CN115339432A - 制动控制方法、装置、制动设备、车辆及存储介质 - Google Patents

制动控制方法、装置、制动设备、车辆及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115339432A
CN115339432A CN202210912038.0A CN202210912038A CN115339432A CN 115339432 A CN115339432 A CN 115339432A CN 202210912038 A CN202210912038 A CN 202210912038A CN 115339432 A CN115339432 A CN 115339432A
Authority
CN
China
Prior art keywords
brake
controller
brake controller
vehicle body
automatic driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN202210912038.0A
Other languages
English (en)
Inventor
吴超
何文
蒋峰
侯亚飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Changan Automobile Co Ltd filed Critical Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority to CN202210912038.0A priority Critical patent/CN115339432A/zh
Publication of CN115339432A publication Critical patent/CN115339432A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/04—Automatic transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/413—Plausibility monitoring, cross check, redundancy

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

本申请提供一种制动控制方法、装置、制动设备、车辆及存储介质，涉及车辆控制技术领域。在制动设备中，车身控制器与第一制动控制器及第二制动控制器电连接，自动驾驶控制器与第一制动控制器及第二制动控制器电连接，第一制动控制器及第二制动控制器用于与制动执行器连接。方法包括：在车身控制器或自动驾驶控制器生成制动信号时，从第一制动控制器和第二制动控制器中选择通信可达的一个制动控制器作为目标制动控制器；在目标制动控制器接收到制动信号时，控制制动执行器进行制动，如此，可以提高制动控制的可靠性，避免因单一的制动控制器自身出现故障或通信中断，而无法进行制动。

Description

制动控制方法、装置、制动设备、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种制动控制方法、装置、制动设备、车辆及存储介质。
背景技术
在智能汽车高速发展的大环境下，汽车自动驾驶技术是各汽车机厂的一个主要发展方向。传统的、不带智能驾驶的汽车的制动方案，没有进行冗余控制。即，只有一套制动控制器，当制动控制器发生故障时，会导致汽车制动失效。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种制动控制方法、装置、制动设备、车辆及存储介质，能够实现制动冗余，提高制动的可靠性。
为实现上述技术目的，本申请采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种制动控制方法，应用于制动设备，所述制动设备包括车身控制器、自动驾驶控制器、第一制动控制器及第二制动控制器，所述车身控制器与所述第一制动控制器及所述第二制动控制器电连接，所述自动驾驶控制器与所述第一制动控制器及所述第二制动控制器电连接，所述第一制动控制器及所述第二制动控制器用于与制动执行器连接，所述方法包括：
在所述车身控制器或所述自动驾驶控制器生成制动信号时，从所述第一制动控制器和所述第二制动控制器中选择通信可达的一个制动控制器作为目标制动控制器；
在所述目标制动控制器接收到所述制动信号时，控制所述制动执行器进行制动。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
当所述第一制动控制器作为所述目标制动控制器，且所述第一制动控制器与所述车身控制器或所述自动驾驶控制器的通信异常时，确定所述第二制动控制器作为新的目标制动控制器，以使所述新的目标制动控制器接收所述制动信号并控制所述制动执行器进行制动；
或者，当所述第二制动控制器作为所述目标制动控制器，且所述第二制动控制器与所述车身控制器或所述自动驾驶控制器的通信异常时，确定所述第一制动控制器作为新的目标制动控制器，以使所述新的目标制动控制器接收所述制动信号并控制所述制动执行器进行制动。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
在所述车身控制器向所述第一制动控制器及所述第二制动控制器发送请求报文的第一预设时长内，若未接收到与所述请求报文对应的响应报文，确定所述第一制动控制器及所述第二制动控制器中未发送响应报文的制动控制器处于异常工作状态；
在所述自动驾驶控制器向所述第一制动控制器及所述第二制动控制器发送请求报文的第二预设时长内，若未接收到与所述请求报文对应的响应报文，确定所述第一制动控制器及所述第二制动控制器中未发送响应报文的制动控制器处于异常工作状态。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
通过对所述第一制动控制器与所述第二制动控制器进行端到端测试，确定所述第一制动控制器或所述第二制动控制器的工作状态。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，当所述第一制动控制器及所述第二制动控制器中的任一制动控制器处于异常工作状态时，发出表示异常工作的提示信息。
第二方面，本申请实施例还提供一种制动控制装置，应用于制动设备，所述制动设备包括车身控制器、自动驾驶控制器、第一制动控制器及第二制动控制器，所述车身控制器与所述第一制动控制器及所述第二制动控制器电连接，所述自动驾驶控制器与所述第一制动控制器及所述第二制动控制器电连接，所述第一制动控制器及所述第二制动控制器用于与制动执行器连接，所述装置包括：
选择单元，用于在所述车身控制器或所述自动驾驶控制器生成制动信号时，从所述第一制动控制器和所述第二制动控制器中选择通信可达的一个制动控制器作为目标制动控制器；
控制单元，用于在所述目标制动控制器接收到所述制动信号时，控制所述制动执行器进行制动。
结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述装置还包括检测单元，用于：
当所述第一制动控制器作为所述目标制动控制器，且所述第一制动控制器与所述车身控制器或所述自动驾驶控制器的通信异常时，确定所述第二制动控制器作为新的目标制动控制器，以使所述新的目标制动控制器接收所述制动信号并控制所述制动执行器进行制动；
或者，当所述第二制动控制器作为所述目标制动控制器，且所述第二制动控制器与所述车身控制器或所述自动驾驶控制器的通信异常时，确定所述第一制动控制器作为新的目标制动控制器，以使所述新的目标制动控制器接收所述制动信号并控制所述制动执行器进行制动。
第三方面，本申请实施例还提供一种制动设备，所述制动设备包括车身控制器、自动驾驶控制器、第一制动控制器、第二制动控制器及存储器，所述车身控制器与所述第一制动控制器及所述第二制动控制器电连接，所述自动驾驶控制器与所述第一制动控制器及所述第二制动控制器电连接，所述第一制动控制器及所述第二制动控制器用于与制动执行器连接，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述车身控制器或所述自动驾驶控制器执行时，使得所述制动设备执行上述的方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种车辆，所述车辆包括车辆本体及上述的制动设备，所述制动设备设置于所述车辆上。
第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述的方法。
采用上述技术方案的发明，具有如下优点：
在本申请提供的技术方案中，由于制动设备中的车身控制器与所述第一制动控制器及所述第二制动控制器电连接，所述自动驾驶控制器与所述第一制动控制器及所述第二制动控制器电连接，因此，可以实现冗余制动。当车身控制器或所述自动驾驶控制器有生成制动信号时，可以从所述第一制动控制器和所述第二制动控制器中选择通信可达的一个制动控制器作为目标制动控制器，然后，利用目标制动控制器进行制动，如此，可以提高制动控制的可靠性，避免因单一的制动控制器自身出现故障或通信中断，而无法进行制动。
附图说明
本申请可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明。应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的制动设备的框图。
图2为本申请实施例提供的制动控制方法的流程示意图。
图3为本申请实施例提供的制动控制装置的框图。
图标：10-制动设备；11-车身控制器；12-自动驾驶控制器；13-第一制动控制器；14-第二制动控制器；200-制动控制装置；210-选择单元；220-控制单元。
具体实施方式
以下将结合附图和具体实施例对本申请进行详细说明，需要说明的是，在附图或说明书描述中，相似或相同的部分都使用相同的图号，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参照图1，本申请实施例提供一种制动设备10。制动设备10可以包括车身控制器11、自动驾驶控制器12、第一制动控制器13、第二制动控制器14及存储模块。车身控制器11与所述第一制动控制器13及所述第二制动控制器14电连接，所述自动驾驶控制器12与所述第一制动控制器13及所述第二制动控制器14电连接，所述第一制动控制器13及所述第二制动控制器14用于与制动执行器连接。
其中，车身控制器11可以通过一条总线与第一制动控制器13及第二制动控制器14，第一制动控制器13及第二制动控制器14一共仅占用车身控制器11的一个通信接口。
而在现有的方式中，通常是两个制动控制器接在车身控制器(也作为网关)上进行冗余备份，车身控制器作为网关，将制动信号转给两个制动控制器。现有的方式会占用车身控制器的两个通讯接口，而在网段数较多的车型里，每个通讯接口资源都显得很重要。而本申请中，第一制动控制器13和第二制动控制器14一共只需要占用车身控制器11的一个通信接口，因此，有利于节省车身控制器11的通信端口。
类似地，在本申请中，自动驾驶控制器12可以通过另一条总线与第一制动控制器13及第二制动控制器14，第一制动控制器13及第二制动控制器14仅占用自动驾驶控制器12的一个通信接口。
在本实施例中，制动设备10可以部署在车辆上，使得车辆的制动更为安全可靠。车身控制器11、自动驾驶控制器12可以与存储模块连接，可以从存储模块获取存储模块中存储的数据或程序。或者，车身控制器11、自动驾驶控制器12集成有存储模块，具有数据存储功能。
在本实施例中，车身控制器11可以用于在手动驾驶车辆时，对用户的操作指令进行解析，以控制车辆的相应电子器件。被控制的电子器件包括但不限于制动控制器、空调、驱动电机等。
自动驾驶控制器12用于车辆的自动驾驶的控制。车身控制器11和自动驾驶控制器12车辆中的常规控制器，这里不再赘述车身控制器11和自动驾驶控制器12的功能作用。
第一制动控制器13、第二制动控制器14作为一套冗余的制动控制器，可以在其中一个制动控制器出现故障时，由另一个制动控制器进行车辆的制动控制。第一制动控制器13、第二制动控制器14与车辆的制动执行器电连接。制动执行器用于在制动控制器的控制下，执行制动操作，可以对车辆的车轮进行刹车。
存储模块内存储计算机程序，当计算机程序被车身控制器11或自动驾驶控制器12执行时，使得制动设备10能够执行下述制动控制方法中的相应步骤。
请参照图2，本申请还提供一种制动控制方法。其中，制动控制方法可以包括如下步骤：
步骤110，在所述车身控制器或所述自动驾驶控制器生成制动信号时，从所述第一制动控制器和所述第二制动控制器中选择通信可达的一个制动控制器作为目标制动控制器；
步骤120，在所述目标制动控制器接收到所述制动信号时，控制所述制动执行器进行制动。
在上述的实施方式中，在需要制动停车时，可以由车身控制器11或自动驾驶控制器12生成制动信号时，然后，再从第一制动控制器13和第二制动控制器14中选择通信可达的一个制动控制器作为目标制动控制器，接着，利用目标制动控制器进行制动，如此，可以提高制动控制的可靠性，避免因单一的制动控制器自身出现故障或通信中断，而无法进行制动。
下面将对制动控制方法的各步骤进行详细阐述，如下：
在步骤110中，驾驶员或自动驾驶控制器12可以结合当前的路况与环境，判断是否要对车辆进行制动。其中，自动驾驶控制器12判断是否要对车辆进行制动的方式为常规检测方式，这里不再赘述。
当需要对车辆进行制动时，可以由驾驶员脚踩制动踏板进行制动。车身控制器11可检测到制动踏板是否被踩下，当检测到制动踏板被踩下时，车身控制器11便生成制动信号。另外，车身控制器11可以从第一制动控制器13和第二制动控制器14中选择通信可达的一个制动控制器，作为目标制动控制器。
其中，通信可达的一个制动控制器，指该制动控制器可以与车身控制器11正常通信连接，且可以受控于车身控制器11。即，车身控制器11可以将制动信号发送至该制动控制器，以使制动控制器根据制动信号，控制制动执行器进行刹车，如此，可以避免默认的制动控制器因通信中断或自身故障，无法接收车身控制器11下发的制动信号，进而不能对车辆进行制动。
在本实施例中，用户可以提前设置第一制动控制器13与第二制动控制器14中的一个制动控制器作为主制动控制器，另一个制动控制器为备用制动控制器。例如，可以将第一制动控制器13作为主制动控制器，将第二制动控制器14作为备用制动控制器。
正常运行时，由主制动控制器接收制动信号，即，主制动控制器作为目标控制器。当主制动控制器自身出现异常，或因通信中断，无法与车身控制器11、自动驾驶控制器12通信时，便由备用制动控制器作为目标控制器，则由备用制动控制器接收制动信号。
在步骤120中，在确定出目标制动控制器之后，目标制动控制器可以基于接收的制动信号，控制所述制动执行器进行制动。由于目标制动控制器可以与车身控制器11或自动驾驶控制器12正常通信，因此，可以确保目标制动控制器能接收到车身控制器11或自动驾驶控制器12所发送的制动信号，从而能可靠地执行制动控制。
作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：
当所述第一制动控制器13作为所述目标制动控制器，且所述第一制动控制器13与所述车身控制器11或所述自动驾驶控制器12的通信异常时，确定所述第二制动控制器14作为新的目标制动控制器，以使所述新的目标制动控制器接收所述制动信号并控制所述制动执行器进行制动；
当所述第二制动控制器14作为所述目标制动控制器，且所述第二制动控制器14与所述车身控制器11或所述自动驾驶控制器12的通信异常时，确定所述第一制动控制器13作为新的目标制动控制器，以使所述新的目标制动控制器接收所述制动信号并控制所述制动执行器进行制动。
可理解地，在制动设备10运行过程中，若第一制动控制器13作为所述目标制动控制器，车身控制器11或自动驾驶控制器12可以实时检测与第一制动控制器13的通信状态，并在出现通信异常时，将第二制动控制器14作为新的目标制动控制器。若第二制动控制器14作为所述目标制动控制器，车身控制器11或自动驾驶控制器12可以实时检测与第二制动控制器14的通信状态，并在出现通信异常时，将第一制动控制器13作为新的目标制动控制器。其中，通信异常可以指通信路径中断，或制动控制器自身出现故障。
作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：
在所述车身控制器11向所述第一制动控制器13及所述第二制动控制器14发送请求报文的第一预设时长内，若未接收到与所述请求报文对应的响应报文，确定所述第一制动控制器13及所述第二制动控制器14中未发送响应报文的制动控制器处于异常工作状态；
在所述自动驾驶控制器12向所述第一制动控制器13及所述第二制动控制器14发送请求报文的第二预设时长内，若未接收到与所述请求报文对应的响应报文，确定所述第一制动控制器13及所述第二制动控制器14中未发送响应报文的制动控制器处于异常工作状态。
在本实施例中，请求报文用于检测通信路径是否正常或检测制动控制器是否能正常运行。若通信路径正常，且制动控制器能正常运行，则制动控制器在接收到请求报文后，可以立即向自动驾驶控制器12或车身控制器11发送响应报文。若通信路径异常，或制动控制器无法正常运行，则自动驾驶控制器12或车身控制器11在发出请求报文后，便不会收到制动控制器的响应报文。如此，可以准确检测通信路径及制动控制器的工作状态。需要说明的是，第一预设时长及第二预设时长可以相同或不同，可以根据实际情况灵活设置。
作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：
通过对所述第一制动控制器13与所述第二制动控制器14进行端到端测试，确定所述第一制动控制器13或所述第二制动控制器14的工作状态。
在本实施例中，第一制动控制器13与第二制动控制器14之间，可以进行端到端测试，以检测第一制动控制器13、第二制动控制器14各自是否存在故障。另外，在检测到有制动控制器出现故障时，及时进行提示。其中，端到端的测试方式为常规的测试方式，这里不再赘述。
作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：
当所述第一制动控制器13及所述第二制动控制器14中的任一制动控制器处于异常工作状态时，发出表示异常工作的提示信息。
在本实施例中，当车身控制器11、自动驾驶控制器12、第一制动控制器13及第二制动控制器14中的任一控制器出现异常时，可以通过车辆的中控显示屏或其他提示模块(比如提示灯、喇叭)发出提示，以及时通知用户运行异常，以便于对异常问题及时进行维护。其中，车身控制器11、自动驾驶控制器12检测是否异常的方式为常规方式，这里不再赘述。
请再次参照图1，车身控制器11通过总线1与第一制动控制器13及第二制动控制器14连接。制动驾驶控制器通过总线2与第一制动控制器13及第二制动控制器14连接。总线1和总线2可以为控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线。下面将基于图1的制动设备10，对异常情况下实现车辆制动的方式进行阐述，如下：
当车身控制器11失效时，制动信号可由自动驾驶控制器12产生并通过总线2传输给制动控制器，制动控制器接收到制动信号后，控制制动执行器进行制动。
当自动驾驶控制器12失效时，制动信号须人为踩制动踏板进行制动，车身控制器11可检测到制动踏板是否被踩下，当检测到制动踏板被踩下，车身控制器11可产生制动信号并通过总线1传输给第一制动控制器13(或第二制动控制器14)，第一制动控制器13(或第二制动控制器14)接收到制动信号后，控制制动执行器进行制动。
当第一制动控制器13和第二制动控制器14中其中一个制动控制器失效时，则还剩一个制动控制器可工作。此时的制动信号，可来自总线1，由车身控制器11生成该制动信号；也可来自总线2，由自动驾驶控制器12生成该制动信号。
当车身控制器11和一个制动控制器失效时，车辆仍具有制动功能。此时，自动驾驶控制器12可主动产生制动信号，通过总线2总线传输给还能工作的制动控制器进行制动控制。
当自动驾驶控制器12与一个制动控制器失效时，车辆仍具有制动功能。制动信号由车身控制器11产生，通过总线1总线传输给还能工作的制动控制进行制动。
当总线1发生故障时，车身控制器11产生的制动信号无法传输到制动控制器上，制动踏板失效。但是制动控制器可以通过总线2，接收来自智能驾驶的主动制动信号，在该情况下，汽车仍然具备制动功能。
当总线2发送故障时，自动驾驶控制器12的主动控制信号无法传输到制动控制器。制动控制器通过总线1，接收来自车身控制器11的制动信号进行制动控制。
基于上述设计，可以实现制动信号源冗余、制动控制器冗余、传输总线冗余，能在多种故障的情况下，通过冗余机制对车辆进行制动，可以提高制动设备10进行制动控制的可靠性与稳定性，有利于车辆稳定运行。
请参照图3，本申请还提供一种制动控制装置200，制动控制装置200包括至少一个可以软件或固件(Firmware)的形式存储于存储模块中或固化在制动设备10的操作系统(Operating System，OS)中的软件功能模块。车身控制器11和自动驾驶控制器12用于执行存储模块中存储的可执行模块，例如制动控制装置200所包括的软件功能模块及计算机程序等。
制动控制装置200包括选择单元210及控制单元220，各单元具有的功能可以如下：
选择单元210，用于在所述车身控制器11或所述自动驾驶控制器12生成制动信号时，从所述第一制动控制器13和所述第二制动控制器14中选择通信可达的一个制动控制器作为目标制动控制器；
控制单元220，用于在所述目标制动控制器接收到所述制动信号时，控制所述制动执行器进行制动。
可选地，制动控制装置200还可以包括检测单元。检测单元用于：
当所述第一制动控制器13作为所述目标制动控制器，且所述第一制动控制器13与所述车身控制器11或所述自动驾驶控制器12的通信异常时，确定所述第二制动控制器14作为新的目标制动控制器，以使所述新的目标制动控制器接收所述制动信号并控制所述制动执行器进行制动；
或者，当所述第二制动控制器14作为所述目标制动控制器，且所述第二制动控制器14与所述车身控制器11或所述自动驾驶控制器12的通信异常时，确定所述第一制动控制器13作为新的目标制动控制器，以使所述新的目标制动控制器接收所述制动信号并控制所述制动执行器进行制动。
可选地，检测单元还用于：
在所述车身控制器11向所述第一制动控制器13及所述第二制动控制器14发送请求报文的第一预设时长内，若未接收到与所述请求报文对应的响应报文，确定所述第一制动控制器13及所述第二制动控制器14中未发送响应报文的制动控制器处于异常工作状态；
在所述自动驾驶控制器12向所述第一制动控制器13及所述第二制动控制器14发送请求报文的第二预设时长内，若未接收到与所述请求报文对应的响应报文，确定所述第一制动控制器13及所述第二制动控制器14中未发送响应报文的制动控制器处于异常工作状态。
可选地，检测单元还用于：通过对所述第一制动控制器13与所述第二制动控制器14进行端到端测试，确定所述第一制动控制器13或所述第二制动控制器14的工作状态。
可选地，制动控制装置200还可以包括提示单元，用于当所述第一制动控制器13及所述第二制动控制器14中的任一制动控制器处于异常工作状态时，发出表示异常工作的提示信息。
在本实施例中，存储模块可以是，但不限于，随机存取存储器，只读存储器，可编程只读存储器，可擦除可编程只读存储器，电可擦除可编程只读存储器等。在本实施例中，存储模块可以用于存储第一制动控制器13和第二制动控制器14的工作状态、第一预设时长、第二预设时长等。当然，存储模块还可以用于存储程序，处理模块在接收到执行指令后，执行该程序。
可以理解的是，图1中所示的制动设备10结构仅为一种结构示意图，制动设备10还可以包括比图1所示更多的组件。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的制动设备10、制动控制装置200的具体工作过程，可以参考前述方法中的各步骤对应过程，在此不再过多赘述。
本申请实施例还提供一种车辆。车辆包括车辆本体及上述实施例所述的制动设备10。制动设备10部署在车辆本体上。制动设备10可以用于实现上述的制动控制方法，可以提高车辆制动的可靠性，从而有利于提高行车安全。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的制动控制方法。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，制动设备，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。
综上所述，本申请实施例提供一种制动控制方法、装置、制动设备、车辆及存储介质。在本方案中，在需要制动停车时，可以由车身控制器或自动驾驶控制器生成制动信号时，然后，再从第一制动控制器和第二制动控制器中选择通信可达的一个制动控制器作为目标制动控制器，接着，利用目标制动控制器进行制动，如此，可以提高制动控制的可靠性，避免因单一的制动控制器自身出现故障或通信中断，而无法进行制动。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置、系统和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种制动控制方法，其特征在于，应用于制动设备，所述制动设备包括车身控制器、自动驾驶控制器、第一制动控制器及第二制动控制器，所述车身控制器与所述第一制动控制器及所述第二制动控制器电连接，所述自动驾驶控制器与所述第一制动控制器及所述第二制动控制器电连接，所述第一制动控制器及所述第二制动控制器用于与制动执行器连接，所述方法包括：
在所述车身控制器或所述自动驾驶控制器生成制动信号时，从所述第一制动控制器和所述第二制动控制器中选择通信可达的一个制动控制器作为目标制动控制器；
在所述目标制动控制器接收到所述制动信号时，控制所述制动执行器进行制动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第一制动控制器作为所述目标制动控制器，且所述第一制动控制器与所述车身控制器或所述自动驾驶控制器的通信异常时，确定所述第二制动控制器作为新的目标制动控制器，以使所述新的目标制动控制器接收所述制动信号并控制所述制动执行器进行制动；
或者，当所述第二制动控制器作为所述目标制动控制器，且所述第二制动控制器与所述车身控制器或所述自动驾驶控制器的通信异常时，确定所述第一制动控制器作为新的目标制动控制器，以使所述新的目标制动控制器接收所述制动信号并控制所述制动执行器进行制动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车身控制器向所述第一制动控制器及所述第二制动控制器发送请求报文的第一预设时长内，若未接收到与所述请求报文对应的响应报文，确定所述第一制动控制器及所述第二制动控制器中未发送响应报文的制动控制器处于异常工作状态；
在所述自动驾驶控制器向所述第一制动控制器及所述第二制动控制器发送请求报文的第二预设时长内，若未接收到与所述请求报文对应的响应报文，确定所述第一制动控制器及所述第二制动控制器中未发送响应报文的制动控制器处于异常工作状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过对所述第一制动控制器与所述第二制动控制器进行端到端测试，确定所述第一制动控制器或所述第二制动控制器的工作状态。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第一制动控制器及所述第二制动控制器中的任一制动控制器处于异常工作状态时，发出表示异常工作的提示信息。
6.一种制动控制装置，其特征在于，应用于制动设备，所述制动设备包括车身控制器、自动驾驶控制器、第一制动控制器及第二制动控制器，所述车身控制器与所述第一制动控制器及所述第二制动控制器电连接，所述自动驾驶控制器与所述第一制动控制器及所述第二制动控制器电连接，所述第一制动控制器及所述第二制动控制器用于与制动执行器连接，所述装置包括：
选择单元，用于在所述车身控制器或所述自动驾驶控制器生成制动信号时，从所述第一制动控制器和所述第二制动控制器中选择通信可达的一个制动控制器作为目标制动控制器；
控制单元，用于在所述目标制动控制器接收到所述制动信号时，控制所述制动执行器进行制动。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括检测单元，用于：
当所述第一制动控制器作为所述目标制动控制器，且所述第一制动控制器与所述车身控制器或所述自动驾驶控制器的通信异常时，确定所述第二制动控制器作为新的目标制动控制器，以使所述新的目标制动控制器接收所述制动信号并控制所述制动执行器进行制动；
或者，当所述第二制动控制器作为所述目标制动控制器，且所述第二制动控制器与所述车身控制器或所述自动驾驶控制器的通信异常时，确定所述第一制动控制器作为新的目标制动控制器，以使所述新的目标制动控制器接收所述制动信号并控制所述制动执行器进行制动。
8.一种制动设备，其特征在于，所述制动设备包括车身控制器、自动驾驶控制器、第一制动控制器、第二制动控制器及存储器，所述车身控制器与所述第一制动控制器及所述第二制动控制器电连接，所述自动驾驶控制器与所述第一制动控制器及所述第二制动控制器电连接，所述第一制动控制器及所述第二制动控制器用于与制动执行器连接，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述车身控制器或所述自动驾驶控制器执行时，使得所述制动设备执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车辆本体及如权利要求8所述的制动设备，所述制动设备设置于所述车辆上。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。
CN202210912038.0A 2022-07-29 2022-07-29 制动控制方法、装置、制动设备、车辆及存储介质 Withdrawn CN115339432A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210912038.0A CN115339432A (zh) 2022-07-29 2022-07-29 制动控制方法、装置、制动设备、车辆及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210912038.0A CN115339432A (zh) 2022-07-29 2022-07-29 制动控制方法、装置、制动设备、车辆及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115339432A true CN115339432A (zh) 2022-11-15

Family

ID=83949134

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210912038.0A Withdrawn CN115339432A (zh) 2022-07-29 2022-07-29 制动控制方法、装置、制动设备、车辆及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115339432A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8452465B1 (en) Systems and methods for ECU task reconfiguration
WO2021114794A1 (zh) 一种自动驾驶控制系统、控制方法及设备
US20210031792A1 (en) Vehicle control device
CN111873974B (zh) 制动冗余控制方法、系统和自动驾驶车辆
CN112092824B (zh) 一种自动驾驶控制方法、系统、设备及存储介质
US20140277608A1 (en) Fault Tolerant Control System
US20070212016A1 (en) Brake control system architecture and method for updating firmware of embedded controller
CN106054852A (zh) 集成式故障沉默和故障运转系统中的可量容错的构造
CN108769225A (zh) 车辆应急处理方法
CN111717270B (zh) 一种电动助力转向系统的工作状态确定方法及装置
CN114265303A (zh) 一种自动驾驶控制系统及车辆
CN105644589B (zh) 列车运行状态信息的显示方法、装置和系统
CN111845867B (zh) 列车网络控制系统中央控制单元的数据安全冗余方法
CN115339432A (zh) 制动控制方法、装置、制动设备、车辆及存储介质
CN114940183B (zh) 一种满足自动驾驶分布式动力备份控制系统及车辆
CN115534901A (zh) 冗余制动方法、装置、电子设备及存储介质
CN115431948A (zh) 用于车辆的制动设备及其控制方法
CN112051826B (zh) 汽车故障检测方法及系统
KR20220085880A (ko) 무인저속자율주행차량의 제동 안전시스템
CN115610436A (zh) 自动驾驶控制方法、装置、制动系统、车辆及存储介质
CN117148824B (zh) 一种故障恢复方法、装置、电子设备、存储介质及车辆
CN113085822B (zh) 智能驾驶矿车最小安全系统、控制方法、装置及存储介质
CN114856847B (zh) 用于工程设备发动机的控制方法、处理器及工程设备
CN111516657B (zh) 一种制动系统及制动方法
CN116691729A (zh) 一种自动驾驶车辆控制系统和冗余控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20221115