CN115336466B - 收获机自适应损失检测系统、方法及收获机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种收获机自适应损失检测系统、方法及收获机。系统包括：状态检测组件、车速传感器、清选损失传感器、夹带损失传感器、控制器和人机交互装置；人机交互装置设置作物种类、割幅宽度及千粒重；控制器根据作物种类确定标定系数和检测灵敏度，收获机处于作业状态时，根据割幅宽度和车辆速度确定单位收割面积；根据千粒重、单位收割面积、单位收割面积对应的清选物中籽粒含量/分离物中籽粒含量以及标定系数，确定清选损失流量和夹带损失流量；根据清选损失流量和夹带损失流量确定总损失流量。本发明可实现实时高精度的损失流量检测，且检测成本低、运算量小；可实现不同作物收割损失的检测，作物种类适应能力强。

Description

收获机自适应损失检测系统、方法及收获机

技术领域

本发明涉及收获机技术领域，尤其涉及一种收获机自适应损失检测系统、方法及收获机。

背景技术

中国是农业大国，谷物收获量在我国的粮食产量中占比较大，随着谷物规模化种植趋势不断加强，农业机械的智能化需求不断提高，其中损失检测技术的发展成为谷物联合收割机智能化发展的瓶颈问题。损失检测功能决定着谷物联合收割机作业质量，其作业指标决定着收割机各项作业参数的调整。

现有技术一般通过视觉检测系统检测粮食损失量。通过在颖糠出口安装摄像头，前期使用大量的数据集及前沿算法训练出相对可靠的检测模型，利用该检测模型对颖糠处损失的粮食进行实时监测，实时检测粮食损失情况。，但这种方式所训练出的模型适应作物能力弱，模型训练复杂且成本昂贵，由于颖糠遮挡，及农田环境下的尘土较大，会造成摄像头采集数据不准，不能有效监控到真实粮食损失情况。

现阶段的损失检测技术存在着灵敏度较低，不能有效检测不同谷物收割损失的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术存在的问题，提供一种收获机自适应损失检测系统、方法及收获机。

为解决上述技术问题，本发明提供一种收获机自适应损失检测系统，包括：用于检测收获机是否处于作业状态的状态检测组件，所述状态检测组件包括用于采集车辆速度的车速传感器；检测系统还包括用于检测清选物中籽粒含量的清选损失传感器、用于检测分离物中籽粒含量的夹带损失传感器、控制器和人机交互装置；

所述人机交互装置用于设置作物种类、割幅宽度以及千粒重；所述控制器用于根据所述作物种类确定匹配的标定系数和检测灵敏度，根据所述检测灵敏度设置所述清选损失传感器和夹带损失传感器的检测灵敏度；并根据检测组件的检测数据确定收获机处于作业状态时，根据割幅宽度和车辆速度确定单位收割面积；根据所述千粒重、单位收割面积、单位收割面积对应的清选物中籽粒含量/分离物中籽粒含量以及标定系数，确定清选损失流量/夹带损失流量；根据所述清选损失流量和所述夹带损失流量确定总损失流量。

本发明的有益效果是：通过清选损失传感器和夹带损失传感器分别检测清选物中籽粒含量和检测分离物中籽粒含量，通过人机交互装置设置作物种类、割幅宽度和千粒重等参数，根据作物种类确定匹配的标定系数和检测灵敏度，利用预先建立的损失流量计算模型可分别计算清选损失流量和夹带损失流量，进而可以确定总损失流量。本发明实施例通过传感器获取的检测数据结合千粒重与标定系数，可实现实时高精度的损失流量检测，且检测成本低、运算量小；并且可根据作物种类设置传感器灵敏度，从而实现不同作物收割损失的检测，作物种类适应能力强。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述清选损失传感器固定于清选筛尾部，并随清选筛筛箱一起运动；所述夹带损失传感器固定于滚筒末端、分离室后部的脱粒机体总成上，且夹带损失传感器的检测面与滚筒切面平行。

采用上述进一步方案的有益效果是，清选损失传感器固定于清选筛尾部，并随清选筛筛箱一起运动，可以有效防止感应面积草影响准确率，检测信号精度高；夹带损失传感器固定于滚筒末端、分离室后部的脱粒机体总成上，且夹带损失传感器的检测面与滚筒切面平行，夹带损失籽粒沿滚筒切面抛出，因此夹带损失传感器安装于此可以更加准确的检测夹带损失籽粒。

进一步，在作业过程中，通过人机交互装置对所述清选损失传感器的检测灵敏度和夹带损失传感器的检测灵敏度进行微调。

采用上述进一步方案的有益效果是，增加检测灵敏度调节选项，根据不同的收割作物及籽粒饱满度对灵敏度实时调节，使得对作物损失量检测更加精准。

进一步，所述状态检测组件还包括：用于检测割台高度的割台高度传感器、用于采集滚筒转速的滚筒转速传感器和用于采集升运器转速的升运转速传感器。

进一步，所述控制器用于：当车辆速度大于预设车速、割台高度小于预设高度，并且滚筒转速和升运器转速中的至少一个大于预设转速时，确定收获机处于作业状态。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过车辆速度、割台高度、滚筒转速和升运器转速等检测信号，可有效确定收获机是否处于作业状态，确定处于作业状态时，进行损失流量的实时检测。

进一步，所述控制器用于：根据割幅宽度和车辆速度确定收获机一秒收割面积，累计预设时间段的收割面积得到单位收割面积。

采用上述进一步方案的有益效果是，根据割幅宽度、车辆速度和累计时间可确定单位收割面积，如可将5s的收割面积作为单位收割面积。

进一步，所述控制器根据损失检测模型确定清选损失流量/夹带损失流量，损失检测模型如下：

其中，F为清选损失流量/夹带损失流量，单位kg/亩；G为千粒重，单位g；N为单位收割面积对应的清选物中籽粒含量/分离物中籽粒含量，单位/个；S为单位收割面积，单位m²；K为标定系数，为通过损失检测模型测得的总损失流量与实际损失流量的比值，单位％。

采用上述进一步方案的有益效果是，千粒重结合损失检测信号可得出损失的籽粒重量，标定系数可对采集精度进行修正调整，通过损失检测模型可实现实时高精度的损失流量检测，且检测成本低、运算量小。

进一步，所述控制器还用于从收获机的测产系统获取亩产量数据，根据所述清选损失流量、夹带损失流量、总损失流量和所述亩产量数据分别确定清选损失率、夹带损失率和总损失率。

采用上述进一步方案的有益效果是，从收获机的测产系统获取亩产量数据，根据清选损失流量、夹带损失流量、总损失流量和亩产量数据可准确计算清选损失率、夹带损失率和总损失率。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种收获机自适应损失检测方法，利用上述技术方案所述的收获机自适应损失检测系统实现，包括如下步骤：

通过人机交互装置设置作物种类、割幅宽度以及千粒重；根据所述作物种类确定匹配的标定系数和检测灵敏度，根据所述检测灵敏度设置清选损失传感器和夹带损失传感器的检测灵敏度；根据检测组件的检测数据确定收获机处于作业状态时，根据割幅宽度和车辆速度确定单位收割面积；根据所述千粒重、单位收割面积、单位收割面积对应的清选物中籽粒含量/分离物中籽粒含量以及标定系数，确定清选损失流量/夹带损失流量；根据所述清选损失流量和所述夹带损失流量确定总损失流量。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种收获机，包括上述技术方案所述的收获机自适应损失检测系统。

本发明附加的方面及其优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。

附图说明

图1为本发明实施例提供的收获机自适应损失检测系统框图；

图2为本发明实施例提供的采样盒安装结构示意图；

图3为本发明实施例提供的采样盒结构示意图；

图4和图5为玉米和谷子两种作物的损失数据趋势变化曲线；

图6为本发明实施例提供的收获机自适应损失检测方法流程图；

图7为本发明实施例提供的收获机自适应损失检测方法逻辑控制图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。

图1为本发明实施例提供的收获机自适应损失检测系统框图。如图1所示，该系统包括：用于检测收获机是否处于作业状态的状态检测组件，状态检测组件包括用于采集车辆速度的车速传感器；检测系统还包括用于检测清选物中籽粒含量的清选损失传感器、用于检测分离物中籽粒含量的夹带损失传感器、控制器和人机交互装置。

人机交互装置用于设置作物种类、割幅宽度以及千粒重。

满收割时，割幅宽度等于割台宽度；不满收割时，割幅宽度指实际收割的行数。

千粒重是以克表示的一千粒种子的重量，它是体现种子大小与饱满程度的一项指标，是检验种子质量和作物考种的内容，也是田间预测产量时的重要依据。

控制器根据待收割作物种类确定匹配的标定系数和检测灵敏度，根据检测灵敏度设置清选损失传感器和夹带损失传感器的检测灵敏度。在作业过程中，可以通过人机交互装置对清选损失传感器的检测灵敏度和夹带损失传感器的检测灵敏度进行微调。

控制器还用于在根据检测组件的检测数据确定收获机处于作业状态时，根据割幅宽度和车辆速度确定单位收割面积；具体地，根据割幅宽度和车辆速度确定收获机1s收割面积，累计预设时间段(如5s)的收割面积得到单位收割面积。

控制器还用于根据千粒重、单位收割面积、单位收割面积对应的清选物中籽粒含量以及标定系数确定清选损失流量；根据千粒重、单位收割面积、单位收割面积对应的分离物中籽粒含量以及标定系数确定夹带损失流量，根据清选损失流量和夹带损失流量确定总损失流量。

上述实施例中，通过清选损失传感器和夹带损失传感器分别检测清选物中籽粒含量和检测分离物中籽粒含量，通过人机交互装置设置作物种类、割幅宽度和千粒重等参数，根据作物种类确定匹配的标定系数和检测灵敏度，利用预先建立的损失流量计算模型可分别计算清选损失流量和夹带损失流量，进而可以确定总损失流量。

本发明实施例通过传感器获取的检测数据结合千粒重与标定系数，可实现实时高精度的损失流量检测，且检测成本低、运算量小；并且可根据作物种类设置传感器灵敏度，从而实现不同作物收割损失的检测，作物种类适应能力强。

下面对本发明实施例提供的收获机自适应损失检测系统进行详细描述。

收获机自适应损失检测系统包括车速传感器、割台高度传感器、滚筒转速传感器、升运转速传感器、清选损失传感器、夹带损失传感器、人机交互装置、控制器和T_Box等。

其中，割台高度传感器固定于割台过桥附近，用于采集割台的位置信息。滚筒转速传感器固定于轴流滚筒处，用于采集滚筒的工作转速，滚筒转速信息代表滚筒收割作业是否开始。升运器转速传感器固定于升运器顶部，用于采集升运器的转速，升运器转速代表收割作业是否开始。车速传感器位于前轮半轴处，用于采集车辆的车辆速度，车辆速度结合仪表输入的割幅宽度可以计算出收割面积。清选损失传感器固定于清选筛尾部，并随清选筛筛箱一起运动，用于检测清选物(颖糠)中的籽粒含量。夹带损失传感器固定于滚筒末端、分离室后部的脱粒机体总成上，且夹带损失传感器的检测面与滚筒切面平行，用于检测分离物(秸秆)中的籽粒含量。其中损失传感器能够准确检测不同作物损失籽粒，同时能够分辨颖壳和秸秆信号。显示屏设置灵敏度调节项，通过增加PWM激励信号，通过PWM激励信号触发传感器内部比较器，适应大小不同谷物打击传感器感应面力度，实现适应作物籽粒的变化；根据不同的收割作物及籽粒饱满度对灵敏度实时调节，使得对作物损失量检测更加精准。

控制器采集割台高度传感器、升运转速传感器、车速传感器、清选损失传感器和夹带损失传感器的信号，内部控制算法综合判断上述信号，实现损失检测，并在仪表上显示损失结果。

收获机自适应损失检测系统组成如下：

(1)状态检测组件包括：用于采集车辆速度的车速传感器、用于检测割台高度的割台高度传感器、用于采集滚筒转速的滚筒转速传感器和用于采集升运器转速的升运转速传感器。

(2)损失传感器

损失传感器分为夹带损失传感器和清选损失传感器。

清选损失传感器为实时感知清选筛筛箱出口处谷物损失大小的感应装置，固定于清选筛尾部，该感应装置可随清选筛筛箱一起运动，能根据作物种类对检测灵敏度进行设置，以达到预期的检测精度。

夹带损失传感器固定于滚筒末端，可实时感知滚筒末端抛洒口处谷物损失大小，并能根据作物种类对检测灵敏度进行设置，以达到预期的检测精度。

上述两种感应装置信号可以是脉冲信号也可以是频率信号，脉冲信号和频率信号标定简单，信号识别精度高。当籽粒打在传感器的感应板上时，传感器产生脉冲信号，当较轻的谷物颖壳和较重的秸秆打在传感器的感应板上时，传感器滤波电路对信号可以进行过滤，排出非必要干扰。

(4)控制器

控制器采集传感器的信号作为输入判断，同时接收总线仪表输入信息，逻辑运算后输出显示结果给总线仪表进行实时显示。承载损失检测系统软件的核心硬件单元，根据损失检测传感器感知的损失数据、预设的千粒重、标定系数，实时计算出收获损失率并将该数据实时传输显示器显示，并在触发损失限值时作出声光电等报警。

具体地，控制器用根据作物种类确定匹配的标定系数和检测灵敏度，根据检测灵敏度设置所述清选损失传感器和夹带损失传感器的检测灵敏度。

标定系数为前期通过实验获取的标定系数。具体地，如图2所示，将采样盒固定于尾筛后方，采样盒结构如图3所示。根据损失检测模型测得的总损失流量与通过实验测得的实际损失流量的比值，可得出标定系数K。使用采样盒接样以分析不同作物的籽粒损失分布情况，以分析千粒重与车体纵向对损失检测模型的影响，从而调节标定系数，提高损失检测模型的损失检测精度。

根据实验数据得到不同作物损失在采样盒中的纵向分布数据，如表2所示。

表2

损失质量与车体纵向间的关系为：

公式1：玉米损失质量：

其中，X_1i为采样盒采样玉米籽粒时的第i列的籽粒数量,i＝1、2……N，N为采样盒的列数；Y_1i为采样盒采样玉米籽粒时第i列的损失质量。

公式2：谷子损失质量：

其中，X_2i为采样盒采样谷子籽粒时的第i列的籽粒数量，i＝1、2……N，N为采样盒的列数；Y_2i为采样盒采样谷子籽粒时第i列的损失质量。

其中，F′根据损失检测模型(未修正)测得的总损失流量，单位kg/亩；G为千粒重，单位g；N为单位收割面积对应的清选物中籽粒含量/分离物中籽粒含量，单位/个；S为单位收割面积，单位m²；Y′为实际损失流量，单位kg/亩，Y_总为采样盒内总损失量，为采样盒各列损失量之和，单位为g,L为收割距离，B为割幅宽度，K为标定系数。

根据上述实验数据得到玉米和谷子两种作物的损失数据趋势变化曲线如图4和图5所示。上述曲线说明，不同的千粒重导致损失在车辆后部呈现不同的趋势变化，玉米籽粒较重，损失分布呈现前多后少的现象，谷子籽粒较轻，损失分布呈现前少后多的现象。据此规律，根据作物的种类不同，籽粒大小不同设置不同的分布曲线，精准匹配籽粒分布点，从而精准布置损失传感器的安装位置，如在尾筛靠前的部分安装用于检测玉米损失的损失传感器，在尾筛靠后的部分安装用于检测谷物损失的损失传感器。

检测灵敏度是指检测系统对不同质量谷物的实时反应能力。因不同的作物在传感器上产生的激励信号有较大差异，为提高系统检测适应性和准确度，需要根据收获作物的不同，调整相应的检测灵敏度，滤除相应的扰动，检出需要检出的信号。

收获作业时，谷物收获机械损失检测系统可通过不同的检测灵敏度配置以匹配所收获的不同作物，不同的作物检测灵敏度推荐值详见表1。

表1

控制器根据传感器采集的信号进行分析判定，当车辆速度大于预设车速、割台高度小于预设高度，并且滚筒转速和升运器转速中的至少一个大于预设转速时，确定收获机处于作业状态。

收获机处于作业状态时，控制器根据割幅宽度和车辆速度确定单位收割面积，具体地，根据割幅宽度和车辆速度确定收获机1s收割面积，累计预设时间段(如5s)的收割面积得到单位收割面积。

控制器根据损失检测模型确定清选损失流量/夹带损失流量；根据清选损失流量和所述夹带损失流量之和确定总损失流量。损失检测模型如下：

其中，F为清选损失流量/夹带损失流量，单位kg/亩；G为千粒重，单位g；N为单位收割面积对应的清选物中籽粒含量/分离物中籽粒含量，单位/个；S为单位收割面积，单位m²；K为标定系数，为通过损失检测模型测得的总损失流量与实验测得的实际损失流量的比值，单位％。

其中，割幅宽度结合车速信息可计算出收割面积，千粒重结合损失检测信号可得出损失的籽粒重量，标定系数可对采集精度进行修正调整。

控制器还用于从收获机的测产系统获取亩产量数据，根据清选损失流量、夹带损失流量、总损失流量和所述亩产量数据分别确定清选损失率、夹带损失率和总损失率。

(5)人机交互装置(总线仪表)

为简化程序控制逻辑及传感检测系统，作物种类、割幅宽度和千粒重均由仪表进行设置。

同时仪表可接收控制器的逻辑运算处理后的清选损失流量和夹带损失流量并按照格状图的形式进行实时显示，显示采用柱状图的方式，柱状图划分为不同的损失区间，可分为低损失、中损失、高损失三个档位区间，当损失率过大并触发报警限值时，系统发出报警信号。

如图6所示，本发明实施例还提供一种收获机自适应损失检测方法，包括如下步骤：

S110，通过人机交互装置设置作物种类、割幅宽度以及千粒重；

S120，根据作物种类确定匹配的标定系数和检测灵敏度，根据检测灵敏度设置清选损失传感器和夹带损失传感器的检测灵敏度；

S130，根据检测组件的检测数据确定收获机处于作业状态时，根据割幅宽度和车辆速度确定单位收割面积；

S140，根据千粒重、单位收割面积、单位收割面积对应的清选物中籽粒含量/分离物中籽粒含量以及标定系数，确定清选损失流量/夹带损失流量；

S150，根据清选损失流量和夹带损失流量确定总损失流量。

下面对本发明实施例提供的收获机自适应损失检测方法进行详细描述。

如图7所示，收获机自适应损失检测方法包括如下步骤：

S1，根据作物类型调节传感器灵敏度；

每种作物类型通过实验确定对应的标定系数和检测灵敏度。在实际收割作业时，可通过人机交互装置设置作物种类，根据作物种类确定匹配的标定系数和检测灵敏度。

S2，当车辆速度大于预设车速(如发动机转速大于2000RPM)、割台高度小于预设高度(如割台高度小于95cm)，并且滚筒转速和升运器转速中的至少一个大于预设转速(如滚筒转速大于300RPM)时，确定收获机处于作业状态。

S3，根据割幅宽度和车速计算1s收割面积，收割面积(mu)＝1s收割面积累加；

S4,累计计算预设时间段(如5S)收割面积，收割效率(mu/hr)＝5s收割面积/5*3600/666.67；

S5,累计计算预设时间段(如5s)的清选损失传感器与夹带损失传感器检测损失个数(即单位收割面积对应的清选物中籽粒含量/分离物中籽粒含量)；

S6，夹带损失流量(kg/mu)＝夹带损失个数*千粒重/标定系数/5s收割面积*666.67；

清选损失流量(kg/mu)＝清选损失个数*千粒重/标定系数/5s收割面积*666.67；

总损失流量(kg/mu)＝夹带损失流量(kg/mu)+清选损失流量(kg/mu)。

S7，夹带损失率(％)＝夹带损失流量(kg/mu)/亩产量(kg/mu)*100％；

清选损失率(％)＝清选损失流量(kg/mu)/亩产量(kg/mu)*100％；

总损失率(％)＝总损失流量(kg/mu)/亩产量(kg/mu)*100％；

S8，以预设周期(如1s)周期进行CAN报文数据发送。

本发明实施例提供一种收获机，包括上述实施例提供的收获机自适应损失检测系统。本发明实施例基于谷物收割机上现有的电器模块，增加了控制器、清选损失传感器、夹带损失传感器、割台高度传感器、T-BOX，结合原有的车速传感器、滚筒转速传感器、升运转速传感器和组合仪表等，组成损失检测系统，所选电器件均为成本低且运行可靠的电器产品，生产成本可控；安装方便，其他零部件不产生干涉，价格便宜，帮助用户实时监测损失，提高收获效率。

本发明实施例损失检测精度高，提高了收获的质量与效率。本发明实施例的收获机能够应用于小麦、玉米籽粒直收、谷物、油菜籽、向日葵等作物收割检测。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种收获机自适应损失检测系统，其特征在于，包括：用于检测收获机是否处于作业状态的状态检测组件，所述状态检测组件包括用于采集车辆速度的车速传感器；检测系统还包括用于检测清选物中籽粒含量的清选损失传感器、用于检测分离物中籽粒含量的夹带损失传感器、控制器和人机交互装置；

所述人机交互装置用于设置作物种类、割幅宽度以及千粒重；

所述控制器用于根据所述作物种类确定匹配的标定系数和检测灵敏度，根据所述检测灵敏度设置所述清选损失传感器和夹带损失传感器的检测灵敏度；并根据检测组件的检测数据确定收获机处于作业状态时，根据割幅宽度和车辆速度确定单位收割面积；根据所述千粒重、单位收割面积、单位收割面积对应的清选物中籽粒含量/分离物中籽粒含量以及标定系数，确定清选损失流量/夹带损失流量；根据所述清选损失流量和所述夹带损失流量确定总损失流量；

所述清选损失传感器固定于清选筛尾部，并随清选筛筛箱一起运动；所述夹带损失传感器固定于滚筒末端、分离室后部的脱粒机体总成上，且夹带损失传感器的检测面与滚筒切面平行。

2.根据权利要求1所述的收获机自适应损失检测系统，其特征在于，在作业过程中，通过人机交互装置对所述清选损失传感器的检测灵敏度和夹带损失传感器的检测灵敏度进行微调。

3.根据权利要求1所述的收获机自适应损失检测系统，其特征在于，所述状态检测组件还包括：用于检测割台高度的割台高度传感器、用于采集滚筒转速的滚筒转速传感器和用于采集升运器转速的升运转速传感器。

4.根据权利要求3所述的收获机自适应损失检测系统，其特征在于，所述控制器用于：当车辆速度大于预设车速、割台高度小于预设高度，并且滚筒转速和升运器转速中的至少一个大于预设转速时，确定收获机处于作业状态。

5.根据权利要求1所述的收获机自适应损失检测系统，其特征在于，所述控制器用于：根据割幅宽度和车辆速度确定收获机一秒收割面积，累计预设时间段的收割面积得到单位收割面积。

6.根据权利要求1至5任一项所述的收获机自适应损失检测系统，其特征在于，所述控制器根据损失检测模型确定清选损失流量/夹带损失流量，损失检测模型如下：

其中，F为清选损失流量/夹带损失流量，单位kg/亩；G为千粒重，单位g；N为单位收割面积对应的清选物中籽粒含量/分离物中籽粒含量，单位/个；S为单位收割面积，单位m²；K为标定系数，为通过损失检测模型测得的总损失流量与实际损失流量的比值，单位％。

7.根据权利要求6所述的收获机自适应损失检测系统，其特征在于，所述控制器还用于从收获机的测产系统获取亩产量数据，根据所述清选损失流量、夹带损失流量、总损失流量和所述亩产量数据分别确定清选损失率、夹带损失率和总损失率。

8.一种收获机自适应损失检测方法，其特征在于，利用权利要求1至7任一项所述的收获机自适应损失检测系统实现，包括如下步骤：

通过人机交互装置设置作物种类、割幅宽度以及千粒重；

根据所述作物种类确定匹配的标定系数和检测灵敏度，根据所述检测灵敏度设置清选损失传感器和夹带损失传感器的检测灵敏度；

根据检测组件的检测数据确定收获机处于作业状态时，根据割幅宽度和车辆速度确定单位收割面积；

根据所述千粒重、单位收割面积、单位收割面积对应的清选物中籽粒含量/分离物中籽粒含量以及标定系数，确定清选损失流量/夹带损失流量；

根据所述清选损失流量和所述夹带损失流量确定总损失流量。

9.一种收获机，其特征在于，包括权利要求1至7任一项收获机自适应损失检测系统。