CN115320764A - 一种移动终端控制的两轮电动平衡车及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于平衡车技术领域，具体涉及一种移动终端控制的两轮电动平衡车及控制方法。针对现有两轮电动平衡车的控制器设于车体内的不足，本发明采用如下技术方案：一种移动终端控制的两轮电动平衡车，包括：左电机；右电机；左车体和右车体，其上设有传感器；车载无线通信模块，分别与所述左传感器、所述右传感器、所述左电机和所述右电机电连接；手机，安装有平衡车软件；其中，所述手机接收、处理来自所述移动无线通信模块的信息并将指令经过移动无线通信模块和车载无线通信模块发送给所述左电机和所述右电机。本发明的有益效果是：通过手机代替现有技术中内置于车体中的控制器，对平衡车进行控制。
Description
技术领域
本发明属于平衡车技术领域，具体涉及一种移动终端控制的两轮电动平衡车及控制方法。
背景技术
现有的两轮电动平衡车，大都包括左车轮、左传感器、右车轮、右传感器和控制器，控制器接收左传感器和右传感器的信息并控制左车轮和右车轮。现有的两轮电动平衡车大致分为单板、多板或多板转动连接机构，单板指的是车体与车轮轮轴固接，两个踏板相对车体转动连接；双板指的是左右车体间相对转动，踏板设于车体上；多板如三板指的除左右车体可转动外，左右车体间还具有可转动的第三转动件。
现有的两轮电动平衡车，只有一个设置在车体内的控制器，由同一个控制器接收左传感器和右传感器的信息，并由该控制器控制左车轮和右车轮。控制器设于车体内，控制器经常随车体颠簸，较容易损坏。并且，当控制器损坏时，更换较为困难。
此外，车载控制器损坏时，影响行车安全。
发明内容
本发明针对现有两轮电动平衡车的控制器设于车体内的不足，提供一种移动终端控制的两轮电动平衡车，由手机作为控制器。本发明同时提供一种该两轮电动平衡车的控制方法。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种移动终端控制的两轮电动平衡车，所述两轮电动平衡车为单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车，所述移动终端控制的两轮电动平衡车包括：
左车轮，具有左电机；
右车轮，具有右电机；
左车体，其上设有左传感器；
右车体，其上设有右传感器；
车载无线通信模块，分别与所述左传感器、所述右传感器、所述左电机和所述右电机电连接；
移动终端，具有处理器和移动无线通信模块，并安装有平衡车控制软件；
其中，所述车载无线通信模块将所述左传感器和所述右传感器的信息发送给所述移动终端的移动无线通信模块，所述移动终端接收、处理来自所述移动无线通信模块的信息并将指令经过移动无线通信模块和车载无线通信模块发送给所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡。
本发明的两轮电动平衡车，在车体上设置车载无线通信模块，在移动终端上安装平衡车控制软件，通过手机代替现有技术中内置于车体中的控制器，对平衡车进行控制，手机的颠簸更小，寿命更长，并且，即使手机损坏，更换也更加容易。单板指的是车体与车轮轮轴固接，两个踏板相对车体转动连接；双板指的是左右车体间相对转动，踏板设于车体上；多板如三板指的除左右车体可转动外，左右车体间还具有可转动的第三转动件。
作为改进，所述车载无线通信模块和所述移动无线通信模块采用蓝牙通信。
作为改进，所述移动终端为智能手机。
作为改进，所述左传感器和所述右传感器包括车载角度传感器。
作为改进，两轮电动平衡车还包括速度传感器和加速度传感器，所述车载无线通信模块连接速度传感器和加速度传感器。
作为改进，所述两轮电动平衡车还包括车载控制器和筛选模块，在正常工作模式下，所述车载控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并向所述左电机和所述右电机发送指令，所述车载控制器和所述移动终端发出的指令经过筛选模块后到达所述左电机和所述右电机。
作为改进，所述筛选模块根据电位差筛选指令。
作为改进，当检测到车载控制器和手机之一异常时，由另一接管整个平衡车。
作为改进，所述车载控制器和所述车载无线通信模块电连接。
作为改进，所述车载控制器和所述移动终端互相监测对方发出的信号值以检测对方的运行状况。
一种两轮电动平衡车的控制方法，所述两轮电动平衡车的控制方法包括：
S1、打开平衡车电源，运行移动终端上的平衡车控制软件；
S2、车载无线通信模块与移动无线通信模块连接；
S3、双脚依次踩上车体，平衡车启动，移动终端对平衡车进行控制，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡。
本发明的两轮电动平衡车的有益效果是：在车体上设置车载无线通信模块，在移动终端上安装平衡车控制软件，通过手机代替现有技术中内置于车体中的控制器，对平衡车进行控制，手机的颠簸更小，寿命更长，并且，即使手机损坏，更换也更加容易。
本发明的两轮电动平衡车的控制方法的有益效果是：通过移动终端代替现有技术中内置于车体中的控制器，对平衡车进行控制，移动终端的颠簸更小，寿命更长，并且，即使移动终端损坏，更换也更加容易。
附图说明
图1是本发明实施例一的两轮电动平衡车的结构框图。
图2是本发明实施例二的两轮电动平衡车的结构框图。
具体实施方式
下面结合本发明创造实施例的附图，对本发明创造实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明创造的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，都属于本发明创造的保护范围。
参见图1，本发明实施例一的一种移动终端控制的两轮电动平衡车，所述移动终端控制的两轮电动平衡车包括：
左车轮，具有左电机；
右车轮，具有右电机；
左车体，其上设有左传感器；
右车体，其上设有右传感器；
车载无线通信模块，分别与所述左传感器、所述右传感器、所述左电机和所述右电机电连接；
手机，具有处理器和移动无线通信模块，并安装有平衡车控制软件；
其中，所述车载无线通信模块将所述左传感器和所述右传感器的信息发送给所述移动终端的移动无线通信模块，所述移动终端接收、处理来自所述移动无线通信模块的信息并将指令经过移动无线通信模块和车载无线通信模块发送给所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡。
本发明的两轮电动平衡车，在车体上设置车载无线通信模块，在手机上安装平衡车控制软件，通过手机代替现有技术中内置于车体中的控制器，对平衡车进行控制，手机的颠簸更小，寿命更长，并且，即使手机损坏，更换也更加容易。
本实施例中，两轮电动平衡车包括平衡车主体和手机。其中，平衡车主体在现有平衡车的基础上去除控制器但增加了无线通信模块。手机为智能手机。
本实施例中，所述车载无线通信模块和所述移动无线通信模块采用蓝牙通信。
本实施例中，所述左传感器和所述右传感器包括车载角度传感器。
本实施例中，两轮电动平衡车还包括速度传感器和加速度传感器，所述车载无线通信模块连接速度传感器和加速度传感器。
本实施例中，所述两轮电动平衡车还包括车载控制器和筛选模块，在正常工作模式下，所述车载控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并向所述左电机和所述右电机发送指令，所述车载控制器和所述移动终端发出的指令经过筛选模块后到达所述左电机和所述右电机。
本实施例中，所述筛选模块根据电位差筛选指令。
本实施例中，所述两轮电动平衡车还包括异常监测模块，当检测到车载控制器和手机之一异常时，由另一接管整个平衡车。
本实施例中，所述车载控制器和所述车载无线通信模块电连接。
本实施例中，所述车载控制器和所述移动终端互相监测对方发出的信号值以检测对方的运行状况。
本发明的两轮电动平衡车的有益效果是：在车体上设置车载无线通信模块，在手机上安装平衡车控制软件，通过手机代替现有技术中内置于车体中的控制器，对平衡车进行控制，手机的颠簸更小，寿命更长，并且，即使手机损坏，更换也更加容易；由车载控制器和手机同时控制左右电机，即使其中之一损坏时，另一可以接管整个平衡车，保证行车安全。
一种两轮电动平衡车的控制方法，所述两轮电动平衡车的控制方法包括：
S1、打开平衡车电源，运行手机上的平衡车控制软件；
S2、车载无线通信模块与移动无线通信模块连接；
S3、双脚依次踩上车体，平衡车启动，手机对平衡车进行控制，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡。
进一步地，当两轮电动平衡车还包括车载控制器时，车载控制器和手机同时对左右电机进行控制。同时控制通过筛选模块实现，车载控制器和手机发出的指令经过筛选模块后到达左右电机。如，当检测到左右传感器均向前多倾斜了1°，车载控制器发出指令加速10％，手机发出指令加速15％，则左右电机可以加速10％，或者加速15％，取决于筛选逻辑。
实施例二
参见图2，本发明实施例二的一种移动终端控制的两轮电动平衡车，所述移动终端控制的两轮电动平衡车包括：
左车轮，具有左电机；
右车轮，具有右电机；
左车体，其上设有左传感器；
右车体，其上设有右传感器；
车载无线通信模块，分别与所述左传感器、所述右传感器、所述左电机和所述右电机电连接；
其中，所述车载无线通信模块将所述左传感器和所述右传感器的信息发送给运行有平衡车控制程序的移动终端，接收来自移动终端的指令并将指令发送给所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡。
本实施例中，所述两轮电动平衡车还包括车载控制器和筛选模块，在正常工作模式下，所述车载控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并向所述左电机和所述右电机发送指令，所述车载控制器和所述智能手机发出的指令经过筛选模块后到达所述左电机和所述右电机。
本实施例中，所述筛选模块根据电位差筛选指令。
本实施例中，当检测到车载控制器和智能手机之一异常时，由另一接管整个平衡车，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡。
本实施例中，所述车载控制器和所述车载无线通信模块电连接。
本实施例中，所述车载控制器检测自身的信号值以监测自身的运行状况；所述智能手机检测自身的信号值以监测自身的运行状况。
在其它实施例中，可以是所述车载控制器和所述智能手机互相监测对方发出的信号值以检测对方的运行状况，也可以单独设置独立的异常监测模块。
以上所述，仅为本发明创造的具体实施方式，但本发明创造的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明创造包括但不限于上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明创造的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。
Claims (10)
1.一种移动终端控制的两轮电动平衡车，所述两轮电动平衡车为单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车，其特征在于：所述移动终端控制的两轮电动平衡车包括：
左车轮，具有左电机；
右车轮，具有右电机；
左车体，其上设有左传感器；
右车体，其上设有右传感器；
车载无线通信模块，分别与所述左传感器、所述右传感器、所述左电机和所述右电机电连接；
移动终端，具有处理器和移动无线通信模块，并安装有平衡车控制软件；
其中，所述车载无线通信模块将所述左传感器和所述右传感器的信息发送给所述移动终端的移动无线通信模块，所述移动终端接收、处理来自所述移动无线通信模块的信息并将指令经过移动无线通信模块和车载无线通信模块发送给所述左电机和所述右电机，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡。
2.根据权利要求1所述的一种移动终端控制的两轮电动平衡车，其特征在于：所述车载无线通信模块和所述移动无线通信模块采用蓝牙通信；所述移动终端为智能手机。
3.根据权利要求1所述的一种移动终端控制的两轮电动平衡车，其特征在于：所述左传感器和所述右传感器包括车载角度传感器。
4.根据权利要求1所述的一种移动终端控制的两轮电动平衡车，其特征在于：两轮电动平衡车还包括速度传感器和加速度传感器，所述车载无线通信模块连接速度传感器和加速度传感器。
5.根据权利要求1所述的一种移动终端控制的两轮电动平衡车，其特征在于：所述两轮电动平衡车还包括车载控制器和筛选模块，在正常工作模式下，所述车载控制器接收来自所述左传感器和所述右传感器的信息并向所述左电机和所述右电机发送指令，所述车载控制器和所述移动终端发出的指令经过筛选模块后到达所述左电机和所述右电机。
6.根据权利要求5所述的一种移动终端控制的两轮电动平衡车，其特征在于：所述筛选模块根据电位差筛选指令。
7.根据权利要求5所述的一种移动终端控制的两轮电动平衡车，其特征在于：所述两轮电动平衡车还包括异常监测模块，当检测到车载控制器和移动终端之一异常时，由另一接管整个平衡车。
8.根据权利要求6所述的一种移动终端控制的两轮电动平衡车，其特征在于：所述车载控制器和所述车载无线通信模块电连接。
9.根据权利要求7所述的一种移动终端控制的两轮电动平衡车，其特征在于：所述车载控制器和所述移动终端互相监测对方发出的信号值以检测对方的运行状况。
10.一种两轮电动平衡车的控制方法，所述两轮电动平衡车为权利要求1至9任一所述的一种移动终端控制的两轮电动平衡车，其特征在于：所述两轮电动平衡车的控制方法包括：
S1、打开平衡车电源，运行移动终端上的平衡车控制软件；
S2、车载无线通信模块与移动无线通信模块连接；
S3、双脚依次踩上车体，平衡车启动，移动终端对平衡车进行控制，使所述单板、双板或多板转动连接机构的两轮电动平衡车保持平衡。
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