CN115319721A - 一种可沿躯体移动的外肢体手臂装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械臂技术领域，公开了一种可沿躯体移动的外肢体手臂装置。外肢体手臂装置包括外肢体手臂、移动结构、导轨、控制模块和固定组件，所述外肢体手臂设置于所述移动结构上；所述导轨设有轨道，所述移动结构滑动设置于所述轨道上；所述控制模块设置于所述导轨的内环侧壁上，用于控制所述外肢体手臂工作以及所述移动结构移动、停止或锁定；所述固定组件设置于所述导轨上，用于将所述导轨固定于人体躯体上，实现了外肢体手臂装置的外肢体手臂可以沿导轨、停止或锁定，外肢体手臂可以选择性完成不同活动，功能多样。

Description

一种可沿躯体移动的外肢体手臂装置

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种可沿躯体移动的外肢体手臂装置。

背景技术

机械臂在现代工业、医疗及其他领域中需求量日益增大，常常用到力臂形式的机械臂，尤其是夹持物品功能的机械臂。而人体上肢从事各种复杂、精细的活动，其运动功能直接影响人们的日常生活能力。通过融合机械肢体可有效增强人体的活动能力。但目前穿戴式机械臂不能沿躯体移动，只能固定在躯体某一个部位完成一项设定的活动，机械臂的型号也是根据设定的活动而固定搭配，机械臂的驱动程序外置在PC机终端。为完成一项设定的活动设计制造一套穿戴式机械臂，受众面窄，量产不高，缺乏市场前景。目前一套穿戴式机械臂通常存在不可重构、功能单一、不能选择性地完成不同活动、更不能同时完成多项活动等缺陷。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种可沿躯体移动的外肢体手臂装置，旨在解决外肢体手臂不能沿着人体躯体移动且动作简单的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种可沿躯体移动的外肢体手臂装置，所述外肢体手臂装置包括：

外肢体手臂；

移动结构，所述外肢体手臂设置于所述移动结构上；

导轨，所述导轨设有轨道，所述移动结构滑动设置于所述轨道上；

控制模块，所述控制模块设置于所述导轨上，用于控制所述外肢体手臂工作以及所述移动结构移动、停止或锁定；

固定组件，所述固定组件设置于所述导轨上，用于将所述导轨固定于人体躯体上。

可选的，在一实施例中，所述外肢体手臂至少设置两个，所述移动结构对应至少设置两个，每一个所述外肢体手臂对应设置于每一个所述移动结构上，至少两个所述移动结构均设置于所述轨道上。

可选的，在一实施例中，所述移动结构包括第一安装板、主驱动滚轮、第一被动滚轮和多组第二被动滚轮，所述第一安装板位于所述轨道内，所述外肢体手臂设置于所述第一安装板上，所述主驱动滚轮设置于所述第一安装板背向所述外肢体手臂的一侧，所述第一被动滚轮设置于所述第一安装板上，与所述外肢体手臂位于所述第一安装板的同一表面，并与所述主驱动滚轮的位置对应，多组第二被动滚轮分别设置于所述第一安装板上。

可选的，在一实施例中，所述移动结构还包括主驱动滚轮轴、主驱动齿轮、电机齿轮和驱动电机，所述主驱动滚轮轴的一端设置于所述主驱动滚轮上，另一端设置于所述主驱动齿轮上，所述驱动电机设置于所述第一安装板上，所述电机齿轮的一端设置于驱动电机上，所述电机齿轮与所述主驱动齿轮啮合。

可选的，在一实施例中，所述控制模块包括第二安装板和滚轮控制器，所述第二安装板设置于所述导轨的第一侧壁上，所述滚轮控制器设置于所述第二安装板上，所述外肢体手臂装置还包括滚轮导电环和滚轮导电刷，所述滚轮导电环套设于所述导轨的第二侧壁上，所述滚轮导电刷设置于所述移动结构朝向所述滚轮导电环的一侧，所述滚轮导电刷的一端与所述滚轮导电环电连接，另一端与所述驱动电机电连接。

可选的，在一实施例中，所述控制模块包括第二安装板和外肢体手臂控制器，所述第二安装板设置于所述导轨的第一侧壁上，所述外肢体手臂控制器设置于所述第二安装板上，所述外肢体手臂装置还包括外肢体手臂导电环和外肢体手臂导电刷，所述外肢体手臂导电环套设于所述导轨的第二侧壁上，并与所述外肢体手臂控制器电连接；所述外肢体手臂导电刷设置于所述移动结构朝向所述外肢体手臂导电环的一侧，所述外肢体手臂导电刷的一端与所述外肢体手臂导电环电连接，另一端与所述外肢体手臂电连接。

可选的，在一实施例中，所述控制模块包括第二安装板和制动器控制器，所述第二安装板设置于所述导轨的第一侧壁上，所述制动器控制器设置于所述第二安装板上，所述外肢体手臂装置还包括制动器导电环、制动器导电刷和制动器，所述制动器导电环套设于所述导轨的第二侧壁上，所述制动器导电刷设置于所述移动结构朝向外肢体手臂导电环的一侧，所述制动器导电刷的一端与所述制动器导电环电连接，另一端与所述制动器电连接，所述制动器设置于所述移动结构朝向所述导轨的第三侧壁的一侧，所述外肢体手臂装置还包括插孔，所述插孔设置于所述导轨的第三侧壁上，所述插孔的位置与所述制动器的位置对应。

可选的，在一实施例中，所述插孔呈等间距分布。

可选的，在一实施例中，所述外肢体手臂装置还包括滚轮导电环、滚轮导电刷、外肢体手臂导电环、外肢体手臂导电刷、制动器导电环和制动器导电刷，所述滚轮导电环、所述外肢体手臂导电环和所述制动器导电环均套设于所述导轨的第二侧壁上，所述外肢体手臂导电环设置于所述滚轮导电环和所述制动器导电环之间，所述滚轮导电刷、所述外肢体手臂导电刷和所述制动器导电刷均设置于所述移动结构朝向所述导轨的第二侧壁的一侧，所述外肢体手臂导电刷设置于所述滚轮导电刷和所述制动器导电刷之间，所述滚轮导电刷、所述外肢体手臂导电刷和所述制动器导电刷分别对应与所述滚轮导电环、所述外肢体手臂导电环和所述制动器导电环电连接。

可选的，在一实施例中，所述外肢体手臂装置还包括蓝牙模块、所述蓝牙模块设置于所述第二安装板上，并与所述滚轮控制器电连接，所述蓝牙模块用于无线信号接收和传递手机APP信号。

本发明提供的技术方案中，通过将外肢体手臂安装于移动结构上，将已安装有外肢体手臂的移动结构安装于导轨的轨道内，将控制模块安装于导轨的内环侧壁上，控制模块用于控制外肢体手臂工作（比如外肢体手臂进行抓取物品动作）以及移动结构移动、停止或锁定，将固定组件安装于导轨的外侧壁上，用于将导轨固定于人体躯体上；实现了外肢体手臂装置的外肢体手臂可以沿导轨移动、停止或锁定，外肢体手臂可以选择性完成不同活动，功能多样。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明的一个实施例的外肢体手臂装置的结构示意图；

图2为本发明的一个实施例的外肢体手臂装置的爆炸结构示意图；

图3为图2中A处的放大图；

图4为本发明的一个实施例的外肢体手臂装置的剖面示意图；

图5为本发明的一个实施例的控制模块的爆炸示意图；

图6为使用者穿戴外肢体手臂装置的正面示意图；

图7为使用者穿戴外肢体手臂装置的背面示意图；

图8为使用者穿戴外肢体手臂装置的外肢体手臂进行夹紧伞和平板电脑示意图；

图9为使用者穿戴外肢体手臂装置的外肢体手臂使用工具的示意图。

其中，10、外肢体手臂装置；

11、外肢体手臂；

12、移动结构；120、第一安装板；121、主驱动滚轮；122、主驱动滚轮轴；123、主驱动齿轮；124、电机齿轮；125、驱动电机；126、第一被动滚轮；127、第一组第二被动滚轮；128、第二组第二被动滚轮；129、第三组第二被动滚轮；13、导轨；130、轨道；131、第一侧壁；132、第二侧壁；133、第三侧壁；14、控制模块；140、第二安装板；141、滚轮控制器；142、外肢体手臂控制器；143、制动器控制器；15、固定组件；16、蓝牙模块；17、第三安装板；18、滚轮导电环；19、滚轮导电刷；20、外肢体手臂导电环；21、外肢体手臂导电刷；22、制动器导电环；23、制动器导电刷；24、制动器；240、制动杆；25、插孔；26、上位机接口；27、电源。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示相对重要性，或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，除非另有说明，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征；“多个”的含义是两个或两个以上。术语“包括”及其任何变形，意为不排他的包含，可能存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。

此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，或是两个元件内部的连通。本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本发明提出一种可沿躯体移动的外肢体手臂装置10。

在本发明实施例中，如图1-图9所示，该外肢体手臂装置10包括外肢体手臂11、移动结构12、导轨13、控制模块14和固定组件15；外肢体手臂11安装于移动结构12上，将已安装有外肢体手臂11的移动结构12安装于导轨13的轨道130内，将控制模块14安装于导轨13的内环侧壁弧线段处，控制模块14用于控制外肢体手臂11工作（比如外肢体手臂11进行抓取物品动作）以及移动结构12移动、停止或锁定，将固定组件15安装于导轨13的外侧壁，用于将导轨13固定于人体躯体上，例如将导轨13固定于人体上身部位；外肢体手臂装置10结构设计紧凑和简洁。

其中，导轨13可以为环形的，环形的导轨13可以从人体的头部套进，抵持在肩膀上。

具体的，外肢体手臂11符合人体学手臂，具有关节，可以用于夹紧伞、手机、平板电脑等物品，类似如人体手臂。通过内置传感器于外肢体手臂11的各关节，用于调节外肢体手臂11的各关节的自由度，一个传感器对应一个自由度关节，外肢体手臂11可以为四自由度、六自由度或七自由度；控制模块14设有各种功能的按键，比如控制外肢体手臂11的按键、控制移动结构12的移动按键、控制移动结构12的停止按键或控制移动结构12的锁定按键，使用者操作按键就可以实现各种功能；固定组件15可以为卡扣式绑带。在穿戴过程中，使用者将绑带的卡和扣分开，然后将外肢体手臂装置10的导轨13套入使用者的头部，为了导轨13能套入使用者的头部，将导轨13内环第一直径H设置为等于或大于18CM，并且导轨13的材质可以釆用碳纤维或者复合材料，使导轨13具有一定硬度，以支撑移动结构12在导轨13的轨道130内移动的同时，导轨13也具有一定的弹性使导轨13可以贴合使用者躯体，提高外肢体手臂装置10的稳定性和使用者使用的舒适性，并且使外肢体手臂装置10轻量化，减轻使用者的重力负担，待导轨13紧贴使用者肩部时，将绑带的卡和扣扣合，完成外肢体手臂装置10的穿戴，此时，控制模块14位于使用者面前（胸前），且控制模块14设有按键的一面朝外，方便使用者操作。

外肢体手臂装置10的电源27（电池）设置于第二安装板140，在使用过程中，使用者通过按下位于胸前控制模块14控制移动结构12的移动按键，控制模块14驱动移动结构，带动外肢体手臂11沿着导轨13的轨道130移动，到达使用者的目标位置。使用者通过上位机，调整外肢体手臂11的方向或角度（自由度），示例性的，外肢体手臂11夹紧手机，为了便于使用者观看到手机屏幕，可以通过调整外肢体手臂11的角度或者方向调整手机，以达到使用者的要求。

进一步地，至少设置两个外肢体手臂11，移动结构12对应至少设置两个，一个外肢体手臂11安装于一个移动结构12上，每一个移动结构12均设置于轨道130上，使用者可以根据实际需要，选择安装一个、同时安装二个或以上外肢体手臂11。比如骑行者既想看手机导航也想撑伞，使用者就可以在导轨13上安装两个外肢体手臂11，一个外肢体手臂11夹紧手机，另一个外肢体手臂11夹紧伞，使得外肢体手臂装置10可以选择性的完成不同活动或者同时完成多项活动，并且使用者可以根据实际需要，调整外肢体手臂11的位置以及角度，提高外肢体手臂装置10的使用功能。当然使用者还可以安装多套不同型号或同一型号的外肢体手臂11，一个外肢体手臂11对应安装于一个移动结构12上即可，使用者还可以直接手工调整移动结构12位置，将外肢体手臂11移动到合适位置后，再固定移动结构12。

在一实施方式中，如图2-图5所示，移动结构12包括第一安装板120、主驱动滚轮121、主驱动滚轮轴122、主驱动齿轮123、电机齿轮124、驱动电机125、第一被动滚轮126和多组第二被动滚轮，其中，多组第二被动滚轮包括第一组第二被动滚轮127、第二组第二被动滚轮128和第三组第二被动滚轮129，第一组第二被动滚轮127、第二组第二被动滚轮128、第三组第二被动滚轮129分别对应设置于第一安装板120的第一四周角、第二四周角和第三四周角上，用于平衡主驱动滚轮121。第一安装板120设置于轨道130内，主驱动滚轮121和第一被动滚轮126设置于第一安装板120的第四四周角上，即主驱动滚轮121通过滚轮支架固定于第一安装板120的第四四周角上，第一被动滚轮126和外肢体手臂11设置于第一安装板120的第一表面上，第一被动滚轮126在轨道130的顶部上移动，主驱动滚轮121设置于第一安装板120的第二表面上，主驱动滚轮121在轨道130的底部上移动，第一表面和第二表面为相对面，主驱动滚轮轴122依次穿过主驱动滚轮121和主驱动齿轮123，即主驱动滚轮轴122的一端位于主驱动滚轮121内，另一端位于主驱动齿轮123内，驱动电机125固定于第一安装板120的第二表面上，电机齿轮124通过连接杆固定于驱动电机125上，电机齿轮124与主驱动齿轮123啮合，当驱动电机125接收到电信号时，驱动电机125驱动电机齿轮124转动，电机齿轮124从而带动主驱动齿轮123转动，主驱动齿轮123通过主驱动滚轮轴122带动主驱动滚轮121滚动，从而驱动第一安装板120带动外肢体手臂11沿导轨13移动。

进一步地，控制模块14包括第二安装板140、滚轮控制器141、外肢体手臂控制器142和制动器控制器143，第二安装板140设置于导轨13的第一侧壁131上，滚轮控制器141、外肢体手臂控制器142和制动器控制器143均设置于第二安装板140的同一表面上，外肢体手臂控制器142设置于滚轮控制器141和制动器控制器143之间。外肢体手臂装置10还包括第三安装板17、滚轮导电环18、滚轮导电刷19、外肢体手臂导电环20、外肢体手臂导电刷21、制动器导电环22和制动器导电刷23，滚轮导电环18、外肢体手臂导电环20和制动器导电环22均套设于导轨13的第二侧壁132上，外肢体手臂导电环20位于滚轮导电环18和制动器导电环22之间，第三安装板17垂直固定于第一安装板120的第一侧面，第一安装板120的第一侧面朝向导轨13的第二侧壁132，滚轮导电刷19、外肢体手臂导电刷21和制动器导电刷23均设置于第三安装板17上，并朝向导轨13的第二侧壁132，外肢体手臂导电刷21位于滚轮导电刷19和制动器导电刷23之间，滚轮导电环18的一端与滚轮控制器141电连接，另一端与滚轮导电刷19电连接，滚轮导电刷19通过导线与驱动电机125电连接，当使用者按下滚轮控制器141的ON键时，滚轮控制器141通过滚轮导电环18、滚轮导电刷19、导线给驱动电机125提供电信号，使得驱动电机125工作，驱动电机125驱动移动结构12带动外肢体手臂11沿导轨13移动。当使用者按下滚轮控制器141的OFF键时，滚轮控制器141停止给驱动电机125提供电信号，驱动电机125停止工作，从而使得主驱动滚轮121在导轨13的轨道130上停止移动。

其中，外肢体手臂装置10还包括制动器24，制动器24设置于第一安装板120的第二侧面，第一安装板120的第二侧面朝向导轨13的第三侧壁133，第一安装板120的第一侧面与第二侧面为相对面，制动器24设有可伸缩的制动杆240，制动导轨13的第三侧壁133设有等间距分布的插孔25，用于制动杆240插进插孔25中。制动器导电环22的一端与制动器控制器143电连接，另一端与制动器导电刷23电连接，制动器导电刷23通过导线与制动器24电连接，示例性的，可以将制动器控制器143设置为按键形式，方便使用者操作，使用者按下制动器控制器143的ON键，制动器控制器143通过制动器导电环22、制动器导电刷23和导线给制动器24提供电信号，制动器24接收到电信号后开始驱动制动杆240向外运动，直至制动杆240插入插孔25中，将移动结构12锁定于导轨13内，从而实现外肢体手臂11锁定于导轨13内，避免使用者将移动结构12停止后，移动结构12因外在因素继续在环形轨道130内滑行。当使用者按下制动器控制器143的OFF键时，制动器24向内拉动制动杆240，使得制动杆240退出插孔25，从而使得移动结构12解除制动。

外肢体手臂导电环20的一侧与外肢体手臂控制器142电连接，另一侧与外肢体手臂导电刷21电连接，外肢体手臂导电刷21通过导线与外肢体手臂11电连接，外肢体手臂11一个关节内置一个传感器，传感器用于调节外肢体手臂11的自由度。示例性的，将上位机的导线插头插入上位机接口26，上位机通过外肢体手臂控制器142、外肢体手臂导电环20、外肢体手臂导电刷21和导线给外肢体手臂11提供电信号，外肢体手臂11的传感器在接收到电信号后开始调整外肢体手臂11的自由度，以达到使用者的需求。

进一步地，外肢体手臂装置10还包括蓝牙模块16，蓝牙模块16设置于第二安装板140，并分别与滚轮控制器141、制动器控制器143和外肢体手臂控制器142电连接；蓝牙模块16用于无线信号接收和传递手机APP信号，移动结构12的驱动、制动、外肢体手臂11自由度调节分别对应一款手机APP。使用者有上肢运动障碍时，可以通过手机的声控功能去控制手机APP，使得手机APP与蓝牙模块16建立无线通信，蓝牙模块16接收信号后，可以激活对应的滚轮控制器141、制动器控制器143、外肢体手臂控制器142，代替手动按键。

外肢体手臂11自由度可以通过上位机或手机APP两种方式之一调节，移动结构12的移动、停止或锁定可以通过手工推动、按键启用电驱动、手机APP三种方式之一调节。使用者可以根据实际需求选择合适的调节方式，并且提高外肢体手臂装置10的自动化、功能多样化。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种可沿躯体移动的外肢体手臂装置，其特征在于，所述外肢体手臂装置包括：

外肢体手臂；

移动结构，所述外肢体手臂设置于所述移动结构上；

导轨，所述导轨设有轨道，所述移动结构滑动设置于所述轨道上；

控制模块，所述控制模块设置于所述导轨上，用于控制所述外肢体手臂工作以及所述移动结构移动、停止或锁定；

固定组件，所述固定组件设置于所述导轨上，用于将所述导轨固定于人体躯体上。

2.根据权利要求1所述的外肢体手臂装置，其特征在于，所述外肢体手臂至少设置两个，所述移动结构对应至少设置两个，每一个所述外肢体手臂对应设置于每一个所述移动结构上，至少两个所述移动结构均设置于所述轨道上。

3.根据权利要求1所述的外肢体手臂装置，其特征在于，所述移动结构包括第一安装板、主驱动滚轮、第一被动滚轮和多组第二被动滚轮，所述第一安装板位于所述轨道内，所述外肢体手臂设置于所述第一安装板上，所述主驱动滚轮设置于所述第一安装板背向所述外肢体手臂的一侧，所述第一被动滚轮设置于所述第一安装板上，与所述外肢体手臂位于所述第一安装板的同一表面，并与所述主驱动滚轮的位置对应，多组第二被动滚轮分别设置于所述第一安装板上。

4.根据权利要求3所述的外肢体手臂装置，其特征在于，所述移动结构还包括主驱动滚轮轴、主驱动齿轮、电机齿轮和驱动电机，所述主驱动滚轮轴的一端设置于所述主驱动滚轮上，另一端设置于所述主驱动齿轮上，所述驱动电机设置于所述第一安装板上，所述电机齿轮的一端设置于驱动电机上，所述电机齿轮与所述主驱动齿轮啮合。

5.根据权利要求4所述的外肢体手臂装置，其特征在于，所述控制模块包括第二安装板和滚轮控制器，所述第二安装板设置于所述导轨的第一侧壁上，所述滚轮控制器设置于所述第二安装板上，所述外肢体手臂装置还包括滚轮导电环和滚轮导电刷，所述滚轮导电环套设于所述导轨的第二侧壁上，所述滚轮导电刷设置于所述移动结构朝向所述滚轮导电环的一侧，所述滚轮导电刷的一端与所述滚轮导电环电连接，另一端与所述驱动电机电连接。

6.根据权利要求1所述的外肢体手臂装置，其特征在于，所述控制模块包括第二安装板和外肢体手臂控制器，所述第二安装板设置于所述导轨的第一侧壁上，所述外肢体手臂控制器设置于所述第二安装板上，所述外肢体手臂装置还包括外肢体手臂导电环和外肢体手臂导电刷，所述外肢体手臂导电环套设于所述导轨的第二侧壁上，并与所述外肢体手臂控制器电连接；所述外肢体手臂导电刷设置于所述移动结构朝向所述外肢体手臂导电环的一侧，所述外肢体手臂导电刷的一端与所述外肢体手臂导电环电连接，另一端与所述外肢体手臂电连接。

7.根据权利要求1或6所述的外肢体手臂装置，其特征在于，所述控制模块包括第二安装板和制动器控制器，所述第二安装板设置于所述导轨的第一侧壁上，所述制动器控制器设置于所述第二安装板上，所述外肢体手臂装置还包括制动器导电环、制动器导电刷和制动器，所述制动器导电环套设于所述导轨的第二侧壁上，所述制动器导电刷设置于所述移动结构朝向外肢体手臂导电环的一侧，所述制动器导电刷的一端与所述制动器导电环电连接，另一端与所述制动器电连接，所述制动器设置于所述移动结构朝向所述导轨的第三侧壁的一侧，所述外肢体手臂装置还包括插孔，所述插孔设置于所述导轨的第三侧壁上，所述插孔的位置与所述制动器的位置对应。

8.根据权利要求7所述的外肢体手臂装置，其特征在于，所述插孔呈等间距分布。

9.根据权利要求1所述的外肢体手臂装置，其特征在于，所述外肢体手臂装置还包括滚轮导电环、滚轮导电刷、外肢体手臂导电环、外肢体手臂导电刷、制动器导电环和制动器导电刷，所述滚轮导电环、所述外肢体手臂导电环和所述制动器导电环均套设于所述导轨的第二侧壁上，所述外肢体手臂导电环设置于所述滚轮导电环和所述制动器导电环之间；所述滚轮导电刷、所述外肢体手臂导电刷和所述制动器导电刷均设置于所述移动结构朝向所述导轨的第二侧壁的一侧，所述外肢体手臂导电刷设置于所述滚轮导电刷和所述制动器导电刷之间；所述滚轮导电刷、所述外肢体手臂导电刷和所述制动器导电刷分别对应与所述滚轮导电环、所述外肢体手臂导电环和所述制动器导电环电连接。

10.根据权利要求5所述的外肢体手臂装置，其特征在于，所述外肢体手臂装置还包括蓝牙模块，所述蓝牙模块设置于所述第二安装板上，并与所述滚轮控制器电连接，所述蓝牙模块用于无线信号接收和传递手机APP信号。

Images