CN115317144B - 放射治疗或消融治疗过程中的辅助手术系统及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于辅助医疗器械技术领域，尤其涉及一种放射治疗或消融治疗过程中的辅助手术系统以及手术机器人。具体通过获取放射治疗或消融治疗过程中作用的目标器官的形态信息，以及治疗需要达到效果信息对器官隔离气囊的充气量进行配置；然后通过输送装置将器官隔离气囊移动至目标位置；并通过气流控制部件对器官隔离气囊进行充气，以使得充气后的器官隔离气囊适配于目标器官的形状；进而通过固定装置将器官隔离气囊固定在体壁上，以进行治疗引导。由于对目标器官的形态进行针对性的器官隔离气囊配置，提高了器官隔离气囊对于目标器官在放射治疗或消融治疗过程中的保护的有效程度，减少了放射治疗或消融治疗对邻近器官的负面影响。

Description

放射治疗或消融治疗过程中的辅助手术系统及手术机器人

技术领域

本发明涉及外科辅助医疗器械技术领域，尤其涉及一种放射治疗或消融治疗过程中的辅助手术系统及手术机器人。

背景技术

在一些临床治疗中常常会采用放射治疗、消融治疗等治疗方法针对病灶器官进行治疗。例如在临床中采用射频消融治疗的方式来实现实体肿瘤的微创治疗，射频消融治疗每个位点(单级或多级)1次消融直径最大达到4.5～6.0cm，同时对其周围器官组织结构影响较小，射频消融治疗具有微创、疗效确切、不良反应小的优点。

但是由于放射治疗、消融治疗会对靶区周围邻近组织造成不良影响，在实际应用时常常因为担心对周围邻近组织的损伤而引起和增加相应的并发症而有所顾忌，导致消融面积不够，治疗不彻底或者引起肿瘤复发。

对此公开号为CN1915184A的专利中采用了一种消融治疗阻隔气囊，该气囊将带囊材的中空管通过导管鞘植入到病员体内，通过向中空管的囊材中充气或者注水使囊材膨胀，在消融治疗病灶与其邻近的组织、器官之间进行阻隔，从而减少对邻近病灶的其他器官和组织的损伤，降低了消融治疗的并发症的发生率。该专利在中空管的端部设置了开关，在使用时打开开关向囊材中注气以使囊材膨胀。但是该专利中囊材因自然充气膨胀，隔离距离不均匀，充气后容易漏气，隔离时间短，无法有效保证所有器官的隔离，重复性差。并且该专利中的囊材一旦破损就无法使用，因此可靠性差。此外该专利中囊材的后端依靠中空管固定，而囊材前端位置无法固定，加上人体器官在人体内会有一定的移动，因此这种结构的气囊无法完全将被治疗的器官和其它邻近的器官或组织完全隔离。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种放射治疗或消融治疗过程中的辅助手术系统以及手术机器人用于解决现有阻隔气囊隔离效果差，一旦破损就无法使用的技术问题。

本发明采用的技术方案是：

第一方面，本发明提供了一种放射治疗或消融治疗过程中的辅助手术系统，所述辅助手术系统包括控制装置、器官隔离气囊、输送装置、充气装置和固定装置，所述控制装置用于：

获取放射治疗或消融治疗过程中作用的目标器官的形态信息，以及放射治疗或消融治疗对应的效果信息；

基于所述形态信息和所述效果信息对未充气的所述器官隔离气囊的充气量进行配置，以得到充气配置信息；

通过所述输送装置对未充气的所述器官隔离气囊进行移动，以使得未充气的所述器官隔离气囊移动至目标位置，所述目标位置基于所述目标器官以及所述效果信息设定；

通过所述充气装置采用所述充气配置信息经由所述器官隔离气囊中配置的气流控制部件进行充气，以使得充气后的所述器官隔离气囊适配于所述目标器官的形状；

通过所述固定装置将充气后的所述器官隔离气囊固定在所述目标位置周围的体壁上，以得到引导信息，所述引导信息用于指示放射治疗或消融治疗的进行。

可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述器官隔离气囊包括多个气囊单元，所述基于所述形态信息和所述效果信息对未充气的所述器官隔离气囊的充气量进行配置，以得到充气配置信息，包括：

基于所述形态信息确定放射治疗或消融治疗过程中需要保护或隔离的位置所对应的作用范围信息；

根据需要保护或隔离的位置所对应的所述作用范围信息配置所述气囊单元的数量，以使得所述器官隔离气囊可覆盖所述作用范围信息对应的在所述目标器官上的作用范围；

基于所述气囊单元的数量按照所述气囊单元边缘的拼接位的位置对所述气囊单元进行连接，以得到所述器官隔离气囊；

对所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量按照所述效果信息进行配置，以得到所述充气配置信息。

可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述对所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量按照所述效果信息进行配置，以得到所述充气配置信息，包括：

获取放射治疗或消融治疗过程中作用于所述目标器官的所述效果信息，并确定达到所述效果信息所需要的作用剂量，所述作用剂量对应了放射治疗临近危及器官所达到的剂量，或消融治疗对邻接器官需要达到的保护效果；

根据所述作用剂量配置对所述目标器官达成隔离效果的隔离距离；

基于所述隔离距离对所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量进行配置，以得到所述充气配置信息。

可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述对所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量按照所述效果信息进行配置，以得到所述充气配置信息，包括：

获取所述放射治疗或消融治疗过程中作用于所述目标器官的所述效果信息，并确定所述效果信息在所述目标器官上对应的边缘状态信息；

基于所述目标器官的边缘状态信息配置贴合于所述目标器官的充气量梯度；

根据所述充气量梯度确定所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量，以得到所述充气配置信息。

可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述器官隔离气囊包括第一隔离气囊块和第二隔离气囊块，所述通过所述输送装置对未充气的所述器官隔离气囊进行移动，以使得未充气的所述器官隔离气囊移动至目标位置，包括：

基于所述形态信息确定所述放射治疗或消融治疗中所述器官隔离气囊对应的所述第一隔离气囊块和所述第二隔离气囊块的拼接信息；

根据为所述器官隔离气囊配置的目标位置以及所述拼接信息确定所述第一隔离气囊块需移动至的第一位置，以及所述第二隔离气囊块需移动至的第二位置，所述第二位置与所述第一位置通过所述目标位置相关联；

通过所述输送装置对所述第一隔离气囊块和所述第二隔离气囊块进行移动，以使得所述第一隔离气囊块移动至所述第一位置，且所述第二隔离气囊块移动至所述第二位置；

对应的，通过所述充气装置采用所述充气配置信息经由所述器官隔离气囊中配置的气控单元进行充气，以使得充气后的所述器官隔离气囊适配于所述目标器官的形状，包括：

通过所述充气装置采用所述充气配置信息对所述第一隔离气囊块和所述第二隔离气囊块进行充气；

根据所述拼接信息确定充气后的所述第一隔离气囊块的边缘上的第一拼接位和充气后的所述第二隔离气囊块的边缘上的第二拼接位；

基于所述第一拼接位和所述第二拼接位对充气后的所述第一隔离气囊块的边缘和充气后的所述第二隔离气囊块的边缘进行拼接，以使得充气后的所述第一隔离气囊块的边缘和充气后的所述第二隔离气囊块可对所述目标器官进行包裹。

可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述通过所述输送装置对所述第一隔离气囊块和所述第二隔离气囊块进行移动，以使得所述第一隔离气囊块移动至所述第一位置，且所述第二隔离气囊块移动至所述第二位置，包括：

确定所述目标器官对应的邻近的且需要保护的目标对象；

基于所述目标对象的位置为所述第一隔离气囊块规划第一路径，以使得所述第一隔离气囊块进行移动过程中绕开目标对象；

通过所述输送装置经过输送孔将所述第一隔离气囊块采用所述第一路径输送至所述第一位置；

通过所述输送装置经过输送孔将所述第二隔离气囊块输送至第二位置，包括：

基于邻近器官的位置为所述第二隔离气囊块规划第二路径，以使得所述第二隔离气囊块进行移动过程中绕开目标对象；

通过所述输送装置经过所述输送孔将所述第二隔离气囊块采用所述第二路径输送至所述第二位置。

可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述输送装置包括输送管道和气囊输送件；

所述输送管道设置有中空的管路，所述气囊输送件的一端设置有用于存放所述器官隔离气囊的存放槽，所述气囊输送件沿输送管道的管路输送至人体内部的所述目标位置，并使所述存放槽露出至所述输送管道外；

所述输送管道还用于传输穿刺针，所述穿刺针的尖端从所述输送管道的一端穿入，以对充气后的所述器官隔离气囊进行刺破，并由所述输送管道的另一端穿出，刺破后的所述器官隔离气囊从所述输送管道取出。

可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述辅助手术系统中的器官隔离气囊包括多个气囊单元，每个所述气囊单元上设置有对应的气流控制部件，所述气流控制部件用于在向气囊单元的腔室内充入气体时将腔室内部与提供气体的充气装置连通，以使气体由所述气囊单元的腔室外进入到所述气囊单元的腔室内，并阻止气体由气囊单元的腔室内泄漏至腔室外。

可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述手术系统还包括腔镜和电视监控装置，所述腔镜用于采集人体内部的实时图像，并将所述实时图像传送给所述电视监控装置，所述电视监控装置用于对所述放射治疗或消融治疗过程中的所述形态信息、所述充气配置信息以及所述引导信息进行显示。

第二方面本发明提供一种手术机器人，包括控制电路、机械手和上述任一项的辅助手术系统，所述控制电路分别与腔镜和所述电视监控装置连接，所述电视监控装置用于接收所述腔镜所采集的人体内部的实时图像，所述控制电路用于根据所述实时图像控制所述机械手将装有所述器官隔离气囊的气囊输送件沿输送管道的管路输送至人体内部的目标位置，所述控制电路还用于在气囊输送件输送至人体内部的目标位置后控制充气装置向气囊充气。

结合上述可能的实施方式可见，通过获取放射治疗或消融治疗过程中作用的目标器官的形态信息，以及治疗需要达到效果信息对器官隔离气囊的充气量进行配置；然后通过输送装置将器官隔离气囊移动至目标位置；并通过气流控制部件对器官隔离气囊进行充气，以使得充气后的器官隔离气囊适配于目标器官的形状；进而通过固定装置将器官隔离气囊固定在体壁上，以进行治疗引导。由于对目标器官的形态进行针对性的器官隔离气囊配置，提高了器官隔离气囊对于目标器官在放射治疗或消融治疗过程中的保护的有效程度，减少了放射治疗或消融治疗对邻近器官的负面影响。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本发明的保护范围内。

图1为本申请实施例提供的一种辅助手术系统的框架示意图；

图2为本申请实施例提供的一种辅助手术系统的执行流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种器官隔离气囊的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种气囊单元的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种器官隔离气囊的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种单向阀的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种器官隔离气囊的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的另一种器官隔离气囊的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的另一种器官隔离气囊的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的另一种器官隔离气囊的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的另一种器官隔离气囊的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的一种辅助手术系统的执行场景示意图；

图13为本申请实施例提供的另一种辅助手术系统的执行场景示意图；

图14为本申请实施例提供的一种输送装置的示意图；

图15为本申请实施例提供的一种输送件的俯视图；

图16为本申请实施例提供的一种输送件的主视图；

图17为本申请实施例提供的一种输送件的侧视图；

图18为本发明的机器人的结构框图。

图中零件部及其编号：

气囊单元10、腔室11、气流控制部件12、充气管路20、输送装置40、气囊输送件41、存放槽42、输送管道43、第一隔离气囊块101、第二隔离气囊块102、第一位置301、第二位置302。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。如果不冲突，本发明实施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。

本实施例用于减少放射治疗或消融治疗对邻近器官的负面影响，即将放射治疗或消融治疗过程中作用的目标器官与周围环境相隔离，从而实现放射治疗或消融治疗过程中对周围腔体或邻近器官的保护。

具体的，本实施例提供了一种辅助手术系统，如图1所示，图1为本申请实施例提供的一种辅助手术系统的框架示意图，图中示出了该辅助手术系统包括控制装置、器官隔离气囊、输送装置、充气装置和固定装置，具体通过控制装置对输送装置、充气装置和固定装置进行控制并对器官隔离气囊进行配置以及移动，以实现装置之间的协同配合，并实现器官隔离气囊对于放射治疗或消融治疗作用的目标器官的适应性、针对应配置，从而实现放射治疗或消融治疗过程中对周围腔体或邻近器官的保护。

下面，对控制装置在辅助手术系统中对于器官隔离气囊、输送装置、充气装置和固定装置的控制过程进行说明，即下述方法步骤中由控制装置执行，该控制装置可以是智能终端、辅助手术系统中配置的专用芯片或其他具有控制功能的实体，如图2所示，图2为本申请实施例提供的一种辅助手术系统的执行流程示意图，具体的控制步骤包括但不限于如下步骤：

201、获取放射治疗或消融治疗过程中作用的目标器官的形态信息，以及放射治疗或消融治疗对应的效果信息。

本实施例中，放射治疗或消融治疗作用的目标器官可以是肝脏、子宫、肾上腺、肺部、前列腺等可能出现肿瘤的部位。其中，目标器官的形态信息即为器官的形状轮廓、体内的位置等；而放射治疗或消融治疗对应的效果信息即为放射治疗或消融治疗所要达到治疗效果，例如治疗过程中的放射强度、作用的次数、作用的范围等。

具体的，形态信息和效果信息可以通过影像学评估进行确定，即通过患者的CT或者MRI资料，确定目标器官的形状以及位置，从而确定气囊置放固定位置，隔离距离，并配置合适的气囊。

可以理解的是，形态信息和效果信息可以是通过相关人员根据实际经验进行输入设定的，也可以是基于图像识别系统进行识别所得，例如通过AI自动识别目标器官的形态，以及肿瘤区域的位置，并自动配置对应的剂量。

202、基于形态信息和效果信息对未充气的器官隔离气囊的充气量进行配置，以得到充气配置信息。

本实施例中，器官隔离气囊在还未输送进入体内时为未充气状态，其具体可以是呈现为卷曲状，或其他便于输送的形状；而充气配置信息即适配于目标器官的形状位置以及隔离距离所对应的气量大小。

在一种可能的场景中，器官隔离气囊包括多个气囊单元，如图2所示，即器官隔离气囊包括至少两个连接在一起的气囊单元10，气囊单元10设置有可容纳气体的腔室11，各个气囊单元10的腔室11之间互不连通，另外，每个气囊单元10上设置有对应的气流控制部件12，多个气囊单元10通过充气管路20连通，以实现多个气囊单元的充气过程。

具体的，对于单个单元10的结构，如图3所示，每个气囊单元10上设置有对应的气流控制部件12，气流控制部件12用于在向气囊单元10的腔室11内充入气体时将腔室11内部与提供气体的充气管路20连通，以使气体由气囊单元10的腔室11外进入到气囊单元10的腔室11内，并阻止气体由气囊单元10的腔室11内泄漏至腔室11外。

本实施例的器官隔离气囊由多个气囊单元10组成，其中气囊单元10的数量为2个或者2个以上。每个气囊单元10都设置有可容纳气体的腔室11，可以通过向气囊单元10的腔室11中充入气体的方式来使气囊单元10变得充盈。由于各个气囊单元10的腔室11之间互不连通，因此即使个别气囊单元10出现破损或者漏气的情况也不会影响其它正常气囊单元10的使用。本实施例还为每个气囊单元10设置了气流控制部件12，该气流控制部件12可以控制每个气囊单元10的腔室11内部和充气管路20的连通，可以在需要向气囊单元10中的腔室11充气时将充气管路20和气囊单元10的腔室11之间的气流通道打开，使气体可以通过充气管路20进入到气囊单元10的腔室11内。此外该气流控制部件12还具有只允许气体单向进入到对应气囊单元10的腔室11内的，而不允许气囊单元10腔室11内的气体通过气流控制部件12泄漏至腔室11外的功能。作为一种优选的方式，本实施例中的气流控制部件12可以采用单向阀，该单向阀只能由充气管路20向气囊单元10的腔室11内单向导通，即当气体只能通过该单向阀从充气管路20流入气囊单元10的腔室11中，而不能通过该单向阀从气囊单元10的腔室11中的流出到气囊单元10的腔室11外。

本实施例的器官隔离气囊的形状可以事先根据治疗的要求进行选用。具体实施时可以先对待治疗的病员进行影像学评估，然后根据病情需要，选用不同大小和/或形状的气囊。其中影像学评估的方法包括但是不限于CT、核磁共振、超声影像。其中所选用的气囊的形状满足气囊充盈状态时能够将待治疗的器官和其它邻近的器官或者组织完全隔开。由于本实施例的器官隔离气囊有多个气囊单元10组成，因此气囊单元10的数量和各个气囊单元10的形状也可以按照气囊充盈状态时能够完全将待治疗的器官和其它邻近的器官或者组织完全隔开的要求来设置。

在一种可能的场景中，本实施例提供一种可配置的器官隔离气囊，如图5所示，图5为本申请实施例提供的另一种器官隔离气囊的结构示意图；图中示出了器官隔离气囊在充气过程中的气流方向，气体通过进气口注入，并经由气道指示气体的路径，为了防止回流，在每个气囊单元与气道的连接处配置了单向阀，以防止回流；从而可以使得气柱充盈，起到隔离保护的作用。

进一步的，该器官隔离气囊中每个气囊单元的边缘采用无缝封边，以防止漏气，且通过无缝封边可以分开（剪开、拉开或其他分离方式），从而可以在动态化的气囊单元配置，且气囊单元的边缘还可以配置固定孔（也可作为拼接位），一方面可用于气囊单元的扩展，另一方面还可以用于器官隔离气囊的固定。

在上述实施例中，单向阀保证了器官隔离气囊的气密性，下面由图6对单向阀的结构进行说明，图6为本申请实施例提供的另一种单向阀的结构示意图；图中示出了气体可流动的方向；该单向阀是指依靠气体介质本身流动而自动开、闭阀瓣，用来防止气体倒流的阀门；单向阀为自动工作的，在一个方向流动的气体压力作用下，阀瓣打开；气体反方向流动时，由于气体压力和阀瓣的自重合作用于阀座，从而切断流动，实现气体的单向流动。

为了匹配与上述实施例场景中器官隔离气囊的结构配置，可以通过控制装置进行充气配置信息的配置实现。

（1）对于器官隔离气囊中气囊单元数量的配置。

可以首先基于形态信息确定放射治疗或消融治疗过程中需要保护或隔离的位置所对应的作用范围信息，即放射治疗或消融治疗在目标器官上的放射范围，即病变的范围或基于病变的范围而确定的范围；然后根据作用范围信息配置气囊单元的数量，以使得器官隔离气囊可覆盖作用范围信息对应的在目标器官上的作用范围，从而实现针对性的隔离治疗；进一步的基于气囊单元的数量按照气囊单元边缘的拼接位的位置对气囊单元进行连接，以得到器官隔离气囊；并对器官隔离气囊中每个气囊单元的单元充气量按照效果信息进行配置，以得到充气配置信息，该单元充气量可以是将气囊单元充气至充盈为止，也可以自定义式的充气量。

（2）对于器官隔离气囊的隔离距离的配置。

具体的，对于上述充气配置信息隔离距离的配置，控制装置可以获取放射治疗或消融治疗过程中作用于目标器官的效果信息，并确定达到效果信息所需要的作用剂量，该作用剂量对应了放射治疗临近危及器官所达到的剂量，或消融治疗对邻接器官需要达到的保护效果；然后根据作用剂量配置对目标器官达成隔离效果的隔离距离，例如作用剂量越大，所配置的隔离距离越大，对应的充气量越多；并基于隔离距离对器官隔离气囊中每个气囊单元的单元充气量进行配置，以得到充气配置信息，从而保证隔离的效果。

（3）对于器官隔离气囊的气量梯度配置。

可以理解的是，一般可以对气囊单元采用统一的充气量，以适配于治疗所要达到的效果。但是，由于放射治疗或消融治疗过程中，照射中心的辐射量可能大于边缘位置，在满足基础治疗效果的基础上，可以将靠近照射中心的气囊单元的充气量配置为高，而照射中心周围的气囊单元的充气量配置为中，从而实现针对性的器官隔离气囊配置，在保证治疗效果的前提下，减小器官隔离气囊的在体内的占用空间，减小周围器官的挤压。

可以理解的是，上述气量梯度的配置过程也可以进一步的提高器官隔离气囊与目标器官的贴合程度，这是考虑到目标器官的不规则性，减小周围器官的挤压，也可以配置中间低两侧高的梯度，具体的梯度形式因实际场景而定。

具体的，对于上述充气配置信息为梯度的场景，控制装置可以获取放射治疗或消融治疗过程中作用于目标器官的效果信息，并确定效果信息在目标器官上对应的边缘状态信息；然后基于目标器官的边缘状态信息配置贴合于目标器官的充气量梯度，例如凸起处气量低或病灶处气量高等；并根据充气量梯度确定器官隔离气囊中每个气囊单元的单元充气量，以得到充气配置信息。

为实现上述梯度充气的过程，可以采用图7所示的结构，如图7所示，气流控制部件12配置于每个气囊单元与充气装置的连接管路处，即每个气囊单元的充气过程相互独立，可以实现逐一自定义充气的过程。在一种可能的场景中，通过图7所示的结构，可以得到图8所示的中间低两侧高的梯度效果，以适配于器官的凸起处。

可以理解是的，上述对器官隔离气囊的数量、隔离距离以及气量梯度的配置过程可以是使用在单独的场景中，也可以对其中的多种进行混合配置，例如综合考虑器官隔离气囊的数量、隔离距离以及气量梯度进行适应性的配置。

203、通过输送装置对未充气的器官隔离气囊进行移动，以使得未充气的器官隔离气囊移动至目标位置，目标位置基于目标器官以及效果信息设定。

本实施例中，对于器官隔离气囊为单独个体的场景，直接通过输送装置进行输送即可。

而本实施例中的器官隔离气囊可以是由多个隔离气囊块组成的，即自定义配置的器官隔离气囊，此时可以分别对隔离气囊块进行输送，其可以采用同一输送路径，考虑到对于目标器官的包裹性，也可以采用不同的输送路径，将隔离气囊块传输到目标器官的不同方位进行充气展开并进行拼接，从而提高包覆性。

具体的，以器官隔离气囊包括第一隔离气囊块和第二隔离气囊块为例进行说明，实际场景中可以包括更多的隔离气囊块组成。

首先，基于形态信息确定放射治疗或消融治疗中器官隔离气囊对应的第一隔离气囊块和第二隔离气囊块的拼接信息，即第一隔离气囊块和第二隔离气囊块对应的拼接边，如图9所示，第一隔离气囊块101的拼接边即为右侧带有拼接位的边缘，而第二隔离气囊块102的拼接边即为左侧侧带有拼接位的边缘，通过拼接即可得到预设形状大小的器官隔离气囊，具体的拼接方式可以是粘贴、缝合等；另外，拼接过程也可以是多个边缘的拼接，例如图10所示，通过上下边缘以及作用边缘的拼接，可以拼接得到更大方位且包裹方位更加全面的器官隔离气囊。

可以理解的是，拼接所得的器官隔离气囊不限于平面型，还可以是三维立体型，如图11所示，为桶状的器官隔离气囊，可以将目标器官包裹在三维的隔离空间中，从而提高隔离效果。

在进行拼接后，即可根据为器官隔离气囊配置的目标位置以及拼接信息确定第一隔离气囊块需移动至的第一位置，以及第二隔离气囊块需移动至的第二位置，该第二位置与第一位置通过目标位置相关联，即保证第一隔离气囊块在第一位置展开后可以与第二隔离气囊块在第二位置展开后进行拼接；进一步的，即可通过输送装置对第一隔离气囊块和第二隔离气囊块进行移动，以使得第一隔离气囊块移动至第一位置，且第二隔离气囊块移动至第二位置；对应的，对于通过充气装置采用充气配置信息经由器官隔离气囊中配置的气控单元进行充气，以使得充气后的器官隔离气囊适配于目标器官的形状的过程，则是通过充气装置采用充气配置信息对第一隔离气囊块和第二隔离气囊块进行充气；然后根据拼接信息确定充气后的第一隔离气囊块的边缘上的第一拼接位（即图9中第一隔离气囊块101的右侧边缘）和充气后的第二隔离气囊块的边缘上的第二拼接位（即图9中第儿隔离气囊块102的左侧边缘）；进而基于第一拼接位和第二拼接位对充气后的第一隔离气囊块的边缘和充气后的第二隔离气囊块的边缘进行拼接，以使得充气后的第一隔离气囊块的边缘和充气后的第二隔离气囊块可对目标器官进行包裹。

在另一种可能的场景中，通过输送装置进行输送的过程中可能需要避开周围的需要保护的组织或器官，例如血管、心脏等，故需要进行路径的规划；如图12所示，首先确定目标器官对应的邻近的且需要保护的目标对象；然后基于目标对象的位置为第一隔离气囊块规划第一路径A1，以使得第一隔离气囊块进行移动过程中绕开目标对象，例如膀胱；并通过输送装置经过输送孔将第一隔离气囊块采用第一路径输送至第一位置；然后基于邻近器官的位置为第二隔离气囊块规划第二路径A2，以使得第二隔离气囊块进行移动过程中绕开目标对象；并通过输送装置经过输送孔将第二隔离气囊块采用第二路径输送至第二位置，并在移动至相应的位置后进行展开并拼接，如图13所示，将第一隔离气囊块输送至第一位置301，并将第二隔离气囊块输送至第二位置302后，进行充气并进行拼接，从而可以减小对周围器官的影响，并提高对于目标器官的包裹性。

具体的，在如图13所示所示的场景中，即当需要对子宫进行治疗时，根据患者CT或者MRI资料至子宫和直肠之间的第一位置301和子宫与膀胱之间的第二位置302设置器官隔离气囊，当器官隔离气囊置入到位并充气后可以将膀胱和直肠推离所述子宫。本实施例中的器官隔离气囊在置入到人体中预定位置前，未向各个气囊单元的腔室中充入气体，因此可以将本实施例的器官隔离气囊收缩为较小体积的形式后利用所述管道置入到人体中，待器官隔离气囊到达人体中预定位置后再向各个气囊单元的腔室充入气体，使气囊充盈膨胀为能够完全将待治疗的器官和其它邻近的器官或者组织完全隔开的形状。

204、通过充气装置采用充气配置信息经由器官隔离气囊中配置的气流控制部件进行充气，以使得充气后的器官隔离气囊适配于目标器官的形状。

本实施例中，气流控制部件可以是单向阀，即气体在充入后无法漏出，从而保证器官隔离气囊的可靠性。

具体的，单向阀可以包括旋启式单向阀、升降式单向阀或蝶式单向阀；其中，旋启式单向阀可以为单瓣式、双瓣式或多瓣式；升降式单向阀可以为立式或卧式；蝶式单向阀可以为微小缓闭蝶式单向阀、蝶式缓冲单向阀、对夹式双瓣单向阀或微阻缓闭蝶式单向阀，具体的单向阀因实际场景而定，此处不作限定。

205、通过固定装置将充气后的器官隔离气囊固定在目标位置周围的体壁上，以得到引导信息，引导信息用于指示放射治疗或消融治疗的进行。

本实施例中，由于器官隔离气囊可能需要留置在体内，这是考虑到视病情照射一次或者数次，甚至20次以上，例如宫颈癌外照射通常25次，故需要对充气后的器官隔离气囊进行固定。

具体的，对于固定装置进行固定的方式，一种是缝合在腹壁或者胸壁，比如置入胰腺前方理想位置后，充气隔离胃肠后，对气囊的四个角缝合于腹壁，当治疗结束，拆除缝线即可。

另一种是通过固定的钉子（专用于缝合，结扎器械，临床已经应用）固定于体壁，当治疗结束，剪断缝合处气囊固定装置，将其余部分抽出即可。

在一种可能的场景中，本实施例手术系统中的固定装置用于将所述器官隔离气囊固定在人体的体壁上。当器官隔离气囊被置入目标位置并经过充气处于充盈状态后，可以利用本实施例中的固定装置将器官隔离气囊固定在人体的体壁上。在本实施例的手术系统利用充气装置给器官隔离气囊充气，使器官隔离气囊充盈后，利用腹腔镜下弯钳调整器官隔离气囊在人体内的位置，直至器官隔离气囊处于理想位置后，用本实施例中的固定装置将器官隔离气囊固定在人体的体壁上。

这样器官隔离气囊的形状以及与体内各个器官的位置都可以在较长时间内保持固定，在进行消融治疗或者放射治疗时可以使器官隔离气囊始终处于能够将需要治疗的器官和邻近器官或组织完全隔离的形状和位置，从而在治疗中对人体内其它的器官或组织提供更加彻底有效的保护。此外由于本实施例的手术系统可以器官隔离气囊或器官隔离组合气囊的形状和位置保持稳定，因此对于目前的阻隔气囊无法有效保护的一些在人体内位置较深的器官，本实施例依然可以起到很好的保护作用，例如在胰腺癌的放射治疗中本实施例的手术系统可以对胃，肠等重要器官的进行有效的保护。

在本实施例中，所述固定装置为缝合线，本实施例中的手术系统可以利用缝合线将器官隔离气囊或器官隔离组合气囊缝合在腹壁或者胸壁上。当治疗结束后，将所述缝合线拆除。

例如将本实施例中的手术系统应用到胰腺癌的放射治疗中，可以先将器官隔离气囊或器官隔离组合气囊置入胰腺前方理想位置后，然后充气将隔离胃肠等器官后，将气囊的四个角缝合于腹壁。

作为另一种实施方式，在本实施例中，所述固定装置为固定架，例如腹腔镜夹。具体实施时可以根据器官或人体组织隔离的要求选择不同的位置和不同的固定夹数量进行固定。当治疗手术结束后，将固定夹从腹腔镜管道中拔出，并将皮肤缝合。

下面，对气囊单元10可能的构成进行说明。

在本实施例中，气囊单元10采用的材料为：聚乳酸、聚丙烯、聚氯乙烯等生物相容性材料，具体的材料此处不作限定。

在本实施例中，所述器官隔离气囊为由各个气囊单元10组成的一体化结构。 虽然本实施例中的器官隔离气囊包括了多个气囊单元10，但是可以将器官隔离气囊整个做成一体化的结构，这样的结构便于制造，不需要再将各个气囊单元10进行连接。

在其它实施例中也可以根据需要将器官隔离气囊的部分或者全部气囊单元10设置为独立的结构，然后再将这些气囊单元10连接在一起形成完整的器官隔离气囊。

在本实施例中，所述气囊单元10为沿第一预设方向并排排列。采用前述将气囊单元10并排排列的方式形成的器官隔离气囊结构简单，器官隔离气囊容易在各个气囊单元10充气后完全展开。其中第一预设方向可以选择气囊单元10的长度方向，或者宽度方向或者其它任意方向，这里不做限制。

在本实施例中，所述各个气囊单元10的气流控制部件12位于器官隔离气囊的同一端。采用前述方式气流管路可以在器官隔离气囊的同一端与各个气囊单元10的的气流控制部件12连通，可以使气流管路的布置方式更加简化。

本实施例还可以将前述多个器官隔离气囊拼接成一个大的器官隔离气囊。虽然单个的器官隔离气囊可以视病情需要，选用不同大小，形状的气囊。但是如果单个的器官隔离气囊无法满足治疗需求的时候，就可以将两个或者两个以上的器官隔离气囊拼接组合起来得到一个更大的器官隔离气囊。在本实施例中可以采用两个或两个以上的器官隔离气囊缝合的方式固定连接在一起得到更大的器官隔离气囊，以满足治疗的要求。

本实施例采用输送装置41将所述器官隔离气囊由人体外部输送至人体内部的目标位置。如图14所示，其中所述输送装置41包括所述管道43和气囊输送件，所述所述管道43设置有中空的管路，如图15至图16所示，所述气囊输送件的一端设置有用于存放所述器官隔离气囊的存放槽42，所述气囊输送件沿所述管道43的管路输送至人体内部的目标位置，并使所述存放槽42露出至所述管道外。其中所述管道43可以采用腹腔镜管道。

此外，辅助手术系统还包括腔镜和电视监控装置，腔镜用于采集人体内部的实时图像，并将实时图像传送给电视监控装置，电视监控装置用于对放射治疗或消融治疗过程中的形态信息、充气配置信息以及引导信息进行显示。

具体的，腔镜具有光源系统，所述腔镜用于采集人体内部的实时图像，并将所述实时图像传送给所述电视监控装置。其中腔镜包括但不限于腹腔镜、胸腔镜。本实施例的手术系统可以利用腔镜在电视监控下将器官隔离气囊放入到病员体内的目标位置。

可理解的是，为了可以利用气囊输送件将器官隔离气囊由人体外部输送至人体内部的目标位置本实施例的手术系统还包括穿刺针，所述穿刺针的尖端从所述所述管道43的一端穿入并由所述管道的另一端穿出可以先利用穿刺针在人体上打开一个微小的创口，然后将所述管道43通过该创口送入到人体的内部。

本实施例可以先将未充气的器官隔离气囊叠好后放置在气囊输送件前端的存放槽42中，然后将装有该器官隔离气囊的气囊输送件以装有器官隔离气囊的一端朝前的方式从人体的外部送入到所述管道43中，并推动气囊输送件沿着该管路进入到人体内部，最终气囊输送件上装有器官隔离气囊的那部分从所述管道43中露出来。为了便于放置器官隔离气囊，以及使器官隔离气囊充气后顺利展开，本实施例的气囊输送件为一中空的圆柱体结构，并在气囊输送件的一端去掉中空圆柱体的部分管壁后形成器官隔离气囊的存放槽42。本实施例中的手术系统的充气装置包括气源和充气管路20，所述充气管路20将气源与各个气囊单元10的气流控制部件12连通。当器官隔离气囊被置入到人体内目标位置后，通过腔镜管道送入充气管，插入充气管口，使充气管与气源连通，充气装置启动，气源中的气体通过充气管路20到达各个气囊单元10的气流控制部件12，再通过气流控制部件12进入到气囊单元10的腔室11内。

上述实施例介绍了辅助手术系统的执行控制流程以及器官隔离气囊可能的配置形式，下面结合具体的流程，对辅助手术系统的操作过程进行介绍：

S1:通过影像学评估结果，确定本发明的器官隔离气囊置放的位置和固定位置以及邻近器官或装置与待治疗器官之间的隔离距离；

S2:根据器官隔离气囊置放的位置和固定位置以及邻近器官或装置与待治疗器官之间的隔离距离选择合适的器官隔离气囊或器官隔离组合气囊；

前述两个步骤可以依据患者CT或者MRI资料，确定器官隔离气囊置放固定位置，隔离距离，并以此来选择合适的器官隔离气囊。

S3:在电视监控下利用腔镜技术将器官隔离气囊置入到预定的位置；

本步骤可以在手术室中，并在电视监控下，在腹腔镜下将器官隔离气囊置入至理想位置。然后在腹腔镜下利用弯钳调整器官隔离气囊的位置，直至将器官隔离气囊调整到理想位置。

S4:利用充气装置逐个向气囊单元10的腔室11充气，使器官隔离气囊膨胀充盈；

本步骤可以通过腹腔镜管道，送入充气管，插入充气管口，给器官隔离气囊充气使之膨胀充盈。

S5:充气完成后利用固定装置将器官隔离气囊与病员的腹壁或者胸壁固定；

本步骤通过固定夹例如腹腔镜夹，来将器官隔离气囊与病员的腹壁或者胸壁固定。具体操作时可以根据隔离要求将器官隔离气囊固定于不同位置，并用不同的固定夹数量来进行固定。

S6:对目标器官进行消融治疗或者放射治疗；

在本步骤中可以重新对患者相应部位进行CT或MRI扫描,确定肿瘤隔离效果，在治疗计划系统勾画肿瘤靶区，并由物理师制定放射治疗或消融治疗计划，放射治疗或消融治疗技师执行放射治疗或消融治疗方案。具体实施时可以视病情照射一次或者数次，甚至20次以上，例如宫颈癌外照射通常25次。

S8:刺破器官隔离气囊；

本步骤在治疗完成后再次进行腹腔镜手术，通过腹腔镜管道送入手术刀，依次刺器官隔离气囊。

S9:解除固定装置；

本步骤在刺破器官隔离气囊后拆除固定装置，解除器官隔离气囊与人体体壁的连接。

S10:利用腔镜技术将器官隔离气囊或器官隔离组合气囊从病员体内取出。

本步骤在解除固定装置后将气囊沿着腹腔镜管道抽出。

S11:手术结束，拔出腹腔镜，缝合皮肤。

与现有技术相比，本发明的手术系统应用范围更广，除了可以应用到消融治疗之外，还可以应用到放射治疗中。本发明的器官隔离气囊或器官隔离组合气囊可以采用固定装置固定在人体的腹壁或者胸壁上，因此治疗过程中可以气囊位置可以保持固定，不会发生游移。并且气囊固定的时间长短可以适应病情的需要，不会受到限制。

在另一种可能的场景中，本实施例还提供一种手术机器人，本实施例中的手术机器人包括控制电路（可以为上述实施例中控制装置的执行电路）、机械手和上述实施例所述的辅助手术系统，如图18所示，所述控制电路分别与所述腔镜和所述电视监控装置电连接，所述电视监控装置用于接收所述腔镜所采集的人体内部的实时图像，所述控制电路用于根据所述实时图像控制所述机械手将装有所述器官隔离气囊的气囊输送件沿所述管道43的管路输送至人体内部的目标位置。

本实施例可以利用手术机器人的机械手将装有所述器官隔离气囊的气囊输送件送入到腔镜中，并推动气囊输送件沿所述管道43的管路由人体的内部向人体的外部进行输送，并且所述控制电路在气囊输送件输送气囊的过程中获取腔镜所采集到的实时图像，并对所采集的图像进行分析，当装有所述器官隔离气囊的气囊输送件上装有气囊的一端完全露出所述管道43外，并处于目标位置时停止输送。

在本实施例中，所述控制电路与所述充气装置电连接，所述控制电路还用于在气囊输送件输送至人体内部的目标位置后控制充气装置向气囊充气。当控制电路根据腔镜所采集到的实时图像判断气囊输送件已经输送到位后，向充气装置发送控制信号，控制充气装置启动给气囊充气，当充气完成后控制电路控制充气装置关闭。

前述各个实施例中的控制电路可以包括处理器以及存储有计算机程序指令的存储器。

具体地，上述处理器是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，还可以上被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

其中，存储器可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器可包括硬盘驱动器（Hard Disk Drive，HDD）、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线（Universal Serial Bus，USB）驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器包括只读存储器（ROM）。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM（PROM）、可擦除PROM（EPROM）、电可擦除PROM（EEPROM）、电可改写ROM（EAROM）或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种放射治疗或消融治疗过程中的辅助手术系统，其特征在于，所述辅助手术系统包括控制装置、器官隔离气囊、输送装置、充气装置和固定装置，所述控制装置用于：

获取放射治疗或消融治疗过程中作用的目标器官的形态信息，以及放射治疗或消融治疗对应的效果信息；

基于所述形态信息和所述效果信息对未充气的所述器官隔离气囊的充气量进行配置，以得到充气配置信息；

通过所述输送装置对未充气的所述器官隔离气囊进行移动，以使得未充气的所述器官隔离气囊移动至目标位置，所述目标位置基于所述目标器官以及所述效果信息设定；

通过所述充气装置采用所述充气配置信息经由所述器官隔离气囊中配置的气流控制部件进行充气，以使得充气后的所述器官隔离气囊适配于所述目标器官的形状；

通过所述固定装置将充气后的所述器官隔离气囊固定在所述目标位置周围的体壁上，以得到引导信息，所述引导信息用于指示放射治疗或消融治疗的进行。

2.根据权利要求1所述的辅助手术系统，其特征在于，所述器官隔离气囊包括多个气囊单元，所述基于所述形态信息和所述效果信息对未充气的所述器官隔离气囊的充气量进行配置，以得到充气配置信息，包括：

基于所述形态信息确定放射治疗或消融治疗过程中需要保护或隔离的位置所对应的作用范围信息；

根据需要保护或隔离的位置所对应的所述作用范围信息配置所述气囊单元的数量，以使得所述器官隔离气囊可覆盖所述作用范围信息对应的在所述目标器官上的作用范围；

基于所述气囊单元的数量按照所述气囊单元边缘的拼接位的位置对所述气囊单元进行连接，以得到所述器官隔离气囊；

对所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量按照所述效果信息进行配置，以得到所述充气配置信息。

3.根据权利要求2所述的辅助手术系统，其特征在于，所述对所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量按照所述效果信息进行配置，以得到所述充气配置信息，包括：

获取放射治疗或消融治疗过程中作用于所述目标器官的所述效果信息，并确定达到所述效果信息所需要的作用剂量，所述作用剂量对应了放射治疗临近危及器官所达到的剂量，或消融治疗对邻接器官需要达到的保护效果；

根据所述作用剂量配置对所述目标器官达成隔离效果的隔离距离；

基于所述隔离距离对所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量进行配置，以得到所述充气配置信息。

4.根据权利要求2所述的辅助手术系统，其特征在于，所述对所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量按照所述效果信息进行配置，以得到所述充气配置信息，包括：

获取所述放射治疗或消融治疗过程中作用于所述目标器官的所述效果信息，并确定所述效果信息在所述目标器官上对应的边缘状态信息；

基于所述目标器官的边缘状态信息配置贴合于所述目标器官的充气量梯度；

根据所述充气量梯度确定所述器官隔离气囊中每个所述气囊单元的单元充气量，以得到所述充气配置信息。

5.根据权利要求1所述的辅助手术系统，其特征在于，所述器官隔离气囊包括第一隔离气囊块和第二隔离气囊块，所述通过所述输送装置对未充气的所述器官隔离气囊进行移动，以使得未充气的所述器官隔离气囊移动至目标位置，包括：

基于所述形态信息确定所述放射治疗或消融治疗中所述器官隔离气囊对应的所述第一隔离气囊块和所述第二隔离气囊块的拼接信息；

根据为所述器官隔离气囊配置的目标位置以及所述拼接信息确定所述第一隔离气囊块需移动至的第一位置，以及所述第二隔离气囊块需移动至的第二位置，所述第二位置与所述第一位置通过所述目标位置相关联；

通过所述输送装置对所述第一隔离气囊块和所述第二隔离气囊块进行移动，以使得所述第一隔离气囊块移动至所述第一位置，且所述第二隔离气囊块移动至所述第二位置；

对应的，通过所述充气装置采用所述充气配置信息经由所述器官隔离气囊中配置的气控单元进行充气，以使得充气后的所述器官隔离气囊适配于所述目标器官的形状，包括：

通过所述充气装置采用所述充气配置信息对所述第一隔离气囊块和所述第二隔离气囊块进行充气；

根据所述拼接信息确定充气后的所述第一隔离气囊块的边缘上的第一拼接位和充气后的所述第二隔离气囊块的边缘上的第二拼接位；

基于所述第一拼接位和所述第二拼接位对充气后的所述第一隔离气囊块的边缘和充气后的所述第二隔离气囊块的边缘进行拼接，以使得充气后的所述第一隔离气囊块的边缘和充气后的所述第二隔离气囊块可对所述目标器官进行包裹。

6.根据权利要求5所述的辅助手术系统，其特征在于，所述通过所述输送装置对所述第一隔离气囊块和所述第二隔离气囊块进行移动，以使得所述第一隔离气囊块移动至所述第一位置，且所述第二隔离气囊块移动至所述第二位置，包括：

确定所述目标器官对应的邻近的且需要保护的目标对象；

基于所述目标对象的位置为所述第一隔离气囊块规划第一路径，以使得所述第一隔离气囊块进行移动过程中绕开目标对象；

通过所述输送装置经过输送孔将所述第一隔离气囊块采用所述第一路径输送至所述第一位置；

通过所述输送装置经过输送孔将所述第二隔离气囊块输送至第二位置，包括：

基于邻近器官的位置为所述第二隔离气囊块规划第二路径，以使得所述第二隔离气囊块进行移动过程中绕开目标对象；

通过所述输送装置经过所述输送孔将所述第二隔离气囊块采用所述第二路径输送至所述第二位置。

7.根据权利要求1所述的辅助手术系统，其特征在于，所述输送装置包括输送管道和气囊输送件；

所述输送管道设置有中空的管路，所述气囊输送件的一端设置有用于存放所述器官隔离气囊的存放槽，所述气囊输送件沿输送管道的管路输送至人体内部的所述目标位置，并使所述存放槽露出至所述输送管道外；

所述输送管道还用于传输穿刺针，所述穿刺针的尖端从所述输送管道的一端穿入，以对充气后的所述器官隔离气囊进行刺破，并由所述输送管道的另一端穿出，刺破后的所述器官隔离气囊从所述输送管道取出。

8.根据权利要求1所述的辅助手术系统，其特征在于，所述辅助手术系统中的器官隔离气囊包括多个气囊单元，每个所述气囊单元上设置有对应的气流控制部件，所述气流控制部件用于在向气囊单元的腔室内充入气体时将腔室内部与提供气体的充气装置连通，以使气体由所述气囊单元的腔室外进入到所述气囊单元的腔室内，并阻止气体由气囊单元的腔室内泄漏至腔室外。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的辅助手术系统，其特征在于，所述手术系统还包括腔镜和电视监控装置，所述腔镜用于采集人体内部的实时图像，并将所述实时图像传送给所述电视监控装置，所述电视监控装置用于对所述放射治疗或消融治疗过程中的所述形态信息、所述充气配置信息以及所述引导信息进行显示。

10.手术机器人，其特征在于，包括控制电路、机械手和权利要求9所述的辅助手术系统，所述控制电路分别与所述腔镜和所述电视监控装置电连接，所述电视监控装置用于接收所述腔镜所采集的人体内部的实时图像，所述控制电路用于根据所述实时图像控制所述机械手将装有所述器官隔离气囊的气囊输送件沿输送管道的管路输送至人体内部的目标位置，所述控制电路还用于在气囊输送件输送至人体内部的目标位置后控制充气装置向气囊充气。

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