CN115298623A - 多域控制器 - Google Patents

Abstract

一种方法可包括：在针对描述使用装备执行的物理操作的多个不同域的经编译多域代码的运行时环境中，响应于输入，向规划域定义语言规划器发出调用；响应于所述调用，接收包括至少一个动作的规划；以及分派所述至少一个动作中的至少一个动作，以要求执行所述物理操作中的至少一个物理操作的至少一部分。

Description

多域控制器

相关申请

本申请要求2020年2月24日提交的序列号为62/980919的美国临时申请的优先权和权益，该临时申请以引用方式并入本文中。

背景技术

资源现场可以是地下环境中一种或多种资源(例如，石油、天然气、石油和天然气)的堆积、油藏或油藏组。资源现场可以包括至少一个储层。储层可以以能够捕集烃的方式成形并且可以被不可渗透的或密封的岩石覆盖。可以在环境中钻取钻孔，在该环境中，可利用钻孔(例如井眼)来形成可用于从储层生产烃的井。

钻机可以是部件系统，所述部件系统可被操作以在环境中形成钻孔，将装备运输到环境中的钻孔中或从所述钻孔中运出等。作为示例，钻机可以包括可用于钻取钻孔以及获取关于环境、关于钻井等的信息的系统。资源现场可以是陆上现场、海上现场、陆上和海上现场。钻机可包括用于在陆上和/或海上执行操作的部件。钻机可以是例如基于船舶的、基于海上平台的、陆上的等。

现场规划和/或开发可经由一个或多个阶段进行，所述一个或多个阶段可以包括旨在识别和评估环境(例如，远景构造、远景区等)的勘探阶段，该勘探阶段可以包括钻取一个或多个钻孔(例如，一个或多个探井等)。

发明内容

一种方法可包括：在针对描述使用装备执行的物理操作的多个不同域的经编译多域代码的计算机运行时环境中，响应于输入，向规划域定义语言规划器发出调用；响应于所述调用，接收包括至少一个动作的规划；以及分派所述至少一个动作中的至少一个动作，以要求执行所述物理操作中的至少一个物理操作的至少一部分。一种系统可包括处理器；所述处理器能够访问的存储器；处理器可执行指令，所述处理器可执行指令存储在所述存储器中，并且能够由所述处理器执行以指示所述系统进行以下操作：在针对描述物理操作的多个不同域的经编译多域代码的运行时环境中，响应于输入，向规划域定义语言规划器发出调用；响应于所述调用，接收包括至少一个动作的规划；以及分派所述至少一个动作中的至少一个动作，以要求执行所述物理操作中的至少一个物理操作的至少一部分。一个或多个计算机可读存储介质可包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令可执行以指示计算系统进行以下操作：在针对描述物理操作的多个不同域的经编译多域代码的运行时环境中，响应于输入，向规划域定义语言规划器发出调用；响应于所述调用，接收包括至少一个动作的规划；以及分派所述至少一个动作中的至少一个动作，以要求执行所述物理操作中的至少一个物理操作的至少一部分。还公开了各种其他设备、系统、方法等。

提供本概述是为了介绍将在以下详细描述中进一步描述的概念选择。本概述并非意图确认所要求保护的主题的关键或本质特征，也非意图用作限制所要求保护的主题的范围的辅助。

附图说明

通过参考结合附图进行的以下描述，可以更容易地理解所描述的实现方式的特征和优点。

图1示出了地质环境中的装备的示例；

图2示出了装备的示例和井眼类型的示例；

图3示出了系统的示例；

图4示出了井场系统的示例和计算系统的示例；

图5示出了地质环境中的装备的示例；

图6示出图形用户界面的示例；

图7示出了系统的示例；

图8示出了代码的示例；

图9示出了图形用户界面(GUI)的示例；

图10示出了图形用户界面(GUI)的示例；

图11示出了图形用户界面(GUI)的示例；

图12示出了图形用户界面(GUI)的示例；

图13示出了代码的示例；

图14示出了代码的示例；

图15示出了方法的示例；

图16示出了方法的示例和系统的示例；

图17示出了系统的示例；

图18示出了计算系统的示例；并且

图19示出了系统和联网系统的示例部件。

具体实施方式

以下描述包括目前预期用于实践所描述实现的最佳模式。此描述不应以限制性意义来理解，而是仅出于描述实现的一般原理的目的来进行。所描述实现的范围应参考所发布的权利要求书来确定。

图1示出了地质环境120的示例。在图1中，地质环境120可以是包括多个层(例如，分层)的沉积盆地，所述多个层包括储层121并且可以例如通过断层123(例如，或多个断层)相交。作为示例，地质环境120可以配备有各种传感器、检测器、致动器等中的任何一种。例如，装备122可以包括用于相对于一个或多个网络125接收和传输信息的通信电路。此类信息可以包括与井下装备124相关联的信息，所述井下装备可以是用以采集信息、协助资源采收等的装备。其他装备126可以位于远离井场的位置并且包括感测、检测、发射或其他电路。此类装备可以包括存储和通信电路以存储和传送数据、指令等。作为示例，一件或多件装备可以提供(例如，关于一个或多个开采的资源等的)数据的测量、收集、传送、存储、分析等。作为示例，可以提供一个或多个卫星用于通信、数据采集等目的。例如，图1示出了与可被配置用于通信的网络125进行通信的卫星，需注意，卫星可以另外地或替代地包括用于成像(例如，空间、频谱、时间、辐射等)的电路。

图1还将地质环境120示出为可选地包括与井相关联的装备127和128，所述井包括可与一个或多个裂缝129相交的基本水平部分(或横向部分)。例如，考虑可包括天然裂缝、人工裂缝(例如，水力裂缝)或天然裂缝与人工裂缝的组合的页岩地层中的井。作为示例，可以对横向延伸的储层进行钻井。在此类示例中，可能存在属性、应力等的横向变化，其中对此类变化的评估可以帮助规划、操作等以(例如，经由压裂、注入、提取等)开发储层。作为示例，装备127和/或128可包括用于压裂、地震感测、地震数据分析、评估一个或多个裂缝、注入、产量等的部件、一个或多个系统等。作为示例，装备127和/或128可以提供(例如，关于一个或多个开采的资源的)例如产量数据等数据的测量、收集、传送、存储、分析等。作为示例，可以提供一个或多个卫星用于通信、数据采集等目的。

图1还示出了装备170的示例和装备180的示例。此类装备(其可以是部件的系统)可以适用于地质环境120。虽然装备170和180被示出为陆基的，但各种部件可适用于海上系统(例如，海上钻机等)。

装备170包括平台171、井架172、天车173、钢丝绳174、游车组件175、绞车176和装卸台177(例如，二层台)。作为示例，钢丝绳174可以至少部分地经由绞车176控制，使得游车组件175相对于平台171在垂直方向上行进。例如，通过牵动钢丝绳174，绞车176可促使钢丝绳174行进穿过天车173，并且将游车组件175远离平台171朝上空提升；然而，通过允许钢丝绳174伸出，绞车176可促使钢丝绳174行进穿过天车173，并且朝向平台171降低游车组件175。游车组件175承载钻杆(例如，套管等)的情况下，跟踪游车175的移动可以提供关于已经部署多少钻杆的指示。

井架可以是用于支撑天车以及至少部分地经由钢丝绳操作性地耦接到天车的游车的结构。井架可以是金字塔形的并且提供合适的强度重量比。井架可以作为一个单元移动或逐件地移动(例如，将被组装和拆卸)。

作为示例，绞车可包括卷轴、制动器、动力源和各种辅助装置。绞车可以受控地放出和卷入钢丝绳。钢丝绳可以卷绕在天车上并且耦接到游车以获得“滑车组”或“滑轮”方式的机械优势。放出和卷入钢丝绳可致使游车(例如，以及可能悬置在其下面的任何东西)被下放到钻孔中或从钻孔中起出。放出钢丝绳可通过重力提供动力并且通过马达、发动机等(例如，电动机、柴油机等)进行卷入。

作为示例，天车可包括一组滑轮(例如，槽轮)，所述滑轮可位于井架或钻塔的顶部处或附近，钢丝绳穿过滑轮。游车可包括一组槽轮，这些槽轮可以经由穿过游车的槽轮组和穿过天车的槽轮组中的钢丝绳在井架或钻塔中上下移动。天车、游车和钢丝绳可以形成井架或钻塔的滑轮系统，这可以使得能够处置重负载(例如，钻柱、钻杆、套管、尾管等)使其提升离开或下放至钻孔。作为示例，钢丝绳的直径可以是约一厘米至约五厘米，例如钢缆。通过使用一组槽轮，此类钢丝绳可以承载比钢丝绳以单股可支撑的重量更重的负载。

作为示例，井架工可以是在附接到井架或钻塔的平台上工作的钻井队成员。井架可包括井架工可站立的装卸台。作为示例，此类装卸台可以在钻台上方约10米或更高处。在被称为起钻(TOH)的操作中，井架工可穿戴安全带，该安全带使得井架工能够从工作台(例如，二层台)向外倾斜以够到位于井架或钻塔中心处或附近的钻杆，并且将绳索缠绕在钻杆上并将钻杆拉回其储存位置(例如，指梁)，直到可能需要将钻杆重新下入钻孔中。作为示例，钻机可包括自动化钻杆处置装备，使得井架工控制机械而不是靠体力处置钻杆。

作为示例，起下钻可以指从钻孔中起出装备和/或将装备下入钻孔的动作。作为示例，装备可包括可从井眼中起出和/或下入或替换到井眼中的钻柱。作为示例，可以在钻头已经钝化或者已经以其他方式不再有效地钻进并且要被替换的情况下执行钻杆的起下。作为示例，将装备从井眼中起出的行程可被称为起钻(POOH)，而将装备下入井眼中的行程可被称为下钻(RIH)。

图2示出了井场系统200的示例(例如，在可以位于陆上或海上的井场处)。如图所示，井场系统200可包括：用于贮存泥浆和其他材料的泥浆罐201(例如，其中泥浆可以是钻井液)；用作泥浆泵204的入口的吸入管线203，所述泥浆泵用于从泥浆罐201泵送泥浆使得泥浆流至振动软管206；用于绞盘一根或多根钻井钢丝绳212的绞车207；用于从振动软管206接收泥浆的立管208；用于从立管208接收泥浆的方钻杆软管209；一个或多个鹅颈管210；游车211；用于经由一根或多根钻井钢丝绳212承载游车211的天车213(例如，参见图1的天车173)；井架214(例如，参见图1中的井架172)；方钻杆218或顶驱240；方钻杆补心219；转盘220；钻台221；喇叭口短节222；一个或多个防喷器(BOP)223；钻柱225；钻头226；套管头227；和用于将泥浆和其他材料输送到例如泥浆罐201的流管228。

在图2的示例系统中，通过旋转钻井在地下地层230中形成井眼232；注意，各种示例实施方案也可使用一种或多种定向钻井技术、装备等。

如图2的示例所示，钻柱225悬置在井眼232内并且具有钻柱组件250，该钻柱组件在其下端包括钻头226。作为示例，钻柱组件250可以是底部钻具组件(BHA)。

井场系统200可以提供钻柱225的操作和其他操作。如图所示，井场系统200包括游车211和定位在井眼232上方的井架214。如所提到的，井场系统200可包括转盘220，其中钻柱225穿过转盘220中的开口。

如图2的示例所示，井场系统200可包括方钻杆218和相关联部件等，或者顶驱240和相关联部件。关于方钻杆的示例，方钻杆218可以是方形或六边形金属/合金杆，其中钻有用作泥浆流动路径的孔。方钻杆218可用于将旋转运动从转盘220经由方钻杆补心219传递到钻柱225，同时允许钻柱225在旋转期间下放或升高。方钻杆218可以穿过可由转盘220驱动的方钻杆补心219。作为示例，转盘220可包括主补心，该主补心操作性地耦接到方钻杆补心219，使得转盘220的旋转可转动方钻杆补心219并因此转动方钻杆218。方钻杆补心219可包括方钻218的与外部轮廓匹配的内部轮廓(例如方形、六边形等)；然而，尺寸稍微更大，使得方钻218可在方钻杆补心219内部自由地上下移动。

关于顶驱示例，顶驱240可以提供由方钻杆和转盘执行的功能。顶驱240可以转动钻柱225。作为示例，顶驱240可包括一个或多个(例如，电动和/或液压)马达，所述马达利用适当的传动装置连接到称为空心轴的短管段，所述短管段又可旋入保护接头或钻柱225本身。顶驱240可以悬置在游车211上，因此该旋转机构可以自由地沿着井架214上下移动。作为示例，顶驱240可以允许使用比方钻杆/转盘方式更多的单根立柱来执行钻井。

在图2的示例中，泥浆罐201可以贮存泥浆，泥浆可以是一种或多种类型的钻井液。作为示例，可以钻取井筒以开采流体、注入流体或两者(例如，烃类、矿物质、水等)。

在图2的示例中，钻柱225(例如，包括一个或多个井下工具)可以由以螺纹方式连接在一起的一系列钻杆组成，以形成在其下端具有钻头226的长管。随着钻柱225进入井筒中用于钻井，在钻井之前或与钻井重合的某个时间点，可以通过泵204从泥浆罐201(例如，或其他来源)将泥浆经由管线206、208和209泵送至方钻杆218的端口，或者例如泵送至顶驱240的端口。泥浆然后可以经由钻柱225中的通道(例如，多个通道)流动并且在位于钻头226上的端口流出(例如，参见方向箭头)。随着泥浆经由钻头226中的端口离开钻柱225，泥浆可以向上循环通过钻柱225的一个或多个外表面与一个或多个周围井壁(例如，裸井眼、套管等)之间的环空区域，如方向箭头所示。以这种方式，泥浆润滑钻头226并将热能(例如，摩擦或其他能量)和地层岩屑携带至地面，其中泥浆(例如，以及岩屑)可以返回到泥浆罐201例如用于再循环(例如，通过处理以去除岩屑等)。

由泵204泵送到钻柱225中的泥浆在离开钻柱225之后可以形成贴附在井筒的泥饼，除了其他功能之外，这可以减小钻柱225与一个或多个周围井壁(例如，井眼、套管等)之间的摩擦。摩擦的减小可以促进钻柱225的前进或回缩。在钻井操作期间，整个钻柱225可以从井筒中起出并且可选地例如用新的或锋利的钻头、较小直径的钻柱等替换。如所提到的，将钻柱起出井眼或在井眼中替换钻柱的动作被称为起下钻。根据起下钻方向，起下钻可以被称为向上起钻或向外起钻或向下下钻或向内下钻。

作为示例，考虑向下下钻，其中在钻柱225的钻头226到达井筒底部时，泥浆的泵送开始润滑钻头226以用于钻进目的以扩大井筒。如所提到的，可以通过泵204将泥浆泵送到钻柱225的通道中，并且在填充通道时，泥浆可以用作传输能量(例如，可以像泥浆脉冲遥测那样编码信息的能量)的传输介质。

作为示例，泥浆脉冲遥测装备可以包括井下装置，该井下装置被配置为实现泥浆中的压力变化以产生可基于其来调制信息的一个或多个声波。在此类示例中，来自井下装备(例如，钻柱225的一个或多个模块)的信息可以向上传输到井口装置，井口装置可以将此类信息中继到其他装备以进行处理、控制等。

作为示例，遥测装备可以通过经由钻柱225本身传输能量来操作。例如，考虑将经编码的能量信号传递给钻柱225的信号发生器，以及可以接收这种能量并对其进行中继以进一步传输经编码的能量信号(例如，信息等)的中继器。

作为示例，钻柱225可以配备有遥测装备252，该遥测装备包括：可旋转驱动轴；涡轮叶轮，其机械地耦接到驱动轴，使得泥浆可以使涡轮叶轮旋转；调制器转子，其机械地耦接到驱动轴，使得涡轮叶轮的旋转导致所述调制器转子旋转；调制器定子，其邻近或接近调制器转子而安装，使得调制器转子相对于调制器定子的旋转在泥浆中产生压力脉冲；以及可控制动器，其用于选择性地制动调制器转子的旋转以调制压力脉冲。在此类示例中，交流发电机可以耦接到上述驱动轴，其中交流发电机包括至少一个定子绕组，该定子绕组电耦接到控制电路，以选择性地使该至少一个定子绕组短路以电磁制动交流发电机，从而选择性地制动调制器转子的旋转以调制泥浆中的压力脉冲。

在图2的示例中，井口控制和/或数据采集系统262可包括用于感测由遥测装备252生成的压力脉冲并且(例如)传送感测到的压力脉冲或从中导出的信息以用于处理、控制等的电路。

所示示例的组件250包括随钻测井(LWD)模块254、随钻测量(MWD)模块256、可选模块258、旋转导向系统(RSS)和/或马达260以及钻头226。此类部件或模块可以被称为工具，其中钻柱可以包括多个工具。

对于RSS，它涉及用于定向钻井的技术。定向钻井涉及钻入地球以形成偏斜钻孔，使得钻孔的轨迹不是垂直的；相反，轨迹沿钻孔的一个或多个部分偏离垂直。作为示例，考虑位于距离可能固定钻机的地面位置的横向距离处的目标。在此类示例中，钻井可以从垂直部分开始，并且然后偏离垂直方向，使得钻孔对准目标并最终到达目标。定向钻井可在以下情况下实施：在地球表面垂直位置无法到达目标的情况下，在地球上存在可能阻碍钻井或以其他方式有害的材料(例如，考虑盐丘等)的情况下，在地层是横向延伸的(例如，考虑相对较薄但横向延伸的储层)情况下，在要从单个地面钻孔中钻出多个钻孔的情况下，在期望减压井的情况下等。

定向钻井的一种方法涉及泥浆马达；然而，取决于诸如钻速(ROP)、由于摩擦而将钻压转移到钻头上(例如钻压，WOB)等因素，泥浆马达可能会存在一些挑战。泥浆马达可(例如在定向钻井等期间)进行操作以驱动钻头的容积式马达(PDM)。PDM在钻井液泵送通过它时进行操作，该PDM将钻井液的液压动力转换成机械动力，以使钻头旋转。

作为示例，PDM可以在组合旋转模式下操作，其中利用地面装备通过旋转整个钻柱来旋转钻柱的钻头(例如，转盘、顶驱等)，并且利用钻井液旋转钻柱的钻头。在此类示例中，可以通过使用地面装备来确定地面RPM(SRPM)，并且可以使用钻井液流量、泥浆马达类型等有关的各种因素来确定泥浆马达的井下RPM。作为一个示例，在组合旋转模式下，假设SRPM和泥浆马达RPM的方向相同，可以将钻头RPM确定或估计为SRPM和泥浆马达RPM的总和。

作为示例，当钻柱不从地面旋转时，PDM泥浆马达可以在所谓的滑动模式下进行操作。在此类示例中，可以基于泥浆马达的RPM来确定或估计钻头RPM。

RSS可以在地面装备有连续旋转的地方进行定向钻井，这可以减轻导向马达(例如，PDM)的滑动。当定向钻井时(例如，偏斜、水平或延伸的井)，可以部署RSS。RSS可以旨在使与井眼壁的相互作用最小化，这可以帮助保持井眼质量。RSS可以旨在施加与稳定器类似的相对一致的侧向力，该稳定器随钻柱旋转或使钻头定向在所需方向上，同时以每分钟与钻柱相同的转数连续地旋转。

LWD模块254可以容纳在合适类型的钻铤中，并且可以包含一个或多个所选类型的测井工具。还应该理解，可以采用一个以上的LWD和/或MWD模块，例如，如钻柱组件250的模块256所表示的。在提到LWD模块的位置的情况下，作为示例，其可以指LWD模块254、模块256等的位置处的模块。LWD模块可以包括用于测量、处理和存储信息的能力，以及用于与地面装备通信的能力。在所示示例中，LWD模块254可包括地震测量装置。

MWD模块256可以容纳在合适类型的钻铤中，并且可以包含用于测量钻柱225和钻头226的特性的一个或多个装置。作为示例，MWD工具254可以包括用于产生电力的装备，例如，以便为钻柱225的各种部件供电。作为示例，MWD工具254可包括遥测装备252，例如，其中涡轮叶轮可通过泥浆的流动来产生电力；应理解，出于对各种部件供电的目的，可采用其他电源和/或电池系统。作为示例，MWD模块256可包括以下类型的测量装置中的一种或多种：钻压测量装置、扭矩测量装置、振动测量装置、冲击测量装置、黏滑测量装置、方向测量装置和倾斜度测量装置。

图2还示出了可以钻取的井眼的类型的一些示例。例如，考虑斜直井眼272、S形井眼274、深倾斜井眼276和水平井眼278。

作为示例，钻井操作可以包括定向钻井，其中例如井的至少一部分包括弯曲轴线。例如，考虑限定曲率的半径，其中相对于垂直方向的倾斜度可以变化，直到达到约30度和约60度之间的角度，或者例如，达到约90度或可能大于约90度的角度。

作为示例，定向井可以包括多种形状，其中每种形状可旨在满足特定的操作要求。作为示例，在将信息传递给钻井工程师时可以基于该信息执行钻井过程。作为示例，可以基于在钻井过程期间接收的信息修改倾斜度和/或方向。

作为示例，钻孔的偏向可以部分地通过使用井底马达和/或涡轮来实现。关于马达，例如，钻柱可包括容积式马达(PDM)。

作为示例，系统可以是导向系统并且包括用于执行诸如地质导向的方法的装备。如所提到的，导向系统可以是或包括RSS。作为示例，导向系统可以包括位于钻柱下部的PDM或涡轮，其恰好位于钻头上方，可以安装弯接头。作为示例，在PDM的上方，可以安装提供感兴趣的实时或接近实时数据(例如，倾斜度、方向、压力、温度、钻头上的实际重量、扭矩应力等)的MWD装备和/或LWD装备。对于后者，LWD装备可以向地面发送各种类型的感兴趣数据，包括例如地质数据(例如，伽马射线测井、电阻率、密度和声波测井等)。

耦接传感器实时地或接近实时地提供关于井眼轨迹的信息(例如具有从地质学视角表征地层的一个或多个测井曲线)可以允许实施地质导向方法。这种方法可包括导航地下环境，例如，以遵循期望的路线到达期望的一个或多个目标。

作为示例，钻柱可包括用于测量密度和孔隙度的方位密度中子(ADN)工具；用于测量倾斜度、方位角和震动的MWD工具；用于测量电阻率和伽马射线相关现象的补偿双电阻率(CDR)工具；一个或多个可变径稳定器；一个或多个弯曲接头；以及地质导向工具，其可包括马达以及可选地用于测量和/或响应于倾斜度、电阻率和伽马射线相关现象中的一者或多者的装备。

作为示例，地质导向可以包括基于井下地质测井测量结果，以旨在将定向井筒保持在期望区域、地带(例如，产油层)等内的方式进行井筒的有意定向控制。作为示例，地质导向可包括引导井筒以将井筒保持在储层的特定井段，例如，以最小化气体和/或水的突破，并且例如最大化包括井筒的井的经济产量。

再次参考图2，井场系统200可包括一个或多个传感器264，所述一个或多个传感器操作性地耦接到控制和/或数据采集系统262。作为示例，一个或多个传感器可以位于地面位置。作为示例，一个或多个传感器可以位于井下位置。作为示例，一个或多个传感器可以位于距离井场系统200大约一百米的距离内的一个或多个远程位置。作为示例，一个或多个传感器可位于补偿井场，其中井场系统200和补偿井场处于共同的油气田(例如，油田和/或气田)中。

作为示例，可以提供一个或多个传感器264用于跟踪钻杆、跟踪钻柱的至少一部分的移动等。

作为示例，系统200可以包括一个或多个传感器266，所述一个或多个传感器可以感测和/或传输信号到流体管道，诸如钻井液管道(例如，钻井泥浆管道)。例如，在系统200中，一个或多个传感器266可以操作性地耦接到立管208的泥浆流过的部分。作为示例，井下工具可以产生脉冲，脉冲可以穿过泥浆并且由一个或多个传感器266中的一个或多个感测到。在此类示例中，井下工具可以包括相关联的电路，例如，可以编码信号例如以减少对传输的要求的编码电路。作为示例，位于地面的电路可包括解码电路，以解码至少部分地经由泥浆脉冲遥测传输的经编码信息。作为示例，位于地面的电路可包括编码器电路和/或解码器电路，并且井下电路可包括编码器电路和/或解码器电路。作为示例，系统200可包括传输器，该传输器可以生成可经由作为传输介质的泥浆(例如，钻井液)在井下传输的信号。

作为示例，钻柱的一个或多个部分可能会被卡住。术语“卡住”可以指无法从钻孔移动或移除钻柱的一种或多种不同程度的现象。作为示例，在卡住状态下，可能能够旋转钻杆或将其下放回钻孔中，或者例如在卡住状态下，可能无法在钻孔中轴向移动钻柱，但一定量的旋转是可能的。例如，在卡住状态下，可能无法轴向和旋转地移动钻柱的至少一部分。

关于术语“卡钻”，可以指钻柱的某一部分无法轴向旋转或移动。作为示例，被称为“压差卡钻”的状况可以是钻柱无法沿钻孔的轴线移动(例如，旋转或往复运动)的状况。当由低储层压力、高井筒压力或两者引起的高接触力施加在钻柱的足够大的面积上时，可能发生压差卡钻。压差卡钻可能具有时间和经济成本。

作为示例，卡钻力可以是井筒和储层之间的压差与压差作用在的面积的乘积。这意味着在大的工作面积上施加相对低的压差(Δp)可与在小面积上施加高压差对卡钻一样有效。

作为示例，被称为“机械卡钻”的状况可以是通过除压差卡钻之外的机制限制或防止钻柱运动的状况。例如，机械卡钻可以由井眼中的垃圾、井筒几何结构异常、水泥、键槽或环空中的岩屑堆积中的一者或多者造成。

图3示出了系统300的示例，该系统包括用于评估310、规划320、工程设计330和操作340的各种装备。例如，可以实现钻井工作流框架301、地震到模拟框架302、技术数据框架303和钻井框架304以执行一个或多个过程，诸如评估地层314、评估过程318、生成轨迹324、验证轨迹328、制定约束334、至少部分地基于约束设计装备和/或过程338、执行钻井344并评估钻井和/或地层348。

在图3的示例中，地震到模拟框架302可以是例如PETREL框架(德克萨斯州休斯顿的斯伦贝谢公司(Schlumberger,Houston,Texas))，并且技术数据框架303可以是例如TECHLOG框架(德克萨斯州休斯顿的斯伦贝谢公司)。

作为示例，框架可以包括实体，所述实体可以包括地球实体、地质对象或其他对象，诸如井、地面、储层等。实体可以包括出于评估、规划、工程设计、操作等中的一者或多者的目的而重构的实际物理实体的虚拟表示。

实体可以包括基于经由感测、观测等采集的数据(例如，地震数据和/或其他信息)的实体。实体可以由一个或多个属性表征(例如，地球模型的几何支柱网格实体可以由孔隙度属性表征)。这些属性可以表示一个或多个测量结果(例如，采集的数据)、计算结果等。

框架可以是基于对象的框架。在此类框架中，实体可以包括基于预定义类的实体，例如，以便于建模、分析、模拟等。基于对象的框架的示例是MICROSOFT.NET框架(华盛顿州雷德蒙德)，其提供了一组可扩展的对象类。在.NET框架中，对象类封装了可重用代码和相关联数据结构的模块。对象类可用于实例化对象实例以供程序、脚本等使用。例如，井眼类可基于井数据定义用于表示井眼的对象。

作为示例，框架可以在DELFI认知勘探和生产(E&P)环境(德克萨斯州休斯顿的斯伦贝谢公司)内或以与DELFI认知勘探和生产(E&P)环境操作耦合的方式实施，这是安全的、认知的、基于云的协作环境，它集成了数据以及使用数字技术(诸如人工智能和机器学习)的工作流。作为示例，此类环境可以提供涉及一个或多个框架的操作。

作为示例，框架可以包括可以允许与模型或基于模型的结果(例如，模拟结果等)进行交互的分析部件。关于模拟，框架可以可操作地链接到模拟器或包括模拟器，诸如ECLIPSE储层模拟器(德克萨斯州休斯顿的斯伦贝谢公司)、INTERSECT储层模拟器(德克萨斯州休斯顿的斯伦贝谢公司)等。

上文提及的PETREL框架提供允许优化勘探和开发操作的部件。PETREL框架包括地震到模拟软件部件，所述地震到模拟软件部件可以输出信息以用于例如通过提高资产团队生产力而提高储层性能。通过使用此类框架，各种专业人员(例如，地球物理学家、地质学家、井工程师、储层工程师等)可以开发协作型工作流并集成操作以简化流程。此类框架可被认为是应用程序并且可以被认为是数据驱动的应用程序(例如，在为了建模、模拟等目的而输入数据的情况下)。

如关于DELFI环境所提及的，一个或多个框架可以是互操作的和/或在一个或另一个上运行。作为示例，可以利用商品名为OCEAN框架环境(德克萨斯州休斯顿的斯伦贝谢公司)的框架环境，其允许将后加件(或插件)集成到PETREL框架工作流中。在示例实施方案中，各种部件可以实现为符合框架环境的规范并且根据框架环境的规范(例如，根据应用程序编程接口(API)规范等)操作的后加件(或插件)。

作为示例，框架可以包括模型模拟层以及框架服务层、框架核心层和模块层。在框架环境(例如，OCEAN、DELFI等)中，模型模拟层可以包括或可操作地链接到以模型为中心的框架。在示例实施方案中，框架可以被认为是数据驱动的应用程序。例如，PETREL框架可以包括用于模型构建和可视化的特征。作为示例，模型可以包括一个或多个网格，其中网格可以是符合每个获取的数据(例如，卫星数据、测井数据、地震数据等)的空间位置的空间网格。

作为示例，模型模拟层可以提供域对象、充当数据源、提供渲染并提供各种用户界面。渲染能力可以提供图形环境，其中应用程序可以显示其数据，同时用户界面可以为应用程序用户界面部件提供常见外观和感觉。

作为示例，域对象可以包括实体对象、属性对象以及可选地其他对象。实体对象可用于以几何方式表示井、地面、储层等，而属性对象可以用于提供属性值以及数据版本和显示参数。例如，实体对象可以表示井，其中属性对象提供测井信息以及版本信息和显示信息(例如，将井显示为模型的一部分)。

作为示例，数据可以存储在一个或多个数据源(或数据存储区，通常是物理数据存储装置)中，这些数据源可以位于相同或不同的物理站点，并且可以经由一个或多个网络访问。作为示例，模型模拟层可被配置为对项目进行建模。这样，可以存储特定项目，其中所存储的项目信息可包括输入、模型、结果和案例。因此，在完成建模会话时，用户可以存储项目。稍后，可以使用模型模拟层访问和恢复项目，模型模拟层可以重新创建相关域对象的实例。

作为示例，系统300可以用于执行一个或多个工作流。工作流可以是包括若干个工作步骤的过程。工作步骤可以对数据进行操作，例如，创建新数据、更新现有数据等。作为示例，工作流可以例如基于一个或多个算法对一个或多个输入进行操作并创建一个或多个结果。作为示例，系统可以包括用于工作流的创建、编辑、执行等的工作流编辑器。在此类示例中，工作流编辑器可以提供对一个或多个预定义工作步骤、一个或多个定制工作步骤等的选择。作为示例，工作流可以是至少部分地可在PETREL框架中实现的工作流，例如，该工作流对地震数据、一个或多个地震属性等进行操作。

作为示例，地震数据可以是经由地震勘测采集的数据，其中来源和接收器位于地质环境中以发射和接收地震能量，其中这种能量的至少一部分可以反射离开地下结构。作为示例，可以利用一个或多个地震数据分析框架(例如，考虑由德克萨斯州休斯顿的斯伦贝谢公司销售的OMEGA框架)来确定地下结构的深度、范围、属性等。作为示例，地震数据分析可以包括正演建模和/或反演，例如，以迭代地建立地质环境的地下区域的模型。作为示例，地震数据分析框架可以是地震到模拟框架(例如，PETREL框架等)的一部分或可操作地耦接到地震到模拟框架。

作为示例，工作流可以是至少部分地可在框架环境中实现且可由一个或多个框架实现的过程。作为示例，工作流可以包括访问诸如插件的指令集(例如，外部可执行代码等)的一个或多个工作步骤。作为示例，框架环境可以是基于云的，其中利用可以操作地耦合到一件或多件现场装备的云资源，使得可以使用框架环境的特征来对数据进行获取、传输、存储、处理、分析等操作。例如，框架环境可以采用各种类型的服务，这些服务可以是后端服务、前端服务或后端和前端服务。例如，考虑一种客户端-服务器类型的架构，其中可以经由一个或多个应用编程接口(API)、一个或多个微服务等发生通信。

作为示例，框架可以提供对油气系统的建模。例如，商品名为PETROMOD框架(德克萨斯州休斯顿的斯伦贝谢公司)的建模框架包括用于输入各种类型的信息(例如，地震、井、地质等)的特征，以对沉积盆地的演化进行建模。PETROMOD框架经由输入诸如地震数据、井数据和其他地质数据等各种数据(例如)来对沉积盆地的演化进行建模而提供油气系统建模。PETROMOD框架可以预测储层是否以及如何充满烃类，包括例如烃类生成的来源和时间、运移路线、量、孔隙压力以及地下或地面条件的烃类型。结合诸如PETREL框架的框架，可以构建工作流以提供盆地-远景规模勘探解决方案。框架之间的数据交换可以促进模型构建、数据分析(例如，使用PETREL框架能力分析的PETROMOD框架数据)以及工作流的耦接。

如所提到的，钻柱可以包括可以进行测量的各种工具。作为示例，可以使用电缆工具或另一种类型的工具来进行测量。作为示例，工具可被配置为采集电井眼图像。作为示例，全井眼地层微成像仪(FMI)工具(德克萨斯州休斯顿的斯伦贝谢公司(Schlumberger,Houston,Texas))可以采集井眼图像数据。用于此类工具的数据采集序列可包括在采集垫关闭的情况下将工具下入井眼中，打开垫并将垫压靠在井眼壁上，在井眼中平移工具时将电流递送到限定井眼的材料，并且远程感测通过与材料的相互作用而改变的电流。

对地层信息的分析可揭示诸如溶洞、溶蚀平面(例如，沿着层面的溶蚀)、应力相关特征、倾斜事件等特征。作为示例，工具可采集可能有助于表征储层(可选地，裂缝型储层)的信息，其中裂缝可以是自然的和/或人工的(例如，水力裂缝)。作为示例，可以使用诸如TECHLOG框架的框架分析由一个或多个工具采集的信息。例如，TECHLOG框架可能可与一个或多个其他框架(诸如PETREL框架)互操作。

作为示例，MANGROVE框架(德克萨斯州休斯顿的斯伦贝谢有限公司(SchlumbergerLimited,Houston,Texas))可用于一个或多个增产工作流。这种框架可帮助优化以储层为中心的环境中的增产设计，例如通过预测水力裂缝的地质力学传播和/或3D储层模型内的产量预测。这种方法可有助于理解水力与天然裂缝网络之间的异质相互作用，并且/或者优化裂缝处理阶段的数量和位置，例如有助于提高射孔效率和采收率。作为示例，工作流可包括在非常规裂缝建模中集成微震数据和离散裂缝网络(DFN)模型，这可以帮助操作员理解和表征裂缝几何形状。

水力压裂可称为增产处理，其可适用于低渗透储层的油气井。在这种操作中，工程流体可以高压和高速泵入待处理的储层间隔，从而导致裂缝张开，所述裂缝可具有根据地层内的自然应力在相反方向上远离井筒延伸的翼部。水力压裂操作可包括使用支撑剂，诸如具有特定尺寸的沙粒，所述支撑剂可与处理流体混合，以在处理完成时使裂缝保持张开。水力压裂可有助于形成与大面积地层的高传导性连通，并且可避免近井地带中可能存在的损害。

作为示例，微震监测可与水力压裂结合使用。这种技术可有助于在水力压裂穿进地层时跟踪水力压裂的传播。例如，可使用传感器来检测微震，其中微震可被及时定位和显示，以用于在水力压裂操作期间近似水力裂缝的位置和传播。作为示例，计算框架可提供建模、勘测设计、微震检测和定位、不确定性分析、数据集成和可视化以供解释。作为示例，可利用计算机图像来监测在相对于压裂处理位置的多维空间中的活动。作为示例，所监测活动可被动画化，以展现渐进的裂缝生长以及地下对泵送变化的响应。当实时显示时，微震活动可提供对增产操作的改变，例如有助于确保最佳储层接触(例如流体网络与储层接触，使得流体可从储层中产出)。储层增产的有效性可用以增强储层开发，例如在页岩气完井中。

作为示例，工作流的各个方面可以自动完成、可以部分自动化，或者可以手动完成，如通过人类用户与使用硬件(例如，本地和/或远程)执行的软件应用程序进行交互。作为示例，工作流可以是循环的，并且可以包括例如四个阶段，诸如评估阶段(例如，参见评估装备310)、规划阶段(例如，参见规划装备320)、工程设计阶段(例如，参见工程设计装备330)和执行阶段(例如，参见操作装备340)。作为示例，工作流可以在一个或多个阶段开始，其可以(例如，以串行方式、并行方式、循环方式等)前进到一个或多个其他阶段。

作为示例，工作流可以从评估阶段开始，评估阶段可以包括地质服务提供方评估地层(例如，参见评估块314)。作为示例，地质服务提供方可使用执行为这种活动定制的软件包的计算系统来进行地层评估；或者作为示例，可(例如替代地或另外地)采用一个或多个其他合适的地质平台。作为示例，地质服务提供方可以例如使用地球模型、地球物理模型、盆地模型、石油技术模型、其组合等来评估地层。此类模型可以考虑到各种不同的输入，包括补偿井数据、地震数据、导井数据、其他地质数据等。模型和/或输入可以存储在由服务器维护并由地质服务提供方访问的数据库中。

作为示例，工作流可以前进到地质学与地球物理学(“G&G”)服务提供方，其可以生成井轨迹(例如，参见生成块324)，这可以涉及执行一个或多个G&G软件包。此类软件包的示例包括PETREL框架。作为示例，G&G服务提供方可以基于例如由地层评估(例如，根据评估块314)提供的一个或多个模型和/或例如从(例如，由一个或多个服务器等维护的)一个或多个数据库访问的其他数据确定井轨迹或其部分。作为示例，井轨迹可以考虑到各种“设计基础”(BOD)约束，诸如一般地面位置、目标(例如，储层)位置等。作为示例，轨迹可以结合关于可以在钻井中使用的工具、底部钻具组件、套管尺寸等的信息。井轨迹确定可以考虑到各种其他参数，包括风险容限、流体重量和/或规划、井底压力、钻井时间等。

作为示例，工作流可以前进到第一工程设计服务提供方(例如，与其相关联的一个或多个处理机)，该第一工程设计服务提供方可以验证井轨迹以及例如救援井设计(例如，参见验证块328)。这种验证过程可包括评估物理特性、计算、风险容限、与工作流的其他方面的整合等。作为示例，用于这类确定的一个或多个参数可由服务器和/或第一工程设计服务提供方来维护；注意，一个或多个模型、(多个)井轨迹等可由服务器来维护，并且由第一工程设计服务提供方访问。例如，第一工程设计服务提供方可以包括执行一个或多个软件包的一个或多个计算系统。作为示例，在第一工程设计服务提供方拒绝或以其他方式建议对井轨迹进行调整的情况下，可以调整井轨迹或者向G&G服务提供方发送请求这种修改的消息或其他通知。

作为示例，一个或多个工程设计服务提供方(例如，第一、第二等)可以提供套管设计、底部钻具组件(BHA)设计、流体设计等，以实现井轨迹(例如，参见设计块338)。在一些实施方案中，第二工程设计服务提供方可以使用一个或多个软件应用程序来执行此类设计。此类设计可以存储在由一个或多个服务器维护的一个或多个数据库中，所述一个或多个数据库可以例如采用STUDIO框架工具(德克萨斯州休斯顿的斯伦贝谢公司)，并且可以由工作流中的其他服务提供方中的一个或多个访问。

作为示例，第二工程设计服务提供方可以向第三工程设计服务提供方寻求对与井轨迹一起建立的一个或多个设计的批准。在此类示例中，第三工程设计服务提供方可以考虑关于井工程设计规划是否可接受的各种因素，诸如经济变量(例如，石油产量预测、每桶成本、风险、钻井时间等)，并且可以诸如向运营公司代表、井所有者代表等请求支出授权(例如，参见制定块334)。作为示例，此类确定所基于的数据中的至少一些可以存储在由一个或多个服务器维护的一个或多个数据库中。作为示例，第一工程设计服务提供方、第二工程设计服务提供方和/或第三工程设计服务提供方可以由单个工程师团队或甚至单个工程师提供，因此可以是或可以不是单独的实体。

作为示例，在经济性可能无法接受或拒发授权的情况下，工程设计服务提供方可建议对套管、底部钻具组件和/或流体设计进行更改，或者以其他方式通知和/或将控制返回到不同的工程设计服务提供方，以便可对套管、底部钻具组件和/或流体设计进行调整。在修改此类设计中的一个或多个在钻井约束、轨迹等内是不切实际的情况下，工程设计服务提供方可以建议对井轨迹进行调整和/或工作流可以返回或以其他方式通知初始工程设计服务提供方和/或G&G服务提供方，使得任一者或两者都可修改井轨迹。

作为示例，工作流可以包括考虑井轨迹，包括已接受的井工程设计规划和地层评估。然后，此类工作流可以将控制传递给钻井服务提供方，钻井服务提供方可以实现井工程设计规划、建立安全和有效的钻井、保持井完整性，并且报告进度和操作参数(例如，参见块344和348)。作为示例，可以将操作参数、遇到的地层、钻井时收集的数据(例如，使用随钻测井或随钻测量技术)传回地质服务提供方进行评估。作为示例，地质服务提供方然后可以重新评估井轨迹或井工程设计规划的一个或多个其他方面，并且在一些情况下，可能在预定的约束内，可根据现实钻井参数(例如，基于现场采集的数据等)调整井工程设计规划。

取决于具体实施方案，无论井被完全钻取还是完成其一部分，工作流都可以前进至后审查(例如，参见评估块318)。作为示例，后审查可包括审查钻井性能。作为示例，后审查还可包括(例如，向一个或多个相关工程设计、地质或G&G服务提供方)报告钻井性能。

工作流的各种活动可以连续执行并且/或者可以不按顺序执行(例如，部分地基于来自模板、附近井等的信息，以填补将由另一服务提供方提供的信息中的任何空白)。作为示例，从事一项活动可能会影响另一项活动的结果或基础，并且因此可手动或自动调用一个或多个工作流活动、工作产品等的变化。作为示例，服务器可允许在各种服务提供方可访问的中央数据库上存储信息，其中可以通过与适当服务提供方进行通信来寻求变化、可以自动进行变化、或者变化可以以其他方式显现为对相关服务提供方的建议。与有序的分段性方法相比，这种方式可被认为是钻井工作流的整体方法。

作为示例，在钻取井筒期间，工作流的各种动作可以重复多次。例如，在一个或多个自动化系统中，可以实时或接近实时地提供来自钻井服务提供方的反馈，并且在钻井期间采集的数据可以被馈送至一个或多个其他服务提供方，这些其他服务提供方可以相应地调整其部分工作流。由于在工作流的其他区域中可能存在依赖性，因此此类调整可以例如以自动化方式渗透到工作流中。在一些实施方案中，循环过程可以在达到某个钻井目标(诸如完成井筒的一部分)之后以及/或者在钻取整个井筒之后附加地或替代地进行，或者在每天、每周、每月等基础上进行。

井规划可以包括确定可以延伸到储层的井的路径(例如，轨迹)，例如，以经济地从其中开采流体，诸如烃类。井规划可以包括选择可用于实现井计划的钻井和/或完井组件。作为示例，可以施加各种约束作为可以影响井设计的井规划的一部分。作为示例，可以至少部分地基于关于地下域的已知地质、在区域中存在的(例如，实际的和/或规划的等)一个或多个其他井(例如，考虑碰撞避免)等的信息来施加此类约束。作为示例，可以至少部分地基于一个或多个工具、部件等的特性施加一个或多个约束。作为示例，一个或多个约束可以至少部分地基于与钻井时间和/或风险容限相关联的因素。

作为示例，系统可以允许减少浪费，例如，如根据LEAN定义的浪费。在LEAN的环境下，考虑以下类型的浪费中的一者或多者；运输(例如非必要地移动项目，无论是实物还是数据)；库存(例如部件，无论是物理部件还是信息部件，作为在制品，以及未加工的成品)；运动(例如人或装备非必要地移动或行走以执行所需处理)；等待(例如等待信息、换班期间的生产中断等)；生产过剩(例如材料、信息、装备等的生产超前于需求)；过度加工(例如由劣质工具或产品设计创造活动导致)；和缺陷(例如检查和修复规划、数据、装备等中的缺陷所涉及的工作)。作为示例，允许以协作方式执行动作(例如，方法、工作流等)的系统可以帮助减少一种或多种类型的浪费。

作为示例，可以利用系统来实现用于促进跨多个计算装置的分布式井工程设计、规划和/或钻井系统设计的方法，其中协作可以在各种不同的用户(例如，一些是本地的用户、一些是远程的用户、一些是移动的用户等)之间发生。在这样的系统中，经由适当装置，各种用户可以经由一个或多个网络(例如，局域网和/或广域网、公用网络和/或专用网络、陆基、海基和/或区域网络)可操作地耦接。

作为示例，系统可以允许经由子系统方法进行井工程设计、规划和/或钻井系统设计，其中井场系统由各种子系统组成，这些子系统可包括装备子系统和/或操作子系统(例如，控制子系统等)。作为示例，可以使用经由通信链路(例如，网络链路等)可操作地耦接的各种计算平台/装置来执行计算。作为示例，一个或多个链路可以可操作地耦接到公共数据库(例如，服务器站点等)。作为示例，特定的一个或多个服务器可以管理从一个或多个装置接收通知以及/或者向一个或多个装置发布通知。作为示例，可以针对项目实现系统，其中系统可以将井计划输出为(例如)数字井计划、纸质井计划、数字和纸质井计划等。此类井计划可以是针对特定项目的完整井工程设计计划或设计。

图4示出了井场系统400的示例，具体地，图4示出了近似侧视图和近似平面图中的井场系统400，以及系统470的框图。

在图4的示例中，井场系统400可以包括舱室410、转盘422、绞车424、钻塔426(例如，可选地携带顶驱等)、泥浆罐430(例如，具有一个或多个泵、一个或多个振动器等)、一个或多个泵房440、锅炉房442、HPU房444(例如，具有钻机油罐等)、组合房448(例如，具有一个或多个发电机等)、管道462、狭小通道464、火炬468等。此类装备可包括一个或多个相关联功能和/或一个或多个相关联操作风险，这些风险可能是时间、资源和/或人员方面的风险。

如图4的示例中所示，井场系统400可以包括系统470，该系统包括一个或多个处理器472、操作性地耦接到一个或多个处理器472中的至少一个的存储器474、可以例如存储在存储器474中的指令476以及一个或多个接口478。作为示例，系统470可以包括一个或多个处理器可读介质，该处理器可读介质包括处理器可执行指令，该处理器可执行指令可由一个或多个处理器472中的至少一个执行以使系统470控制井场系统400的一个或多个方面。在此类示例中，存储器474可以是或包括一个或多个处理器可读介质，其中处理器可执行指令可以是或包括指令。作为示例，处理器可读介质可以是计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质不是信号并且不是载波。

图4还示出了电池480，其可以操作性地耦接到系统470，例如以便为系统470供电。作为示例，电池480可以是备用电池，该备用电池在另一电源不可用于为系统470供电时运行。作为示例，电池480可以操作性地耦接到网络，该网络可以是云网络。作为示例，电池480可以包括智能电池电路，并且可以经由SMBus或其他类型的总线操作性地耦接到一件或多件装备。

在图4的示例中，服务490被示为例如经由云平台可用。此类服务可以包括数据服务492、查询服务494和钻井服务496。作为示例，服务490可以是诸如图3的系统300之类的系统的一部分。

作为示例，系统470可用以生成一个或多个序列以及/或者接收一个或多个序列，所述一个或多个序列例如可用以控制一个或多个钻井操作。例如，考虑包括滑动模式和钻井模式以及其间的转变的序列。

图5示出描绘了多个区段中的定向井的钻井操作的示例的示意图。图5中描绘的钻井操作包括井场钻井系统500和现场管理工具520，所述现场管理工具用于管理与钻探定向井517的井眼550相关联的各种操作。井场钻井系统500包括各种部件(例如，钻柱512、环空513、底部钻具组件(BHA)514、方钻杆515、泥浆坑516等)。如图5的示例中所示，目标储层可以远离井517的地面位置(而不是直接位于井的地面位置)。在此类示例中，可以使用特殊工具或技术来确保沿着钻孔550的路径到达目标储层的特定位置。

作为示例，BHA 514可以包括传感器508、旋转导向系统(RSS)509和钻头510，以引导钻探朝向由预定勘测程序引导的目标，用于测量井中的位置细节。此外，定向井517钻穿的地下地层可以包括具有不同成分、地球物理特性和地质条件的多个层(未示出)。井设计阶段期间的钻井规划和钻井阶段根据钻井计划的实际钻井均可以在多个区段中进行(例如，参见区段501、502、503和504)，所述多个区段可以对应于地下地层中的多个层中的一个或多个。例如，由于特定的地层成分、地球物理特性和地质条件，某些区段(例如，区段501和502)可以使用水泥507加强套管506。

在图5的示例中，地面单元511可以经由通信链路518可操作地链接到井场钻井系统500和现场管理工具520。地面单元511可以配置有经由通信链路518实时控制和监测各区段的钻井活动的功能。现场管理工具520可以配置有用于存储油田数据(例如，历史数据、实际数据、地面数据、地下数据、装备数据、地质数据、地球物理数据、目标数据、反目标数据等)和确定配置钻井模型和生成钻井计划的相关因素的功能。油田数据、钻井模型和钻井计划可以根据钻井操作工作流经由通信链路518传输。通信链路518可以包括通信子组件。

在井场的各种操作期间，可以获取数据以便分析和/或监测一个或多个操作。此类数据可以包括例如地下地层数据、装备数据、历史数据和/或其他数据。静态数据可以涉及例如定义地下地层的地质结构的地层结构和地质地层学。静态数据还可包括关于钻孔的数据，诸如内径、外径和深度。动态数据可以涉及例如随时间推移流过地下地层的地质结构的流体。动态数据可以包括例如压力、流体成分(例如，油气比、含水率和/或其他流体成分信息)和各种装备的状态以及其他信息。

可以使用经由钻孔、地层、装备等收集的静态和动态数据来创建和/或更新一个或多个地下地层的三维模型。作为示例，可以使用来自一个或多个其他钻孔、现场等的静态和动态数据来创建和/或更新三维模型。作为示例，可以使用硬件传感器、岩心采样和测井技术来收集数据。作为示例，可以使用井下测量(诸如岩心采样和测井技术)来收集静态测量结果。测井涉及将井下工具部署到井筒中以收集不同深度的各种井下测量结果，诸如密度、电阻率等。可以使用例如钻井工具和/或钢丝绳工具或位于井下生产装备上的传感器来执行此类测井。一旦井形成并完成，取决于井的目的(例如，注入和/或生产)，流体可以使用油管和其他完井装备流到地面(例如，和/或从地面流出)。当流体通过时，可以监测各种动态测量结果，诸如流体流速、压力和成分。这些参数可用于确定地下地层、井下装备、井下操作等的各种特性。

作为示例，系统可包括框架，所述框架可获取数据，诸如例如与一个或多个操作(诸如例如一个或多个钻井操作)相关联的实时数据。作为示例，考虑PERFORM工具包框架(德克萨斯州休斯顿的斯伦贝谢公司)。

作为示例，服务可以为或可以包括OPTIDRILL、OPTILOG和/或由德克萨斯州休斯顿的斯伦贝谢公司销售的其他服务中的一个或多个。

OPTIDRILL技术可以帮助管理井下条件和BHA动态作为实时钻井智能服务。所述服务可以结合有集成井下和地面数据的钻机站点显示(例如，井场显示)，其提供可操作的信息以降低风险并提高效率。作为示例，此类数据可以存储到例如数据库系统(例如，考虑与STUDIO框架相关联的数据库系统)。

OPTILOG技术可以通过对来自记录仪的钻井动态和内部温度的单位置或多位置测量来帮助评估钻井系统性能。作为示例，可以对后运行数据进行分析以便为未来的井规划提供输入。

作为示例，可以访问和利用来自钻头数据库的信息。例如，考虑来自Smith Bits(德克萨斯州休斯顿的斯伦贝谢公司)的信息，其中可能包括来自与各种钻头、钻井条件、地层类型等相关联的各种操作(例如，钻井操作)的信息。

作为示例，可以为一个或多个井场操作提供一个或多个QTRAC服务(德克萨斯州休斯顿的斯伦贝谢公司)。在此类示例中，可以获取和存储数据，其中此类数据可以包括可以接收和分析的时间序列数据等。

作为示例，可以为一个或多个井场操作提供一个或多个M-I SWACO服务(德克萨斯州休斯顿的M-I有限公司)。例如，考虑增值完井和储层钻井液、添加剂、清理工具和工程设计服务。在此类示例中，可以获取和存储数据，其中此类数据可以包括可以接收和分析的时间序列数据等。

例如，可以为一个或多个井场操作提供一个或多个ONE-TRAX服务(例如，经由ONE-TRAX软件平台，德克萨斯州休斯顿的M-I有限公司)。在此类示例中，可以获取和存储数据，其中此类数据可以包括可以接收和分析的时间序列数据等。

例如，可以关于WITS或WITSML定义各种操作，它们是井场信息传输规范或标准(WITS)和标记语言(WITSML)的首字母缩写词。WITS/WITSML指定了钻井平台或海上平台钻井平台如何进行数据通信。例如，对于卡瓦，其为一种可用于以相对无损的方式夹紧钻柱并且将钻柱悬挂在转盘中的组件，WITS/WITSML将诸如“底部到卡瓦”时间的操作定义为针对当前连接的离开底部与设定卡瓦之间的时间间隔；将“卡瓦内”定义为针对当前连接的设定卡瓦与释放卡瓦之间的时间间隔；以及将“卡瓦到底部”定义为针对当前连接的释放卡瓦与返回到底部之间的时间间隔(例如设定钻压)。

可以根据各种程序进行井建设，这些程序可以为各种形式。作为示例，程序可以以数字方式指定，并且可以是例如数字计划，诸如数字井计划。数字井计划可以是用于建设井筒的工程设计计划。作为示例，程序可以包括诸如井几何形状、套管程序、泥浆注意事项、井控制问题、初始钻头选择、补偿井信息、孔隙压力估计、经济性和在井建设、生产等过程中可能使用的特殊程序等。虽然可以仔细开发和指定钻井程序，但可能会发生各种需要调整钻井程序的条件。

作为示例，当采集装备获取关于条件的信息时，可以在钻机站点进行调整，这些信息可以是关于钻井装备的条件、地层的条件、流体的条件、关于环境的条件(例如，天气、海等)等。可以根据钻机站点的一个或多个个人的个人知识进行此类调整。作为示例，操作员可以理解条件要求增加泥浆流量、减少钻压等。此类操作员可以评估经由一个或多个传感器获取的数据(例如，扭矩、温度、振动等)。此类操作员可能要求执行程序，所述程序可以是获取额外数据以更好地了解可能发生或正在发生的实际物理条件和物理现象的测试程序。操作员可能受到可能由物理现象驱动的一个或多个时间约束，诸如流体流、流体压力、岩石压实、井眼稳定性等。在此类示例中，操作员做出的决策可以随着条件的发展而取决于时间。例如，在流体压力变化的环境中，在一个流体压力下做出的决策在另一个流体压力下可能是次优的。在此类示例中，作为对程序的调整而执行一项决策的时机可以产生广泛的影响。与在最佳时间进行(例如，并在最佳时间实施)的程序调整相比，对程序进行过迟或过早的调整可能对其他程序产生不利影响。

作为示例，系统可包括一个或多个自动化辅助特征。作为示例，考虑可生成和/或接收一个或多个序列的特征，所述一个或多个序列可用以控制钻井操作。在这种示例中，钻井者可利用所生成的序列来控制一件或多件装备以钻取井眼。作为示例，在自动化可向一件或多件装备发出信号的情况下，控制器可利用所生成的序列或其一部分来进行自动控制。如所解释，在钻井者参与决策和/或控制的情况下，所生成的序列可有助于钻井，因为钻井者可依赖于所生成的序列来对钻井操作进行一个或多个调整。在提前和/或实时接收一个或多个所生成的序列的情况下，可更有效地执行钻探操作，例如相对于钻探一个区段、区段的一部分、整个井眼等的时间。这种方法可考虑装备完整性(例如健康状况等)。例如，这种方法可考虑钻头体与地层之间接触的风险和/或泥浆马达性能，其中泥浆马达可用以驱动钻头。

图6展示包括与井规划相关联的信息的图形用户界面(GUI)600的示例。具体地说，GUI 600包括面板610，其中表面表示612和614连同井轨迹一起被呈现，其中位置616可表示钻柱617沿井轨迹的位置。GUI 600可包括一个或多个编辑特征，诸如编辑井规划特征集630。GUI 600可包括关于参与、已参与和/或将参与一个或多个操作的团队640的个人的信息。GUI 600可包括关于一个或多个活动650的信息。

如图6的示例中所展示，GUI 600可包括钻柱660的图形控制，其中例如可选择钻柱660的各个部分来暴露一个或多个相关联参数(例如装备类型、装备规格、操作历史等)。在图6的示例中，钻柱图形控件660包括诸如钻杆、重型钻杆(HWDP)、接头、钻铤、震击器、稳定器、马达和钻头的部件。钻柱可以是钻杆、底部钻具组件(BHA)和一个或多个其他工具的组合，所述一个或多个其他工具可包括可以帮助钻头转向并钻入材料(例如地层)中的一个或多个工具。

作为示例，工作流可包括利用钻柱660的图形控件来选择和/或暴露与部件(诸如例如钻头和/或泥浆马达)相关联的信息。作为示例，响应于钻头和/或泥浆马达(例如考虑钻头与泥浆马达组合)的选择，计算框架(例如经由序列引擎等)可生成一个或多个序列，所述一个或多个序列可用以例如以特定模式(例如滑动模式、旋转模式等)操作钻井装备。在图6的示例中，展示图形控件665，所述图形控件可响应于与钻柱660的图形控件的交互而被呈现，例如响应于选择部件的类型和/或生成一个或多个序列等。

图6还展示表670的示例，作为指定多个井的信息的点电子表格。如示例表670中所展示，可以为井的各种特征指定诸如“x”和“y”以及“深度”的坐标，所述特征可包括垫参数、间距、趾高、步距、初始倾斜度、造斜等。

图7展示可以为多个域提供服务的系统700的示例。在图7中，还展示单域方法的特征，包括域702和规划域定义语言(PDDL)运行时710，所述特征可与各种其他特征交互(例如参见虚线)。在单域方法中，利用单个域向PDDL规划器提出问题，所述PDDL规划者作为响应可生成规划。规划可包括可由规划分派器760分派的各种动作。PPDL运行时710可接收输入，其中PDDL运行时710对这种输入作出响应。例如，特定输入可触发PDDL运行时710向PDDL规划器750输出问题。在所展示的单域方法中，在域702、PDDL运行时710和PDDL规划器750之间存在一对一的关系。在这种方法中，当问题复杂时，PDDL规划器可能花费相当多的时间来生成规划，这可能影响实时实现和/或其他类型的时间敏感实现中的实现。

至于针对多个域的服务，系统700包括多域编译器(MDC)720，所述多域编译器可通过多域描述语言(MDDL)722来处置多个域704-1、704-2、……、704-N。在这种方法中，可利用两个或更多个域，其中对于所述两个或更多个域可存在一种或多种类型的关系。例如，考虑父与子关系，其中父域可旨在处置工作流的总体目标，并且子域可旨在处置总体目标内的离散目标，使得总体目标依赖于离散目标。在钻井的环境下，总体目标可以是钻X英尺以延长井眼，而离散目标可以是钻探立根，其中立根为Y英尺，其中Y英尺小于X英尺。在这种示例中，可预期将离散目标执行多次，诸如例如N_dg次，其中N_dg可被计算为X英尺除以Y英尺。虽然前述示例提及单个子代，但在各种实现中，可能存在不止一个子代，并且例如可能存在一个或多个孙代。因此，多域方法可包括分层域。

例如，系统700可以为域702和一个或多个额外域704-1、704-2、……、704-N提供服务。系统700可通过实现多域编译器720和多域运行时740来提供这类服务。

在JAVA语言平台中，JAVA运行时环境(JRE)是各种部件的软件容器，这些组件可执行以实例化JAVA虚拟机(VM或JVM)(例如使用合适的计算机硬件等)，所述JAVA虚拟机又可用以运行以JAVA语言编写的应用程序，其中所述应用程序可被打包为具有“.jar”扩展名的文件(JAVA存档文件或JAR文件)。JRE还可包括诸如各种JAVA类库和JAVA类加载器的特征。JVM负责确保JAVA应用程序具有在装置、云环境等上运行的资源。如所提及，JAVA应用程序可被打包为JAR文件，所述JAR文件将各种JAVA类文件以及相关联元数据和资源(例如文本、图像等)聚集到可适用于分发的一个文件中。

关于“运行时”，其可以指程序(例如应用程序)执行的运行时阶段。其还可以指运行时系统，所述运行时系统包括可执行代码以及用于执行所述可执行代码的适当资源，由此运行时系统在运行时阶段期间运行。

关于编译器，其可以一种形式获取信息，并且以另一种形式输出信息。例如，可以为编程语言指定编译器来接收源代码文件(例如以编程语言编写)，并且输出适用于在运行时环境中执行的代码。例如，考虑被变换成包括JAVA字节码的JAVA类文件的JAVA编程语言源代码。在这种示例中，JVM可将JAVA字节码翻译成本机代码。例如，JVM可利用其执行引擎来读取JAVA字节码，并且迭代地执行JAVA字节码(例如为了优化，使用解释器和实时(JIT)编译器以将字节码转换成机器代码以供执行)。

在图7的示例中，多域编译器720可利用一个或多个域704-1、704-2、……、704-N和MDDL 722来生成编译图像724作为可执行文件，所述可执行文件可在如多域运行时740所展示的运行时环境中执行。多域运行时740是实时实例，其可适用于接收输入、与一个或多个规划器交互以及生成输出。

在图7的示例中，编译图像724包括适用于运行时阶段的多域信息，其中这种信息可制定用于提交给规划器的问题，使得规划器可作为响应而生成对应规划。作为示例，编译图像724可适合用于运行时环境(例如运行时系统)中，其中多个规划器可用于接收一个或多个问题，并且作为响应而生成一个或多个对应规划。作为示例，在域可被分层的情况下，诸如具有子域的父域，在多个规划器可用的情况下，子问题可被并行处置。这种方法可加快运行时过程。例如，考虑基本上同时向规划器1发出问题A，并且向规划器2发出问题B，其中规划器1返回规划A，并且规划器2返回规划B。

在图7的示例中，多域编译器720可执行各种动作，所述动作可包括错误检查、优化等。作为示例，多域编译器720可用于在运行时阶段之前进行的开发阶段中。如所展示，多域编译器720可从一个或多个域704-1、704-2、……、704-N接收输入，并且利用MDDL 722来生成编译图像724。

在图7的示例中，多域运行时(MDR)740可执行编译图像724，其中可响应于和/或基于一个或多个输入而进行各种动作。在图7的示例中，程序708-1、708-2、……、708-N被展示为能够向MDR 740提供一个或多个输入。在这种示例中，输入可来自一件装备、呈现给装置显示器的图形用户界面(GUI)等。例如，考虑一件装备，其包括可将一种或多种类型的信息(例如数据、状态、警报等)发射到MDR 740的网络接口，所述一种或多种类型的信息可例如促使MDR 740制定问题，并且将问题发射到PDDL规划器750，所述PDDL规划器可例如生成规划，并且将规划返回给MDR 740。在这种示例中，所述一件装备可与一个或多个操作相关联，所述一个或多个操作旨在实现可与一个或多个目标相关联的任务等。

在油田环境下，一件装备可以是一件钻机站点装备，所述钻机站点装备可包括地面装备和/或井下装备。例如，考虑包括地面装备的钻机站点系统，所述地面装备可操作地耦合到井下装备(例如测井装备、钻井装备、压裂装备、射孔装备、固井装备、人工提升装备等)。作为示例，系统可以是钻井操作系统，其可以可操作地耦合到各种类型的装备，并且可包括和/或可操作地耦合到图7的系统700的一个或多个部件。

如图7的示例中所展示，MDR 740可以可操作地耦合到规划分派器760，其中例如在涉及执行编译图像724的MDR 740的运行时阶段期间，可选地响应于一个或多个输入，MDR740可发出一个或多个信号、命令等，所述一个或多个信号、命令等促使规划分派器760向可包括一件或多件装备的一个或多个动作消耗器770发出一个或多个信号、命令等。在这种示例中，动作消耗器770中的一个或多个动作消耗器可以是和/或可操作地耦合到程序708-1、708-2、……、708-N中的一个或多个程序。例如，考虑执行程序的移动装置，所述程序可向移动装置的显示器呈现图形用户界面，所述图形用户界面允许用户向MDR 740发射输入，并且可直接和/或间接地从规划分派器760接收信息。在这种示例中，在来自MDR 740的分派信息(例如MDR输出)与对MDR 740的输入之间可能存在环路。这种循环可包括一个或多个动作消耗器770中的多个动作消耗器。作为示例，动作消耗器、环路等可以是自动或半自动的。例如，半自动环路可包括使用具有显示器以及用于呈现一个或多个GUI的可执行指令的装置，其中人类与装置的交互可促使动作进行、可确认动作的进行、可指示动作未进行、可指示问题存在等。这种类型的交互可生成对MDR 740的输入，如所解释，所述输入可制定适用于向一个或多个PDDL规划器发射的问题(例如串行、并行等)，其中问题可与一个或多个域(例如参见域704-1、704-2、……、704-N)相关。

作为示例，MDR 740、规划分派器、一个或多个动作消耗器770等可利用特定类型的协议。例如，考虑使用统一资源定位符(URL)，所述统一资源定位符可包括短URL和/或长URL。这类输出可通过一件或多件网络装备被路由到一个或多个恰当的目的地(例如作为目的地的一件装备、作为目的地的移动装置、作为目的地的数据库等)。

在图7的示例中，MDR 740可以取决于输入的方式操作，其中例如响应于输入而触发问题。在这种示例中，MDR 740可以是控制系统(例如控制器等)的部分，其中输入可以是来自装备等的实时输入。在这种示例中，由MDR 740输出的时间(例如输出到规划分派器760、输出到一个或多个动作消耗器770中的至少一个动作消耗器等)可减少，尤其是在利用多域方法的情况下。如所解释，在利用多个域的情况下，可减少PDDL规划器750(例如或PDDL规划器)的规划生成，所述多个域可包括父代、子代、祖父代、孙子代等。如所提及，域可以是分层的。作为示例，一个或多个域可以是嵌套的，例如在域内，在域之间等。如所解释，MDDL722可提供多个域的使用，使得MDC 720可生成编译图像724作为可执行，所述可执行用于在运行时阶段中作为MDR 740执行。

作为示例，多域动作的工作流可包括编译阶段和运行时阶段。在这种示例中，编译阶段可利用MDC 720，并且运行时阶段可利用MDR 740，其中MDR 740可例如用于旨在通过各种动作来实现一个或多个目标的交互式过程中。

作为示例，系统700可以为一个或多个油田操作提供多域规划执行。例如，考虑旨在执行用于在地下环境中建设井的一个或多个操作的井建设操作。在这种示例中，系统700可提供来自不同域的关于井建设过程自动化的多个PDDL规划的协调。

如图7的示例中所展示，系统700包括MDDL 722，所述MDDL可以是允许PDDL域作者构建并且允许多个PDDL域彼此交互的一种编程语言类型。在这种方法中，源代码以及PDDL域文件可被输入到MDC 720，使得MDC 720可编译图像，所述图像可被加载到待针对实际钻井操作执行的相同框架、相同框架的另一实例、另一框架等中。在运行时处，出于输入的目的，运行时环境可包括和/或可操作地耦合到一个或多个源。如所提及，MDR 740可接受来自一个或多个其他程序、框架等的输入，并且使用所述输入来制定一个或多个问题以及/或者执行一个或多个PDDL规划。在这种示例中，规划的执行可促使例如针对装备、程序、应用程序等的一个或多个动作的分派得以执行。

作为示例，图7的系统700可以内聚方式(例如统一方式等)处置多个规划域，其中例如域的分派动作可促使另一域的执行规划。如所解释，系统700可被定制以使油田钻机装备以及例如可选地涉及人类交互的一种或多种类型的动作(例如经由各种人体学输入装置(HID)等)自动化。

如图7中所指示，系统700可包括一个或多个环路，所述一个或多个环路可以是或包括一个或多个反馈环路。例如，在可能经由一件或多件装备的动作执行期间，一个或多个传感器和/或其他装置可生成信号和/或信号的缺失，所述信号可由系统700用作反馈，所述反馈可以是或通知MDR 740的一个或多个输入。在这种示例中，可使用一件或多件装备等实现一种或多种类型的自动或半自动控制，以执行一个或多个物理操作。

作为示例，系统700的一个或多个部分可作为控制器操作，所述控制器可以是多域控制器。例如，MDR可以接收可取决于一种或多种类型的反馈的一种或多种类型的输入，使得规划分派器760可将一个或多个规划、修订的规划等分派给动作消耗器770中的一个或多个动作消耗器，如所提及，所述动作消耗器可包括可以执行一个或多个物理操作的一件或多件装备(例如，关于可生产一个或多个产品、调节一种或多种材料、改变一个或多个地质结构、引起一种或多种流体流动等的物理任务)。作为示例，井眼可以是经由钻井作为从地层中破碎并移除岩石的物理操作而生产的产品。在这种示例中，井眼可用作用于进一步钻井的物理路径。作为示例，井眼可用作流体流动、装备移动、材料(例如岩石等)移动等的物理路径。如所解释，在石油和天然气工业中，可形成到达流体储层的井眼，其中可经由井眼从储层中产生流体。在这种示例中，可使用各种管材和材料(例如水泥等)以形成完井来完成井眼。

如图7的示例中所展示，系统700可包括MDC 720和MDR 740，所述MDC和MDR可以是在两种不同模式(例如编译模式和运行时模式)下操作的程序的单个实例、在不同模式下操作的程序的多个实例，以及/或者专用程序的多个实例，其中程序可专用于在编译模式下操作，并且程序可专用于在运行时模式下操作。

在图7的示例中，系统700可包括电路系统(例如硬件、软件和硬件等)，所述电路系统编译并执行多个PDDL规划域，以用于实时油井建设操作的自动化。作为示例，这种方法可包括用于通过多模式操作来协调多个PDDL规划域的记录、回放和调试设施的电路系统。

虽然包括用于实例化MDC 720和MDR 740的特征的框架可以油田井建设为目标，但框架可适用于一种或多种其他类型的问题，所述问题可包括一种或多种其他类型的石油和天然气自动化问题。各种特征以及用于协调多个PDDL域的MDDL 722可有助于更复杂的域模型的快速迭代，所述更复杂的域模型可向非技术人员演示机器模型行为(例如人工智能)将如何在生产中操作。

作为示例，系统700的各种特征可被实例化为可提供开发任意数量的PDDL域的设施的XPlan Operations Producer(XPOP)，所述PDDL域可彼此交互，以便在稍后的时间被执行，其中一个或多个其他程序、装置、装备等可消耗所产生的分派动作。

作为示例，域作者可构建可以一种或多种方式彼此相关的若干域。作为示例，考虑一系列父域和子域，或者具有彼此独立的多个子域的一个父域。利用父子关系，当分派父域中的动作时，所述动作可产生子域的规划，这可以在运行时处发生。作为示例，一个域可依赖于来自另一域的信息，以便在其由PDDL规划器创建的提议规划中取得进展。为了促进此信息共享，XPOP可以一种或多种方式提供适当的语法和逻辑。如图7的示例中所展示，系统700包括多域描述语言(MDDL)722，所述多域描述语言可以是或包括编程语言，所述编程语言提供描述域之间的一种或多种类型的关系的适当语法构造。

图8展示代码800的示例，所述代码可例如使用一个或多个GUI呈现给显示器，其中用户可利用键盘、鼠标等来生成适当代码，所述代码可被自动突出显示、检查等(例如考虑程序编辑器等)。

在图8的示例中，代码800的示例被展示为运行时代码，如所提及，所述运行时代码可以是错误检查版本、优化版本等。在图8的示例中，域涉及烘烤面包的动作，其中有两个可用烤箱和任意数量的不同类型的待烘烤的面包面团。在烘烤面团的单个实例之前，所述单个实例首先需要混合(例如考虑单个混合器的约束)，并且在烘烤之前需要充足时间量来静置。在这种示例中，可使用PDDL规划器来解决以下问题：(i)将混合什么面团，以及(ii)将在何时(iii)在特定烤箱中烘烤面团，以便(iv)减少烘烤各种面团的总时间量。在这种示例中，应注意，(i)、(ii)和(iii)将是单个域(例如被视为全面的单个域)中的单个问题的部分。在XPOP方法中，“问题”可以是多域的，其中XPOP可协调多个域，可协调对PDDL规划器的调用，并且可协调如何分派所导出规划的结果。图8的示例还旨在展现可实现MDC 720和MDR740的框架可如何应用于非油田操作(例如非油田域或油田域与非油田域的混合)。

在图8的代码800的底部，有一个‘:action-dispatch’子句，所述子句陈述来自面包域的混合面团动作，当分派所述子句时，将调取来自混合域的混合面包动作。这充当由运行时PDDL提供的各种特征的一个示例，作者可将所述特征与PDDL域组合，其中XPOP方法可产生编译图像，所述编译图像可在所需时间例如在生产环境中被加载到XPOP框架(例如运行时环境)中。

如所解释，JAVA生态系统以及.NET生态系统存在运行时环境，所述.NET生态系统提供相应运行时阶段，其中前一阶段可被视为编译阶段。例如，开发人员可使用将程序编译成.jar文件的JAVA，或使用将程序编译成.exe文件的.NET来编写程序。在这类示例中，.jar文件可使用JRE来执行，并且.exe文件可使用.NET运行时环境来执行。

在图7的示例中，当将在由MDR 740表示的运行时阶段中利用编译图像724时，MDR740可以有条件的方式操作。例如，所述MDR可以不执行直接来自编译图像724的机器指令；而是接收一个或多个外部信号以开始一个问题，一次或多次调用外部PDDL规划器来接收将执行的多个PDDL规划，并且随后要求例如使用可由某个外部程序执行的HTTP、RabbitMQ调用、API调用等中的一者或多者来分派这类规划的一个或多个对应动作。作为示例，MDR可以是对输入作出响应的控制系统(例如控制器等)的部分，其中取决于输入，所述控制系统可要求生成规划，其中这种或这类规划可以包括可被分派用于控制等目的的一个或多个动作。

作为示例，域作者可使用MDC 740(例如XPOP编译器)来进行多个域中的一个或多个域的交互式开发。

图9展示图形用户界面(GUI)900的示例，所述图形用户界面包括具有所用三个不同域的面包烘烤示例。例如，GUI 900可以是用于展示可被协调的多个PDDL域的编译器开发用户界面。如所展示，顶级域含有当前正在被分派执行的以蓝色突出显示的混合面团动作。然而，此动作并不打算由某个外部程序或机器来执行，而是打算实例化混合面团的子问题，所述子问题是显示在其下方的规划。这个新的子问题含有其自身的混合面团动作，所述混合面团动作进一步扩展为另一子问题执行，所述另一子问题成为含有两个动作：混合和移除的最底层规划。混合动作当前已被分派，并且由于其不包括其自身的子域，因而其被分派给外部消耗器以用于实际执行。在图9的示例中，可在一个或多个运行时文件中描述关系，例如使用MDDL，诸如系统722的MDDL 722。

能够看到此多领域分层结构的示例输出是可能的，因为域作者可以提供可由框架(例如多域框架、XPOP框架等)在运行时处接收的模拟输入。

图10展示图形用户界面(GUI)1010和1030的示例。在图10的示例中，展示模拟输入，其中作者也可以从运行时文件(例如编译图像)中看到其定义函数的输出。在图10中，GUI 1010包括各种“原子”因素，诸如海拔因素、砖烤箱、厨房烤箱和混合器接通，并且GUI1030包括对砖烤箱(例如砖烤箱原子)的各种编辑，诸如清洁时间、温度、特性质量、特性最高温度等。示例GUI 1010和1030可以是输入模拟输入的开发界面。

图11展示例如使用另一用户界面标签的GUI 1100的示例，展示了定义函数的各种输出，例如对应于如图10中的模拟输入。例如，GUI 1100可用以呈现具有模拟输入的运行时PDDL输出。

在图9、图10和图11的示例中，展示诸如播放控件、后退控件和快进控件的各种图形控件，所述图形控件可在GUI的顶部以允许回放功能，例如因为用户可在不同时间点模拟不同输入。

如所解释，开发阶段可包括实现各种特征，所述特征可与编译器相关联。例如，一旦开发完成，就可以产生编译图像，其中编译图像可用于运行时阶段中，所述编译图像对于一个或多个输入可以是偶然的、响应性的等。在这种示例中，在框架包括MDC和MDR的情况下，MDR可被实例化以用于可加载并运行编译图像的运行时阶段(例如运行时模式等)中。

作为示例，编译图像可包括可例如以自主方式提供运行时执行的各种部件。在运行时期间，MDR可从一个或多个外部程序、装置等接收输入。这种输入可以是用于计算的数字，可以是自然语言，可以是从特定域开始问题陈述的信号等。作为示例，运行时可被配置成接受被定义为运行时PDDL文件(例如较早构建)允许的输入。例如，在图8中，在面包域下存在名为烘烤面包的问题，外部程序可发信以开始所述问题。当框架(例如MDR等)在运行时处接收到这种问题信号时，其可开始适当的分派过程。

如图7的示例中所展示，MDR 740可向PDDL规划器750发射调用以创建规划，其中PDDL规划器750可在与MDR 740共有的框架内或独立的框架内。作为示例，PDDL规划器750可经由网络来访问。如所提及，MDR可被配置成将一个或多个调用发射到一个或多个PDDL规划器(例如串行、并行等)。

作为示例，PDDL规划器可以是接收描述正在建模的内容的域文件以及描述世界的当前状态的问题文件的程序，所述域文件是在开发阶段期间创作的相同的PDDL域。如图7的示例中所展示，问题文件可以由MDR 740(例如XPOP MDR等)生成，其中所生成的输出由运行时PDDL文件中编写的各种函数确定。作为示例，输入可来自在运行时处操作和提供这种输入的一个或多个外部程序。作为示例，在PDDL规划器“找到”待执行动作的合适规划之后，MDR可利用所述规划进行分派，例如MDR 740可以分派或者可以可操作地耦合到分派器，诸如规划分派器760。如所解释，所分派动作可以针对例如基于语义含义而可被预期执行这类一个或多个动作的一个或多个外部消耗程序、装置等。

关于油井建设内的示例，可预期动作执行部件将动作变换成用于硬件控制的一个或多个低级指令。例如，MDR可促使分派进行名为“关闭泵”的动作，其中预期动作执行程序将所述动作变换成适当的电信号以关断石油钻机上的泥浆泵。

如所解释，多域规划可改进各种类型的操作，如所提及，所述操作可包括实时操作。作为示例，多域规划可在例如开发阶段提供重新使用。如所提及，多域规划可提供多个域的动作将同时、并行等进行的场景，其中例如这类动作可以是对应规划的部分，其中每个规划可响应于问题，并且由一个或多个PDDL规划器输出。在这种示例中，问题可响应于一个或多个输入，所述一个或多个输入可来自一个或多个不同的程序、装置等。

作为示例，在油田钻井操作中，可通过钻探多个立根以到达所需地下深度来建设井。在这种示例中，立根可由联接在一起的钻杆构成，使得立根具有大约90英尺(例如大约30米)的长度。立根本身可连接到包括底部钻具组件(BHA)的钻柱上(例如形成连接)，所述底部钻具组件在其端部具有钻头，所述钻头可旋转以钻透岩石等。一旦立根被“钻探”(将井眼加深大约90英尺)，包括各种单件连接钻杆的钻柱就可以被提升离开底部(“离开底部”)，并且被放置在“卡瓦内”以悬挂钻柱，使得钻机装备可用以提升和定位新的立根。一旦新的立根连接到钻柱，卡瓦就可以被释放(例如“脱离卡瓦”)，钻柱旋转，同时使其在井眼中降低，使得钻头到达“底部上”，使得钻井继续钻透岩石以加深井眼。钻井操作还可包括各种其他动作，诸如例如钻井液相关动作(例如泥浆泵动作等)、勘测动作(例如在“卡瓦内”时进行勘测等)等。由此，立根对立根钻井可穿插各种类型的动作，所述动作可包括与对钻杆进行移动、定位等不相关联的动作。

作为示例，钻立根可涉及各种动作，例如在泥浆泵接通的情况下，可以使“离开底部”的钻柱旋转并降低，直到钻头接触井眼的底部(“在底部上”)为止，其中钻透岩石继续进行。如所提及，当完成钻立根时，各种动作可包括停止旋转、将钻头提升离开底部、进入卡瓦内、关闭泥浆泵、进行连接、脱离卡瓦、接通泥浆泵、旋转、到达底部上等。

图12展示钻探单个立根的规划的GUI 1210和1230的示例，其中主导动作是钻探连接，因为所述动作可以是花费最多时间量来完成的动作。GUI 1210展示可以是区段的各种图形，其中区段的宽度可对应于时间量，例如预期执行规划的动作的时间量。关于GUI1230，其展示GUI 1210的图形以及上部规划的图形，所述上部规划将钻到特定深度，并且包括在执行时将钻探单个立根的动作。如所展示，上部规划可包括“钻探具有摩擦测试的立根”。

作为示例，可向PDDL规划器提供问题，并且作为响应，在大约100毫秒内导出规划(例如使用具有足够处理能力和存储器的计算机)。

因此，作为示例，给定钻立根的问题，可生成钻立根的规划。作为示例，工作流可旨在钻探多个立根，使得目标可以是创建规划，其中调度钻探多个立根。然而，如所提及，可能有一种或多种类型的中间动作可在立根之间(例如在钻探立根X之后以及钻探立根X+1之前)进行，这可能与钻井操作有关。在这种示例中，钻井PDDL域可被配置成提供这类多个立根和中间动作；然而，在这种单域方法中，PDDL规划器正在调度许多操作，并且导出将多个这些钻立根规划拼合在一起的位置所花费的时间可能是待钻探所述英尺数所花费的时间量的指数倍。例如，计算钻探几百英尺的规划可能需要大约半秒钟，同时计算钻探几千英尺的规划可能需要几分钟。时间的指数增长可能对钻井操作的可用性和成本具有严重影响，因为不涉及钻井物理动作的活动被视为非生产时间(NPT)。油田操作可涉及持续测量NPT，并且寻求减小NPT的方式。虽然单域方法可能适用于生成可行的规划，但这样做的成本可能混淆实时操作，并去使所述方法不切实际。相反，在可减少规划时间的情况下，可以减小或不引入NPT。另外，详细信息、域、操作等可以提供更优化的规划和(因此)操作的方式来定制，所述操作可包括实时操作。

作为示例，多域方法可利用PDDL规划来钻井，其中可以战略性地创建多个域。例如，考虑一个域来调度待钻探立根的数量以及任何中间动作，并且考虑另一域来钻探立根。

在图12中，如所提及，GUI 1230展示了示例，其中上部规划是“钻取深度”的一系列动作，并且所述规划中突出显示的蓝色动作是“钻探立根”(例如钻探单个立根)。在试验工作流中，PDDL规划器花费大约100毫秒来进行钻取深度规划，并且再花费大约100毫秒来进行子钻取立根规划。此示例展示顺序规划，但应注意，父规划可具有并行运行的两个子规划。在此场景中，诸如系统700的系统可例如使用PDDL规划器的两个不同实例来规划以对其并行规划。

如所解释，多域方法可在运行时处协调此类型的规划，并且可以为一种或多种类型的校正措施提供便利。例如，如果GUI 1230中的子规划由于用户或钻机机械以偏离规划的方式起作用而失败，则多域方法可单独重新规划所述子规划，这将包括仍然实现所需目标的新的一组动作。在这种示例中，可在不中断父规划执行的情况下执行重新规划；由此最小化计算这类规划的时间需求。如所解释，多域描述语言(MDDL)可用以描述不同PDDL域之间的关系(PDDL规划器所不知晓的情况)。

图13展示用于钻取深度PDDL域的代码1300的示例，而图14展示用于对应运行时文件(例如运行时文件的部件等)的代码1400的示例，所述对应运行时文件指定当分派drillAStand、drillLastStandToTargetDepth、drillAStandWithFrictionTest或drillLastStandToTargetDepthWithFrictionTest动作时，MDR将再次调用PDDL规划器来规划DrillAStand域内的特定问题。例如，MDC 720可利用MDDL 722来输出编译图像724，所述编译图像可包括如经由MDR 740所展示的运行时阶段的各种部件，其中例如程序708-1、708-2、……、708-N中的一个或多个程序可以可选地响应于规划分派器760的操作而提供输入，使得MDR 740调用PDDL规划器750来规划DrillAStand域(例如作为域704-1、704-2、……、704-N)相关。

图13的示例代码1300表示如下，包括具有单元的头部、谓词和函数列表，应注意，下列项少于60行。

图14的示例代码1400表示如下，应注意，下列项少于60行。

图15展示利用钻井装备来执行钻井操作的方法1500的示例。作为示例，方法1500的钻井操作的一个或多个动作可以可选地被规划，例如使用系统，诸如图7的系统700。

如图15中所展示，钻井装备包括钻机1501、提升系统1502、滑车1503、平台1504、卡瓦1505和底部钻具组件1506。如所展示，钻机1501支撑提升系统1502，所述提升系统提供平台1504上方的滑车1503的移动，其中卡瓦1505可用以支撑包括底部钻具组件1506的钻柱，所述底部钻具组件被展示为包括钻入地层中以形成井眼的钻头。

关于钻井操作，其包括第一操作1510，所述第一操作完成钻柱的立根(立根X)；第二操作1520，其通过朝上移动滑车1503而将钻柱拉离井眼底部，并且使用卡瓦1505将钻柱支撑在平台1504中；第三操作1530，其向钻柱添加立根(立根X+1)；以及第四操作1540，其移除卡瓦1505，并且通过朝下移动滑车1503而将钻柱降低到井眼底部。还参照图1、图2、图3、图4、图5和图6来解释装备的示例和操作的示例的各种细节。

作为示例，钻井操作可利用一种或多种类型的装备来钻井，这可以提供各种钻井模式。如所解释，随着通过钻井加深井眼，可向钻柱添加立根。立根可以是一段或多段钻杆；应注意，可利用逐钻杆或混合立根方法。

在图15的示例中，操作1510、1520、1530和1540可花费一段时间。例如，考虑将立根定位并连接到钻柱的另一立根所花费的时间量。立根的长度可以是大约30米，其中采取预防措施以避免立根(金属或金属合金)与其他装备或人类的有害接触。在一段时间期间，可进行一种或多种类型的运算、计算、通信等。例如，钻井者可基于所测量的立根长度等来执行井眼深度运算。作为示例，钻井者可分析由钻柱的一个或多个井下工具获取的勘测数据。这种勘测数据可以帮助钻井者确定是否正在遵循所规划或者所需轨迹，这可以帮助通知钻井者关于针对大约对应于所添加立根的长度的井眼深度增加，如何进行钻井。

作为示例，在利用顶部驱动装置的情况下(例如滑车1503被视为包括顶部驱动装置)，当顶部驱动装置接近平台1504时，旋转和循环可停止，并且钻柱被提离井眼底部一定距离。当顶部驱动装置将联接到另一立根时，所述顶部驱动装置将被断开，这意味着钻柱将被支撑，这可以通过使用卡瓦1505来实现。卡瓦1505可设置在最后一个立根(例如钻杆)的一部分上，以支撑钻柱的重量，使得操作员可例如使用顶部驱动钻杆处置器将顶部驱动装置与钻柱断开。一旦断开连接，钻井者随后便可以将顶部驱动装置(例如滑车1503)升高到适当水平，诸如指梁水平，其中另一钻杆立根(例如大约30m)可被递送到悬挂在顶部驱动装置上的一组钻杆吊卡。立根(例如立根X+1)可被升高并插入钻柱中。顶部驱动装置随后可被降低，直到其驱动杆接合立根(例如立根X+1)的上部连接件为止。顶部驱动马达可被接合以旋转驱动杆，使得立根的上部连接件与下部连接件相对同时地形成。在这种示例中，可在平台1504(例如钻台)处使用备用大钳，以在正进行连接时防止钻柱旋转。在连接件恰当形成之后，卡瓦1505可被释放(例如脱离卡瓦)。钻井液(例如泥浆)的循环可开始(例如恢复)，并且一旦底部钻具组件1506的钻头接触井眼的底部，就可以利用顶部驱动装置来钻井以加深井眼。从卡瓦被设置在钻柱上(例如卡瓦内)，添加新的立根，形成连接件，以及卡瓦被释放(例如脱离卡瓦)，从而允许钻井重新开始的整个过程可花费大约数十秒到数分钟，在操作正常且如所预期的情况下，一般少于10分钟。

关于前述顶部驱动方法，当与方钻杆钻井(例如转盘钻井)相比时，向钻柱添加新的钻杆立根并向下钻到平台(例如钻台)的过程可涉及更少的动作，并且需要更少的钻井队参与。钻井者和钻井队可相对熟练地使用顶部驱动器进行钻井。诸如螺纹补偿、用以使钻井液流动停止的遥控阀门，以及用以倾斜吊卡的机构以及与井架工或钻台队的连接的内置特征可提高与顶部驱动钻井相关联的速度、便利性和安全性。

作为示例，当使用单根(例如10m长)立柱钻井时，可利用顶部驱动装置，但可通过使用三钻杆(例如钻杆立根)钻井来实现更大的益处。如所解释，随着钻杆从顶部被支撑和旋转，整个钻杆立根可一次性被向下钻探。这种方法可延长钻头在底部的时间，并且可有助于产生更干净的井眼。与其中在向下钻探单根立柱之后进行连接的方钻杆钻井相比，顶部驱动钻井可使得通过减少对三分之二连接件的需求来加快钻井。

如所提及，井可以是使用定向钻井建设的定向井。定向井已经为油气生产带来了益处，特别是在非常规油气层中，其中水平井和大位移井可有助于通过生产区域来最大化井筒暴露。

各种技术中的一种或多种技术可用于定向钻井。例如，考虑可用以实现到达和/或通过一个或多个目标区域的所需井眼轨迹的可导向泥浆马达。作为示例，定向钻井操作在其开井、造斜、钻切段以及维持轨迹时可使用井下泥浆马达。

泥浆马达可包括马达轴承壳体中的弯曲部，所述弯曲部用于将钻头导向所需目标。弯曲部可以是表面可调节的(例如表面可调节弯曲部(SAB))，并且例如以在操作角度范围内的角度(例如考虑0度到大约5度、0度到大约4度、0度到大约3度等)进行设置。弯曲部可旨在足以将钻头指向给定方向，同时足够小以准许整个泥浆马达组件在旋转钻井期间旋转。由弯曲部产生的偏转可以是决定泥浆马达可造斜以建设所需井眼的速率的一个因素。通过将弯曲部定向在特定方向(称为工具面角度)上，钻井操作可改变井眼轨迹的倾斜度和方位角。为了维持弯曲部的定向，钻柱以滑动模式进行操作，其中整个钻柱本身不在井眼中旋转(例如经由顶部驱动装置、转盘等)，并且其中用于钻井的钻头旋转由钻柱的泥浆马达驱动。

泥浆马达是一种由钻井液提供动力的容积式马达(PDM)类型。作为示例，泥浆马达可包括偏心螺旋转子和定子组件驱动器。当钻井液(例如泥浆)被泵送到井下时，钻井液流过定子，并且使转子转动。泥浆马达将液压动力转换成机械动力以使驱动轴转动，所述驱动轴促使可操作地联接到泥浆马达的钻头旋转。

通过使用泥浆马达，定向钻井操作可在旋转钻井模式与滑动钻井模式之间交替进行。在旋转模式下，操作转盘或顶部驱动装置以旋转整个钻柱，以将动力传递给钻头。如所提及，旋转模式可包括经由地面装备以及经由井下泥浆马达的组合旋转。在旋转模式想，旋转使得马达轴承壳体中的弯曲部能够均等地指向交叉方向，并且由此维持笔直的钻井路径。作为示例，集成到钻柱中的一个或多个随钻测量(MWD)工具可提供实时倾斜度和方位角测量。这类测量可用以针对与所需轨迹(例如规划轨迹等)的一个或多个偏差警告钻井者、控制器等。为了调整偏差或改变轨迹，钻井操作可从旋转模式切换到滑动模式。如所提及，在滑动模式下，钻柱不旋转；相反，井下马达转动钻头，并且在钻头指向的方向上钻探井眼，这由马达工具面定向控制。在调整路线以及重新建立旨在命中目标(或多个目标)的所需轨迹时，钻井操作可从滑动模式转变到旋转模式，如所提及，所述旋转模式可以是地面旋转模式与井下旋转模式的组合。

在这两种模式下，滑动模式的滑动钻井往往效率较低；因此，侧向延伸可能会以钻速为代价。使用滑动技术实现的钻速(ROP)是可使用旋转技术获得的钻速的大约10％至25％。例如，当泥浆马达以滑动模式操作时，弯曲部分和/或侧向部分中的轴向拖曳力用以减小表面重量的影响，使得表面重量并未有效地向井下转移到钻头，这会产生较低钻速和较低钻井效率。

各种类型的自动化系统(例如自动钻机)可旨在帮助钻井操作以明显更快的钻速实现水平延伸的增益。

当从旋转模式转变到滑动模式时，钻井操作可使钻柱的旋转停止，并且通过定向钻头以例如与钻井规划中提出的轨迹对准来开始滑动。关于使钻柱的旋转停止，作为示例，考虑将钻头拉离底部并使钻杆往复运动以释放钻柱内积累的扭矩的钻井操作。钻井操作随后可使用实时MWD工具面测量来定向井下泥浆马达，以确保获得指定井眼偏差。在这个相对耗时的定向过程之后，钻井操作可设置顶部驱动制动器，以防止来自地面的进一步旋转。在这种示例中，滑动钻井操作可随着钻井操作放松绞车制动器以控制钩载荷而开始，这继而影响施加在钻头上的重量的大小(例如WOB)。作为示例，可手动施加微量的左右扭矩调整(例如顺时针和逆时针)来按需导向钻头以保持轨迹在路线上。

随着深度或侧向延伸增加，钻柱往往会受到更大的摩擦和拖拽。这些力继而影响将重量转移到钻头(例如WOB)的能力以及在滑动时控制工具面定向的能力，这有可能使获得充足ROP以及维持到达目标(或多个目标)的所需轨迹更困难。这类问题可导致钻井时间增加，这可能不利地影响项目经济性，并且最终限制井眼的侧向区段的长度，并且因此限制完井(例如生产井)的侧向区段的长度。

将重量转移到钻头的能力影响定向钻井的若干方面。作为示例，钻井操作可通过放松或松弛制动器将重量转移到钻头，这可以将一些钩载荷或钻柱重量转移到钻头。施加在钻头上的重量与可通过在地面上放松致动器而获得的重量之间的差异主要是由拖拽引起的。随着井眼的水平偏离增加，钻杆沿井眼的纵向拖拽往往会增加。

在整个滑动模式中，钻柱弹性可能使控制钻头处的重量更困难，这会准许钻杆不成比例地移动。这种弹性会导致钻柱的一个区段移动，而其他区段保持静止或以不同的速度移动。例如，诸如井眼清洁不良的状况也可能影响重量转移。在滑动模式下，归因于钻杆旋转不足，井眼清洁效率往往会较低；应注意，钻杆旋转有助于钻杆(钻柱钻杆或立根)和井眼和/或套管区段之间的环形空间中的湍流。井眼清洁不良与钻井液(例如泥浆)中携带固体(例如碎石)的能力相关联。当固体由于重力而积聚在井眼的低侧时，井眼的横截面积可能减小，并且导致钻柱(例如钻杆或立根)上的摩擦增加，这有可能使得更难以维持所需钻压(WOB)，所述钻压可以是所需恒定WOB。作为示例，井眼清洁不良可能引起粘滞(例如卡钻)的风险增加。

套管内的钻柱与裸井眼中的钻柱之间的摩擦力差异可导致重量突然释放，就像可能由键座和壁架所造成的难题一样。重量突然转移到超过井下马达能力的钻头可导致钻头旋转突然停止和马达失速。频繁失速可能损坏泥浆马达的定子部件，这取决于转移的重量。钻井操作可旨在于相对较窄的负载范围内操作泥浆马达，以力图维持可接受的ROP而不失速。

作为示例，系统可包括控制台，所述控制台可包括一个或多个显示器，所述一个或多个显示器可呈现包括来自一个或多个传感器的数据的一个或多个图形用户界面(GUI)。作为示例，即将发生的失速可由如呈现给GUI的WOB的增加来指示，例如其中没有对应的井下压力上升来指示井下WOB的增加实际上已发生。在这种示例中，在某一时间点处，WOB指示器可显示突然减小，这指示力从钻柱突然转移到钻头。拖拽的增加阻碍了去除井下扭矩的能力，这使得更难以设定和维持工具面定向。

工具面定向可受到扭矩和WOB的影响。当向钻头施加重量时，钻头处的扭矩往往会增加。如所提及，扭矩可通过钻柱向井下传递，所述钻柱一般被操作以通过以顺时针方向向右转动来进行钻井。当重量施加到钻头时，可产生作用于相反方向上的反扭矩。归因于钻柱在扭转方向上的弹性柔性，这种左旋扭矩(例如在逆时针方向上的钻头反扭矩)往往会扭曲钻柱。在这类状况下，马达工具面角度可能随着钻柱的扭转而旋转。当钻井操作试图从地面定向泥浆马达的工具面时，钻井操作可考虑归因于反扭矩的扭转角。反扭矩往往会随着重量增加而累积，例如在泥浆马达失速时达到其最大值。作为示例，当钻井操作试图从地面定向泥浆马达时，可考虑反扭矩。在实践中，钻井操作可用以通过改变井下WOB来使工具面定向发生微量移位，从而改变反扭矩。为了产生较大变化，钻井操作可将钻头提离底部，并且重新定向工具面。然而，即使在实现指定工具面定向之后，维持所述定向有时可能也是具有挑战性的。如所提及，纵向拖拽往往会随着侧向延伸而增加，并且转移到钻头的重量可能沿水平区段的长度变得更不稳定，由此累积反扭矩，并且从而改变工具面角度。定向工具面所花费的精力和时间可能对钻机的生产时间产生不利影响。

如所解释，定向钻井可涉及以旋转模式操作以及以滑动模式操作，其中可在这两种模式之间进行多次转变。如所提及，钻井液可用以驱动井下泥浆马达，并且因此以滑动模式旋转钻头，而地面装备可用以按旋转模式旋转整个钻柱(例如转盘、顶部驱动装置等)，可选地与用以驱动井下泥浆马达的钻井液结合(例如组合旋转模式)。定向钻井操作可取决于各种因素，包括至少在某种程度上可控的操作参数。例如，诸如模式转变、提升、WOB、RPM、扭矩和钻井液流速的一个或多个因素可在钻井操作期间是可控的。

如所提及，井建设可包括各种操作、过程等。如所解释，这类操作可使用多个域来定义。作为示例，域可包括用于不同钻井模式的域，例如考虑用于滑动模式的滑动域以及用于旋转模式的旋转域。作为示例，诸如例如图7的系统700的系统可用于多域规划、规划生成和规划执行，可选地具有重新规划。

作为示例，框架可利用表述性状态转移(REST)API，其为一种定义将用于创建web服务的一组约束的风格。符合REST架构风格的Web服务(被称为REST式web服务)提供了互联网上的计算机系统之间的可互操作性。REST式web服务可允许一个或多个请求系统通过使用统一且预定义的一组无状态操作来访问和操纵web资源的文本表示。可利用一种或多种其他种类的web服务(例如，诸如SOAP web服务)，所述web服务可展示其自身的操作集。

作为示例，可操作地耦合到钻机站点(例如井场等)处的装备的计算控制器可利用一个或多个API来与计算框架交互，所述计算框架包括系统的一个或多个特征，诸如例如图7的系统700。在这种示例中，可进行一个或多个调用，其中作为响应，提供一个或多个动作(例如用于钻井的控制动作等)。在这种示例中，控制器可传输和利用动作来控制钻机站点处的钻探。

图16展示方法1600的示例，所述方法包括发布块1610，所述发布块用于在针对描述物理操作的多个不同域的经编译多域代码的运行时环境中(例如考虑可使用一件或多件装备执行的一个或多个物理操作)，响应于输入，向规划域定义语言(PDDL)规划器发出调用；接收块1620，其用于响应于所述调用，接收包括至少一个动作的规划；和调度块1630，其用于分派所述至少一个动作中的至少一个动作，以要求执行所述物理操作中的至少一个物理操作的至少一部分。

方法1600被示出为包括各种计算机可读存储介质(CRM)块1611、1621和1631，所述CRM块可以包括处理器可执行指令，所述处理器可执行指令可以指示计算系统(其可为控制系统)执行关于方法2900描述的动作中的一个或多个。

在图16的示例中，系统1690包括一个或多个信息存储装置1691、一个或多个计算机1692、一个或多个网络1695和指令1696。关于一个或多个计算机1692，每个计算机可以包括一个或多个处理器(例如，或处理核心)1693和用于存储指令1696的存储器1694，所述指令例如可以由一个或多个处理器1693中的至少一个执行(例如，参见块1611、1621和1631)。作为示例，计算机可以包括一个或多个网络接口(例如，有线或无线)、一个或多个图形卡、显示接口(例如，有线或无线)等。

图17展示系统1700的示例，所述系统可以是包括多域框架1707的一个或多个实例的井建设生态系统。这种框架可编译针对描述物理操作的多个不同域的多域代码，所述物理操作例如可使用装备来执行；并且建立经编译多域代码的运行时环境，其中例如响应于输入，框架可向规划域定义语言(PDDL)规划器发出调用，响应于所述调用，所述规划器可生成规划，其中所述规划可由框架接收；应注意，框架可包括一个或多个PDDL规划器。这种规划可包括一个或多个动作，其中框架可分派这类一个或多个动作，例如以要求执行至少一个物理操作的至少一部分。作为示例，多域框架1707可包括图7的系统700的一个或多个特征。

作为示例，系统700和/或系统1700可包括DELFI环境的一个或多个特征，并且/或者可操作地耦合到DELFI环境的一个或多个特征。

如所展示，系统1700可包括MD框架1707的一个或多个实例，并且可包括钻机基础设施1710和钻井规划部件1720，所述钻井规划部件可生成或另外例如经由钻井操作层1740传输与利用钻机基础设施1710执行的规划相关联的信息，所述钻井操作层包括井场部件1742和场外部件1744。如图所示，由钻井操作层1740获取和/或生成的数据可以传输到数据存档部件1750，所述数据存档部件可以用于例如规划一个或多个操作的目的(例如，按照钻井计划部件1720)。

在图17的示例中，MD框架1707被展示为相对于钻井规划部件1720、井场部件1742和/或场外部件1744来实现。

作为示例，MD框架1707可与系统1700中的部件中的一个或多个部件交互。如所展示，MD框架1707可与钻井规划部件1720结合使用。在这种示例中，从数据存档部件1750访问的数据可用以评估MD框架1707的输出，或者例如可用作MD框架的输入。作为示例，数据存档部件1750可包括一个或多个补偿井和/或一个或多个当前井的钻井数据，所述钻井数据与一种或多种类型的钻头、一种或多种类型的泥浆马达等的规格和/或操作有关。作为示例，数据可与诸如例如IDEAS框架(德克萨斯州休斯顿的斯伦贝谢有限公司)的框架结合使用。

IDEAS集成动态设计和分析框架可提供钻柱和井筒几何形状的4D模拟，以帮助确保钻井和/或铣削应用程序的精确建模。这种动态建模系统可以生成可展现表示实际环境的虚拟环境中的交互的数据、模拟等，这可以有助于实时定制材料和设计，从而可选地有助于现场中的实时操作。例如，考虑有助于预测钻头和铣削性能的特征，同时减少对昂贵的试错法现场测试的需求。在这种示例中，可以更有可能在第一次运行中实现所需结果的方式执行钻井操作。如所解释，IDEAS框架可被集成到系统中，诸如例如图7的系统700。在这种示例中，来自一个或多个物理操作的反馈可用以对一个或多个框架运行进行更新、修订等，其中框架输出可由MDR用于规划输出的目的(例如规划可至少部分地由一个或多个实体消耗以执行一个或多个物理操作)。

作为示例，IDEAS框架可按以下方式实现：其中使用各种技术中的一种或多种技术(例如理论计算、有限元包、内部钻机测试、全尺寸钻机测试以及利用MWD或井下钻井动态传感器的现场测试等)来验证和确认模型。作为示例，IDEAS框架实现可以包括可经历验证和/或确认的模型修订和/或更新。在这种示例中，出于生成一个或多个项目的输出的目的，IDEAS框架可动态地自身学习和/或修订，这可以至少部分地使用MDR的输出来控制。

如图17中所展示，钻井操作层1740的各种部件可利用多域(MD)框架1707以及/或者如由钻井规划部件1720输出的钻井数字规划(例如PDDL规划器规划等)。在钻井期间，可获取执行数据，MD框架1707可利用所述执行数据以例如更新一个或多个规划、动作等。这种执行数据可在数据存档部件1750中被存档，所述执行数据可在一个或多个钻探操作期间被存档，并且可由钻井规划部件1720例如用于重新规划等。

作为示例，规划可以是数字规划，所述数字规划可指示一件或多件装备，所述一件或多件装备可经由网络和/或其他通信系统可操作地耦合。在这种示例中，一件装备可包括嵌入式控制器，或可至少部分地使用数字规划来操作的其他专用控制器。在这种示例中，数字规划可被更新、修订等，这可以取决于总体规划，如可使用各种类型的传感器数据所测量。例如，在钻井遇到可能与在规划生成期间预期的条件不同的特定条件的情况下，反馈可促使自动生成可以解释这类特定条件的数字规划。在这种示例中，数字规划可被分发以及/或者其动作可被发出到适当装备，以控制物理操作的一个或多个方面。在利用嵌入式控制器的情况下，作为示例，可传输新的数字规划以在嵌入式控制器中进行实例化，其中前一数字规划可被清除(例如或者被存储到专用于存储当前未正在实现的规划的存储器中)。作为示例，嵌入式控制器可利用一种或多种类型的架构，例如考虑ARM(例如高级精简指令集计算(RISC)架构)，所述ARM可适用于片上系统(SoC)、模块上系统(SoM)等嵌入式结构。作为示例，在站点处，系统可以是物联网(IoT)类型的系统，其中IoT中的一个或多个IoT可至少部分地经由如可经由MDR等生成的数字规划来操作。

作为示例，系统可在本地和/或远程实现。例如，考虑可执行图7的系统700的各个部分的基于云的平台，所述基于云的平台可包括其一个或多个实例，所述一个或多个实例用于向一个或多个规划消耗器分派一个或多个数字规划和/或发出规划动作的目的。在这种示例中，站点系统可包括可以协调方式操作的一件或多件装备，所述协调方式可包括同步和/或异步操作。作为示例，在这种站点系统中，一种或多种类型的资源可能是有限的和/或另外受约束的(例如人、功率、特定工具等)。

作为示例，对一个或多个物理操作的执行的协调方法可考虑一个或多个限制、约束等。例如，考虑使用一个或多个食谱和/或一个或多个烤箱烘烤一种或多种类型的面包的示例，其中材料、烤箱、人等可能受到限制或者约束。在这种示例中，在多个烤箱可用的情况下，能量消耗可被视为一个约束。例如，如果烤箱是电动的并且消耗已知电功率量，则可能存在将峰值电功率保持在低于最大值的约束，这可能与基础设施有关。看似超出操作的细节的这种方法可被视为一种“系统”方法。在这种示例中，“系统”可被定义为相互关联且相互依赖的部分的内聚组，所述相互关联且相互依赖的部分可包括自然的、人造的和/或人类的部分，其中“系统”可能受空间和时间的限制，并且例如受其环境的影响。“系统”可由其结构和目的来定义，并且通过其功能来表达。在各种情况下,“系统”可表达协同或涌现行为，这可能不仅仅是“其部分的总和”方法。

在可能相互关联的各种现场操作(例如钻井操作、水力压裂操作、地震勘测操作等)的环境下，规划可采用“系统”方法，以便以考虑一个或多个限制和/或约束以及/或者允许协同和/或涌现的表达的方式对规划和/或规划的部分进行生成、实现、修订等。涌现可存在于复杂系统中；例如，将生命视为化学的涌现行为。作为示例，考虑将流体泵入地下以压裂岩石的水力压裂操作与旨在记录由岩石压裂引起的声能的微震感测之间的相互关系，其中微震感测可用于控制回路中以改善水力压裂操作，这可以实时或接近实时地改善水力压裂操作。在这种示例中，多个域可通过多域编译器集成，其中多域运行时可以为一个或多个规划生成输出，所述一个或多个规划可控制相互关联且复杂的系统，所述系统可以一种或多种方式(例如泵速率、泵压力、支撑剂的量、微震传感器阵列的密度等)受限制和/或约束。

作为示例，系统可提供编译和执行多个PDDL规划域，以用于一个或多个实时石油和/或天然气物理操作的自动化，所述物理操作包括装备，并且可包括一个或多个人类操作员。作为示例，在协调多个PDDL规划域的构建中，系统可通过多种模式提供记录、回放和调试设施。

作为示例，框架可以是多域框架。这种框架可适用于油田和/或气田操作，并且可经由一个或多个界面(例如GUI等)提供自动化问题的解决方案。作为示例，各种特征以及用于协调多个PDDL域的特殊语言可以促进更复杂的域模型的快速迭代，所述域模型可向人员(例如非技术人员等)展现关于人工智能行为可如何在现场中实现。

如所解释，系统可利用允许PDDL域作者进行构建并且允许多个PDDL域彼此交互的编程语言。这种系统可利用源代码以及PDDL域文件，并且编译成图像，其中所述图像可被加载到待执行的程序中，以用于指示真实的现场操作(例如钻井、压裂、感测等)。在这种示例中，在运行时处，程序可接受来自一个或多个其他程序(例如框架等)的输入，并且使用这种输入来执行一个或多个PDDL规划，这可以促使程序分派动作，所述动作可包括一个或多个其他程序可执行的动作。如所解释，系统可在网络环境中操作，其中一件或多件装备可包括控制能力，并且/或者可操作地耦合到一个或多个控制器，所述一个或多个控制器可经由数字规划(digital plan/digital plans)所指定的一个或多个动作来指示。

作为示例，一种方法可包括：在针对描述物理操作(例如至少部分地使用装备执行的物理物理操作)的多个不同域的经编译多域代码的运行时环境中，响应于输入，向规划域定义语言(PDDL)规划器发出调用；响应于所述调用，接收包括至少一个动作的规划；以及分派所述至少一个动作中的至少一个动作，以要求执行所述物理操作中的至少一个物理操作的至少一部分。在这种示例中，多个不同域可包括至少一种关系。例如，所述至少一种关系可包括父域与子域之间的父子关系。在这种示例中，规划可以是所述父域的父规划，所述父规划包括子域的子规划的多个实例(例如要求子规划实现等)。作为示例，子规划可包括钻取一定长度的井眼的动作，并且父规划可包括钻取所述长度的倍数的动作(例如多次要求子规划实现等)。

作为示例，多个不同域可包括至少两个层。作为示例，层可以是子代的父代或父代的子代，或者另一种类型的关系。

作为示例，规划可对应于多个不同域中的一个域。

作为示例，一种方法可包括响应于输入，向多个规划域定义语言(PDDL)规划器发出多个调用。在这种示例中，所述方法可包括响应于每个调用，接收相应规划。作为示例，一个PDDL规划器和另一PDDL规划器可以是相同PDDL规划器的独立实例，或者例如一个PDDL规划器和另一PDDL规划器可以是不同PDDL规划器的实例。

作为示例，一种方法可包括使用多域描述语言来生成经编译多域代码，其中使用所述多域描述语言来描述多个不同域中的两个不同域之间的至少一种关系。

作为示例，一种方法可包括提供框架，其中运行时环境在运行时模式下使用所述框架来实现，其中所述框架能够在开发模式下操作以生成经编译多域代码。

作为示例，由多个不同域描述的物理操作可包括至少一个油田操作。例如，考虑包括至少一个钻井操作的物理操作。

作为示例，一种方法可包括从计算装置上的执行程序接收输入，其中所述输入是在经编译多域代码的运行时环境中接收到的，并且其中所述输入触发向一个或多个PDDL规划器发出一个或多个调用。在这种示例中，可返回一个或多个规划，其中例如分派可包括分派一个或多个规划中的至少一个规划的至少一个动作。

作为示例，可从执行程序的计算装置接收输入，并且分派可分派给所述计算装置或者执行程序(例如在分布式计算系统等中)。作为示例，一件装备可包括一个或多个处理器，并且因此可以是计算装置。作为示例，计算装置或计算系统可以是控制器(例如或控制系统等)。作为示例，一种方法可包括将规划的至少一个动作分派给一个或多个计算装置、计算系统等。在这种示例中，可响应于来自一个或多个计算装置、计算系统等中的一者的输入而生成规划。在这种示例中，输入可来自执行程序(例如应用程序、app、固件等)。

作为示例，一种系统可包括处理器；所述处理器能够访问的存储器；处理器可执行指令，所述处理器可执行指令存储在所述存储器中，并且能够由所述处理器执行以指示所述系统进行以下操作：在针对描述物理操作的多个不同域的经编译多域代码的运行时环境中，响应于输入，向规划域定义语言(PDDL)规划器发出调用；响应于所述调用，接收包括至少一个动作的规划；以及分派所述至少一个动作中的至少一个动作，以要求执行所述物理操作中的至少一个物理操作的至少一部分。

作为示例，一个或多个计算机可读存储介质可包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令可执行以指示计算系统进行以下操作：在针对描述物理操作(例如包括可使用装备执行的一个或多个物理操作)的多个不同域的经编译多域代码的运行时环境中，响应于输入，向规划域定义语言(PDDL)规划器发出调用；响应于所述调用，接收包括至少一个动作的规划；以及分派所述至少一个动作中的至少一个动作，以要求执行所述物理操作中的至少一个物理操作的至少一部分。

作为示例，可以部分地使用计算机可读介质(CRM)将方法实现为例如模块、块等，所述模块、块等包括诸如适于由一个或多个处理器(或处理器核心)执行的指令的信息，以指示计算装置或系统执行一个或多个动作。作为示例，单个介质可以配置有指令以至少部分地允许执行方法的各种动作。作为示例，计算机可读介质(CRM)可以是非载波的计算机可读存储介质(例如，非暂态介质)。

作为示例，一种计算机程序产品可包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用以指示计算系统执行方法，诸如例如图16的方法1610等。

根据一个实施方案，一个或多个计算机可读介质可以包括计算机可执行指令，以指示计算系统输出用于控制过程的信息。例如，此类指令可以提供输出到感测过程、注入过程、钻井过程、提取过程、挤压过程、泵送过程、加热过程等。

在一些实施方案中，一种或多种方法可以由计算系统执行。图18示出了可以包括一个或多个计算系统1801-1、1801-2、1801-3和1801-4的系统1800的示例，所述一个或多个计算系统可以经由一个或多个网络1809操作性地耦接，所述网络可以包括有线和/或无线网络。

作为示例，系统可以包括单独的计算机系统或分布式计算机系统的布置。在图18的示例中，计算机系统1801-1可以包括一个或多个模块1802，所述一个或多个模块可以为或可以包括例如可执行以实施各种任务(例如，接收信息、请求信息、处理信息、模拟、输出信息等)的处理器可执行指令。

作为示例，模块可以独立地或与一个或多个处理器1804协同地执行，所述一个或多个处理器(例如，经由有线、无线地等)可操作地耦接到一个或多个存储介质1806。作为示例，所述一个或多个处理器1804中的一个或多个可以操作性地耦接到一个或多个网络接口1807中的至少一个。在此类示例中，计算机系统1801-1可以例如经由一个或多个网络1809传输和/或接收信息(例如，考虑互联网、专用网络、蜂窝网络、卫星网络等中的一者或多者)。

作为示例，计算机系统1801-1可以从一个或多个其他装置接收信息和/或将信息传输到一个或多个其他装置，该一个或多个其他装置可以是或包括例如计算机系统1801-2中的一个或多个等。装置可以位于与计算机系统1801-1不同的物理位置。作为示例，位置可以为例如处理设施位置、数据中心位置(例如，服务器场等)、钻机位置、井场位置、井下位置等。

作为示例，处理器可以为或可以包括微处理器、微控制器、处理器模块或子系统、可编程集成电路、可编程门阵列或另一控制或计算装置。

作为示例，存储介质1806可以实现为一个或多个计算机可读或机器可读存储介质。作为示例，存储可以分布在计算系统和/或附加计算系统的多个内部和/或外部机壳内和/或之间。

作为示例，一个或多个存储介质可包括一种或多种不同形式的存储器，包括：半导体存储器装置，诸如动态或静态随机存取存储器(DRAM或SRAM)、可擦除和可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)和快闪存储器；磁盘，诸如固定磁盘、软盘和可移动磁盘；其他磁介质，包括磁带；光学介质，诸如光盘(CD)或数字视频盘(DVD)、BLUERAY盘或其他类型的光学存储装置；或其他类型的存储装置。

作为示例，一个或多个存储介质可以位于运行机器可读指令的机器中，或者位于远程站点，机器可读指令可以从该远程站点通过网络下载以供执行。

作为示例，系统(诸如计算机系统)的各种部件可以在包括一个或多个信号处理和/或专用集成电路的硬件、软件或硬件与软件(例如，包括固件)组合中实现。

作为示例，一种系统可以包括处理设备，所述处理设备可以为或可以包括通用处理器或专用芯片(例如，或芯片组)，诸如ASIC、FPGA、PLD或其他适当的装置。

图19展示计算系统1900以及包括网络1920的联网系统1910的部件。系统1900包括一个或多个处理器1902、存储器和/或存储部件1904、一个或多个输入和/或输出装置1906以及总线1908。根据一个实施方案，指令可以存储在一个或多个计算机可读介质(例如，存储器/存储部件1904)中。此类指令可以由一个或多个处理器(例如，一个或多个处理器1902)经由通信总线(例如，总线1908)读取，该通信总线可以是有线的或无线的。所述一个或多个处理器可以执行此类指令以(全部或部分地)实现一个或多个属性(例如，作为方法的一部分)。用户可以经由I/O装置(例如，装置1906)查看来自过程的输出并与过程进行交互。根据一个实施方案，计算机可读介质可以为存储部件，诸如物理存储器存储装置，例如芯片、封装上的芯片、存储器卡等。

根据一个实施方案，部件可以分布在诸如网络系统1910中。网络系统1910包括部件1922-1、1922-2、1922-3......1922-N。例如，部件1922-1可以包括一个或多个处理器1902，而一个或多个部件1922-3可以包括可由一个或多个处理器1902访问的存储器。此外，一个或多个部件1922-2可以包括I/O装置以用于进行显示和可选地与方法进行交互。网络可以是或包括互联网、内联网、蜂窝网络、卫星网络等。

作为示例，装置可以是包括用于信息通信的一个或多个网络接口的移动装置。例如，移动装置可以包括无线网络接口(例如，可经由IEEE 802.11、ETSI GSM、BLUETOOTH、卫星等操作)。作为示例，移动装置可以包括部件，诸如主处理器、存储器、显示器、显示图形电路(例如，可选地包括触摸和手势电路)、SIM插槽、音频/视频电路、运动处理电路(例如，加速度计、陀螺仪)、无线LAN电路、智能卡电路、传输器电路、GPS电路和电池。作为示例，移动装置可以被配置为蜂窝电话、平板计算机等。作为示例，可以使用移动装置来(例如，全部或部分地)实现方法。作为示例，系统可以包括一个或多个移动装置。

作为示例，系统可以为分布式环境，例如所谓的“云”环境，其中各种装置、部件等交互以用于数据存储、通信、计算等目的。作为示例，装置或系统可以包括用于经由互联网(例如，在经由一个或多个互联网协议进行通信的情况下)、蜂窝网络、卫星网络等中的一个或多个进行信息通信的一个或多个部件。作为示例，方法可以在分布式环境中实现(例如，全部或部分地作为基于云的服务)。

作为示例，信息可以从显示器输入(例如，考虑触摸屏)、输出到显示器或两者。作为示例，可以将信息输出到投影仪、激光装置、打印机等，使得可以查看信息。作为示例，可以立体地或全息地输出信息。关于打印机，考虑2D或3D打印机。作为示例，3D打印机可以包括可输出以构建3D对象的一种或多种物质。例如，可以将数据提供给3D打印机以构建地下地层的3D表示。作为示例，可以在3D中构建层(例如，地平线等)，在3D中构建地质体等。作为示例，可以在3D中构建井眼、裂缝等(例如，作为正结构、作为负结构等)。

虽然上面只详细描述了几个示例，但本领域技术人员应当容易理解，在示例中可以进行许多修改。因此，所有此类修改意图包括在如所附权利要求中所限定的本公开的范围内。在权利要求中，装置加功能的条款旨在覆盖本文描述为执行所列举功能的结构，不仅包括结构上的等同物，还包括等同的结构。因此，尽管钉子和螺钉可能不是结构等效物，因为钉子采用圆柱形表面来将木制零件固定在一起，而螺钉采用的是螺旋形表面，但是在紧固木制零件的环境下，钉子和螺钉可能是等效结构。

Claims (15)

1.一种方法(1600)，其包括：

在针对描述使用装备执行的物理操作的多个不同域的经编译多域代码的计算机运行时环境中，响应于输入，向规划域定义语言规划器发出调用(1610)；

响应于所述调用，接收包括至少一个动作的规划(1620)；以及

分派所述至少一个动作中的至少一个动作，以要求执行所述物理操作中的至少一个物理操作的至少一部分(1630)。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述多个不同域包括至少一种关系。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述至少一种关系包括父域与子域之间的父子关系。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述规划包括所述父域的父规划，所述父规划包括所述子域的子规划的多个实例。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述子规划包括钻取一定长度的井眼的动作，并且其中所述父规划包括钻取所述长度的倍数的动作。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述多个不同域包括至少两个层。

7.如权利要求1所述的方法，其包括响应于所述输入，向另一规划域定义语言规划器发出另一调用；以及响应于所述另一调用，接收另一规划。

8.如权利要求7所述的方法，其中所述规划域定义语言规划器和所述另一规划域定义语言规划器是同一规划域定义语言规划器的独立实例。

9.如权利要求7所述的方法，其中所述规划域定义语言规划器和所述另一规划域定义语言规划器是不同规划域定义语言规划器的实例。

10.如权利要求1所述的方法，其包括使用多域描述语言来生成所述经编译多域代码，其中使用所述多域描述语言来描述所述多个不同域中的两个不同域之间的至少一种关系。

11.如权利要求1所述的方法，其包括框架，其中所述运行时环境在运行时模式下使用所述框架来实现，并且其中所述框架能够在开发模式下操作以生成所述经编译多域代码。

12.如权利要求1所述的方法，其中所述物理操作包括至少一个油田操作。

13.如权利要求1所述的方法，其包括从计算装置上的执行程序接收所述输入，并且其中所述分派包括将所述至少一个动作中的所述至少一个动作分派给所述计算装置或不同的计算装置。

14.一种系统(1690)，其包括：

处理器(1693)；

存储器(1694)，所述处理器能够访问所述存储器；

处理器可执行指令(1996)，所述处理器可执行指令存储在所述存储器中，并且能够由所述处理器执行以指示所述系统进行以下操作：

在针对描述使用装备执行的物理操作的多个不同域的经编译多域代码的运行时环境中，响应于输入，向规划域定义语言规划器发出调用(1611)；

响应于所述调用，接收包括至少一个动作的规划(1621)；以及

分派所述至少一个动作中的至少一个动作，以要求执行所述物理操作中的至少一个物理操作的至少一部分(1631)。

15.一种计算机程序产品，其包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用以指示计算系统执行根据权利要求1至13中任一项所述的方法。

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