CN115293581A - 一种基于实时路径规划的物流调度方法及其相关产品 - Google Patents

一种基于实时路径规划的物流调度方法及其相关产品 Download PDF

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CN115293581A CN202210940638.8A CN202210940638A CN115293581A CN 115293581 A CN115293581 A CN 115293581A CN 202210940638 A CN202210940638 A CN 202210940638A CN 115293581 A CN115293581 A CN 115293581A
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徐金星
高兴勇
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Abstract

本方案公开了一种基于实时路径规划的物流调度方法及相关产品，其中，该方法的步骤包括：获取物资的起始位置和预定的调度路径；在所述预定调度路径存在异常的情况下，根据物资的起始位置重新规划新的调度路径，并按照新的调度路径输送物资；其中，所述调度路径包括至少一个子任务及其对应的多个子路径。本申请所述方案将调度路径进行细化，形成多任务及其对应的多子路径，且能够根据调度路径的实时情况，对调度路径进行全局规划，调整任务中的子路径，从而避开异常路径，灵活、快速的实现物资配送。

Description

一种基于实时路径规划的物流调度方法及其相关产品
技术领域
本方案涉及物资调度技术领域。更具体地，涉及一种基于实时路径规划的物流调度方法、装置、物流调度设备、存储介质。
背景技术
工业自动化越来越普及的今天，也越来越多的医院在其内部的物资仓储管理和内部物资分拣配送方面引入自动化的搬运和输送设备进行自动化的仓储和物流配送，一般的设备包括：多层箱式分拣机器人，箱式水平层分拣输送机，箱式垂直提升分拣机，自动接驳搬运机器人等自动化的分拣搬运配送设备，一般系统中多种设备组合在一起，完成一个容器内物资的拣选，配送，分拣动作，其中每种设备都只有自己的单机控制系统，需要一种系统可以将这些设备联系到一起，实现对这些设备的调度，使每种设备可以相互配合成一个整体完成一个需要配合才能完成的工作，这种系统叫仓库控制系统WCS，WCS通过自身逻辑和通讯控制技术实现对接入其系统内的设备进行统一控制和调度。利用WCS调度耗材通常采用如下过程：
1.产生一个从起点到终点的主任务M；
2.将主任务分解成不同的任务类型，比如：T1箱式分拣机任务，T2接驳机器人任务；
3.不同的任务类型路线固定，比如T1任务容器从A1点进入，从A5点出来，途径A2,A3,A4为每次的固定点位；
4.当A4点发生拥堵和故障，A1,A2,A3点的容器排队等待交通恢复后依次前行通过。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于实时路径规划的物流调度方法、装置、物流调度设备、存储介质，以解决医院自动物流调度设备的灵活调度问题。
为达到上述目的，本方案采用下述技术方案：
第一方面，本方案提供一种基于实时路径规划的物流调度方法，该方法的步骤包括：
获取物资的起始位置和预定的调度路径；
在所述预定调度路径存在异常的情况下，根据物资的起始位置重新规划新的调度路径，并按照新的调度路径输送物资；
其中，所述调度路径包括至少一个子任务及其对应的多个子路径。
在一种优选地实施例中，该方法的步骤包括：
在所述预定调度路径不存在异常的情况下，按照预定的调度路径输送物资。
在一种优选地实施例中，所述在所述预定调度路径存在异常的情况下，根据货物的物资起始位置重新规划新的调度路径，并按照新的调度路径输送物资的步骤包括：
所述子路径上包含多个数据节点，相邻数据节点之间具有预定的路径关联关系；
在任一子任务中的至少一个子路径存在异常的情况下，根据物资的起始位置，利用最短路径算法和相邻数据节点之间的路径关联关系，重新规划新的调度路径，并按照新的调度路径输送物资。
在一种优选地实施例中，所述在所述预定调度路径存在异常的情况下，根据货物的物资起始位置重新规划新的调度路径，并按照新的调度路径输送物资的步骤包括：
所述物资的送达位置为多个；
若物资的多个送达位置均未被占用，则按照由远至近的方式，将物资从相对物资起始位置最远的送达位置依次输送至相对物资起始最近的送达位置；
若物资的多个送达位置中有至少一个送达位置被占用，则按照由远至近的方式，将物资从相对物资起始位置最远的送达位置依次输送至相对物资起始最近的送达位置，且跳过被占用的送达位置；
直至所有未被占用的送达位置全部送达完毕，再向被占用的送达位置输送物资。
第二方面，本方案提供一种基于实时路径规划的物流调度装置，该装置包括：
获取模块，获取物资的起始位置和预定的调度路径；
调度模块，在所述预定调度路径存在异常的情况下，根据物资的起始位置重新规划新的调度路径，并按照新的调度路径输送物资；
其中，所述调度路径包括至少一个子任务及其对应的多个子路径。
在一种优选地实施例中，所述调度模块用于执行如下步骤：
在所述预定调度路径不存在异常的情况下，按照预定的调度路径输送物资。
在一种优选地实施例中，所述调度模块用于执行如下步骤：
所述子路径上包含多个数据节点，相邻数据节点之间具有预定的路径关联关系；
在任一子任务中的至少一个子路径存在异常的情况下，根据物资的起始位置，利用最短路径算法和相邻数据节点之间的路径关联关系，重新规划新的调度路径，并按照新的调度路径输送物资。
在一种优选地实施例中，所述调度模块用于执行如下步骤：
所述物资的送达位置为多个；
若物资的多个送达位置均未被占用，则按照由远至近的方式，将物资从相对物资起始位置最远的送达位置依次输送至相对物资起始最近的送达位置；
若物资的多个送达位置中有至少一个送达位置被占用，则按照由远至近的方式，将物资从相对物资起始位置最远的送达位置依次输送至相对物资起始最近的送达位置，且跳过被占用的送达位置；
直至所有未被占用的送达位置全部送达完毕，再向被占用的送达位置输送物资。
第三方面，本方案提供一种物流调度设备，其特征在于，包括：存储器，一个或多个处理器；存储器与处理器通过通信总线相连；处理器被配置为执行存储器中的指令；所述存储介质中存储有用于执行如上所述方法中各个步骤的指令。
第四方面，本方案提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
本发明的有益效果如下：
本申请所述方案将调度路径进行细化，形成多任务及其对应的多子路径，且能够根据调度路径的实时情况，对调度路径进行全局规划，调整任务中的子路径，从而避开异常路径，灵活、快速的实现物资配送。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本方案所述物流调度方法的一个实例的示意图；
图2示出本方案所述物流调度方法的实施过程的一个实例的示意图；
图3示出本方案所述物流调度设备的一个实例的示意图。
具体实施方式
为使本发明的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
经过对现有技术的分析和研究，通常医院仓库物资种类繁多，而且一天要拣选配送多次。通常WCS系统进行物资配送过程中的子任务路线为固定路线，系统部署实施配置完成后，主任务每次都按照部署时配置方式执行配送，不能综合配送路线的路况信息来调整最佳的配送路线；在配送物资行进过程中，路线都不得更改，当前方发送拥堵或设备故障时，都无法及时调整新的路线继续当前任务，必须等前方畅通后才能继续，无法满足现有物资调度的高灵活性的需求。
因此，本方案旨在提供基于实时路径规划的物流调度方法，该方法通过在物资调度实施的前期预先配置好各个节点位置，节点与节点之前的连接子路径，通过最短路径算法，同时将其他权值条件加入到算法里面，计算出从一个点到另一个点最合适的子路径组合，从而形成预定的调度路径。在物资配送过程中，每次子任务下发前，都结合拆分好的子路径和预定调度路径上的交通路况，确定预定的调度路径是否存在异常，若存在异常，则重新计算新的最优路径下发给自动设备进行执行，若不存在异常，则继续按照预定的调度路径和拆分号的子路径配送物资。每次子任务的下发和执行情况，系统都做详细的记录，实现路径的追溯。
本方案涉及仓库控制系统(WCS，Warehouse Control System)，也可以叫设备调度系统。该系统是介于WMS系统和PLC系统之间的一层管理控制系统。可以协调各种物流设备，如输送机、码垛机、穿梭车以及机器人、引导车等物流设备之间的运行。主要实现对各种设备系统接口的集成、统一调度和监控。
以下，将结合附图对本方案提出的一种基于物资分配策略的物流调度方法进行详细描述。具体地，该方法包括：
步骤S1、获取物资的起始位置和预定的调度路径；
步骤S2、在所述预定的调度路径存在异常的情况下，根据物资的起始位置重新规划新的调度路径，并按照新的调度路径输送物资；
其中，所述调度路径包括至少一个子任务及其对应的多个子路径。
本方案在步骤S1之前，可以在配送的工作区域内配置多个节点路径，便于后续对配送过程中的最短路径进行计算。具体来说，可以在WCS系统中建立与实际自动物流设备物理节点对应的数据节点，并定义好节点类型和其他属性(例如包括：节点代码，节点名称，节点状态，父节点代码，备注信息)；然后，WCS系统中根据实际物理设备能走通的相邻节点连接两个相邻数据节点，建立数据路径，并定义好路径类型和其他属性。通过这种方式使得配送工作区域中的节点路径之间能够形成路径关联关系。
本方案在步骤S1中，获取物资的起始位置和预定的调度路径。具体来说，在进行物资配送之前，系统需要获取物资的起始位置，以确定物资的起始点和配送的终点。WCS系统会根据物资的起始点和配送的终点，将预定的调度路径对应的当前配送过程中用于配送的物理设备在配送工作区域中的整体路况信息，并将调度路径拆分成子任务和子路径，以为该物资的配送做好全局路径规划。若此时，未出现配送设备异常，且调度路径上无拥堵等异常情况，则预定的调度路径为物资起始位置之间的最优最短路径。
本方案在步骤S2中，在所述预定的调度路径存在异常的情况下，根据物资的起始位置重新规划新的调度路径，并按照新的调度路径输送物资。具体来说，物资调度配送过程中，在WCS系统中用于形成调度路径的各个节点之间的交互，都利用WCS系统来发送前一节点向下一节点进发的路径，从而引导配送设备的运行动作。WCS系统在执行预定的调度路径之前，需要对预定的调度路径进行验证，即在全局规划路径中对用于配送的物理设备、路径的拥堵情况进行校验。若设备出现异常，则需要及时调整或更换配送设备；若设备正常，则进一步对预定的调度路径中的子路径状况进行验证，若子路径中存在拥堵、失效等异常情况，则需要重新对调度路径进行规划，形成新的调度路径，然后，按照新的调度路径，利用配送设备绕过存在异常的路径区域输送物资。
本方案中，为了更好的规划输送路径，调度路径均会被拆分为多个不同子任务及其对应的多个子路径。其中，子任务可以是用于输送物资的配送设备，例如，水平输送设备、垂直输送设备、接驳机器人等等。每种配送设备均可以将其配送的路径拆分为多个子路径，以使在路径验证时，能够更加准确、灵活、快速的识别出异常路径。由于配送工作区域中相邻数据节点之间具有预定的路径关联关系。因此，可以利用最短路算法和各相邻节点之间的路径关联关系，重新规划新的调度路径，从而引导配送设备绕开存在异常的输送区域。
本方案在配送过程中可能会出现同一种物资需要送到多个位置的情况。此时可能会出现送达位置存在被短暂占用的问题。此时，需要根据全局规划，调整送达的次序。具体来说，若物资的多个送达位置均未被占用，则按照由远至近的方式，将物资从相对物资起始位置最远的送达位置依次输送至相对物资起始最近的送达位置；若物资的多个送达位置中有至少一个送达位置被占用，则按照由远至近的方式，将物资从相对物资起始位置最远的送达位置依次输送至相对物资起始最近的送达位置，且跳过被占用的送达位置；直至所有未被占用的送达位置全部送达完毕，再向被占用的送达位置输送物资。在一种实例中，在多个送达位置没有被占用的情况下，根据全局路径规划，从远到近输送物资；如果存在最近的前方送达位置被占用的情况，则WCS需要会重新规划送货点位的先后顺序，先送没有被占用的送达位置，最后配送被占用的送达位置。
下面以医院物资配送为例，对本方案做进一步说明。
如图2所示，住院病房存在物资需求，现向WCS系统提出配送请求。WCS系统接收到请求后，根据物资的需求从库房调取包邮三个包裹的周转箱。与此同时，确定物资的起始位置为：起点位置为1栋-1楼物资中心仓库，送达位置为3栋10楼住院病房中R01病房、R02病房、R03病房。然后，确定物资的配送过程，需要使用水平输送设备、垂直输送设备和接驳机器人，因此，可以将配送任务拆分为3个子任务，即ST1水平输送子任务(后称ST1子任务)、ST2垂直输送子任务(后称ST2子任务)和ST3接驳机器人搬运子任务(后称ST3子任务)。
在一种实例中，根据预定的调度路径，ST1子任务对应的最佳路径为A1-A2，A2-A3，A5-C6。WCS系统在使用此路径前，需要进行验证，若无路况故障，则直接利用水平输送设备执行最佳路径A1-A2，A2-A3，A5-C6即可。例如，若验证过程中，发现A3节点有故障，则根据最短路径算法和相邻数据节点之间的路径关联关系，重新规划新的子路径，即A1-A2，A2-C1，C1-C4，C4-C5，C5-C6，然后，WCS系统将新的子路径下发给水平输送设备，按照新的子路径配送物资。再例如，若验证过程中，发现C5节点出现拥堵情况，则根据最短路径算法和相邻数据节点之间的路径关联关系，重新规划新的子路径，即A1-A2，A2-C1，C1-C2，C3-C4，C4-C6，然后，WCS系统将新的子路径下发给水平输送设备，按照新的子路径配送物资。
在一种实例中，根据预定的调度路径，ST2子任务对应的最佳路径为C6-L0，L0-L10。WCS系统在使用此路径前，需要进行验证，若无路况故障，则直接利用水平输送设备执行最佳路径C6-L0，L0-L10即可。例如，若验证过程中，进入垂直设备之前，发现L10无法直接到达，则根据最短路径算法和相邻数据节点之间的路径关联关系，重新规划新的子路径，即C61-L0，L0-C4，C4-L0，L0-L10，然后，WCS系统将新的子路径下发给水平输送设备，按照新的子路径配送物资。再例如，若验证过程中，进入垂直设备之后，发现L10无法送达，则根据最短路径算法和相邻数据节点之间的路径关联关系，重新规划新的子路径，即C6-L0，L0-C6，C4-C6，C6-L0，L0-L10，然后，WCS系统将新的子路径下发给水平输送设备，按照新的子路径配送物资。
在一种实例中，根据预定的调度路径，ST3子任务对应的最佳路径为L01-R01，R01-R02，R02-R03。例如，WCS系统按照预定的调度路径执行配送过程中，若出现送达位置R01被占用，此时，需要调整配送方式，即按照新的子路径L01-R02，R02-R03，R03-R01。先跳过被占用的送达位置RO1，当前面未被占用的送达位置按次序送达完毕后，再向送达位置RO1配送。再例如，WCS系统按照预定的调度路径执行配送过程中，若出现送达位置R02被占用，此时，需要调整配送方式，即按照新的子路径L01-R01，R01-R03，R03-R02。先跳过被占用的送达位置RO2，当前面未被占用的送达位置按次序送达完毕后，再向送达位置RO2配送。另外，如此时RO1已经配送完毕，则无需再重复向送达位置R01配送物资，直接向随后的送达位置配送物资即可。
本方案通过建设实施和部署该具有子路径拆分的灵活调度系统，能够提前将系统路况信息纳入到规划全局任务，子任务，最短子路径的条件里面来，提前将异常路段过滤掉；
本方案在任务执行过程中会实时重新规划局部子路径，当前方子路径路况由好转坏时，通过重新规划绕过该段路径，当前放路径路况又坏转好，系统会将该子路径重新规划进来，实现效率最高配送；
本方案在在末端机器人接驳送货时，可根据送达点位的被占据情况重新规划送货路线，使得送货策略最优化；
本方案在能够在某段子路径需要整改或保养，修理的时候，可以从WCS系统中将该段路径禁用，这时系统规划路径时则不会考虑该段路径，从软件层面就绕过该段路径，节省人工去线上处理的人力和时间；
本方案在能够及时对每段子路径的规划和执行情况系统都做详细的记录，可通过展示页面实现物资配送的全程可追溯。
本方案还可以通过最短路径算法，同时将其他权值条件加入到算法里面，计算出从一个点到另一个点最合适的子路径组合，从而形成预定的调度路径。在一种实例中，计算最短调度路径的过程可以为：1、将所有节点与节点连接成的单段路径加入集合；2、将路径中所经路由图的弧加入集合；3、将每段路径的相关权值加入集合，包括(该段路径的最大流量，拥堵系数，故障系数，单/双向通行)；4、根据传入的起始节点，目的节点递归遍历集合中得到所有可达路径；5、将获取到的可达路从小到达排序；6、将相关路径权值集合加入排序的路径重新计算，二次排序得出最优路径。
在上述物流调度方法实施方式的基础上，本方案进一步提供一种物流调度装置。该装置包括：获取模块和调度模块。接收模块获取物资的起始位置和预定的调度路径；调度模块在所述预定调度路径存在异常的情况下，根据物资的起始位置重新规划新的调度路径，并按照新的调度路径输送物资；在所述预定调度路径不存在异常的情况下，按照预定的调度路径输送物资其中，所述调度路径包括至少一个子任务及其对应的多个子路径。本方案中，为了能够方便医院使用。可以将物流调度装置与仓库控制系统WCS进行融合。即利用WCS系统根据路径情况，对物流调度路径进行实时调整，以提升自动物流调度设备的调度灵活性。
在上述物流调度方法实施方式的基础上，本方案进一步提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质用于实现上述物流分拣调度方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在设备，例如个人电脑上运行。然而，本方案的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本方案操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言-诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言-诸如"C"语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在上述物流调度方法实施方式的基础上，本方案进一步提供一种电子设备。如图3所示电子设备仅仅是一个示例，不应对本方案实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，物流调度设备301以通用计算设备的形式表现。电子设备301的组件可以包括但不限于：至少一个存储单元302、至少一个处理单元303、显示单元304和用于连接不同系统组件的总线305。
其中，所述存储单元302存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元303执行，使得所述处理单元303执行上述物流调度方法中描述的各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元303可以执行如图1中所示的步骤。
存储单元302可以包括易失性存储单元，例如随机存取存储单元(RAM)和/或高速缓存存储单元，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)。
存储单元302还可以包括具有程序模块的程序/实用工具，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线305可以包括数据总线、地址总线和控制总线。
电子设备301也可以与一个或多个外部设备307(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口306进行。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备301使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

Claims (10)

1.一种基于实时路径规划的物流调度方法，其特征在于，该方法的步骤包括：
获取物资的起始位置和预定的调度路径；
在所述预定的调度路径存在异常的情况下，根据物资的起始位置重新规划新的调度路径，并按照新的调度路径输送物资；
其中，所述调度路径包括至少一个子任务及其对应的多个子路径。
2.根据权利要求1所述的物流调度方法，其特征在于，该方法的步骤包括：
在所述预定的调度路径不存在异常的情况下，按照预定的调度路径输送物资。
3.根据权利要求1所述的物流调度方法，其特征在于，在所述预定的调度路径存在异常的情况下，根据货物的物资起始位置重新规划新的调度路径，并按照新的调度路径输送物资的步骤包括：
所述子路径上包含多个数据节点，相邻数据节点之间具有预定的路径关联关系；
在任一子任务中的至少一个子路径存在异常的情况下，根据物资的起始位置，利用最短路径算法和相邻数据节点之间的路径关联关系，重新规划新的调度路径，并按照新的调度路径输送物资。
4.根据权利要求1或3所述的物流调度方法，其特征在于，在所述预定的调度路径存在异常的情况下，根据货物的物资起始位置重新规划新的调度路径，并按照新的调度路径输送物资的步骤包括：
所述物资的送达位置为多个；
若物资的多个送达位置均未被占用，则按照由远至近的方式，将物资从相对物资起始位置最远的送达位置依次输送至相对物资起始最近的送达位置；
若物资的多个送达位置中有至少一个送达位置被占用，则按照由远至近的方式，将物资从相对物资起始位置最远的送达位置依次输送至相对物资起始最近的送达位置，且跳过被占用的送达位置；
直至所有未被占用的送达位置全部送达完毕，再向被占用的送达位置输送物资。
5.一种基于实时路径规划的物流调度装置，其特征在于，该装置包括：
获取模块，获取物资的起始位置和预定的调度路径；
调度模块，在所述预定的调度路径存在异常的情况下，根据物资的起始位置重新规划新的调度路径，并按照新的调度路径输送物资；
其中，所述调度路径包括至少一个子任务及其对应的多个子路径。
6.根据权利要求5所述的物流调度装置，其特征在于，所述调度模块用于执行如下步骤：
在所述预定的调度路径不存在异常的情况下，按照预定的调度路径输送物资。
7.根据权利要求5所述的物流调度装置，其特征在于，所述调度模块用于执行如下步骤：
所述子路径上包含多个数据节点，相邻数据节点之间具有预定的路径关联关系；
在任一子任务中的至少一个子路径存在异常的情况下，根据物资的起始位置，利用最短路径算法和相邻数据节点之间的路径关联关系，重新规划新的调度路径，并按照新的调度路径输送物资。
8.根据权利要求5所述的物流调度装置，其特征在于，所述调度模块用于执行如下步骤：
所述物资的送达位置为多个；
若物资的多个送达位置均未被占用，则按照由远至近的方式，将物资从相对物资起始位置最远的送达位置依次输送至相对物资起始最近的送达位置；
若物资的多个送达位置中有至少一个送达位置被占用，则按照由远至近的方式，将物资从相对物资起始位置最远的送达位置依次输送至相对物资起始最近的送达位置，且跳过被占用的送达位置；
直至所有未被占用的送达位置全部送达完毕，再向被占用的送达位置输送物资。
9.一种物流调度设备，其特征在于，包括：存储器，一个或多个处理器；存储器与处理器通过通信总线相连；处理器被配置为执行存储器中的指令；所述存储介质中存储有用于执行如权利要求1至5任一项所述方法中各个步骤的指令。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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