CN115277742A - 用于管理机器人的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了用于编队管理的系统和方法。当前公开的系统和方法可以用于处理与一个或多个机器人或机器的操作或状态相对应的操作数据，检测一个或多个机器人或机器或者一个或多个机器人或机器的一个或多个组件的操作或预期行为的一个或多个变化或偏差，以及至少部分地基于与至少一个机器人或机器或组件相关联的维护的优先级为至少一个机器人或机器或组件生成一个或多个维护或维修指令。

Description

用于管理机器人的系统和方法

交叉引用

本申请要求于2022年2月23日提交的国际申请号PCT/CN2022/077479和于2022年4月21日提交的国际申请号PCT/CN2022/088167的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文以用于所有目的。

背景技术

机器人和/或机器可以用于自主或半自主地执行任务、提供服务和穿越环境。多个机器人和/或机器可以分布在不同的地理位置，并且可以与一个或多个中央服务器对接或通信。

发明内容

本公开总体上涉及机器人和/或机器管理，并且更具体地，涉及用于使用一个或多个服务器来控制和监督多个机器人和/或机器的系统和方法。本公开在多个方面和实施方式中提供了机器人和/或机器的互连网络，所述机器人和/或机器可以借助于一个或多个中央服务器被单独管理、追踪和保养/维护。一个或多个中央服务器可以与各种业务或财务应用或子系统无缝对接，以共同实现用于管理机器人和/或机器的灵活的业务解决方案，协调机器维修、保养或维护的物流，以及追踪与机器人和/或机器的使用或操作相关的财务信息或交易数据。

本公开通过提供基于针对每个相应的机器人和/或机器获得的操作数据和/或从多个机器人和/或机器(例如，编队中的多个机器人和/或机器)集中获得的操作数据来并行管理多个机器人和/或机器的系统和方法，解决了常规编队管理系统的各种限制和缺点。与其他商用系统不同，当前公开的编队管理系统可以基于机器人/机器操作数据或组件操作数据智能地协调机器人、机器或机器人/机器组件的维护或维修以及为其设定优先级。在一些情况下，本文公开的编队管理系统可以提供简化的用户体验，从而允许操作者轻松扫描与故障机器人或机器或组件相关联的代码以启动维修或维护程序。在一些情况下，本文公开的编队管理系统还可以与其他应用或子系统无缝对接，以允许追踪机器人或机器的使用以及维修或维护程序。在一些情况下，本文公开的编队管理系统可被配置成基于一个或多个机器人和/或机器的操作数据或者基于与一个或多个机器人和/或机器的使用或操作相关联的财务信息来控制一个或多个机器人和/或机器的操作。

可以实施本公开的系统和方法以实现对多个机器人和/或机器的实时编队管理。在一个方面，本公开提供了一种用于编队管理的系统。该系统可以包括被配置成执行用于管理一个或多个机器人和/或机器的方法的一个或多个服务器。在一些情况下，一个或多个机器人可以包括形成编队或集群的多个机器人和/或机器。

在一个方面，该方法可以包括(a)在与一个或多个机器人和/或机器通信的中央服务器处接收和处理对应于一个或多个机器人和/或机器的操作或状态的操作数据，其中操作数据的处理包括将(i)操作数据和(ii)与一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的操作或状态相关联的一个或多个参考值或阈值进行比较；(b)至少部分地基于(a)中的比较，检测一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的操作或预期行为的一个或多个变化或偏差，其中一个或多个变化或偏差指示或标识待保养、维护或替换的至少一个机器人或机器或组件；以及(c)至少部分地基于与至少一个机器人或机器或组件相关联的维护的优先级为至少一个机器人或机器或组件生成和传输一个或多个维护或维修指令。

在一些实施方式中，(c)还包括基于操作数据为一个或多个维护或维修指令设定优先级或者调整维护的优先级。在一些实施方式中，(c)还包括基于待保养或替换的至少一个组件的状况或状态为一个或多个维护或维修指令设定优先级或者调整维护的优先级。在一些实施方式中，(c)还包括基于组件磨损或损坏的级别或严重程度为一个或多个维护或维修指令设定优先级或者调整维护的优先级。

在一些实施方式中，该方法还可以包括，在(a)之前，提供关联于或可贴附到一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的一个或多个可扫描代码。在一些实施方式中，该方法还可以包括，在(b)之后，至少部分地基于(b)中检测到的一个或多个变化或偏差，分配一个或多个实体来保养或维护至少一个机器人、机器或组件。在一些实施方式中，一个或多个实体包括一个或多个维护或保养技术人员。

在一些实施方式中，该方法还可以包括当一个或多个机器人和/或机器的用户或操作者扫描一个或多个可扫描代码时，标识或定位一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的保养历史。在一些实施方式中，一个或多个可扫描代码包括一个或多个机器人特定、机器特定或组件特定代码，该一个或多个机器人特定、机器特定或组件特定代码对于一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件是唯一的。在一些实施方式中，一个或多个可扫描代码包括条形码、快速响应(QR)码、April Tag、唯一标识符或序列号。

在一些实施方式中，操作数据包括关于一个或多个机器人和/或机器以及/或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的电池电量或充电状态的信息。在一些实施方式中，操作数据包括一个或多个机器人和/或机器以及/或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的故障信息或警报信息。在一些实施方式中，故障信息由一个或多个机器人和/或机器自动生成。在一些实施方式中，故障信息由一个或多个机器人和/或机器的用户或操作者手动报告或生成。在一些实施方式中，操作数据包括关于一个或多个机器人和/或机器的工作记录、清洁路径或清洁性能的信息。在一些实施方式中，操作数据包括一个或多个组件的总使用或操作时间。在一些实施方式中，操作数据由一个或多个机器人和/或机器周期性地生成或编译以供传输或上传到中央服务器。在一些实施方式中，操作数据以一个或多个预定或周期性时间间隔从一个或多个机器人和/或机器传输到中央服务器。在一些实施方式中，操作数据以根据一个或多个机器人和/或机器的历史使用或总操作时间而变化的一个或多个时间间隔从一个或多个机器人和/或机器传输到中央服务器。

在一些实施方式中，一个或多个参考值或阈值对应于一个或多个机器人和/或机器或者机器人或机器的一个或多个组件的总操作时间。在一些实施方式中，总操作时间是针对机器人和/或机器的每个组件单独确定的。

在一些实施方式中，该方法还可以包括，在(b)之后，调整一个或多个机器人和/或机器的操作以补偿或缓解经历一个或多个变化或偏差的至少一个机器人、机器或组件的欠佳性能或操作。在一些实施方式中，该方法还可以包括，在(c)之后，追踪和向一个或多个机器人和/或机器的用户或操作者提供维护或保养状态信息。在一些实施方式中，追踪和提供维护或保养状态信息包括估计维护、维修或保养至少一个机器人、机器或组件所需的时间量。

在一些实施方式中，(c)还包括基于维护、维修或保养至少一个机器人、机器或组件所需的估计的时间量为一个或多个维护或维修指令设定优先级或者调整维护的优先级，以便减少机器人或机器停机时间和最大化机器人操作时间。在一些实施方式中，该方法还可以包括，在(c)之后，为经历一个或多个变化或偏差的一个或多个机器人和/或机器的用户或操作者提供或订购替换机器人或机器或者一个或多个替换组件。在一些实施方式中，该方法还可以包括，在(c)之后，基于(i)针对至少一个机器人、机器或组件接收到的附加操作数据和/或(ii)针对另一机器人、机器或组件接收到的附加操作数据，来调整至少一个机器人、机器或组件的维护的优先级。在一些实施方式中，该方法还可以包括，在(c)之后，基于(b)中检测到的一个或多个变化或偏差来调整一个或多个机器人和/或机器的一个或多个运动路径或清洁例程。在一些实施方式中，一个或多个变化或偏差包括一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的一个或多个错误或故障。

在一些实施方式中，(c)还包括将一个或多个维护或维修指令传输到中央服务器。在一些实施方式中，中央服务器被配置成向一个或多个机器人和/或机器提供一个或多个软件更新以解决或缓解(b)中检测到的一个或多个变化或偏差。在一些实施方式中，(c)还包括将一个或多个维护或维修指令传输到维修或维护站。

在一些实施方式中，一个或多个机器人和/或机器被配置成自主行进到维修或维护站和/或与维修或维护站对接，以便接受或经受一个或多个维修、维护或保养操作。在一些实施方式中，一个或多个维护或维修指令是基于从一个或多个机器人和/或机器的用户或操作者提供给中央服务器的一个或多个图片或视频生成的。在一些实施方式中，一个或多个图片或视频可以指示或显示一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的操作或预期行为的一个或多个变化或偏差。在一些实施方式中，一个或多个维护或维修指令是基于(i)一个或多个机器人和/或机器使用一个或多个传感器收集的机器人、机器或组件数据和/或(ii)与机器人、机器或组件数据相关联的一个或多个预定参数生成的。在一些实施方式中，机器人、机器或组件数据可以包括关于一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的电池电量或使用情况、马达温度或电流和电压水平的信息。

在一些实施方式中，该方法还可以包括，在(b)之后，基于(i)操作数据和/或(ii)要安排一个或多个保养或维护场次的用户请求，来安排一个或多个机器人和/或机器的一个或多个保养预约。在一些实施方式中，一个或多个机器人和/或机器包括清洁机器人或机器、自主车辆、探测车、无人机、用于运送人或物体的摆渡车或者类人机器人或机器。在一些实施方式中，一个或多个机器人和/或机器被配置成在室内环境或建筑物中操作。在一些实施方式中，一个或多个机器人和/或机器被配置成在建筑物的外围区域中和周围操作。在一些实施方式中，一个或多个机器人和/或机器被配置成在室外环境中操作。室外环境可以在建筑物的外部。室外环境例如可以包括私人道路和/或公共道路。

在一些实施方式中，中央服务器被配置成在租用或租赁一个或多个机器人的客户错过付款期限时指挥一个或多个机器人和/或机器自动关闭或限制一个或多个任务或服务的执行。

在一些实施方式中，该方法还可以包括基于(a)中处理的操作数据、(b)中检测到的操作或预期行为的一个或多个变化或偏差或者(c)中生成的一个或多个维护或维修指令来管理或更新与一个或多个机器人和/或机器相关联的客户账户。在一些实施方式中，该方法还可以包括基于(a)中处理的操作数据、(b)中检测到的操作或预期行为的一个或多个变化或偏差或者(c)中生成的一个或多个维护或维修指令来管理或更新与一个或多个机器人和/或机器相关联的财务信息、支付信息或计费信息。

在一些实施方式中，中央服务器被配置成在保养或维护技术人员扫描一个或多个可扫描代码时计算和报告一个或多个机器人和/或机器以及/或者一个或多个机器人的一个或多个组件的使用时间。

在一些实施方式中，一个或多个机器人和/或机器包括一个或多个位置传感器，该一个或多个位置传感器用于感测一个或多个机器人和/或机器的位置和/或方向。在一些实施方式中，操作数据包括关于一个或多个机器人和/或机器的位置和/或方向的信息。

本公开的另一方面提供了一种包括机器可执行代码的非暂时性计算机可读介质，该机器可执行代码在由一个或多个计算机处理器执行时实现以上或本文其他各处的任何方法。

本公开的又一方面提供了一种系统，该系统包括一个或多个计算机处理器和与之耦合的计算机存储器。计算机存储器包括机器可执行代码，该机器可执行代码在由一个或多个计算机处理器执行时实现以上或本文其他各处的任何方法。

本公开的其他方面和优点对于本领域技术人员而言将通过以下详细描述变得显而易见，其中仅示出和描述了本公开的说明性实施方式。如将认识到的，本公开能够具有其他和不同的实施方式，并且其若干细节能够在各个明显方面进行修改，所有这些均不背离本公开。因此，附图和描述本质上应被认为是说明性的，而不是限制性的。

援引并入

本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请均通过引用并入本文，其程度如同具体地和单独地指出通过引用而并入每个单独的出版物、专利或专利申请。在通过引用并入的出版物和专利或专利申请与说明书中包含的公开内容相矛盾的范围内，说明书旨在取代和/或优先于任何此类矛盾的材料。

附图说明

本发明的新颖特征在所附权利要求中特别阐述。通过参考以下阐述利用到本发明原理的说明性实施方式的详细描述以及附图(本文也称为“图”)，将会获得对本发明的特征和优点的更好理解：

图1示意性地图示了被编程或以其他方式配置成实现本文提供的任何方法的计算机系统。

图2示意性地图示了根据一些实施方式的与中央服务器通信的多个机器人和/或机器。

图3示意性地图示了根据一些实施方式的用于收集和处理一个或多个机器人和/或机器的操作数据的平台。

图4示意性地图示了用于保养机器人或机器的过程。

图5示意性地图示了用于更换机器人或机器的过程。

图6示意性地图示了根据一些实施方式的用于管理机器人和/或机器编队的系统。

具体实施方式

尽管本文已经示出和描述了本发明的各种实施方式，但对于本领域技术人员来说显而易见的是，这些实施方式仅作为示例提供。在不背离本发明的情况下，本领域技术人员可以想到许多变化、改变和替换。应当理解，可以采用本文所述的本发明实施方式的各种替代方案。

每当术语“至少”、“大于”或“大于或等于”在一系列两个或更多个数值中的第一个数值之前，术语“至少”、“大于”或“大于或等于”适用于该系列数值中的每个数值。例如，大于或等于1、2或3等价于大于或等于1、大于或等于2，或者大于或等于3。

每当术语“不大于”、“小于”或“小于或等于”在一系列两个或更多个数值中的第一个数值之前，术语“不大于”、“小于”或“小于或等于”适用于该系列数值中的每个数值。例如，小于或等于3、2或1等价于小于或等于3、小于或等于2，或者小于或等于1。

本文可互换使用的术语“实时”或“即时”通常指事件(例如，操作、过程、方法、技术、计算、运算、分析、可视化、优化等)使用最近获得的(例如，收集或接收的)数据执行。在一些情况下，可以几乎立即或在足够短的时间跨度内执行实时事件，诸如在至少0.0001毫秒(ms)、0.0005ms、0.001ms、0.005ms、0.01ms、0.05ms、0.1ms、0.5ms、1ms、5ms、0.01秒、0.05秒、0.1秒、0.5秒、1秒或更长时间内执行。在一些情况下，可以几乎立即或在足够短的时间跨度内执行实时事件，诸如在至多1秒、0.5秒、0.1秒、0.05秒、0.01秒、5ms、1ms、0.5ms、0.1ms、0.05ms、0.01ms、0.005ms、0.001ms、0.0005ms、0.0001ms或更短时间内执行。

编队管理

在一方面，本公开提供了用于编队管理的系统和方法。如本文所使用的，编队管理可以指对多个机器人或机器的管理。多个机器人可被配置成单独地或共同地作为机器人编队或集群操作。如本文所使用的术语“编队”可以指可由人或计算机系统控制的多个机器人或其他机器的任何编组或集合。

机器人/机器

本文公开的系统和方法可以用于管理一个或多个机器人和/或机器。在一些实施方式中，机器可以包括自主的、半自主的和/或非自主的机器人或机器。在一些实施方式中，机器人可以包括自主的、半自主的和/或非自主的机器或机器人。在一些实施方式中，机器人可以可互换地称为机器，并且机器可以可互换地称为机器人。在一些情况下，机器人可等同于机器，并且反之亦然。或者，机器人可以包括能够自主或半自主地操作的系统，并且机器可以包括能够由人或其他机器或机器人操作的非自主系统。

在本文所述的任何实施方式中，一个或多个机器人或机器可被配置成单独地或共同地作为机器人或机器编队或集群操作。如本文所使用的术语“编队”可以指可独立地或联合地由人或计算机系统控制的多个机器人或其他机器的任何编组或集合。编队可以包括一个或多个机器人以及/或者一个或多个机器。一个或多个机器人以及/或者一个或多个机器可以包括可本地或远程控制的非自主、半自主或自主机器人或机器。编队中的机器人和/或机器可以由人类操作者和/或计算机控制。在本文所述的任何实施方式中，编队可以包括机器人和/或机器的组合。在本文所述的任何实施方式中，编队可以包括自主、半自主和/或非自主机器人和/或机器的组合。

在一些实施方式中，机器人或机器可以包括非自主机器人或机器。这样的非自主机器人或机器可能不包括或具有或者不需要包括或具有自主导航功能或能力。在一些情况下，这样的非自主机器人或机器可被配置成基于人类操作者提供的一个或多个输入、命令或指令来操作。一个或多个输入、命令或指令可以包括用以移动机器人或机器的物理运动、听觉通信，或者虚拟输入或对要由机器人或机器执行的动作或移动的选择。

在一些实施方式中，机器人或机器例如可以包括非自主车辆、自主车辆或自主车辆、探测车、无人机或用于运送人或物体的摆渡车。在一些情况下，机器人或机器可以包括类人机器人或非类人机器人。在一些情况下，机器人或机器可以包括清洁机器人(例如，洗地机或真空吸尘器)。在一些情况下，机器人或机器可被配置成在室内环境(例如，建筑物)中操作。在其他情况下，机器人或机器可被配置成在室外环境中操作。

管理

本文公开的系统和方法可以用于管理多个机器人和/或机器。管理多个机器人和/或机器可以涉及控制机器人和/或机器的操作，追踪机器人和/或机器的使用或状态，监控机器人和/或机器性能，或者记录和更新关联于机器人和/或机器的一个或多个记录。记录例如可以包括与涉及机器人和/或机器的交易(例如，销售或租赁)有关的用户账户记录或财务记录。在一些情况下，管理多个机器人和/或机器可以涉及编程或指导机器人和/或机器穿越环境并在穿越环境的同时执行一个或多个任务。机器人和/或机器可以被编程或指导以根据预定的或可调整的运动路径或运动逻辑自主或半自主地穿越各种环境。在一些情况下，机器人和/或机器可以被编程为以不同的方式穿越不同的环境，或者根据障碍物的存在或一天中的时间而以不同的方式穿越相同的环境。

在一些实施方式中，管理机器人和/或机器可以包括获取与机器人和/或机器相关联的操作数据，以及检测预期机器人或机器性能或行为的变化或偏差。在一些情况下，管理机器人和/或机器可以包括基于操作数据或检测到的预期机器人或机器性能或行为的变化来协调、安排一个或多个保养、维护或维修任务和/或为其设定优先级。

系统

在一个方面，本公开提供了一种用于编队管理的系统。该系统可以包括用于管理、控制和/或监控一个或多个机器人和/或机器的一个或多个服务器以及/或者一个或多个处理单元。在一些情况下，一个或多个服务器可以包括一个或多个处理单元。一个或多个服务器以及/或者一个或多个处理单元可以位于远离一个或多个机器人和/或机器以及一个或多个机器人和/或机器在其中操作的环境之处。本文所述的系统可以用于管理、控制和/或监控机器人和/或机器。如本文其他各处所述，术语机器人和机器可以可互换地使用。

图1示意性地图示了系统101的示例，该系统101可以被编程或以其他方式配置成实现本公开的方法，包括用于管理机器人和/或机器或者机器人和/或机器的编队的各种方法。系统101可以包括包含中央处理器105的计算机系统。系统101还可以包括存储器或存储器位置110(例如，随机存取存储器、只读存储器、闪存)、电子存储单元115(例如，硬盘)、用于与一个或多个其他系统(例如，一个或多个机器人和/或机器)通信的通信接口120(例如，网络适配器)，以及一个或多个外围设备125，诸如缓存、其他存储器、数据存储和/或电子显示适配器。计算机系统101可以借助于通信接口120可操作地耦合到网络130(或者可经由网络130访问的任何服务器)。在一些实施方式中，计算机系统可以包括电子显示器135或与之通信，该电子显示器135包括用户界面(UI)140，该用户界面140用于例如为用户或操作者提供门户以监控或追踪(i)一个或多个机器人和/或机器或者所述机器人和/或机器的任何组件的操作以及/或者(ii)一个或多个机器人和/或机器或组件的维护、保养或维修。

图2示意性地图示了中央服务器200和与中央服务器200通信的多个机器人和/或机器300-1、300-2和300-3。中央服务器200可以包括或者可以可操作地耦合到图1中所示的计算机系统101。在一些情况下，中央服务器可被配置成从多个机器人和/或机器300-1、300-2和300-3接收操作数据。多个机器人和/或机器300-1、300-2和300-3可以彼此通信。或者，多个机器人和/或机器300-1、300-2和300-3可以不彼此通信或不需要彼此通信。

多个机器人和/或机器300-1、300-2和300-3可以各自包括一个或多个传感器。一个或多个传感器可以用于捕获与多个机器人和/或机器300-1、300-2和300-3的操作或状态相关联的操作数据。

中央服务器200可被配置成将操作数据与一个或多个参考值或阈值进行比较，该参考值或阈值与一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的操作或状态相关联。在一些情况下，中央服务器200可被配置成从存储器模块210接收一个或多个参考值或阈值。中央服务器200可被配置成至少部分地基于操作数据与一个或多个参考值或阈值的比较，来检测一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的操作或预期行为的一个或多个变化或偏差。一个或多个变化或偏差可以指示或标识待保养、维护或替换的至少一个机器人和/或机器或组件。

在一些实施方式中，中央服务器200可被配置成生成和向一个或多个实体220传输用于至少一个机器人和/或机器或组件的一个或多个维护或维修指令215。一个或多个实体220可以包括维修或保养技术人员或维护提供者。在一些情况下，一个或多个实体220可以包括维护或维修站。

在一些情况下，可以至少部分地基于与至少一个机器人和/或机器或组件相关联的维护的优先级来生成或传输一个或多个维护或维修指令。维护的优先级可以由中央服务器200确定。例如，维护的优先级可以基于组件磨损或损坏的级别或严重程度来确定。组件磨损或损坏的级别或严重程度可以基于机器人的预期性能与机器人的实际性能之间的偏差大小来确定。在一些情况下，偏差大小可以通过将机器人或机器的实际性能与一个或多个阈值进行比较来确定。在一些情况下，一个机器人或机器的组件磨损或损坏的级别或严重程度可以相对于另一不同机器人(例如，对执行某个任务或服务更关键或更有帮助的机器人或机器)的组件磨损或损坏的级别或严重程度来确定。在一些情况下，第一组件的磨损或损坏的级别或严重程度可以相对于第二组件的磨损或损坏的级别或严重程度进行调整。在一些情况下，第一组件和第二组件可以位于同一机器人上或与同一机器人相关联。在其他情况下，第一组件和第二组件可以位于不同的机器人和/或机器上或与不同的机器人和/或机器相关联。

图3图示了用于收集和处理一个或多个机器人或机器的操作数据的示例性平台。编队中每个机器人或机器的操作数据可以传输到中央服务器或平台，该中央服务器或平台可被配置成收集和处理操作数据。操作数据和/或可从操作数据的处理中得出的任何其他信息可以被传输到一个或多个终端用户界面或门户，以促进对编队内的各个机器人或机器的监控和维护。在一些情况下，中央服务器或平台可以包括物联网(IoT)平台，其基于从编队中的多个机器人中的一个或多个获取的机器数据来协同管理编队中的多个机器人。

在本文描述的任何实施方式中，多个机器人和/或机器可被配置成通过调制解调器与中央服务器或平台通信，该调制解调器可以具有设置的访问限制。在一些情况下，当机器人或机器获取并上传操作数据时，可能需要从中央服务器获取访问令牌，并且继而对操作数据进行加密。中央服务器或平台继而可以解密数据并将其储存在数据库(例如，云数据库)中以供附加数据处理。

图4图示了用于保养机器人或机器的示例性过程。该过程可涉及使用移动设备扫描与机器人或机器或组件相关联的快速响应(QR)码。可以扫描QR码以启动问答会话(Q&Asession)或请求保养或维护。

在一些情况下，扫描QR码的用户可以在提供关于机器人性能或行为的变化或偏差的信息之后提交保养请求。客户服务中心可以联系终端用户进行问答，并且继而自动或手动分配技术人员来解决事件。技术人员可以前往机器人或机器所在的地点进行维护。在一些情况下，如果技术人员要求更换机器人或机器，则可以通知经销商，以便经销商可以将新的机器人或机器运送给终端用户。一旦机器或机器人得到保养，或者替换机器或机器人被运送给终端用户，终端用户可以审查所提供的客户/现场保养。

图5图示了用于更换机器人或机器的示例性过程。最初，用户可以扫描尺寸和形状被设定用以容纳机器人或机器的箱子或盒子上的QR码。用户继而可以通过填写取货码来确认收到箱子或盒子。用户继而可以撕下收据标签并保留与箱子或盒子相关联的交货标签。用户继而可以通过将故障机器人放置在箱子或盒子中来归还故障机器人。用户继而可以使用应用(例如，移动应用)来指示故障机器人已准备好被拾取以运回制造商、经销商或保养技术人员。

图6图示了用于管理机器人和/或机器编队的示例性系统。该系统可以包括经由无线通信网络与一个或多个机器人和/或机器通信的云服务器。云服务器可以可操作地耦合到被配置成在环境中操作的多个机器人或机器。在一些情况下，环境可以是室内环境。室内环境例如可以包括建筑物。在一些情况下，室内环境可以包括支持无线通信的环境。在一些实施方式中，一个或多个机器人和/或机器可被配置成在建筑物的外围区域内和周围操作。在一些实施方式中，一个或多个机器人和/或机器可被配置成在室外环境中操作。室外环境可以在建筑物的外部。室外环境例如可以包括私人道路和/或公共道路。

在一些情况下，多个机器人或机器可以包括自主设备。自主设备可以包括自主机器人，其包括显示器、具有处理器和存储器模块的导航单元、具有处理器或存储器模块的VCU、一个或多个传感器、包括处理器和存储器的MCU、一个或多个马达、电池以及通信单元(例如，用于基于3G、4G、5G、蓝牙或wifi的通信的调制解调器)。传感器可以可操作地耦合到导航单元和MCU。一个或多个马达也可以可操作地耦合到MCU。在一些情况下，导航单元可以可操作地耦合到VCU。

在一些实施方式中，多个机器人或机器可以包括一个或多个清洁设备。一个或多个清洁设备可以包括显示器、包括处理器和存储器的控制器、一个或多个马达、电池以及通信单元(例如，用于基于3G、4G、5G、蓝牙或wifi的通信的调制解调器)。

在一些情况下，机器人或机器的操作者可以佩戴一个或多个可穿戴设备。一个或多个可穿戴设备可以包括具有处理器和存储器的控制器、显示器、用于检测机器人或操作机器人的用户的移动的运动传感器、短程无线通信接口以及用于向操作机器人的用户提供警报或通知的振动元件。

在一些情况下，自主设备、清洁设备和可穿戴设备可以经由网络与云服务器通信。网络可以允许在(i)服务提供商或云服务器和(ii)自主设备、清洁设备和可穿戴设备之间传输数据。服务提供商或云服务器可被配置成处理从自主设备、清洁设备和/或可穿戴设备接收到的数据。服务提供商或云服务器可被配置成基于从自主设备或清洁设备接收到的操作数据来监控或控制自主设备和/或清洁设备的操作。在一些情况下，服务提供商或云服务器可被配置成基于从自主设备或清洁设备接收到的操作数据向自主设备和/或清洁设备的用户或操作者提供一个或多个通知。一个或多个通知例如可以指示已检测到预期机器人性能或行为的变化或偏差，或者已标识出机器人的计划运动逻辑中的变化。在一些情况下，服务提供商或云服务器可以与移动应用或网络应用对接，以促进机器人操作的追踪和/或编队信息/机器数据的处理。

方法

在另一方面，本公开提供了一种用于管理一个或多个机器人和/或机器的方法。本文所述的方法可以用于管理、控制和/或监控机器人和/或机器。如本文其他各处所述，术语机器人和机器可以可互换地使用。该方法可以包括(a)在与一个或多个机器人或机器通信的中央服务器处接收和处理对应于一个或多个机器人的操作或状态的操作数据。在一些情况下，操作数据的处理可以包括将(i)操作数据和(ii)与一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的操作或状态相关联的一个或多个参考值或阈值进行比较。

在一些实施方式中，该方法还可以包括(b)至少部分地基于(a)中的比较，检测一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的操作或预期行为中的一个或多个变化或偏差。在一些情况下，一个或多个变化或偏差可以指示或标识待保养、维护或替换的至少一个机器人和/或机器或组件。

在一些实施方式中，该方法还可以包括(c)为至少一个机器人或组件生成和传输一个或多个维护或维修指令。可以至少部分地基于与至少一个机器人或机器或组件相关联的维护的优先级来生成一个或多个维护或维修指令。可以将一个或多个维护或维修指令传输给维修技术人员、维护服务提供商或维修站。

操作数据

可以使用一个或多个机器人的一个或多个传感器来采集或获取操作数据。在一些情况下，一个或多个传感器可以包括位置传感器、GPS单元、编码器、里程计、加速度计、惯性测量单元(IMU)、陀螺仪或速度传感器。在一些情况下，一个或多个传感器例如可以包括温度传感器、压力传感器、湿度传感器或任何其他类型的环境传感器，用于感测一个或多个机器人和/或机器正在操作的环境的条件。在一些情况下，一个或多个传感器可以包括光学传感器或视觉传感器。光学传感器例如可以包括成像传感器或相机。在一些情况下，一个或多个传感器可以包括激光雷达传感器、视觉传感器、飞行时间传感器(例如，3D飞行时间传感器)、双目视觉传感器、立体视觉传感器或超声传感器。

在一些实施方式中，可以从单个机器人或机器或者从多个机器人和/或机器接收操作数据。在一些情况下，可以从多个机器人连续地或顺序地接收操作数据。或者，可以同时地或并发地从多个机器人接收操作数据。

在一些情况下，操作数据可以包括关于一个或多个机器人的地理位置的信息。在一些情况下，操作数据可以包括关于一个或多个机器人和/或机器的位置、方向或姿势的信息。在一些情况下，操作数据可以包括关于一个或多个机器人和/或机器跨区域或环境的空间分布的信息。

在一些情况下，操作数据可以包括关于一个或多个机器人和/或机器以及/或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的电池电量或充电状态的信息。电池电量或充电状态可以指示机器人已经操作了多长时间，以及机器人在失去电力之前可以继续操作多长时间。

在一些情况下，操作数据可以包括一个或多个机器人和/或机器以及/或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的故障信息或警报信息。在一些情况下，故障信息可以由一个或多个机器人自动生成。在一些情况下，故障信息可以由一个或多个机器人和/或机器的用户或操作者手动报告或生成。

在一些情况下，操作数据可以包括关于一个或多个机器人和/或机器的工作记录、清洁路径或清洁性能的信息。在一些情况下，操作数据可以包括关于一个或多个组件的总使用或操作时间的信息。

在本文描述的任何实施方式中，操作数据可以由一个或多个机器人和/或机器周期性地生成或编译以供传输或上传到中央服务器。在本文描述的任何实施方式中，操作数据可以以一个或多个预定或周期性时间间隔从一个或多个机器人和/或机器传输到中央服务器。在本文描述的任何实施方式中，操作数据可以以根据一个或多个机器人的历史使用或总操作时间而变化的一个或多个时间间隔从一个或多个机器人和/或机器传输到中央服务器。

变化/偏差

如上文所述，在一些情况下，该方法可以包括至少部分地基于(i)操作数据和(ii)与一个或多个机器人或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的操作或状态相关联的一个或多个参考值或阈值的比较，来检测一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的操作或预期行为的一个或多个变化或偏差。一个或多个变化或偏差可以包括或对应于一个或多个机器人和/或机器或者一种或多种机器人和/或机器的一个或多个组件的一个或多个错误或故障。

在一些情况下，一个或多个参考值或阈值可以对应于一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个组件的总操作时间。在一些非限制性实施方式中，可以为机器人或机器的每个组件或子系统单独确定总操作时间。

在一些实施方式中，该方法可以包括至少部分地基于检测到的一个或多个变化或偏差来分配一个或多个实体以保养或维护至少一个机器人或机器或组件。在一些情况下，一个或多个实体可以包括一个或多个维护或保养技术人员。

维护/维修指令

如上文所述，在一些情况下，该方法可以包括至少部分地基于与待维修、维护或保养的至少一个机器人或机器或组件相关联的维护的优先级，生成和传输针对该至少一个机器人或组件的一个或多个维护或维修指令。可以根据本文其他各处进一步详细描述的方案和方法为机器人或机器人的各个组件的维护、保养或维修设定优先级。

在一些实施方式中，维护或维修指令例如可以包括用于特定技术人员进行一个或多个操作以维护或保养机器人或机器的硬件或软件的指令。在一些情况下，维护或维修指令可以包括指定一个或多个维护或保养操作应在何时完成的目标时间线或日期，或者一个或多个维护或保养操作应完成的时间范围。在一些情况下，维护或维修指令可以包括有关如何维护或维修机器人或机器的硬件或软件组件的指令。在一些情况下，维护或维修指令可以包括控制维护或保养站的操作以维护或保养机器人或机器的命令、算法或计算机逻辑。

在一些实施方式中，可以基于由一个或多个机器人或机器的用户或操作者提供给中央服务器的一个或多个图片或视频来生成一个或多个维护或维修指令。在一些情况下，一个或多个图片或视频可以指示或显示一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的操作或预期行为的一个或多个变化或偏差。

在一些实施方式中，可以基于由一个或多个机器人或机器收集的机器或组件数据生成一个或多个维护或维修指令。在一些情况下，可以使用一个或多个传感器收集机器或组件数据。一个或多个传感器可以与机器人或机器集成，或者远离或与机器人或机器分开提供。在一些情况下，机器或组件数据可以包括关于一个或多个机器人或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的电池电量或使用情况、马达温度或电流和电压水平的信息。在一些情况下，可以基于与机器或组件数据相关联的一个或多个预定参数生成一个或多个维护或维修指令。一个或多个预定参数可以包括与电池电量或使用情况、马达温度或电流和电压水平相关联的阈值、极限或目标值。一个或多个预定参数可以告知保养技术人员需要哪些维护或维修程序来重建操作欠佳的机器人或机器或组件的正常、预期行为或性能。

设定优先级

在一些实施方式中，该方法还可以包括基于操作数据为一个或多个维护或维修指令设定优先级或调整维护的优先级。在一些情况下，该方法还可以包括基于待保养或替换的至少一个组件的状况或状态为一个或多个维护或维修指令设定优先级或调整维护的优先级。在一些情况下，该方法还可以包括基于组件磨损或损坏的级别或严重程度为一个或多个维护或维修指令设定优先级或调整维护的优先级。

在一些实施方式中，该方法还可以包括基于(i)针对至少一个机器人或机器或组件接收到的附加操作数据和/或(ii)针对其他机器人或机器或组件接收到的附加操作数据来调整至少一个机器人或机器或组件的维护的优先级。例如，在一些情况下，附加操作数据可指示组件损坏没有最初预期的那么严重，或者另一组件的预期性能正在经历更严重的偏差。在这样的情况下，该组件的维护的优先级可以相对于另一组件的维护的优先级降低。在另一示例中，附加操作数据可指示另一机器人或机器的预期性能正在经历更严重的偏差。在这样的情况下，一个机器人或机器的维护的优先级可以相对于另一机器人或机器的维护的优先级降低或提高。在一些情况下，可以调整第一组件或机器人或机器的维护/保养/维修的优先级以将第二组件或机器人或机器的磨损、故障或损坏的级别或严重程度纳入考虑。

可扫描代码

在一些实施方式中，可以使用一个或多个可扫描代码来促进机器维修、保养和/或维护。一个或多个可扫描代码可以关联于或可贴附到一个或多个机器人或机器或者一个或多个机器人的一个或多个组件。在一些情况下，一个或多个可扫描代码可以包括一个或多个机器特定或组件特定代码，其对于一个或多个机器人或者一个或多个机器人或机器的一个或多个组件是唯一的。在一些情况下，一个或多个可扫描代码可以包括条形码、快速响应(QR)码、April Tag、唯一标识符或序列号。

在一些实施方式中，该方法还可以包括当一个或多个机器人或机器的用户或操作者扫描一个或多个可扫描代码时，标识或定位一个或多个机器人或机器或者一个或多个机器人或机器的一个或多个组件的保养历史。所述保养历史可指示保养技术人员为维修或维护机器人或机器而采取的先前行动，和/或先前已检测到的机器人行为或性能的任何历史偏差或变化。

在本文描述的任何实施方式中，中央服务器可被配置成当保养或维护技术人员扫描一个或多个可扫描代码时计算和报告一个或多个机器人和/或机器以及/或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的使用时间。使用时间可以经由显示器、网络应用或应用用户界面直接提供给保养或维护技术人员。在一些情况下，使用时间可以包括作为时间函数的关于机器或组件使用的统计。

追踪

在一些实施方式中，该方法还可以包括追踪并向一个或多个机器人和/或机器的用户或操作者提供维护或保养状态信息。在一些情况下，追踪和提供维护或保养状态信息可包括估计维护、维修或保养至少一个机器人或机器或组件所需的时间量。可以将估计的时间量传达给用户或操作者。估计的时间量可以基于与一个或多个其他机器人或机器或组件的维修、保养或维护相关联的优先级级别而改变。

在一些实施方式中，该方法还可以包括基于维护、维修或保养至少一个机器人或机器或组件所需的估计时间量为一个或多个维护或维修指令设定优先级或调整维护的优先级，以便减少机器人或机器停机时间和最大化机器人或机器操作时间。在一些情况下，如果可以快速且容易地维修第一机器人或机器或组件，则第一机器人或机器或组件的维护或维修可以优先于第二机器人或机器或组件的维护或维修，以便可以重新部署第一机器人或机器。

替换

在一些情况下，该方法还可以包括为经历一个或多个变化或偏差的一个或多个机器人或机器的用户或操作者提供或订购替换机器人或机器或一个或多个替换组件。如本文其他各处所述，机器人或机器或组件的替换可以借助于一个或多个可扫描代码进行协调。在一些情况下，一旦提交了替换机器人或机器的订单，被选作替换单元的机器人或机器可在替换机器人或机器被运送给客户或终端用户之前经受配置更新程序。这样的配置更新程序可涉及将替换机器人的软件或固件更新到最新的可用或稳定版本。

在一些实施方式中，当机器人或机器被订购时，供应商或经销商可以扫描与订单相关联的代码以获取交付信息。供应商或经销商可以确认机器人或机器有库存，并扫描与要交付的机器人或机器相关联的代码或ID。这样的扫描可导致机器人或机器被分配到订单。

一旦机器人或机器被交付，客户或终端用户继而可以扫描与机器人或机器相关联的代码或ID并确认收到机器。在一些情况下，客户或终端用户可以提供取货码以确认收货。取货码可由供应商或经销商(或其任何代理)提供，并且可用于确保将机器人或机器交付给最初下订单的正确客户或终端用户并由其接收。在一些情况下，客户或终端用户可以扫描与机器人或机器相关联的代码或ID，以访问用于操作机器人或机器的培训材料或指导/参考材料。

运动路径

在一些情况下，该方法还可以包括调整一个或多个机器人的操作以补偿或缓解经历一个或多个变化或偏差的至少一个机器人或组件的欠佳性能或操作。在一些情况下，该方法还可以包括基于检测到的一个或多个变化或偏差来调整一个或多个机器人的一个或多个运动路径或清洁例程。在一些情况下，如果第一机器人被分配清洁目标区域并且第一机器人发生损坏或故障，则编队中的第二机器人可以被重新分配或重新编程以清洁目标区域。

软件更新

在一些情况下，中央服务器可被配置成向一个或多个机器人或机器提供一个或多个软件更新，以解决或缓解在机器人或机器性能或行为中检测到的一个或多个变化或偏差。在一些情况下，一个或多个软件更新可以作为远程(over the air，OTA)软件更新来提供。

或者，可以将一个或多个维护或维修指令提供给软件更新服务器。软件更新服务器可被配置成将一个或多个软件更新推送到一个或多个机器人或机器，以解决或缓解在机器人或机器性能或行为中检测到的一个或多个变化或偏差。推送到一个或多个机器人或机器的软件更新可以基于一个或多个维护或维修指令或者机器人或机器操作或性能的一个或多个检测到的变化或偏差。

维护站

在一些情况下，可以将一个或多个维护或维修指令传输到维修或维护站。维修或维护站可以包括一种或多种工具或仪器，该一种或多种工具或仪器可用于维修、维护或保养各个机器人或机器组件。在一些情况下，一个或多个机器人可被配置成自主行进到维修或维护站以及/或者与维修或维护站对接，以便经受一个或多个维修、维护或保养操作。在一些情况下，机器人可以在基于与机器人或机器人的故障组件相关联的维护优先级设置的预定或安排的时间行进到维修或维护站以及/或者与维修或维护站对接。

调度安排

在一些情况下，该方法可以包括基于(i)操作数据和/或(ii)要安排一个或多个保养或维护场次的用户请求来安排一个或多个机器人或机器的一个或多个保养预约。在一些情况下，可以基于机器人或机器的操作数据以及分配给操作欠佳的机器人或机器的故障组件的严重程度来自动安排保养预约。在其他情况下，可以基于用户的可及性或偏好而手动安排保养预约。

客户账户和财务管理

在一些情况下，该方法还可以包括基于由中央服务器处理的操作数据、检测到的操作或预期行为的一个或多个变化或偏差或者生成的一个或多个维护或维修指令来管理或更新与一个或多个机器人和/或机器相关联的客户账户。在一些情况下，该方法还可以包括基于由中央服务器处理的操作数据、检测到的操作或预期行为的一个或多个变化或偏差或者生成的一个或多个维护或维修指令来管理或更新与一个或多个机器人和/或机器相关联的财务信息、支付信息或计费信息。

机器关闭

在一些情况下，中央服务器可被配置成当检测到机器人操作或性能的变化或偏差时指挥一个或多个机器人和/或机器自动关闭或限制一个或多个任务或服务的性能。在一些情况下，中央服务器可被配置成在租用或租赁一个或多个机器人和/或机器的客户错过付款期限或忽略在关联于付款期限的宽限期内付款时指挥一个或多个机器人和/或机器自动关闭或限制一个或多个任务或服务的性能。在一些情况下，中央服务器可被配置成基于与单个机器或机器人的出租或租赁相关联的操作数据或财务考虑/因素来远程激活或停用单个机器或机器人。

信息技术

本文公开的系统和方法可以使用一个或多个信息技术(IT)系统来实现。IT系统例如可以包括允许终端用户查看和监控机器数据的客户系统。在一些情况下，客户系统可以包括网络应用、无线应用协议(WAP)、计算机应用或移动应用。

在一些实施方式中，IT系统还可以包括用于管理客户关系、现场服务、供应链以及租赁或出租编队内的各个清洁机器的财务方面的租赁系统。在一些实施方式中，IT系统还可以包括用于管理采购、财务、人力资源等的企业资源规划(ERP)系统。各个IT系统可以互连并且可以基于向IT系统传输、从IT系统传输或者在IT系统之间传输的数据促进编队机器的出租或租赁。这样的数据例如可以包括由机器或者使用或管理机器的操作者捕获的机器数据。

在一些情况下，机器数据可以用于促进编队的一个或多个机器或机器人的维修或维护。维修和/或维护服务可以使用上述任何一个或多个IT系统进行协调。维修和/或维护服务可以基于机器数据进行协调，诸如基于机器或产品类型、机器位置、操作地点或区域、机器所使用或上传到机器的地图数据、机器或机器操作于其中的区域的清洁报告、清洁KPI等。

在一些情况下，可以根据请求访问的实体来修改对机器数据的访问权限。例如，客户可以接收对与从机器传输到本文所述的各个IT系统的机器数据不同的一系列机器数据的访问。

计算机系统

在一个方面，本公开提供了计算机系统，其被编程或以其他方式配置成实现本公开的方法，例如，用于编队管理的任何主题方法。返回参考图1，计算机系统101可被编程或以其他方式配置成实现用于编队管理的方法。计算机系统101例如可被配置成接收和处理与一个或多个机器人或机器的操作或状态相对应的操作数据。操作数据的处理可以包括将(i)操作数据和(ii)与一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的操作或状态相关联的一个或多个参考值或阈值进行比较。在一些实施方式中，计算机系统101可被配置成基于操作数据与参考值或阈值的比较，检测一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的机器人操作或预期行为的一个或多个变化或偏差。在一些情况下，一个或多个变化或偏差可以指示或标识待保养、维护或替换的至少一个机器人和/或机器或组件。在一些实施方式中，计算机系统101可被配置成至少部分地基于与至少一个机器人或机器或组件相关联的维护的优先级为至少一个机器人或机器或组件生成和传输一个或多个维护或维修指令。计算机系统101可以是用户的电子设备或相对于该电子设备位于远程的计算机系统。电子设备可以是移动电子设备。

计算机系统101可以包括中央处理器(CPU，本文也称为“处理器”和“计算机处理器”)105，该中央处理器105可以是单核或多核处理器，或者是用于并行处理的多个处理器。计算机系统101还包括存储器或存储器位置110(例如，随机存取存储器、只读存储器、闪存)、电子存储单元115(例如，硬盘)、用于与一个或多个其他系统通信的通信接口120(例如，网络适配器)，以及外围设备125，诸如高速缓存、其他存储器、数据存储和/或电子显示适配器。存储器110、存储单元115、接口120和外围设备125通过诸如主板等通信总线(实线)与CPU 105通信。存储单元115可以是用于储存数据的数据存储单元(或数据存储库)。计算机系统101可以借助于通信接口120可操作地耦合到计算机网络(“网络”)130。网络130可以是因特网、互联网和/或外联网，或者内联网和/或与因特网通信的外联网。在一些情况下，网络130是电信和/或数据网络。网络130可以包括一个或多个计算机服务器，该一个或多个计算机服务器可以实现分布式计算，例如云计算。在一些情况下，借助于计算机系统101，网络130可以实现对等网络，这可以使耦合到计算机系统101的设备能够充当客户端或服务器。

CPU 105可以执行一系列机器可读指令，该机器可读指令可以体现为程序或软件。指令可以储存在诸如存储器110之类的存储器位置中。指令可以被引导到CPU 105，其可以随后对CPU 105进行编程或以其他方式配置以实现本公开的方法。CPU 105执行的操作的示例可以包括获取、解码、执行和回写。

CPU 105可以是诸如集成电路等电路的一部分。系统101的一个或多个其他组件可以包括在电路中。在一些情况下，该电路是专用集成电路(ASIC)。

存储单元115可以储存文件，诸如驱动程序、库和保存的程序。存储单元115可以储存用户数据，例如，用户偏好和用户程序。在一些情况下，计算机系统101可以包括一个或多个位于计算机系统101外部的附加数据存储单元(例如，在通过内联网或因特网与计算机系统101通信的远程服务器上)。

计算机系统101可以通过网络130与一个或多个远程计算机系统通信。例如，计算机系统101可以与用户(例如，机器人的操作者、保养、维护或维修机器人的实体等)的远程计算机系统通信。远程计算机系统的示例包括个人计算机(例如，便携式PC)、平板或板状PC(例如，

iPad、

Galaxy Tab)、电话、智能电话(例如，

iPhone、支持Android的设备、

)或个人数字助理。用户可以经由网络130访问计算机系统101。

如本文所述的方法可以通过储存在计算机系统101的电子存储位置(举例而言，诸如存储器110或电子存储单元115)上的机器(例如，计算机处理器)可执行代码来实现。机器可执行或机器可读代码可以以软件的形式提供。在使用期间，代码可以由处理器105执行。在一些情况下，可以从存储单元115检索代码并储存在存储器110上以供处理器105随时访问。在一些情况下，可以排除电子存储单元115，并且机器可执行指令储存在存储器110上。

代码可以被预编译和配置用于与具有适于执行代码的处理器的机器一起使用，或者可以在运行时编译。代码能够以编程语言供应，该编程语言可被选择以使代码能够以预编译或当场编译的方式执行。

本文提供的系统和方法的各个方面，例如计算机系统101，可以在编程中体现。技术的各个方面可以被认为是“产品”或“制品”，通常为承载于或体现在某种类型的机器可读介质中的机器(或处理器)可执行代码和/或关联数据的形式。机器可执行代码可以储存在电子存储单元上，诸如存储器(例如，只读存储器、随机存取存储器、闪存)或硬盘上。“存储”类型介质可以包括计算机、处理器等或其关联模块的任何或所有有形存储器，诸如各种半导体存储器、磁带驱动器、磁盘驱动器等，它们可以随时提供非暂时性存储以供软件编程。软件的全部或部分可以不时通过因特网或各种其他电信网络进行通信。例如，这样的通信可以实现将软件从一个计算机或处理器加载到另一计算机或处理器中，例如，从管理服务器或主机计算机加载到应用服务器的计算机平台中。因此，可以承载软件元素的另一类型的介质包括光波、电波和电磁波，诸如跨本地设备之间的物理接口、通过有线和光陆线网络以及通过各种空中链路使用的那些介质。承载此类波的物理元件，诸如有线或无线链路、光链路等，也可以被认为是承载软件的介质。如本文所使用，除非限于非暂时的、有形的“存储”介质，诸如计算机或机器“可读介质”之类的术语是指参与向处理器提供指令以供执行的任何介质。

因此，诸如计算机可执行代码之类的机器可读介质可以采取许多形式，包括但不限于有形存储介质、载波介质或物理传输介质。包括例如光盘或磁盘或任何计算机中的任何存储设备等在内的非易失性存储介质可以用于实现附图中所示的数据库等。易失性存储介质包括动态存储器，例如这样的计算机平台的主存储器。有形传输介质包括同轴电缆；铜线和光纤，包括构成计算机系统内总线的线路。载波传输介质可以采用电或电磁信号的形式，或者采用声波或光波的形式，诸如在射频(RF)和红外(IR)数据通信期间产生的那些。因此，计算机可读介质的常见形式例如包括：软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD或DVD-ROM、任何其他光学介质、穿孔卡纸带、任何其他带有孔图案的物理存储介质、RAM、ROM、PROM和EPROM、FLASH-EPROM、任何其他存储器芯片或盒、传送数据或指令的载波、传送此类载波的线缆或链路，或者计算机可以从中读取编程代码和/或数据的任何其他介质。这些形式的计算机可读介质中的许多介质可涉及将一个或多个指令的一个或多个序列传送到处理器以供执行。

计算机系统101可以包括电子显示器135或与之通信，该电子显示器135包括用户界面(UI)140，例如为用户或操作者提供用于监控或追踪一个或多个机器人和/或机器或组件的操作或维护/保养/维修的门户。门户可以通过应用编程接口(API)来提供。用户或实体还可以经由UI与门户中的各个元素进行交互。UI的示例包括但不限于图形用户界面(GUI)和基于网络的用户界面。

本公开的方法和系统可以通过一种或多种算法来实现。算法可以通过在由中央处理器105执行时的软件来实现。例如，算法可被配置成(i)接收和处理与一个或多个机器人和/或机器的操作或状态相对应的操作数据，(ii)基于操作数据与一个或多个参考值或阈值的比较，检测一个或多个机器人和/或机器或者一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的操作或预期行为的一个或多个变化或偏差，以及(iii)至少部分地基于与至少一个机器人或组件相关联的维护的优先级，生成和传输至少一个机器人或机器或组件的一个或多个维护或维修指令。

本公开提供了如下实施方案。

1.一种方法，包括：

(a)在与一个或多个机器人和/或机器通信的中央服务器处接收和处理对应于所述一个或多个机器人和/或机器的操作或状态的操作数据，其中所述操作数据的所述处理包括将(i)所述操作数据和(ii)与所述一个或多个机器人和/或机器或者所述一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的所述操作或所述状态相关联的一个或多个参考值或阈值进行比较；

(b)至少部分地基于(a)中的所述比较，检测所述一个或多个机器人和/或机器或者所述一个或多个机器人和/或机器的所述一个或多个组件的操作或预期行为的一个或多个变化或偏差，其中所述一个或多个变化或偏差指示或标识待保养、维护或替换的至少一个机器人或机器或组件；以及

(c)至少部分地基于与所述至少一个机器人或机器或组件相关联的维护的优先级为所述至少一个机器人或机器或组件生成和传输一个或多个维护或维修指令。

2.根据实施方案1所述的方法，其中(c)还包括基于所述操作数据为所述一个或多个维护或维修指令设定优先级或者调整所述维护的优先级。

3.根据实施方案1所述的方法，其中(c)还包括基于待保养或替换的所述至少一个组件的状况或状态为所述一个或多个维护或维修指令设定优先级或者调整所述维护的优先级。

4.根据实施方案1所述的方法，其中(c)还包括基于组件磨损或损坏的级别或严重程度为所述一个或多个维护或维修指令设定优先级或者调整所述维护的优先级。

5.根据实施方案1所述的方法，还包括：在(a)之前，提供关联于或可贴附到所述一个或多个机器人或机器或者所述一个或多个机器人或机器的所述一个或多个组件的一个或多个可扫描代码。

6.根据实施方案1所述的方法，还包括：在(b)之后，至少部分地基于(b)中检测到的所述一个或多个变化或偏差，分配一个或多个实体来保养或维护所述至少一个机器人或机器或组件。

7.根据实施方案6所述的方法，其中所述一个或多个实体包括一个或多个维护或保养技术人员。

8.根据实施方案5所述的方法，还包括当所述一个或多个机器人或机器的用户或操作者扫描所述一个或多个可扫描代码时，标识或定位所述一个或多个机器人或机器或者所述一个或多个机器人或机器的所述一个或多个组件的保养历史。

9.根据实施方案5所述的方法，其中所述一个或多个可扫描代码包括一个或多个机器特定或组件特定代码，该一个或多个机器特定或组件特定代码对于所述一个或多个机器人或机器或者所述一个或多个机器人或机器的所述一个或多个组件是唯一的。

10.根据实施方案5所述的方法，其中所述一个或多个可扫描代码包括条形码、快速响应(QR)码、April Tag、唯一标识符或序列号。

11.根据实施方案1所述的方法，其中所述操作数据包括关于所述一个或多个机器人或机器以及/或者所述一个或多个机器人或机器的所述一个或多个组件的电池电量或充电状态的信息。

12.根据实施方案1所述的方法，其中所述操作数据包括所述一个或多个机器人或机器以及/或者所述一个或多个机器人或机器的所述一个或多个组件的故障信息或警报信息。

13.根据实施方案12所述的方法，其中所述故障信息由所述一个或多个机器人或机器自动生成。

14.根据实施方案12所述的方法，其中所述故障信息由所述一个或多个机器人或机器的用户或操作者手动报告或生成。

15.根据实施方案1所述的方法，其中所述操作数据包括关于所述一个或多个机器人或机器的工作记录、清洁路径或清洁性能的信息。

16.根据实施方案1所述的方法，其中所述操作数据包括所述一个或多个组件的总使用或操作时间。

17.根据实施方案1所述的方法，其中所述操作数据由所述一个或多个机器人或机器周期性地生成或编译以供传输或上传到所述中央服务器。

18.根据实施方案17所述的方法，其中所述操作数据以一个或多个预定或周期性时间间隔从所述一个或多个机器人或机器传输到所述中央服务器。

19.根据实施方案18所述的方法，其中所述操作数据以根据所述一个或多个机器人或机器的历史使用或总操作时间而变化的一个或多个时间间隔从所述一个或多个机器人或机器传输到所述中央服务器。

20.根据实施方案1所述的方法，其中所述一个或多个参考值或阈值对应于所述一个或多个机器人或机器或者所述一个或多个组件的总操作时间。

21.根据实施方案20所述的方法，其中所述总操作时间是针对机器人或机器的每个组件单独确定的。

22.根据实施方案1所述的方法，还包括：在(b)之后，调整所述一个或多个机器人或机器的操作以补偿或缓解经历所述一个或多个变化或偏差的所述至少一个机器人或机器或组件的欠佳性能或操作。

23.根据实施方案1所述的方法，还包括：在(c)之后，追踪和向所述一个或多个机器人或机器的用户或操作者提供维护或保养状态信息。

24.根据实施方案23所述的方法，其中追踪和提供维护或保养状态信息包括估计维护、维修或保养所述至少一个机器人或机器或组件所需的时间量。

25.根据实施方案24所述的方法，其中(c)还包括基于维护、维修或保养所述至少一个机器人或机器或组件所需的估计的时间量为所述一个或多个维护或维修指令设定优先级或者调整所述维护的优先级，以便减少机器人或机器停机时间和最大化机器人或机器操作时间。

26.根据实施方案1所述的方法，还包括：在(c)之后，为经历所述一个或多个变化或偏差的所述一个或多个机器人或机器的用户或操作者提供或订购替换机器人或机器或者一个或多个替换组件。

27.根据实施方案1所述的方法，还包括：在(c)之后，基于(i)针对所述至少一个机器人或机器或组件接收到的附加操作数据和/或(ii)针对另一机器人或机器或组件接收到的附加操作数据，来调整所述至少一个机器人或机器或组件的所述维护的优先级。

28.根据实施方案1所述的方法，还包括：在(c)之后，基于(b)中检测到的所述一个或多个变化或偏差来调整所述一个或多个机器人或机器的一个或多个运动路径或清洁例程。

29.根据实施方案1所述的方法，其中所述一个或多个变化或偏差包括所述一个或多个机器人或机器或者所述一个或多个机器人或机器的所述一个或多个组件的一个或多个错误或故障。

30.根据实施方案1所述的方法，其中(c)还包括将所述一个或多个维护或维修指令传输到所述中央服务器。

31.根据实施方案30所述的方法，其中所述中央服务器被配置成向所述一个或多个机器人或机器提供一个或多个软件更新以解决或缓解(b)中检测到的所述一个或多个变化或偏差。

32.根据实施方案1所述的方法，其中(c)还包括将所述一个或多个维护或维修指令传输到维修或维护站。

33.根据实施方案32所述的方法，其中所述一个或多个机器人或机器被配置成自主行进到所述维修或维护站和/或与所述维修或维护站对接，以便接受或经受一个或多个维修、维护或保养操作。

34.根据实施方案1所述的方法，其中所述一个或多个维护或维修指令是基于从所述一个或多个机器人或机器的用户或操作者提供给所述中央服务器的一个或多个图片或视频生成的，其中所述一个或多个图片或视频指示或显示所述一个或多个机器人或机器或者所述一个或多个机器人或机器的所述一个或多个组件的操作或预期行为的所述一个或多个变化或偏差。

35.根据实施方案1所述的方法，其中所述一个或多个维护或维修指令是基于(i)所述一个或多个机器人或机器使用一个或多个传感器收集的机器人或机器或组件数据和/或(ii)与所述机器人或机器或组件数据相关联的一个或多个预定参数生成的。

36.根据实施方案35所述的方法，其中所述机器或组件数据包括关于所述一个或多个机器人或机器或者所述一个或多个机器人或机器的所述一个或多个组件的电池电量或使用情况、马达温度或电流和电压水平的信息。

37.根据实施方案1所述的方法，还包括，在(b)之后，基于(i)所述操作数据和/或(ii)要安排一个或多个保养或维护场次的用户请求，来安排所述一个或多个机器人或机器的一个或多个保养预约。

38.根据实施方案1所述的方法，其中所述一个或多个机器人或机器包括清洁机器人或机器、自主车辆、探测车、无人机、用于运送人或物体的摆渡车或者类人机器人。

39.根据实施方案1所述的方法，其中所述一个或多个机器人或机器被配置成在室内环境或室外环境中操作，其中所述室内环境或所述室外环境包括建筑物、所述建筑物的外围区域、公共道路或私人道路。

40.根据实施方案1所述的方法，其中所述中央服务器被配置成在租用或租赁所述一个或多个机器人或机器的客户错过付款期限时指挥所述一个或多个机器人或机器自动关闭或限制一个或多个任务或服务的执行。

41.根据实施方案1所述的方法，还包括：基于(a)中处理的所述操作数据、(b)中检测到的操作或预期行为的所述一个或多个变化或偏差或者(c)中生成的所述一个或多个维护或维修指令来管理或更新与所述一个或多个机器人或机器相关联的客户账户。

42.根据实施方案1所述的方法，还包括：基于(a)中处理的所述操作数据、(b)中检测到的操作或预期行为的所述一个或多个变化或偏差或者(c)中生成的所述一个或多个维护或维修指令来管理或更新与所述一个或多个机器人或机器相关联的财务信息、支付信息或计费信息。

43.根据实施方案5所述的方法，其中所述中央服务器被配置成在保养或维护技术人员扫描所述一个或多个可扫描代码时计算和报告所述一个或多个机器人或机器以及/或者所述一个或多个机器人或机器的所述一个或多个组件的使用时间。

44.根据实施方案1所述的方法，其中所述一个或多个机器人或机器包括一个或多个位置传感器，该一个或多个位置传感器用于感测所述一个或多个机器人或机器的位置和/或方向。

45.根据实施方案44所述的方法，其中所述操作数据包括关于所述一个或多个机器人或机器的所述位置和/或所述方向的信息。

尽管本文已经示出和描述了本发明的优选实施方式，但对于本领域技术人员来说显而易见的是，这些实施方式仅作为示例提供。本发明并不意在受说明书中提供的具体示例的限制。尽管已经参照前述说明书描述了本发明，但本文中实施方式的描述和说明并不意味着被解释为限制意义。在不背离本发明的情况下，本领域技术人员现在将想到许多变化、改变和替换。此外，应当理解，本发明的所有方面不限于本文阐述的具体描述、配置或相对比例，其取决于各种条件和变量。应当理解，在实施本发明时可以采用对本文描述的本发明实施方式的各种替代方案。因此设想到本发明还应涵盖任何这样的替代、修改、变化或等价物。所附权利要求旨在定义本发明的范围，并且由此覆盖这些权利要求范围内的方法和结构及其等同物。

Claims (10)

1.一种方法，包括：

(a)在与一个或多个机器人和/或机器通信的中央服务器处接收和处理对应于所述一个或多个机器人和/或机器的操作或状态的操作数据，其中所述操作数据的所述处理包括将(i)所述操作数据和(ii)与所述一个或多个机器人和/或机器或者所述一个或多个机器人和/或机器的一个或多个组件的所述操作或所述状态相关联的一个或多个参考值或阈值进行比较；

(b)至少部分地基于(a)中的所述比较，检测所述一个或多个机器人和/或机器或者所述一个或多个机器人和/或机器的所述一个或多个组件的操作或预期行为的一个或多个变化或偏差，其中所述一个或多个变化或偏差指示或标识待保养、维护或替换的至少一个机器人或机器或组件；以及

(c)至少部分地基于与所述至少一个机器人或机器或组件相关联的维护的优先级为所述至少一个机器人或机器或组件生成和传输一个或多个维护或维修指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中(c)还包括基于所述操作数据为所述一个或多个维护或维修指令设定优先级或者调整所述维护的优先级。

3.根据权利要求1所述的方法，其中(c)还包括基于待保养或替换的所述至少一个组件的状况或状态为所述一个或多个维护或维修指令设定优先级或者调整所述维护的优先级。

4.根据权利要求1所述的方法，其中(c)还包括基于组件磨损或损坏的级别或严重程度为所述一个或多个维护或维修指令设定优先级或者调整所述维护的优先级。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：在(a)之前，提供关联于或可贴附到所述一个或多个机器人或机器或者所述一个或多个机器人或机器的所述一个或多个组件的一个或多个可扫描代码。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：在(b)之后，至少部分地基于(b)中检测到的所述一个或多个变化或偏差，分配一个或多个实体来保养或维护所述至少一个机器人或机器或组件。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述一个或多个实体包括一个或多个维护或保养技术人员。

8.根据权利要求5所述的方法，还包括当所述一个或多个机器人或机器的用户或操作者扫描所述一个或多个可扫描代码时，标识或定位所述一个或多个机器人或机器或者所述一个或多个机器人或机器的所述一个或多个组件的保养历史。

9.根据权利要求5所述的方法，其中所述一个或多个可扫描代码包括一个或多个机器特定或组件特定代码，该一个或多个机器特定或组件特定代码对于所述一个或多个机器人或机器或者所述一个或多个机器人或机器的所述一个或多个组件是唯一的。

10.根据权利要求5所述的方法，其中所述一个或多个可扫描代码包括条形码、快速响应(QR)码、AprilTag、唯一标识符或序列号。

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