CN115276911A - 基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输方法，包括：在地面阶段，将需要从地面传输到无人机的源数据分割成多个序列帧或序列帧组，每个序列帧或序列帧组又分割成包含若干个按序列编号顺序排布的消息帧；地面按照消息帧的序列编号依次先后的将若干消息帧发送给无人机；无人机接收地面发送的若干消息帧，并判断序列帧组内的若干消息帧的接收结果，其中，接收结果包括接收正确、接收超时、丢帧、错误帧过多，之后无人机将接收结果以应答帧的方式反馈应答给地面；在地面与无人机传输完成一个序列帧组后，再继续进行下一个序列帧组的传输，直至所有序列帧组传输完成，之后重新复合多个序列帧组为源信息，从而完成源数据的传输。

Description

基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输方法及系统
技术领域
本申请属于无人机数据通信技术领域，特别涉及一种基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输方法。
背景技术
无人机在执行任务前或执行任务过程中，通常需要通过无线通信链路将航线数据、图像模板数据、雷达数据库等由地面站加载传输至无人机。上述这些数据相对控制指令数据来说，数据量较大，通过无线通信进行加载时，如何保证数据传输的准确性，同时降低加载时间、提升任务响应速度，是当前需要解决的问题。
现有技术中，对于地面与无人机的无线通信通常采用两种传输方式——不应答开环传输模式和应答闭环传输模式。
如图1所示为不应答开环传输模式示意图，不应答开环模式进行数据传输时，地面持续不断的向无人机发送帧序列消息，但若在传输过程中有帧序列消息丢失，地面端不能进行识别，因而不能保证数据传输过程的准确性。
为了保证数据传输的准确性，如图2所示为现有技术中提供的闭环应答交互传输模式示意图，闭环应答交互传输模式中，地面向无人机每发送一帧序列消息，无人机都进行应答。但该传输模式虽能保证每一帧序列消息传输的正确性，但存在如下问题：
1）传输速率会受限于上行链路、下行链路传输速率较低的一方，例如，上行速率为1Mbps，下行速率为100kbps，由于应答机制的原因，有效传输速率仅为100kbps；
2）由于每一帧序列消息均需应答，即相当于每一帧序列消息的传输时间T等于上行发送时间T1与下行发送时间T2之和，传输效率降低；
3）虽然同时提高上、下行传输速率可以降低传输时间，但传输速率提高会导致链路衰落储备降低，抗干扰性能变差，如果中间某一帧序列消息传输错误，需要将包涵该帧序列消息的帧包或帧组全部重传，传输时间正常；此外，链路衰落还会出现多次加载仍然失败的情况，传输成功率不能保证。
发明内容
本申请的目的是提供了一种基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输方法及系统，以解决或减轻背景技术中的至少一个问题。
在一方面，本申请提供的技术方案是：一种基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输方法，所述方法包括：
S1、在地面阶段，将需要从地面传输到无人机的源数据分割成多个序列帧或序列帧组，每个序列帧或序列帧组又分割成包含若干个按序列编号顺序排布的消息帧；
S2、地面按照消息帧的序列编号依次先后的将若干消息帧发送给无人机；
S3、无人机接收地面发送的若干消息帧，并判断所述序列帧组内的若干消息帧的接收结果，其中，所述接收结果包括接收正确、接收超时、丢帧、错误帧过多，之后无人机将接收结果以应答帧的方式反馈应答给地面；
S4、在地面与无人机传输完成一个序列帧组后，再继续进行下一个序列帧组的传输，直至所有序列帧组传输完成，之后无人机重新复合多个序列帧组为源信息，从而完成源数据的传输。
进一步的，每个所述消息帧均包含同步标识、消息帧序列号以及消息数据，通过将若干的消息帧复合能够得到完整的序列帧或序列帧组。
进一步的，每个序列帧或序列帧组中的多个消息帧长度大小一致或不一致，且每个消息帧的大小不大于物理传输层一次可以传输的最大字节数。
进一步的，所述应答帧包含反馈标识、应答帧序列号及应答编码。
进一步的，当所述无人机通过对接收的若干消息帧进行核对后得出序列帧组的消息帧正常接收而得出接收结果为接收正确时，应答帧中不包含错误编码信息，通过无人机反馈给地面的该应答帧来指导地面继续发送下一个序列帧组；
当所述无人机通过对接收的若干消息帧进行核对后，因未有最后的结尾消息帧而得出接收结果为接收超时时，应答帧在应答编码中包含接收超时指令，通过无人机反馈给地面的该应答帧指导地面重新传输本序列帧组；
当所述无人机通过对接收的若干消息帧进行核对后，判断出部分消息帧序列号缺失从而得出接收结果为丢帧时，应答帧在应答编码中包含丢失的消息帧序列号，通过无人机反馈给地面的该应答消息帧指导地面对本序列帧组中丢失相应序列号的消息帧进行补发；
当所述无人机通过对接收的若干消息帧进行核对后得出接收结果为错误帧过多时，应答帧在应答编码中包含错误帧过多指令，通过无人机反馈给地面的该应答帧指导地面重新传输本序列帧组。
在另一方面，本申请提供的技术方案是：一种基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输系统，所述系统包括地面端数据处理装置与无人机端数据处理装置，
所述地面端数据处理装置用于实现：在地面阶段，将需要从地面传输到无人机的源数据分割成多个序列帧或序列帧组，每个序列帧或序列帧组又分割成包含若干个按序列编号顺序排布的消息帧，以及按照消息帧的序列编号依次先后的将若干消息帧发送给无人机端数据处理装置；
所述无人机端数据处理装置用于实现：接收地面端数据处理装置发送的若干消息帧，并判断所述序列帧组内的若干消息帧的接收结果，其中，所述接收结果包括接收正确、接收超时、丢帧、错误帧过多，之后将接收结果以应答帧的方式反馈应答给地面端数据处理装置，以及在地面端数据处理装置与无人机端数据处理装置传输完成一个序列帧组后，再继续进行下一个序列帧组的传输，直至所有序列帧组传输完成，之后重新复合多个序列帧组为源信息，从而完成源数据的传输。
进一步的，每个所述消息帧均包含同步标识、消息帧序列号以及消息数据，通过将若干的消息帧复合能够得到完整的序列帧或序列帧组。
进一步的，每个序列帧或序列帧组中的多个消息帧长度大小一致或不一致，且每个消息帧的大小不大于物理传输层一次可以传输的最大字节数。
进一步的，所述应答帧包含反馈标识、应答帧序列号及应答编码。
进一步的，当所述无人机端数据处理装置通过对接收的若干消息帧进行核对后得出序列帧组的消息帧正常接收而得出接收结果为接收正确时，应答帧中不包含错误编码信息，通过无人机端数据处理装置反馈给地面端数据处理装置的该应答帧来指导地面端数据处理装置继续发送下一个序列帧组；
当所述无人机端数据处理装置通过对接收的若干消息帧进行核对后，因未有最后的结尾消息帧而得出接收结果为接收超时时，应答帧在应答编码中包含接收超时指令，通过无人机端数据处理装置反馈给地面端数据处理装置的该应答帧指导地面端数据处理装置重新传输本序列帧组；
当所述无人机端数据处理装置通过对接收的若干消息帧进行核对后，判断出部分消息帧序列号缺失从而得出接收结果为丢帧时，应答帧在应答编码中包含丢失的消息帧序列号，通过无人机端数据处理装置反馈给地面端数据处理装置的该应答消息帧指导地面端数据处理装置对本序列帧组中丢失相应序列号的消息帧进行补发；
当所述无人机端数据处理装置通过对接收的若干消息帧进行核对后得出接收结果为错误帧过多时，应答帧在应答编码中包含错误帧过多指令，通过无人机端数据处理装置反馈给地面端数据处理装置的该应答帧指导地面重新传输本序列帧组。
本申请提供的基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输方法及系统可保证数据传输的准确性，同时可以降低带宽传输需求、提高传输效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请提供的技术方案，下面将对附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本申请的一些实施例。
图1为现有技术的不应答开环传输模式示意图。
图2为现有技术的应答闭环传输模式示意图。
图3为本申请的序列帧整体应答模式示意图。
图4为本申请的序列帧交互逻辑示意图。
图5为本申请的地面与无人机数据传输系统示意图。
具体实施方式
为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。
为了解决现有技术中应答闭环传输模式存在的传输效率低等问题，本申请中提供一种基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输方法，该方式可保证数据传输的准确性，同时可以降低带宽传输需求、提高传输效率。
如图3和图4所示，为实现上述目的，本申请提供的基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输方法包括如下步骤：
S1、在地面阶段，将需要从地面传输到无人机的源数据分割成多个序列帧或序列帧组，每个序列帧或序列帧组通过序列帧分割技术分割成包含若干个按序列编号顺序排布的消息帧，单个的消息帧即构成数据传输的基本传输单元。
其中，每个消息帧均包含同步标识、消息帧序列号以及消息数据等内容，通过将若干的消息帧复合可得到完整的序列帧或序列帧组。
在本申请中，每个序列帧或序列帧组中的多个消息帧长度大小可以一致，也可以不一致，但每个消息帧的大小不大于物理传输层一次可以传输的最大字节数。优选的，消息帧的大小等于或接近物理传输层一侧可以传输的最大字节数，从而尽可能的提高传输效率。
S2、地面按照消息帧的序列编号依次先后的将若干消息帧发送给无人机。
在本申请中，该若干消息帧按照1个起始消息帧+多个中间消息帧+1个结尾消息帧的排布方式进行发送。
S3、无人机接收地面发送的若干消息帧，并根据接收到的结尾消息帧或者超时未接收到的结尾消息帧，判断序列帧组内的若干消息帧的接收结果，该接收结果包括接收正确、接收超时、丢帧、错误帧过多；之后无人机将接收结果以应答帧的方式反馈应答给地面。
可以理解的是，该应答帧与上述的消息帧结构类似，也可以包含同步标识或反馈标识、应答帧序列号及应答编码等内容。
如图4所示，当无人机通过对接收的若干消息帧进行核对后得出序列帧组的若干消息帧正常接收而得出接收结果为接收正确时，应答帧中可以不包含任何错误类型编码等信息，通过无人机反馈给地面的该应答帧来指导地面继续发送下一个序列帧组；
当无人机通过对接收的若干消息帧进行核对后，因未有最后的结尾消息帧而得出接收结果为接收超时时，应答帧在应答编码部分包含接收超时指令，通过无人机反馈给地面的该应答帧可以指导地面重新传输该序列帧组；
当无人机通过对接收的若干消息帧进行核对后，判断出部分消息帧序列号缺失从而得出接收结果为丢帧时，应答帧在应答编码部分包含丢失的消息帧序列号，从而通过无人机反馈给地面的该应答消息帧可以指导地面对本序列帧组中丢失相应序列号的消息帧进行补发；
当无人机通过对接收的若干消息帧进行核对后得出接收结果为错误帧过多时，其与接收超时类似，应答帧在应答编码部分包含错误帧过多指令，通过无人机反馈给地面的该应答帧可以指导地面重新传输本序列帧组。
在无人机按照上述过程接收完全部的消息帧后，按照消息帧序列号将接收到的若干消息帧进行组合，从而形成完整的序列帧组。
S4、在地面与无人机传输完成一个序列帧组后，再继续进行下一个序列帧组的传输，直至所有序列帧组传输完成；之后无人机重新复合多个序列帧组为源信息，从而完成源数据的传输。
本申请提供的序列帧整体应答方式可以显著降低下行带宽需求，并充分利用上行传输速率进行数据加载，同时可以降低传输时间。
例如在本申请该实施例中，地面与无人机需要通信的源数据有N个字节，源数据通过分割形成m个序列帧组，每个序列帧组通过序列帧分割技术形成n（n的数量通常为数百或数千）个消息帧，从而在每个序列帧组F1、M2…Fm内形成对应的多个消息帧{F11,F12,..,F1n}、{F21,F22,..,F2n}…{Fm1,Fm2,..,Fmn}。
物理层传输带宽中，上行一次可以传输P1个字节、下行一次可以传输P2个字节（上行指地面向无人机传输，下行指无人机向至地面传输），因此上行传输带宽为P1、下行传输带宽为P2。上行传输带宽P1通常大于下行传输带宽P2，一般情况下，下行传输带宽P2是上行传输带宽P1的十分之一，即P2=0.1P1。
源数据分割成多个序列帧组后，按照先后顺序进行传输序列帧组的传输，同时，每个序列帧组中的第一个消息帧构成起始帧，第二至倒数第二的消息帧组成中间帧，最后一个消息帧构成结尾帧。
在地面传输数据至无人机过程中，每个消息帧的长度为L=N/mn，在现有技术的全应答模式下，传输速率受限于下行传输速率，因此传输速率为P2=0.1P1，传输时间T全=T上行+T下行=N/（0.1P1）*2=20N/P1。而在本申请的序列帧整体应答模式下，下行传输速率＞上行传输速率的1/n，传输速率不受下行传输速率限制，传输速率即为P1，传输时间T序列=T上行+T下行= N/P1+m*L/0.1P1=（n+10/n）·N/P1≈N/P1。
即在上述条件下，全应答模式的传输时间是序列帧整体应答模式的近20倍，而传输速率也仅为十分之一。如果在加载过程中出现误码，序列帧应答方式的传输时间基本不变，但全应答方式的传输时间要成倍增加，传输效率更低。
通过上述实施例可以看到，本申请采用的序列帧整体应答方式可以显著降低下行带宽需求，下行传输速率≥上行传输速率的1/n即可充分利用上行传输速率进行数据加载，同时序列帧整体应答可以降低传输时间，n个消息帧的消息传输时间可由n（T1+T2）降低为nT1+T2。最后，本申请的序列帧整体应答方式，可以在数据加载过程中，即使出现中断或误码，再次加载时地面可根据无人机反馈的接收结果，进行单一序列帧的补发或重发，而无需从头开始重发，从而可以规避无线链路加载不稳定缺陷，提高加载成功率。
如图5所示为本申请一实施例中的地面与无人机数据传输系统示意图，该数据传输系统包括地面端数据处理装置10与无人机端数据处理装置20，其中：
所述地面端数据处理装置10用于实现如下过程：在地面阶段，将需要从地面传输到无人机的源数据分割成多个序列帧或序列帧组，每个序列帧或序列帧组又分割成包含若干个按序列编号顺序排布的消息帧，以及按照消息帧的序列编号依次先后的将若干消息帧发送给无人机端数据处理装置；
所述无人机端数据处理装置20用于实现：接收地面端数据处理装置发送的若干消息帧，并判断所述序列帧组内的若干消息帧的接收结果，其中，所述接收结果包括接收正确、接收超时、丢帧、错误帧过多，之后将接收结果以应答帧的方式反馈应答给地面端数据处理装置，以及在地面端数据处理装置与无人机端数据处理装置传输完成一个序列帧组后，再继续进行下一个序列帧组的传输，直至所有序列帧组传输完成，之后重新复合多个序列帧组为源信息，从而完成源数据的传输。
需要说明的是，上述中的地面端数据处理装置10与无人机端数据处理装置20可以是具有数据计算能力的电子设备，包括但不限于计算机或服务器等。
进一步的，每个所述消息帧均包含同步标识、消息帧序列号以及消息数据，通过将若干的消息帧复合能够得到完整的序列帧或序列帧组。
进一步的，每个序列帧或序列帧组中的多个消息帧长度大小一致或不一致，且每个消息帧的大小不大于物理传输层一次可以传输的最大字节数。
进一步的，所述应答帧包含反馈标识、应答帧序列号及应答编码。
进一步的，当所述无人机端数据处理装置通过对接收的若干消息帧进行核对后得出序列帧组的消息帧正常接收而得出接收结果为接收正确时，应答帧中不包含错误编码信息，通过无人机端数据处理装置反馈给地面端数据处理装置的该应答帧来指导地面端数据处理装置继续发送下一个序列帧组；
当所述无人机端数据处理装置通过对接收的若干消息帧进行核对后，因未有最后的结尾消息帧而得出接收结果为接收超时时，应答帧在应答编码中包含接收超时指令，通过无人机端数据处理装置反馈给地面端数据处理装置的该应答帧指导地面端数据处理装置重新传输本序列帧组；
当所述无人机端数据处理装置通过对接收的若干消息帧进行核对后，判断出部分消息帧序列号缺失从而得出接收结果为丢帧时，应答帧在应答编码中包含丢失的消息帧序列号，通过无人机端数据处理装置反馈给地面端数据处理装置的该应答消息帧指导地面端数据处理装置对本序列帧组中丢失相应序列号的消息帧进行补发；
当所述无人机端数据处理装置通过对接收的若干消息帧进行核对后得出接收结果为错误帧过多时，应答帧在应答编码中包含错误帧过多指令，通过无人机端数据处理装置反馈给地面端数据处理装置的该应答帧指导地面重新传输本序列帧组。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输方法，其特征在于，所述方法包括：
S1、在地面阶段，将需要从地面传输到无人机的源数据分割成多个序列帧或序列帧组，每个序列帧或序列帧组又分割成包含若干个按序列编号顺序排布的消息帧；
S2、地面按照消息帧的序列编号依次先后的将若干消息帧发送给无人机；
S3、无人机接收地面发送的若干消息帧，并判断所述序列帧组内的若干消息帧的接收结果，其中，所述接收结果包括接收正确、接收超时、丢帧、错误帧过多，之后无人机将接收结果以应答帧的方式反馈应答给地面；
S4、在地面与无人机传输完成一个序列帧组后，再继续进行下一个序列帧组的传输，直至所有序列帧组传输完成，之后无人机重新复合多个序列帧组为源信息，从而完成源数据的传输。
2.如权利要求1所述的基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输方法，其特征在于，每个所述消息帧均包含同步标识、消息帧序列号以及消息数据，通过将若干的消息帧复合能够得到完整的序列帧或序列帧组。
3.在于，每个序列帧或序列帧组中的多个消息帧长度大小一致或不一致，且每个消息帧的大小不大于物理传输层一次可以传输的最大字节数。
4.如权利要求3所述的基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输方法，其特征在于，所述应答帧包含反馈标识、应答帧序列号及应答编码。
5.如权利要求4述的基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输方法，其特征在于，当所述无人机通过对接收的若干消息帧进行核对后得出序列帧组的消息帧正常接收而得出接收结果为接收正确时，应答帧中不包含错误编码信息，通过无人机反馈给地面的该应答帧来指导地面继续发送下一个序列帧组；
当所述无人机通过对接收的若干消息帧进行核对后，因未有最后的结尾消息帧而得出接收结果为接收超时时，应答帧在应答编码中包含接收超时指令，通过无人机反馈给地面的该应答帧指导地面重新传输本序列帧组；
当所述无人机通过对接收的若干消息帧进行核对后，判断出部分消息帧序列号缺失从而得出接收结果为丢帧时，应答帧在应答编码中包含丢失的消息帧序列号，通过无人机反馈给地面的该应答消息帧指导地面对本序列帧组中丢失相应序列号的消息帧进行补发；
当所述无人机通过对接收的若干消息帧进行核对后得出接收结果为错误帧过多时，应答帧在应答编码中包含错误帧过多指令，通过无人机反馈给地面的该应答帧指导地面重新传输本序列帧组。
6.一种基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输系统，其特征在于，所述系统包括：地面端数据处理装置与无人机端数据处理装置，
所述地面端数据处理装置用于实现：在地面阶段，将需要从地面传输到无人机的源数据分割成多个序列帧或序列帧组，每个序列帧或序列帧组又分割成包含若干个按序列编号顺序排布的消息帧，以及按照消息帧的序列编号依次先后的将若干消息帧发送给无人机端数据处理装置；
所述无人机端数据处理装置用于实现：接收地面端数据处理装置发送的若干消息帧，并判断所述序列帧组内的若干消息帧的接收结果，其中，所述接收结果包括接收正确、接收超时、丢帧、错误帧过多，之后将接收结果以应答帧的方式反馈应答给地面端数据处理装置，以及在地面端数据处理装置与无人机端数据处理装置传输完成一个序列帧组后，再继续进行下一个序列帧组的传输，直至所有序列帧组传输完成，之后重新复合多个序列帧组为源信息，从而完成源数据的传输。
7.如权利要求6所述的基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输系统，其特征在于，每个所述消息帧均包含同步标识、消息帧序列号以及消息数据，通过将若干的消息帧复合能够得到完整的序列帧或序列帧组。
8.如权利要求6或7所述的基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输系统，其特征在于，每个序列帧或序列帧组中的多个消息帧长度大小一致或不一致，且每个消息帧的大小不大于物理传输层一次可以传输的最大字节数。
9.如权利要求8所述的基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输系统，其特征在于，所述应答帧包含反馈标识、应答帧序列号及应答编码。
10.如权利要求9所述的基于序列帧整体应答的地面与无人机数据传输系统，其特征在于，当所述无人机端数据处理装置通过对接收的若干消息帧进行核对后得出序列帧组的消息帧正常接收而得出接收结果为接收正确时，应答帧中不包含错误编码信息，通过无人机端数据处理装置反馈给地面端数据处理装置的该应答帧来指导地面端数据处理装置继续发送下一个序列帧组；
当所述无人机端数据处理装置通过对接收的若干消息帧进行核对后，因未有最后的结尾消息帧而得出接收结果为接收超时时，应答帧在应答编码中包含接收超时指令，通过无人机端数据处理装置反馈给地面端数据处理装置的该应答帧指导地面端数据处理装置重新传输本序列帧组；
当所述无人机端数据处理装置通过对接收的若干消息帧进行核对后，判断出部分消息帧序列号缺失从而得出接收结果为丢帧时，应答帧在应答编码中包含丢失的消息帧序列号，通过无人机端数据处理装置反馈给地面端数据处理装置的该应答消息帧指导地面端数据处理装置对本序列帧组中丢失相应序列号的消息帧进行补发；
当所述无人机端数据处理装置通过对接收的若干消息帧进行核对后得出接收结果为错误帧过多时，应答帧在应答编码中包含错误帧过多指令，通过无人机端数据处理装置反馈给地面端数据处理装置的该应答帧指导地面重新传输本序列帧组。
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