CN115273539A - 一种基于v2x通信的车辆危险预警方法、装置和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种基于V2X通信的车辆危险预警方法、装置和计算机可读存储介质，属于交通安全预警技术领域，解决现有技术的预警方法存在预警准确性不高、对定位参数或历史数据依赖过高的问题。本发明的方法包括：利用V2X获取车辆交通信息，获取人在车正前方的夹角；判断人车距离是否小于行人碰撞预警半径；如果当前车速大于车速阈值，则进行预警；预估人车碰撞时间，判断人车碰撞时间是否小于反应刹车时间；如果人车碰撞时间小于预设倍数的反应刹车时间，预估车减速到车速阈值时所需行驶的安全距离,如果安全距离大于人车距离与行人碰撞预警半径之差，则进行预警。本发明适用于对行人在交通行进的过程中，对交通信息的安全预警。

Description

一种基于V2X通信的车辆危险预警方法、装置和计算机可读存 储介质

技术领域

本申请涉及交通安全预警技术领域，尤其涉及一种基于V2X通信的车辆危险预警方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

V2X，与流行的B2B、B2C如出一辙，意为vehicle to everything，即车对外界的信息交换。车联网通过整合全球定位系统(GPS)导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术奠定了新的汽车技术发展方向，实现了手动驾驶和自动驾驶的兼容。

目前，可以利用V2X技术实现交通安全预警，但现有技术中的预警方法存在预警准确性不高、对定位参数或历史数据依赖过高的问题。

现有技术如公告号为CN108305505B，公告日为2019年11月12日的中国专利公开的一种适用于车载短距离通信网络的行人交通事故预警方法，根据所在路段的历史数据，利用构建的贝叶斯网络，通过计算，获得贝叶斯网络各个节点的实时信息，通过贝叶斯网络对发生交通事故的概率进行预测，当交通事故概率高于门限值时进行告警，从而有效降低交通事故发生。本发明利用大数据分析历史事故数据，进行预警，但过度依赖历史数据，利用过去的数据分析当前的危险情况，和利用当前数据预警方案对比，预警准确度低，而且如果该历史数据不准确，便会导致预警的不准确。

现有技术如公开号为CN113140132A，公开日为2021年07月20日的中国专利公开的一种基于5G V2X移动智能终端行人防碰撞预警系统与方法，其包括步骤：通过5GV2X移动智能终端高精度定位服务获取当前厘米级的位置判断行人是否正处于行车道或车道旁；然后根据碰撞危险程度划分危险等级，进行分级报警，提醒行人及时避开危险，有效提高正在看手机的行人过行车道时的安全性，但采用的算法对定位的准确性依赖严重，需要达到厘米级定位才能实现准确预警，预警算法繁琐，在周围车辆多的情况，对系统资源依赖过高。

发明内容

本发明目的是为了解决现有技术的预警方法存在预警准确性不高、对定位参数或历史数据依赖过高的问题，提供了一种基于V2X通信的车辆危险预警方法、装置和计算机可读存储介质。

本发明是通过以下技术方案实现的，本发明一方面，提供一种基于V2X通信的车辆危险预警方法，所述方法包括：

步骤1、设置行人碰撞预警半径、预警夹角阈值、车速阈值、预警最大距离、刹车减速度和反应刹车时间，其中所述反应刹车时间为驾驶员反应时间与刹车起效时间的总和；

步骤2、利用V2X通信获取人车距离、当前车速和当前车加速度；

步骤3、根据所述人车距离和所述行人碰撞预警半径，获取人在车正前方的夹角；

步骤4、若所述人在车正前方的夹角小于所述预警夹角阈值，判断所述人车距离是否小于所述行人碰撞预警半径，若小于，执行步骤5；否则，执行步骤6；

步骤5、如果所述当前车速大于所述车速阈值，则进行预警；

步骤6、如果所述人车距离小于所述预警最大距离，则执行步骤7；

步骤7、预估人车碰撞时间，判断所述人车碰撞时间是否小于所述反应刹车时间，若小于，执行步骤5；否则，执行步骤8；

步骤8、如果所述人车碰撞时间小于预设倍数的所述反应刹车时间，执行步骤9；

步骤9、预估车减速到所述车速阈值时所需行驶的安全距离,如果所述安全距离大于所述人车距离与所述行人碰撞预警半径之差，则进行预警。

进一步地，所述获取人在车正前方的夹角的方法是：

利用如下公式获得人在车正前方的夹角h，

Sin(h)＝X/L

其中，X为行人碰撞预警半径，L为人车距离。

进一步地，所述预估人车碰撞时间的方法为：根据公式

Vt+1/2*at*t＝L-X

获得预估的人车碰撞时间t，其中，V为当前车速，a为当前车加速度。

进一步地，所述预估车减速到所述车速阈值时所需行驶的安全距离的方法具体包括：

利用速度距离公式

V+a*(t1+t’)+b*t2＝Y

其中，t2为减速持续时间，t1为按照当前速度行驶时间，Y为车速阈值，t’为反应刹车时间，b为刹车减速度，

并令t1＝0，获取减速持续时间t2；

利用刹车距离公式

V(t1+t’)+1/2*a(t1+t’)*(t1+t’)+(V+a(t1+t’))*t2+1/2*b*t2*t2＝l

获得安全距离l，b为刹车减速度，

并令t1＝0，获取安全距离l。

进一步地，所述预设倍数为5。

进一步地，所述步骤2之前，还包括，根据定位信息，判断人的位置信息，如果人在机动车车道上或与机动车车道最近距离小于10米，则执行步骤2，否则，重复本步骤。

第二方面，上述方法是能够基于计算机软件实现的技术方案，对应的本发明提供一种基于V2X通信的车辆危险预警装置，所述装置包括：预警处理模块、预警存储模块、预警模块、V2X通信模块和定位模块；

所述定位模块用于获取人的定位信息；

所述V2X通信模块用于获取车的定位信息、当前车速和当前车加速度；

所述预警模块用于对人进行预警提示；

所述预警存储模块用于存放计算机程序；

所述预警处理模块用于执行所述预警存储模块上所存放的计算机程序时，实现如上文所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警方法。

进一步地，所述预警模块包括显示模块和声音输出模块；

所述显示模块用于显示预警信息；

所述声音输出模块用于根据预警信息输出提示音。

进一步地，所述V2X通信模块包括基带、射频和射频前端。

第三方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有多条计算机指令，所述多条计算机指令用于使计算机执行如上文所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警方法的步骤。

本发明的有益效果：

一、本发明使用的数据是通过V2X技术实时获取的数据，没有对历史数据的依赖，通过实时获取交通车辆信息实施有效的预警。

二、本发明利用二次分段预测的方法，先通过简单的算法，预测碰撞风险，在存在碰撞风险情况下，通过更准确的算法，进行二次计算，得到更为精准的结果，在前期通过简单算法粗测，能极大降低系统资源使用，且对定位精度在1米左右，依然能有个精准预测。

本发明适用于对行人在交通行进的过程中，对交通信息的安全预警。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明方法的流程示意图；

图2为本发明方法的人在车正前方的方位示意图；

图3为本发明实施方式六中位置分析方法示意图；

图4为本发明装置的结构示意图；

图5为本发明V2X通信模块的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

实施方式一、如图1所示，一种基于V2X通信的车辆危险预警方法，所述方法包括：

步骤1、设置行人碰撞预警半径(X)、预警夹角阈值(H)、车速阈值(Y)、预警最大距离(Z)、刹车减速度(b)和反应刹车时间(t’)，其中所述反应刹车时间为驾驶员反应时间与刹车起效时间的总和；

需要说明的是，以上参数可以进行如下设置方式：X待标定，默认10m，行人碰撞预警半径，通过设置预警半径，扩大预警范围，解决碰撞漏报问题，

Y待标定，默认10m/s，速度阈值；

Z待标定，默认100m，预警最大距离；

H待标定，默认30度，人与车正前方夹角阈值；

驾驶员反应时间+刹车起效时间＝t’,待标定，默认1秒；

刹车减速度b,待标定。

步骤2、利用V2X通信获取人车距离(L)、当前车速(V)和当前车加速度(a)；

需要说明的是，人车距离可以通过人所携带智能便携设备的定位经纬度，和车辆经纬度，获取得到。

步骤3、根据所述人车距离和所述行人碰撞预警半径，获取人在车正前方的夹角(h)；

需要说明的是，步骤3是为了通过获取人在车正前方的夹角，进而判断人是否在车的正前方，若在正前方，才开始进行下一步的计算。

步骤4、若所述人在车正前方的夹角小于所述预警夹角阈值，判断所述人车距离是否小于所述行人碰撞预警半径，若小于，执行步骤5；否则，执行步骤6；

步骤5、如果所述当前车速大于所述车速阈值，则进行预警；

需要说明的是，步骤5是在人车距离很近的时候，判断车速是否很快，如果距离近且速度快，则需要对行人进行预警。

步骤6、如果所述人车距离小于所述预警最大距离，则执行步骤7；

需要说明的是，如果所述人车距离大于于所述预警最大距离，也就是人车距离很远的情况，不会产生碰撞风险，那么则不预警。

步骤7、预估人车碰撞时间，判断所述人车碰撞时间是否小于所述反应刹车时间，若小于，执行步骤5；否则，执行步骤8；

需要说明的是，但所述人车碰撞时间小于预设倍数的所述反应刹车时间时，说明人车碰撞时间不是很小时，但也可能存在碰撞风险，需要进一步的判断，以提高判断结果更准确。

步骤8、如果所述人车碰撞时间小于预设倍数的所述反应刹车时间，执行步骤9；

需要说明的是，人车碰撞时间虽然不是很小，但也有一定的预警范围，即当所述人车碰撞时间小于预设倍数的所述反应刹车时间，则需要更精确的计算去判断是否需要预警；

而当所述人车碰撞时间大于预设倍数的所述反应刹车时间，说明不存在碰撞风险，则可以不预警。

步骤9、预估车减速到所述车速阈值时所需行驶的安全距离(l),如果所述安全距离大于所述人车距离与所述行人碰撞预警半径之差，则进行预警。

需要说明的是，步骤9是更准确的算法，进行二次计算，以得到更为精准的结果；所述车速阈值为安全速度。

本实施方式，首先，采用二个阶段的算法，先通过简单的算法，预测碰撞风险，在存在碰撞风险情况下，通过更准确的算法，进行二次计算，得到更为精准的结果。

其次，使用的数据是通过V2X技术实时获取的数据，没有对历史数据的依赖，可以实时获取交通车辆信息，进而进行实施有效的预警。

最后，利用二次分段计算的方法，先通过简单的算法，预测碰撞风险，在存在碰撞风险情况下，通过更准确的算法，进行二次计算，得到更为精准的结果，在前期通过简单算法粗算，能极大降低系统资源使用，且对定位精度在1米左右，依然能有个精准预测。

实施方式二，如图2所示，本实施方式是对实施方式一所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警方法的进一步限定，本实施方式中，对所述人在车正前方的夹角的计算方法，做了进一步限定，具体包括：

所述获取人在车正前方的夹角的方法是：

利用如下公式获得人在车正前方的夹角h，

Sin(h)＝X/L

其中，X为行人碰撞预警半径，L为人车距离。

本实施方式给出了人在车正前方的夹角的获取方法，该方法可以准确判断人与车的方位关系，即人是否在车的正前方，还可以看出，该计算公式中，应用到的参数都是通过V2X通信实时获取的数据，进而提升预警结果的准确性。

实施方式三，本实施方式是对实施方式一所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警方法的进一步限定，本实施方式中，对所述预估人车碰撞时间的计算公式，做了进一步限定，具体包括：

所述预估人车碰撞时间的方法为：根据公式

Vt+1/2*at*t＝L-X

获得预估的人车碰撞时间t，其中，V为当前车速，a为当前车加速度。

本实施方式中，给出了人车碰撞时间的准确计算方法，可以实现预警判断的准确性，且该计算公式中，应用到的参数都是通过V2X通信实时获取的数据，进而提升预警结果的准确性。

实施方式四，本实施方式是对实施方式一所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警方法的进一步限定，本实施方式中，对所述预估车减速到所述车速阈值时所需行驶的安全距离，做了进一步限定，具体包括：

所述预估车减速到所述车速阈值时所需行驶的安全距离的方法具体包括：

利用速度距离公式

V+a*(t1+t’)+b*t2＝Y

其中，t2为减速持续时间，t1为按照当前速度行驶时间，Y为车速阈值，t’为反应刹车时间，b为刹车减速度，

并令t1＝0，获取减速持续时间t2；

利用刹车距离公式

V(t1+t’)+1/2*a(t1+t’)*(t1+t’)+(V+a(t1+t’))*t2+1/2*b*t2*t2＝l

获得安全距离l，b为刹车减速度，

并令t1＝0，获取安全距离l。

本实施方式中，给出了预警方法二次计算的精确算法，可以算出安全距离，从而按照当前进行减速时，该安全距离的大小能否避免碰撞，进一步提升预警的准确性。

实施方式五，本实施方式是对实施方式一所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警方法的进一步限定，本实施方式中，对所述预设倍数，做了进一步限定，具体包括：

所述预设倍数为5。

本实施方式，以反应刹车时间的5倍为基准，若大于反应刹车时间的5倍，则可以判断当前不存在碰撞风险，从而不预警；如果小于，再进行下一步的判断。

实施方式六，本实施方式是对实施方式一所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警方法的进一步限定，本实施方式中，对所述步骤2之前的操作，做了进一步限定，具体包括：

所述步骤2之前，还包括，根据定位信息，判断人的位置信息，如果人在机动车车道上或与机动车车道最近距离小于10米，则执行步骤2，否则，重复本步骤。

需要说明的是，本实施方式可以设置重复次数，如10次，即当判断10次的结果都是人在机动车车道上或与机动车车道最近距离大于10米，则可以不进行预警，关闭V2X通信模块。

本实施方式中，如图3所示，通过判断人与机动车道的位置关系，进行位置分析，初步判断是否需要预警的判断程序的执行，进一步提升预警对于碰撞风险判断的准确性。

需要说明的是，该位置分析可以利用地图获取的导航路线以及从发定位模块获取的位置信息，进行人与机动车道的位置关系的判断。

需要说明的是，当人在机动车车道上或与机动车车道最近距离小于10米，则执行步骤2，即开启V2X通信模块进行车辆相关信息的获取。

实施方式七，本实施方式是对如上文所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警方法的预警装置，所述装置包括：预警处理模块、预警存储模块、预警模块、V2X通信模块和定位模块；

所述定位模块用于获取人的定位信息；

所述V2X通信模块用于获取车的定位信息、当前车速和当前车加速度；

所述预警模块用于对人进行预警提示；

所述预警存储模块用于存放计算机程序；

所述预警处理模块用于执行所述预警存储模块上所存放的计算机程序时，实现如上文所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警方法。

本实施方式，采用了V2X通信模块和定位模块进行信息的获取，并将该信息通过预警处理模块进行处理判断，实现车辆危险的预警，该预警处理模块是基于如上文所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警方法，从而本实施方式的装置可以实现：

1.采用二个阶段的算法，先通过简单的算法，预测碰撞风险，在存在碰撞风险情况下，通过更准确的算法，进行二次计算，得到更为精准的结果。

2.使用的数据是通过V2X技术实时获取的数据，没有对历史数据的依赖，可以实时获取交通车辆信息，进而进行实施有效的预警。

3.利用二次分段计算的方法，先通过简单的算法，预测碰撞风险，在存在碰撞风险情况下，通过更准确的算法，进行二次计算，得到更为精准的结果，在前期通过简单算法粗算，能极大降低系统资源使用，且对定位精度在1米左右，依然能有个精准预测。

实施方式八，本实施方式是对实施方式七所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警装置的进一步限定，本实施方式中，对所述预警模块，做了进一步限定，具体包括：

所述预警模块包括显示模块和声音输出模块；

所述显示模块用于显示预警信息；

所述声音输出模块用于根据预警信息输出提示音。

本实施方式中的预警模块，可以通过显示和声音的方式对行人进行预警，提高行人接收到预警信号的概率，进一步减少碰撞风险。

实施方式九，本实施方式是对实施方式七所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警装置的进一步限定，本实施方式中，对所述V2X通信模块，做了进一步限定，具体包括：

所述V2X通信模块包括基带、射频和射频前端。

本实施方式中的V2X通信模块可以实时接收到车辆交通数据，提升预警装置参数获取的实时性和准确性，进一步提高预警的准确性和实时性。

本发明设计的车辆碰撞预警算法，通过设置人员预警区域，提升预警准确度。通过距离远的车辆，进行粗算，预估碰撞时间，对碰撞时间非常近的车辆，直接预警；对碰撞时间很长的车辆不进行预警；对碰撞时间介于两者之间的车辆进行精算，并根据刹车距离，判断是否预警。此算法采用两种计算方式，粗算过程算法简单，提升整个算法的运行效率；精算能提升算法精度。

粗算算法：利用速度距离公式，求出车辆到达用户预警范围的时间t；

精算算法：利用刹车距离公式，求出车辆减速到安全速度，所行驶的距离l。并根据车辆所在区域与行人预警区域是否有重叠，判断是否有预警。

其中，粗算的t指的是车辆刹车减速行驶多长时间，到达用户所在的预警范围，如果t小于t’(t’为人反应时间+车辆刹车有效时间之和),则存在碰撞风险；

t2是精算算式的减速持续时间，可以理解t2比t更准。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种基于V2X通信的车辆危险预警方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1、设置行人碰撞预警半径、预警夹角阈值、车速阈值、预警最大距离、刹车减速度和反应刹车时间，其中所述反应刹车时间为驾驶员反应时间与刹车起效时间的总和；

步骤2、利用V2X通信获取人车距离、当前车速和当前车加速度；

步骤3、根据所述人车距离和所述行人碰撞预警半径，获取人在车正前方的夹角；

步骤4、若所述人在车正前方的夹角小于所述预警夹角阈值，判断所述人车距离是否小于所述行人碰撞预警半径，若小于，执行步骤5；否则，执行步骤6；

步骤5、如果所述当前车速大于所述车速阈值，则进行预警；

步骤6、如果所述人车距离小于所述预警最大距离，则执行步骤7；

步骤7、预估人车碰撞时间，判断所述人车碰撞时间是否小于所述反应刹车时间，若小于，执行步骤5；否则，执行步骤8；

步骤8、如果所述人车碰撞时间小于预设倍数的所述反应刹车时间，执行步骤9；

步骤9、预估车减速到所述车速阈值时所需行驶的安全距离,如果所述安全距离大于所述人车距离与所述行人碰撞预警半径之差，则进行预警。

2.根据权利要求1所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警方法，其特征在于，所述获取人在车正前方的夹角的方法是：

利用如下公式获得人在车正前方的夹角h，

Sin(h)＝X/L

其中，X为行人碰撞预警半径，L为人车距离。

3.根据权利要求1所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警方法，其特征在于，所述预估人车碰撞时间的方法为：根据公式

Vt+1/2*at*t＝L-X

获得预估的人车碰撞时间t，其中，V为当前车速，a为当前车加速度。

4.根据权利要求1所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警方法，其特征在于，所述预估车减速到所述车速阈值时所需行驶的安全距离的方法具体包括：

利用速度距离公式

V+a*(t1+t’)+b*t2＝Y

其中，t2为减速持续时间，t1为按照当前速度行驶时间，Y为车速阈值，t’为反应刹车时间，b为刹车减速度，

并令t1＝0，获取减速持续时间t2；

利用刹车距离公式

V(t1+t’)+1/2*a(t1+t’)*(t1+t’)+(V+a(t1+t’))*t2+1/2*b*t2*t2＝l

获得安全距离l，b为刹车减速度，

并令t1＝0，获取安全距离l。

5.根据权利要求1所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警方法，其特征在于，所述预设倍数为5。

6.根据权利要求1所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警方法，其特征在于，所述步骤2之前，还包括，根据定位信息，判断人的位置信息，如果人在机动车车道上或与机动车车道最近距离小于10米，则执行步骤2，否则，重复本步骤。

7.一种基于V2X通信的车辆危险预警装置，其特征在于，所述装置包括：预警处理模块、预警存储模块、预警模块、V2X通信模块和定位模块；

所述定位模块用于获取人的定位信息；

所述V2X通信模块用于获取车的定位信息、当前车速和当前车加速度；

所述预警模块用于对人进行预警提示；

所述预警存储模块用于存放计算机程序；

所述预警处理模块用于执行所述预警存储模块上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-6任一项所述的方法。

8.根据权利要求7所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警装置，其特征在于，所述预警模块包括显示模块和声音输出模块；

所述显示模块用于显示预警信息；

所述声音输出模块用于根据预警信息输出提示音。

9.根据权利要求7所述的一种基于V2X通信的车辆危险预警装置，其特征在于，所述V2X通信模块包括基带、射频和射频前端。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有多条计算机指令，所述多条计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的方法。

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