CN115266149A - 数据处理方法、装置和车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种数据处理方法、装置和车辆。其中，该方法包括：控制目标车辆进行扭转，并获取目标车辆对应的实际角度误差曲线，及初始扭转角度；获取模拟角度误差曲线集合中与实际角度误差曲线相匹配的目标模拟角度误差曲线，其中，模拟角度误差曲线集合包含不同初始角度对应的模拟角度误差曲线，模拟角度误差曲线用于表征在控制目标车辆进行扭转的过程中，不同扭转角度与该初始角度的误差；基于目标模拟角度误差曲线对应的目标角度，对初始扭转角度进行更新，确定目标扭转角度，其中，目标扭转角度用于表征目标车辆的车身刚度。本发明解决了相关技术中整车扭转刚度测试精度较差的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆检测领域，具体而言，涉及一种数据处理方法、装置和车辆。
背景技术
目前在整车扭转刚度测试试验中，长度的测量主要通过人工使用卷尺进行测量，角度的测量主要通过人工在车辆悬架上安装固定夹具，使用水平仪将固定夹具的角度值标定为零，并将倾角传感器粘贴固定在夹具上，从而通过人工读取倾角传感器的检测数值进行角度的测量。
但是，上述方法受制于车辆结构，由于倾角传感器需要使用胶水粘贴在固定夹具上，同时将固定夹具需要使用强力胶水安装在车辆底盘副车架向外突出的螺栓上，导致倾角传感器的安装和拆卸难度极大，而且安装过程中很难保证固定夹具的水平，存在偏转角度，导致整车扭转刚度测试试验中测量的角度存在误差，严重影响了整车扭转刚度测试试验的精度，进而影响试验工程师对于被测车辆部件结构强度、刚度以及车辆使用寿命的判定。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种数据处理方法、装置和车辆，以至少解决相关技术中整车扭转刚度测试精度较差的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种数据处理方法，包括：控制目标车辆进行扭转，并获取目标车辆对应的实际角度误差曲线，及初始扭转角度，其中，实际角度误差曲线用于表征在控制目标车辆进行扭转的过程中，不同扭转角度与目标车辆的初始角度的误差，初始角度用于表征在控制目标车辆进行扭转之前，目标车辆的底盘与水平面的夹角，初始扭转角度用于表征在控制目标车辆进行扭转后，目标车辆与水平面的夹角；获取模拟角度误差曲线集合中与实际角度误差曲线相匹配的目标模拟角度误差曲线，其中，模拟角度误差曲线集合包含不同初始角度对应的模拟角度误差曲线，模拟角度误差曲线用于表征在控制目标车辆进行扭转的过程中，不同扭转角度与该初始角度的误差；基于目标模拟角度误差曲线对应的目标角度，对初始扭转角度进行更新，确定目标扭转角度，其中，目标扭转角度用于表征目标车辆的车身刚度。
可选地，控制目标车辆进行扭转，并获取目标车辆对应的实际角度误差曲线，包括：控制预设控制台按照第一扭转方向和第一位移进行扭转，并获取第一参数集合，其中，预设控制台上放置有目标车辆，第一位移用于表征控制预设控制台进行扭转之后预设控制台的边缘相对于水平面所产生的位移，第一参数至少包括目标车辆的目标轮距和第二位移，第二位移用于表征控制预设控制台进行扭转之后目标车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；控制预设控制台按照第二扭转方向和第一位移进行扭转，并获取第二参数集合，其中，第二扭转方向与第一扭转方向相反，第二参数集合至少包括第三位移和目标轮距，第三位移用于表征目标车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；基于第一参数集合和第二参数集合，确定实际误差角度曲线。
可选地，基于第一参数集合和第二参数集合，确定实际误差角度曲线，包括：基于目标轮距和第二位移，利用三角函数关系确定第一角度曲线；基于目标轮距和第三位移，利用三角函数关系确定第二角度曲线；逐点对第一角度曲线和第二角度曲线进行减法运算，得到实际误差角度曲线。
可选地，上述方法还包括：确定多个预设初始角度，其中，预设初始角度用于表征在控制测试车辆进行扭转前，测试车辆的底盘与水平面的夹角；基于每个预设初始角度，控制测试车辆按照第一扭转方向进行扭转，并获取每个预设初始角度对应的第三参数集合，其中，第三参数集合至少包括测试车辆的测试轮距和第四位移，第四位移用于表征控制测试车辆进行扭转之后测试车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；基于每个预设初始角度，控制测试车辆按照第二扭转方向进行扭转，并获取每个预设初始角度对应的第四参数集合，其中，第四参数集合至少包括测试车辆的测试轮距和第五位移，第五位移用于表征控制测试车辆进行扭转之后测试车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；基于每个预设初始角度对应的第三参数集合和第四参数集合，确定每个预设初始角度对应的模拟角度误差曲线。
可选地，基于每个预设初始角度对应的第三参数集合和第四参数集合，确定每个预设初始角度对应的模拟角度误差曲线，包括：基于每个预设初始角度对应的测试轮距和第四位移，利用三角函数关系确定每个预设初始角度对应的第一角度误差曲线；基于每个预设初始角度对应的测试轮距和第五位移，利用三角函数关系确定每个预设初始角度对应的第二角度误差曲线；逐点对每个预设初始角度对应的第一角度误差曲线和第二角度误差曲线进行减法算法，确定每个预设初始角度对应的模拟角度误差曲线。
可选地，获取模拟角度误差曲线集合中与实际角度误差曲线相匹配的目标模拟角度误差曲线，包括：获取实际角度误差曲线中多个预设横坐标对应的多个第一角度误差，以及模拟角度误差曲线集合中，任意一条模拟角度误差曲线中多个预设横坐标对应的多个第二角度误差；响应于每个预设横坐标对应的第一角度误差，与第二角度误差的差值均小于预设阈值，确定模拟角度误差曲线为目标模拟角度误差曲线。
可选地，在获取到多个预设初始角度之后，方法还包括：获取第一测量设备与测试车辆的第一测试距离，第二测量设备与测试车辆的第二测试距离，以及第一测量设备和第二测量设备之间的目标设备距离，其中，第一测量设备和第二测量设备分别设置于测试车辆的底盘边缘的两侧，第一测量设备和第二测量设备用于表征测量测试车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；基于第一测试距离和第二测试距离的差值，得到目标测试距离；基于目标设备距离和目标测试距离，利用三角函数关系更新多个预设初始角度。
可选地，在获取到模拟误差角度曲线集合之后，方法还包括：对目标设备距离进行多次测量，获得多个测量数据；基于多个测量数据的中位数和平均值的差值，确定测量误差因子；基于测量误差因子，利用预设距离-角度误差曲线图，更新模拟误差角度曲线集合。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种数据处理装置，其中包括：车辆扭转模块，用于控制目标车辆进行扭转，并获取目标车辆对应的实际角度误差曲线，及初始扭转角度，其中，实际角度误差曲线用于表征在控制目标车辆进行扭转的过程中，不同扭转角度与目标车辆的初始角度的误差，初始角度用于表征在控制目标车辆进行扭转之前，目标车辆的底盘与水平面的夹角，初始扭转角度用于表征在控制目标车辆进行扭转后，目标车辆与水平面的夹角；曲线确定模块，用于获取模拟角度误差曲线集合中与实际角度误差曲线相匹配的目标模拟角度误差曲线，其中，模拟角度误差曲线集合包含不同初始角度对应的模拟角度误差曲线，模拟角度误差曲线用于表征在控制目标车辆进行扭转的过程中，不同扭转角度与该初始角度的误差；角度更新模块，用于基于目标模拟角度误差曲线对应的目标角度，对初始扭转角度进行更新，确定目标扭转角度，其中，目标扭转角度用于表征目标车辆的车身刚度。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，其中包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任一项的方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述信息推送方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述信息推送方法。
在本发明实施例中，采用控制目标车辆进行扭转，并获取目标车辆对应的实际角度误差曲线，及初始扭转角度，获取模拟角度误差曲线集合中与实际角度误差曲线相匹配的目标模拟角度误差曲线，基于目标模拟角度误差曲线对应的目标角度，对初始扭转角度进行更新，确定目标扭转角度的方式，通过MATLAB软件对长度与角度测量系统进行误差仿真和补偿，达到了对车辆初始角度的测量和测量光束之间距离的测量对引起的误差进行补偿的目的，从而实现了对车辆扭转试验的各项参数精确测量的技术效果，进而解决了相关技术中整车扭转刚度测试精度较差的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种数据处理方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种角度测量原理的示意图；
图3是根据本发明实施例的一种角度实际测量的示意图；
图4a是根据本发明实施例的一种模拟小范围的初始角度(-0.4°～-2°)引起的系统误差的示意图；
图4b是根据本发明实施例的一种模拟小范围的初始角度(0.4～2°)引起的系统误差的示意图；
图4c是根据本发明实施例的一种模拟大范围的初始角度(-1°～-5°)引起的系统误差的示意图；
图4d是根据本发明实施例的一种模拟大范围的初始角度(1°～5°)引起的系统误差的示意图；
图5是根据本发明实施例的一种初始角度对应的模拟角度误差曲线的示意图；
图6是根据本发明实施例的一种由于光束间距导致的误差仿真的示意图；
图7是根据本发明实施例的一种用于整车扭转刚度测试试验的长度与角度测量系统的结构示意图；
图8是根据本发明实施例的一种用于整车扭转刚度测试试验的长度与角度测量系统的激光干涉仪模块的示意图；
图9是根据本发明实施例的一种用于整车扭转刚度测试试验的长度与角度测量系统的Labview软件界面的示意图；
图10是根据本发明实施例的一种用于整车扭转刚度测试试验的长度与角度测量系统的等轴侧视图；
图11是根据本发明实施例的一种数据处理装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
首先，针对本发明实施例中的角度测量原理做出如下解释：
如图2所示，角度测量采用检测测量方法，可以通过激光干涉仪分别测量光束1的长度值a和光束2的长度值b，根据正弦法的原理，在已知光束之间距离的情况下可以求得待测角度，测量结果具有高精度的特点。
根据原理图写出下列等式，相应的角度可以高精度地根据两个相应长度值之差和光束距离c确定：
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种数据处理方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种数据处理方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，控制目标车辆进行扭转，并获取目标车辆对应的实际角度误差曲线，及初始扭转角度。
其中，实际角度误差曲线用于表征在控制目标车辆进行扭转的过程中，不同扭转角度与目标车辆的初始角度的误差，初始角度用于表征在控制目标车辆进行扭转之前，目标车辆的底盘与水平面的夹角，初始扭转角度用于表征在控制目标车辆进行扭转后，目标车辆与水平面的夹角。
在本发明实施例中，控制目标车辆进行扭转，并获取目标车辆对应的实际角度误差曲线，包括：控制预设控制台按照第一扭转方向和第一位移进行扭转，并获取第一参数集合，其中，预设控制台上放置有目标车辆，第一位移用于表征控制预设控制台进行扭转之后预设控制台的边缘相对于水平面所产生的位移，第一参数至少包括目标车辆的目标轮距和第二位移，第二位移用于表征控制预设控制台进行扭转之后目标车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；控制预设控制台按照第二扭转方向和第一位移进行扭转，并获取第二参数集合，其中，第二扭转方向与第一扭转方向相反，第二参数集合至少包括第三位移和目标轮距，第三位移用于表征目标车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；基于第一参数集合和第二参数集合，确定实际误差角度曲线。
其中，第一扭转方向指的是正方向，也就是逆时针方向，第二扭转方向指的是反方向，也就是顺时针方向，轮距指的是双车轮两个水平中心平面之间的距离。
如图3所示，在实际测量过程中，上述的第一位移可以是dh0/2，第二位移可以是控制车辆进行正方向扭转时的dh/2，计算公式如下：
dh/2＝dh′/2+dh0/2；
第三位移在实际测量原理图中表示为车辆在进行反方向扭转时的dh/2，计算公式如下：
dh/2＝dh′/2-dh0/2；
上述确定实际角度误差曲线，是通过四通道动作器在运行时的时间过程得到的一个完整的以时间为横轴，角度为纵轴的角度变化曲线，从而提高后续在进行拟合匹配时的精准度。在确定出上述进行正、反两个方向扭转时的dh/2值后，确定出正、反两个方向的θ″，将两个θ″按照上述角度变化曲线中的横坐标逐点相减，便可以得到一条由θ0导致的实际角度误差曲线，将该曲线与上述角度变化曲线中的数据集合进行匹配，从而确定出θ0的值。
其中，四通道动作器是指可以通过四个频率实现动作，控制车辆扭转的动作器。
在一种可选的实施例中，可以通过电机控制器接收到整车控制器发出的扭转信号后，控制驱动电机进行输出来控制预设控制台按照第一扭转方向和第一位移进行扭转，以及控制预设控制台按照第二扭转方向和第一位移进行扭转；可以通过轮距传感器和位移传感器获取到第一参数集合和第二参数集合。
可选地，基于第一参数集合和第二参数集合，确定实际误差角度曲线，包括：基于目标轮距和第二位移，利用三角函数关系确定第一角度曲线；基于目标轮距和第三位移，利用三角函数关系确定第二角度曲线；逐点对第一角度曲线和第二角度曲线进行减法运算，得到实际误差角度曲线。
其中，第一角度曲线表示车辆在进行正方向扭转时扭转角度与角度误差之间的关系，第二角度曲线表示车辆在进行反方向扭转时扭转角度与角度误差之间的关系，利用三角函数关系确定第一角度曲线与第二角度曲线的具体步骤如下：
从上述实际测量原理图中可以看出，干涉仪测量角度的实际模型方程为：
其中，θ′是实际转动的角度，θ0是初始角度，也就是旋转起始位置的角度，dh′是θ′对应的位移量，h表示车辆两端在正、反方向的扭转过程中，发生的相对位移，dh0是初始角度θ0对应的位移量，dh0的计算公式如下:
dh0＝L·sin(θ0)；
把上面的公式带入实际模型方程中，可以得到：
在实际测量过程中，近似求得扭转角度的公式如下：
在这种情况下，测量的初始角度会产生测量误差，该误差可以表示为：
利用该误差公式便可以确定第一角度曲线和第二角度曲线。
上述方法还包括：确定多个预设初始角度，其中，预设初始角度用于表征在控制测试车辆进行扭转前，测试车辆的底盘与水平面的夹角；基于每个预设初始角度，控制测试车辆按照第一扭转方向进行扭转，并获取每个预设初始角度对应的第三参数集合，其中，第三参数集合至少包括测试车辆的测试轮距和第四位移，第四位移用于表征控制所述测试车辆进行扭转之后所述测试车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；基于每个预设初始角度，控制测试车辆按照第二扭转方向进行扭转，并获取每个预设初始角度对应的第四参数集合，其中，第四参数集合至少包括测试车辆的测试轮距和第五位移，第五位移用于表征控制测试车辆进行扭转之后测试车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；基于每个预设初始角度对应的第三参数集合和第四参数集合，确定每个预设初始角度对应的模拟角度误差曲线。
其中，预设初始角度是由工作人员自己任意设置的角度，第四位移在实际测量原理图中表示为车辆在进行正方向扭转时的dh′/2，第五位移在实际测量原理图中表示为车辆在进行反方向扭转时的dh′/2，模拟角度误差曲线是一条以初始角度为横轴，初始角度引入的误差为纵轴的曲线，如图4a、图4b、图4c、图4d所示。
上述基于每个预设初始角度对应的第三参数集合和第四参数集合，确定每个预设初始角度对应的模拟角度误差曲线，包括：基于每个预设初始角度对应的测试轮距和所述第四位移，利用三角函数关系确定所述每个预设初始角度对应的第一角度误差曲线；基于每个预设初始角度对应的测试轮距和第五位移，利用三角函数关系确定每个预设初始角度对应的第二角度误差曲线；逐点对每个预设初始角度对应的第一角度误差曲线和第二角度误差曲线进行减法算法，确定每个预设初始角度对应的模拟角度误差曲线，如图5所示。
步骤S104，获取模拟角度误差曲线集合中与实际角度误差曲线相匹配的目标模拟角度误差曲线。
上述获取模拟角度误差曲线集合中与实际角度误差曲线相匹配的目标模拟角度误差曲线，包括：获取实际角度误差曲线中多个预设横坐标对应的多个第一角度误差，以及模拟角度误差曲线集合中，任意一条模拟角度误差曲线中多个预设横坐标对应的多个第二角度误差；响应于每个预设横坐标对应的第一角度误差，与第二角度误差的差值均小于预设阈值，确定模拟角度误差曲线为目标模拟角度误差曲线。
其中，预设横坐标是指在车辆扭转的过程中，车辆转过的角度；预设阈值可以是0，也可以是其他很小的数字，比如0.001，0.0001等，设定预设阈值主要是为了保证能够找到与实际角度误差曲线相匹配，几乎重合的模拟角度误差曲线，从而保证目标模拟角度误差曲线的准确度。
步骤S106，基于目标模拟角度误差曲线对应的目标角度，对初始扭转角度进行更新，确定目标扭转角度。
其中，目标扭转角度用于表征目标车辆的车身刚度，车身刚度指的是车辆在使用过程中受到不至于损坏车身的一般外力时车身抵抗变形的能力，主要包括弯曲刚度和扭转刚度。
上述对初始扭转角度进行更新，是通过MATLAB软件对测量光束间距引入误差进行仿真与补偿，将光束距离值与校准值的最小偏差的模拟结果的计算结果可视化。为此，前文中间接测量角度的公式进行了如下修改：
在获取到多个预设初始角度之后，上述方法还包括：获取第一测量设备与测试车辆的第一测试距离，第二测量设备与测试车辆的第二测试距离，以及第一测量设备和第二测量设备之间的目标设备距离，其中，第一测量设备和第二测量设备分别设置于测试车辆的底盘边缘的两侧，第一测量设备和第二测量设备用于表征测量测试车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；基于第一测试距离和第二测试距离的差值，得到目标测试距离；基于目标设备距离和目标测试距离，利用三角函数关系更新多个预设初始角度。
其中，第一测量设备与第二测量设备指的是激光干涉仪，目标设备距离指的是两台干涉仪之间的距离，目标测试距离为上述公式中的ΔL。
在获取到模拟误差角度曲线集合之后，上述方法还包括:对目标设备距离进行多次测量，获得多个测量数据；基于多个测量数据的中位数和平均值的差值，确定测量误差因子；基于测量误差因子，利用预设距离-角度误差曲线图，更新模拟误差角度曲线集合。
其中，测量误差因子指的是对测量指标有影响而又无法人为控制的随机波动的因素，预设距离-角度误差曲线图指的是光束间距导致的误差仿真图，如图6所示，结合该误差仿真图可以使仿真结果更趋于现实场景。
从误差仿真图中可以看出，随着测量角度的增大，因为光束间距产生的测量误差也会随之线性增大。在实际测量中，在测量角度的过程中，两束测量光束之间的距离会存在测量误差，因此可以为确保测量结果的精确性，在试验开始前，两个激光测量光束之间的距离需要经过多次测量，在存在多个测量值的情况下，选择中位数为测量光束之间的距离，再通过计算出测量值的平均数求得测量光束距离的误差，最后使用此误差仿真图进行误差补偿。
图7是根据本发明实施例的一种用于整车扭转刚度测试试验的长度与角度测量系统的结构图，该系统包括：用于发射激光和接收反射光的激光干涉仪模块，用于接收和传输测量结果的数据处理模块，用于对长度与角度测量系统进行误差仿真和补偿的MATLAB软件程序模块，用于监测试验环境温度和湿度的环境监测模块，用于信号质量监测、数据滤波和数据显示的Labview软件模块。依据光的干涉原理来达到测距的目的，光的干涉原理是两个光波，它们的频率和振动方向相同，或者振动方向有微小的夹角，它们的相位差也固定，在这种情况下，这两个光波相互叠加就会产生光的干涉，会出现明暗交替的条纹，通过读取明暗条纹的个数，计数后通过USB通讯，将采集的数据传输至PC端，用Labview软件进行处理和分析，得到长度测量结果。
激光干涉仪模块包括激光发射模块、反射光接收模块、反射镜以及干涉仪和反射镜的固定底座，其中，激光发射模块选用氦氖激光器与光学透镜组合，反射光接收模块由光电探测器、滤光片和物镜构成，反射镜选用球反射镜，球反射镜属于倾斜不变反射器，不会因为反射镜倾斜而产生额外的长度测量误差，干涉仪和反射镜的固定底座选用磁吸式结构，磁吸式固定底座的稳定和牢固，可以确保激光干涉仪在测量过程中的测量精度不受影响。同时磁吸式结构在安装和拆卸过程中，操作方便快捷。激光干涉仪模块依据光的干涉原理来达到测距的目的，光的干涉原理是两个光波，它们的频率和振动方向相同，或者振动方向有微小的夹角，它们的相位差也固定，在这种情况下，这两个光波相互叠加就会产生光的干涉，会出现明暗交替的条纹。图8是根据本发明实施例的一种用于整车扭转刚度测试试验的长度与角度测量系统激光干涉仪模块图，1为磁吸式固定底座，2为磁吸式的控制开关，3为数据传输模块，4为激光发射与接收模块。
数据处理模块采用STM32单片机，采集到的数据通过USB通讯传输至PC端。
MATLAB软件程序模块包括两个部分，初始角度和光束间距引起误差的仿真和补偿。在角度测量过程中，测量开始时的初始角度、测量光束之间的距离都会引入误差。在试验开始前，通过MATLAB软件程序对角度间接测量过程中车辆初始角度引起的误差和测量光束之间距离引起的误差进行仿真，得到误差仿真结果后，通过对车辆初始角度的测量和测量光束之间距离的测量对引起的误差进行补偿，可以有效提升试验结果的准确性。
环境监测和报警模块通过ESP8266开发板接收DHT11温湿度传感器的数据信息，之后在数据处理模块接收减振器工作位置的温度和湿度，当温度和湿度明显异常时，可控制LED灯亮起进行报警。ESP8266开发板工作温度范围大，且能够保持稳定的性能，能适应各种操作环境。DHT11温湿度传感器有着小体积、低功耗的优点，使其成为在苛刻应用场合的最佳选择。
Labview软件程序包括信号质量监测模块、数据滤波模块和数据显示模块，Labview是一种用图标代替文本行创建应用程序的图形化编程语言，驱动程序丰富，信号处理和分析功能完善。在测量开始前，需要通过信号质量监测模块确认激光信号的稳定性，之后在确保激光光束的信号强度满足要求后，可以开始进行长度测量。通过Labview编程可以将测得的数据进行滤波处理，得到长度测量的最终数据，长度测量值也可以同步在软件界面显示，之后利用间接测量的方法求得角度测量值，同步显示在Labview软件界面上，图9是根据本发明实施例的一种用于整车扭转刚度测试试验的长度与角度测量系统Labview软件程序图。
信号质量监测模块可以保证测量光束最大程度的照射在反射镜上，并且返回信号的质量也较好，这样可以提高位移测量系统工作的准确性。监测信号质量使用的方法是利用利萨如图像显示来判断信号质量的稳定性。利萨如图像是两个沿着互相垂直方向正弦振动合成的轨迹，利萨如图像越稳定说明信号本身越稳定，一般使用示波器进行显示观察，使用Labview软件进行编程，可以取代和实现示波器的作用，提高长度与角度测量系统工作的准确性。利萨如图像主要是在测量前验证信号质量的稳定性。
数据滤波模块通过Labview软件进行编程，运用数字滤波方法对测量值进行处理，滤波方法采用均值滤波和FIR滤波。均值滤波也称为线性滤波，主要方法为邻域平均法，在软件中一般进行多次均值滤波增强滤波效果。FIR滤波器全称为有限长单位冲激响应滤波器，也称为非递归型滤波器，FIR滤波器的系数通过设置，可以使其频率响应中只有一个零点，因此形成陷波滤波器。输出字率设置为10Hz，设置为对1024个数据进行取平均值处理，所以样本采样频率为10240Hz。
数据显示模块通过Labview软件显示长度与角度测量值，在软件中可以实时显示角度的测量值大小。测得的角度值保存后用于整车扭转刚度测试试验的计算和分析。
图10是根据本发明实施例的一种用于整车扭转刚度测试试验的长度与角度测量系统等轴侧视图。如图10所示，5指的是激光干涉仪模块，6指的是控制车辆进行扭转的四通道动作器，7指的是整体车身。
通过上述步骤，达到了对车辆初始角度的测量和测量光束之间距离的测量对引起的误差进行补偿的目的，从而实现了对车辆扭转试验的各项参数精确测量的技术效果，进而解决了相关技术中整车扭转刚度测试精度较差的技术问题。
实施例2
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种数据处理装置，该装置可以执行上述实施例1中的数据处理方法，该实施例中的具体实现方案和应用场景与上述实施例1相同，在此不做赘述。
图11是根据本发明实施例的一种数据处理装置的示意图，如图11所示，该装置包括：车辆扭转模块1102，用于控制目标车辆进行扭转，并获取目标车辆对应的实际角度误差曲线，及初始扭转角度，其中，实际角度误差曲线用于表征在控制目标车辆进行扭转的过程中，不同扭转角度与目标车辆的初始角度的误差，初始角度用于表征在控制目标车辆进行扭转之前，目标车辆的底盘与水平面的夹角，初始扭转角度用于表征在控制目标车辆进行扭转后，目标车辆与水平面的夹角；曲线确定模块1104，用于获取模拟角度误差曲线集合中与实际角度误差曲线相匹配的目标模拟角度误差曲线，其中，模拟角度误差曲线集合包含不同初始角度对应的模拟角度误差曲线，模拟角度误差曲线用于表征在控制目标车辆进行扭转的过程中，不同扭转角度与该初始角度的误差；角度更新模块1106，用于基于目标模拟角度误差曲线对应的目标角度，对初始扭转角度进行更新，确定目标扭转角度，其中，目标扭转角度用于表征目标车辆的车身刚度。
车辆扭转模块1102包括：第一获取单元，用于控制预设控制台按照第一扭转方向和第一位移进行扭转，并获取第一参数集合，其中，预设控制台上放置有目标车辆，第一位移用于表征控制预设控制台进行扭转之后预设控制台的边缘相对于水平面所产生的位移，第一参数至少包括目标车辆的目标轮距和第二位移，第二位移用于表征控制预设控制台进行扭转之后目标车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；第二获取单元，用于控制预设控制台按照第二扭转方向和第一位移进行扭转，并获取第二参数集合，其中，第二扭转方向与第一扭转方向相反，第二参数集合至少包括第三位移和目标轮距，第三位移用于表征目标车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；第一确定单元，用于基于第一参数集合和第二参数集合，确定实际误差角度曲线。
第一确定单元包括：第一确定子单元，用于基于目标轮距和第二位移，利用三角函数关系确定第一角度曲线；第二确定子单元，用于基于目标轮距和第三位移，利用三角函数关系确定第二角度曲线；第一获取子单元，用于逐点对第一角度曲线和第二角度曲线进行减法运算，得到实际误差角度曲线。
车辆扭转模块1102还包括：第二确定单元，用于确定多个预设初始角度，其中，预设初始角度用于表征在控制测试车辆进行扭转前，测试车辆的底盘与水平面的夹角；第三获取单元，用于基于每个预设初始角度，控制测试车辆按照第一扭转方向进行扭转，并获取每个预设初始角度对应的第三参数集合，其中，第三参数集合至少包括测试车辆的测试轮距和第四位移，第四位移用于表征控制测试车辆进行扭转之后测试车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；第四获取单元，用于基于每个预设初始角度，控制测试车辆按照第二扭转方向进行扭转，并获取每个预设初始角度对应的第四参数集合，其中，第四参数集合至少包括测试车辆的测试轮距和第五位移，第五位移用于表征控制测试车辆进行扭转之后测试车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；第三确定单元，用于基于每个预设初始角度对应的第三参数集合和第四参数集合，确定每个预设初始角度对应的模拟角度误差曲线。
第三确定单元包括：第三确定子单元，用于基于每个预设初始角度对应的测试轮距和第四位移，利用三角函数关系确定每个预设初始角度对应的第一角度误差曲线；第四确定子单元，用于基于每个预设初始角度对应的测试轮距和第五位移，利用三角函数关系确定每个预设初始角度对应的第二角度误差曲线；第五确定子单元，用于逐点对每个预设初始角度对应的第一角度误差曲线和第二角度误差曲线进行减法算法，确定每个预设初始角度对应的模拟角度误差曲线。
曲线确定模块1104包括：第五获取单元，用于获取实际角度误差曲线中多个预设横坐标对应的多个第一角度误差，以及模拟角度误差曲线集合中，任意一条模拟角度误差曲线中多个预设横坐标对应的多个第二角度误差；第四确定单元，用于响应于每个预设横坐标对应的第一角度误差，与第二角度误差的差值均小于预设阈值，确定模拟角度误差曲线为目标模拟角度误差曲线。
角度更新模块1106包括：第六获取单元，用于获取第一测量设备与测试车辆的第一测试距离，第二测量设备与测试车辆的第二测试距离，以及第一测量设备和第二测量设备之间的目标设备距离，其中，第一测量设备和第二测量设备分别设置于测试车辆的底盘边缘的两侧，第一测量设备和第二测量设备用于表征测量测试车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；第七获取单元，用于基于第一测试距离和第二测试距离的差值，得到目标测试距离；第一更新单元，用于基于目标设备距离和目标测试距离，利用三角函数关系更新多个预设初始角度。
角度更新模块1106还包括：第八获取单元，用于对目标设备距离进行多次测量，获得多个测量数据；第五确定单元，用于基于多个测量数据的中位数和平均值的差值，确定测量误差因子；第二更新单元，用于基于测量误差因子，利用预设距离-角度误差曲线图，更新模拟误差角度曲线集合。
实施例3
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任一项的方法。
实施例4
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述信息推送方法。
实施例5
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述信息推送方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
控制目标车辆进行扭转，并获取所述目标车辆对应的实际角度误差曲线，及初始扭转角度，其中，所述实际角度误差曲线用于表征在控制所述目标车辆进行扭转的过程中，不同扭转角度与所述目标车辆的初始角度的误差，所述初始角度用于表征在控制所述目标车辆进行扭转之前，所述目标车辆的底盘与水平面的夹角，所述初始扭转角度用于表征在控制所述目标车辆进行扭转后，所述目标车辆与水平面的夹角；
获取所述模拟角度误差曲线集合中与所述实际角度误差曲线相匹配的目标模拟角度误差曲线，其中，所述模拟角度误差曲线集合包含不同初始角度对应的模拟角度误差曲线，所述模拟角度误差曲线用于表征在控制所述目标车辆进行扭转的过程中，不同扭转角度与该初始角度的误差；
基于所述目标模拟角度误差曲线对应的目标角度，对所述初始扭转角度进行更新，确定目标扭转角度，其中，所述目标扭转角度用于表征所述目标车辆的车身刚度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制目标车辆进行扭转，并获取所述目标车辆对应的实际角度误差曲线，包括：
控制预设控制台按照第一扭转方向和第一位移进行扭转，并获取第一参数集合，其中，所述预设控制台上放置有所述目标车辆，所述第一位移用于表征控制所述预设控制台进行扭转之后所述预设控制台的边缘相对于水平面所产生的位移，所述第一参数至少包括所述目标车辆的目标轮距和第二位移，所述第二位移用于表征控制所述预设控制台进行扭转之后所述目标车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；
控制所述预设控制台按照第二扭转方向和所述第一位移进行扭转，并获取第二参数集合，其中，所述第二扭转方向与所述第一扭转方向相反，所述第二参数集合至少包括第三位移和所述目标轮距，所述第三位移用于表征所述目标车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；
基于所述第一参数集合和所述第二参数集合，确定所述实际误差角度曲线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一参数集合和所述第二参数集合，确定所述实际误差角度曲线，包括：
基于所述目标轮距和所述第二位移，利用三角函数关系确定第一角度曲线；
基于所述目标轮距和所述第三位移，利用三角函数关系确定第二角度曲线；
逐点对所述第一角度曲线和所述第二角度曲线进行减法运算，得到所述实际误差角度曲线。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定多个预设初始角度，其中，所述预设初始角度用于表征在控制测试车辆进行扭转前，所述测试车辆的底盘与水平面的夹角；
基于每个预设初始角度，控制所述测试车辆按照第一扭转方向进行扭转，并获取所述每个预设初始角度对应的第三参数集合，其中，所述第三参数集合至少包括所述测试车辆的测试轮距和第四位移，所述第四位移用于表征控制所述测试车辆进行扭转之后所述测试车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；
基于所述每个预设初始角度，控制所述测试车辆按照第二扭转方向进行扭转，并获取所述每个预设初始角度对应的第四参数集合，其中，所述第四参数集合至少包括所述测试车辆的测试轮距和第五位移，所述第五位移用于表征控制所述测试车辆进行扭转之后所述测试车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；
基于所述每个预设初始角度对应的第三参数集合和第四参数集合，确定所述每个预设初始角度对应的模拟角度误差曲线。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述每个预设初始角度对应的第三参数集合和第四参数集合，确定所述每个预设初始角度对应的模拟角度误差曲线，包括：
基于所述每个预设初始角度对应的所述测试轮距和所述第四位移，利用三角函数关系确定所述每个预设初始角度对应的第一角度误差曲线；
基于所述每个预设初始角度对应的所述测试轮距和所述第五位移，利用三角函数关系确定所述每个预设初始角度对应的第二角度误差曲线；
逐点对所述每个预设初始角度对应的第一角度误差曲线和第二角度误差曲线进行减法算法，确定所述每个预设初始角度对应的模拟角度误差曲线。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述模拟角度误差曲线集合中与所述实际角度误差曲线相匹配的目标模拟角度误差曲线，包括：
获取所述实际角度误差曲线中多个预设横坐标对应的多个第一角度误差，以及所述模拟角度误差曲线集合中，任意一条模拟角度误差曲线中所述多个预设横坐标对应的多个第二角度误差；
响应于每个所述预设横坐标对应的所述第一角度误差，与所述第二角度误差的差值均小于预设阈值，确定所述模拟角度误差曲线为目标模拟角度误差曲线。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获取到所述多个预设初始角度之后，所述方法还包括：
获取第一测量设备与所述测试车辆的第一测试距离，第二测量设备与所述测试车辆的第二测试距离，以及所述第一测量设备和所述第二测量设备之间的目标设备距离，其中，所述第一测量设备和所述第二测量设备分别设置于所述测试车辆的底盘边缘的两侧，所述第一测量设备和所述第二测量设备用于表征测量所述测试车辆的底盘边缘相对于水平面所产生的位移；
基于所述第一测试距离和第二测试距离的差值，得到目标测试距离；
基于所述目标设备距离和所述目标测试距离，利用三角函数关系更新所述多个预设初始角度。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在获取到所述模拟误差角度曲线集合之后，所述方法还包括：
对所述目标设备距离进行多次测量，获得多个测量数据；
基于所述多个测量数据的中位数和平均值的差值，确定测量误差因子；
基于所述测量误差因子，利用预设距离-角度误差曲线图，更新所述模拟误差角度曲线集合。
9.一种数据处理装置，其特征在于，所述方法包括：
车辆扭转模块，用于控制目标车辆进行扭转，并获取所述目标车辆对应的实际角度误差曲线，及初始扭转角度，其中，所述实际角度误差曲线用于表征在控制所述目标车辆进行扭转的过程中，不同扭转角度与所述目标车辆的初始角度的误差，所述初始角度用于表征在控制所述目标车辆进行扭转之前，所述目标车辆的底盘与水平面的夹角，所述初始扭转角度用于表征在控制所述目标车辆进行扭转后，所述目标车辆与水平面的夹角；
曲线确定模块，用于获取所述模拟角度误差曲线集合中与所述实际角度误差曲线相匹配的目标模拟角度误差曲线，其中，所述模拟角度误差曲线集合包含不同初始角度对应的模拟角度误差曲线，所述模拟角度误差曲线用于表征在控制所述目标车辆进行扭转的过程中，不同扭转角度与该初始角度的误差；
角度更新模块，用于基于所述目标模拟角度误差曲线对应的目标角度，对所述初始扭转角度进行更新，确定目标扭转角度，其中，所述目标扭转角度用于表征所述目标车辆的车身刚度。
10.一种车辆，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至9中任一项所述的方法。
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