CN115265504A - 一种三维地形测绘方法、系统及终端设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及地形测绘的领域，尤其是涉及一种三维地形测绘方法、系统及终端设备，其方法包括基于地理范围信息及初始测绘工具，制定初始测绘调度策略；当根据初始测绘调度策略调用初始测绘工具进行测绘时，获取实时地形数据；根据实时地形数据预测初始测绘工具是否满足测绘条件；当初始测绘工具不满足测绘条件时，根据目标测绘工具对初始测绘调度策略进行调整，得到目标测绘调度策略；调用目标测绘工具进行测绘，直到得到待测绘目标地的三维地形图。在测绘的过程中，如果当前所使用的测绘工具不能满足测绘需求的时候，调整测绘调度策略，选择能够满足测绘条件的测绘工具继续进行测绘，使对目标地的测绘可以不间断的持续进行。

Description

一种三维地形测绘方法、系统及终端设备

技术领域

本申请涉及地形测绘的领域，尤其是涉及一种三维地形测绘方法、系统及终端设备。

背景技术

随着现代城市的飞速建设，对于城市的地形测绘的工作量也逐渐加大，在开展工程施工的过程中，地形图测绘工作是前期的准备工作，对地理空间的相关数据测量和采集，能够使建筑同自然之间拥有更加和谐的关系，使人为建筑信息能够在地理空间位置的标准规范过程中变得更加明确，采用数字、名称和距离等方式对空间位置进行标注，对建筑工程的信息进行清楚地标注工作，对距离、地名以及各种属性进行划分，使地理空间位置能够清楚地在地形图上展现出来，方便工程建设施工的开展。

相关技术中，对城市地形的测绘主要采用测绘车采集地形数据，然后输入建立的三维模型中，构建成城市的三维地形图，能够更加直观的看出城市的地形地貌。

针对上述中的相关技术，发明人认为，由于城市的地形复杂，通过测绘车采集数据，在遇见复杂的地形地貌，测绘车不能通过，地形数据采集就会被中断。

发明内容

为了能够连续采集数据，本申请提供一种三维地形测绘方法、系统及终端设备。

本申请提供的一种三维地形测绘方法、系统及终端设备采用如下的技术方案：

一种三维地形测绘方法，包括：获取待测绘目标地的地理范围信息；

基于所述地理范围信息及初始测绘工具，制定初始测绘调度策略；

当根据所述初始测绘调度策略调用所述初始测绘工具进行测绘时，获取实时地形数据；

根据所述实时地形数据预测所述初始测绘工具是否满足测绘条件；

当所述初始测绘工具不满足测绘条件时，基于所述测绘条件确定目标测绘工具，根据所述目标测绘工具对所述初始测绘调度策略进行调整，得到目标测绘调度策略；

根据所述目标测绘调度策略调用所述目标测绘工具进行测绘，直到得到所述待测绘目标地的三维地形图。

通过采用上述技术方案，在需要进行地形测绘的时候，首先获取需要测绘的目标地的地理范围信息，确定出要测量的位置以及范围，制定出初始的测绘调度策略，选择出所述使用的初始测绘工具，根据初始的测绘调度策略对待测绘目标地进行测绘，得到实时地形数据，然后根据实时地形数据预测初始测绘工具是否满足测绘条件，如果初始测绘工具不满足测绘条件，根据测绘条件确定出后续测绘所使用的测绘工具，根据调整的目标测绘工具调整调度策略，使用目标测绘工具进行测绘，直到将待测绘目标地的数据采集完毕，能够生成三维地形图为止，在测绘的过程中，如果当前所使用的测绘工具不能满足测绘需求的时候，调整测绘调度策略，选择能够满足测绘条件的测绘工具继续进行测绘，使对目标地的测绘可以不间断的持续进行。

可选的，所述基于所述地理范围信息及初始测绘工具，制定初始测绘调度策略包括：

基于所述地理范围信息设置测绘原点及测绘范围；

根据所述测绘范围选择初始测绘工具；

基于所述测绘原点设置所述初始测绘工具遍历测绘所述待测绘目标地的初始测绘路径；

根据所述初始测绘路径和初始测绘工具，制定得到初始测绘调度策略。

通过采用上述技术方案，在对目标地进行测绘的时候，需要选择以及测绘原点作为测绘的起点，根据测绘范围选择初始测绘工具，初始测绘工具的选择在能够进行测绘的条件下以成本最低为原则，从测绘原点开始进行测绘，设置测绘路径，使测绘工具能够遍历待测绘目标地，采集待测绘目标地的数据。根据测绘范围选择成本最低的能够测绘的工具，节约测绘成本。

可选的，所述根据所述实时地形数据预测所述初始测绘工具是否满足测绘条件包括：

根据所述实时地形数据确定当前位置的当前地形，所述当前位置为所述初始测绘工具处于所述初始测绘路径的位置；

根据所述当前地形预测得到所述初始测绘路径后续的预测地形；

获取初始测绘工具的运行参数；

根据所述运行参数判断所述初始测绘工具是否能够运行通过所述预测地形；

若所述初始测绘工具能够运行通过所述预测地形，则所述初始测绘工具满足所述测绘条件；

若所述初始测绘工具不能够运行通过所述预测地形，则所述初始测绘工具不满足所述测绘条件。

通过采用上述技术方案，实时地形数据为当前位置的高度数据，根据连续变化的高度数据可以得到当前地形，根据当前的地形预测得到后续要经过的初始测绘路径的地形，根据初始测绘工具的运行参数判断初始工具是否可以运行通过预测的地形，能够通过则满足测绘条件，不能通过则不满足测绘条件，将测绘工具在初始测绘路径上移动的时候地形作为判断测绘工具是否可以继续执行测绘工作，能够在不能够执行测绘任务的时候及时更换测绘工具，调高测绘效率。

可选的，所述基于所述测绘条件确定目标测绘工具，根据所述目标测绘工具对所述初始测绘调度策略进行调整，得到目标测绘调度策略包括：

从测绘工具库中选择能够运行通过所述预测地形的目标测绘工具；

根据所述目标测绘工具、所述初始测绘路径及所述当前位置，对所述初始测绘调度策略进行调整，得到目标测绘调度策略。

通过采用上述技术方案，测绘工具库中包含多种测绘工具，不同的测绘工具有不同的使用条件，在初始测绘工具不能满足测绘条件的时候，从测绘工具库中选择能够满足测绘条件的其他测绘工具，将目标测绘调度策略调整成使用目标测绘工具。

可选的，当所述初始测绘工具为测绘车辆时，所述从测绘工具库中选择能够运行通过所述预测地形的目标测绘工具包括：

从测绘工具库中选择测绘无人机，所述测绘无人机能够运行通过所述预测地形；

将所述测绘无人机作为目标测绘工具。

通过采用上述技术方案，将初始测绘工具选择为测绘车辆的时候，测绘车辆不能运行通过的时候，更换测绘工具为无人机，无人机通过飞行能够在测绘路径上运行通过的时候，将无人机作为目标测绘工具。

可选的，当所述初始测绘工具为初始测绘无人机时，包括：

获取初始测绘无人机的第一运行参数，所述第一运行参数包括最大飞行高度；

所述根据所述运行参数判断所述初始测绘工具是否能够运行通过所述预测地形，包括：

根据所述预测地形确定所述初始测绘路径后续的预测地形高度；

判断所述最大飞行高度是否超过所述预测地形高度；

若所述最大飞行高度超过所述预测地形高度，则所述初始测绘工具能够运行通过所述预测地形；

若所述最大飞行高度不超过所述预测地形高度，则所述初始测绘工具不能够运行通过所述预测地形。

通过采用上述技术方案，当初始测绘工具为无人机的时候，根据无人机的规格不同，无人机能飞行的最大高度也不同，获取初始无人机的最大飞行高度，判断初始无人机的最大飞行高度是否大于预测的地形高度，在初始无人的最大飞行高度大于预测地形高度的时候，则初始无人机能够运行通过预测地形，如果初始无人机的最大飞行高不超过预测地形高度，则初始测绘工具不能运行通过，需要更换飞行高度更高的无人机来进行测量。

可选的，所述从测绘工具库中选择能够运行通过所述预测地形的目标测绘工具，包括：

从测绘工具库中选择目标测绘无人机，所述目标测绘无人机的最大飞行高度超过预测地形高度；

将所述目标测绘无人机作为目标测绘工具。

通过采用上述技术方案，测绘工具库存在具有不同最大飞行高度的无人机，选择目标测绘无人机的最大飞行高度高于初始无人机，将目标测绘无人机作为目标测绘工具以便能够继续执行测绘任务。

第二方面，本申请提供一种三维地形测绘系统。

一种三维地形测绘系统，包括：获取模块，用于获取待测绘目标地的地理范围信息；

制定模块，用于基于所述地理范围信息及初始测绘工具，制定初始测绘调度策略；

执行模块，用于当根据所述初始测绘调度策略调用所述初始测绘工具进行测绘时，获取实时地形数据；

预测模块，用于根据所述实时地形数据预测所述初始测绘工具是否满足测绘条件；

调整模块，用于当所述初始测绘工具不满足测绘条件时，基于所述测绘条件确定目标测绘工具，根据所述目标测绘工具对所述初始测绘调度策略进行调整，得到目标测绘调度策略；

测绘模块，用于根据所述目标测绘调度策略调用所述目标测绘工具进行测绘，直到得到所述待测绘目标地的三维地形图。

通过采用上述技术方案，获取模块获取到目标地的地理范围信息后，制定模块根据地理范围信息及初始测绘工具，制定初始测绘策略，执行模块根据初始测绘策略调用初始测绘工具进行测绘，并获取实时地形数据，预测模块根据实时地形数据判断初始测绘工具是否满足测绘条件，调整模块在初始测绘工具不满足测绘条件的时候，更换初始测绘工具，根据目标测绘工具对初始测绘调度策略进行调整，得到目标测绘调度，测绘模块根据目标测绘工具进行测绘，得到待测绘目标地的三维地形图。在测绘的过程中，如果当前所使用的测绘工具不能满足测绘需求的时候，调整测绘调度策略，选择能够满足测绘条件的测绘工具继续进行测绘，使对目标地的测绘可以不间断的持续进行。

第三方面，本申请提供一种终端设备，采用如下的技术方案：

一种终端设备，包括存储器、处理器，所述存储器储存有能够在处理器上运行的计算机程序，所述处理器加载并执行所述计算机程序时，采用了上述任一项所述的方法。

通过采用上述技术方案，通过将上述的方法生成计算机程序，并存储于存储器中，以被处理器加载并执行，从而，根据存储器及处理器制作终端设备，方便使用。

综上所述，本申请包括以下有益技术效果：

在需要进行地形测绘的时候，首先获取需要测绘的目标地的地理范围信息，确定出要测量的位置以及范围，制定出初始的测绘调度策略，选择出所述使用的初始测绘工具，根据初始的测绘调度策略对待测绘目标地进行测绘，得到实时地形数据，然后根据实时地形数据预测初始测绘工具是否满足测绘条件，如果初始测绘工具不满足测绘条件，根据测绘条件确定出后续测绘所使用的测绘工具，根据调整的目标测绘工具调整调度策略，使用目标测绘工具进行测绘，直到将待测绘目标地的数据采集完毕，能够生成三维地形图为止，在测绘的过程中，如果当前所使用的测绘工具不能满足测绘需求的时候，调整测绘调度策略，选择能够满足测绘条件的测绘工具继续进行测绘，使对目标地的测绘可以不间断的持续进行。

附图说明

图1是本申请实施例一种三维地形测绘方法的方法流程图；

图2是本申请实施例基于地理范围信息及初始测绘工具，制定初始测绘调度策略的方法流程图。

图3是本申请实施例根据实时地形数据预测初始测绘工具是否满足测绘条件的方法流程图；

图4是本申请实施例基于测绘条件确定目标测绘工具，根据目标测绘工具对初始测绘调度策略进行调整，得到目标测绘调度策略的方法流程图；

图5是本申请实施例当初始测绘工具为测绘车辆时，从测绘工具库中选择能够运行通过预测地形的目标测绘工具的方法流程图；

图6是本申请实施例当初始测绘工具为初始测绘无人机时，从测绘工具库中选择能够运行通过预测地形的目标测绘工具的方法流程图；

图7是本申请实施例从测绘工具库中选择能够运行通过预测地形的目标测绘工具的方法流程图；

图8是本申请实施例一种三维地形测绘系统的系统框图。

附图标记说明：

1、获取模块；2、制定模块；3、执行模块；4、预测模块；5、调整模块；6、测绘模块。

具体实施方式

以下结合全部附图对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种三维地形测绘方法，参照图1，包括：

S100、获取待测绘目标地的地理范围信息。

具体的，待测绘目标地为需要进行三维地形测量的地方，地理范围信息包括待测绘目标地的面积及位置等信息。

S120、基于地理范围信息及初始测绘工具，制定初始测绘调度策略。

具体的，在测绘过程中，根据地形的不同，可能会选择不同的测绘工具，初始测绘工具为最先使用用来对待测绘目标地进行测绘的测绘工具。

S130、当根据初始测绘调度策略调用初始测绘工具进行测绘时，获取实时地形数据。

具体的，初始测绘调度策略为在确定好初始测绘工具后，控制初始测绘工具动作去采集目标地的地理数据，地理数据用来构建带测绘目标地的三维地形图，实时地形数据为初始测绘工具目前所在地的高度数据。

S140、根据实时地形数据预测初始测绘工具是否满足测绘条件。

具体的，每一个测绘工具都有自己能够测量的条件，测绘条件为用来判断测绘工具能否继续执行测绘任务的标准。

S150、当初始测绘工具不满足测绘条件时，基于测绘条件确定目标测绘工具，根据目标测绘工具对初始测绘调度策略进行调整，得到目标测绘调度策略。

具体的，目标测绘工具为在初始测绘工具不能满足测绘条件的时候，所选择的继续执行测绘任务的测绘工具，目标测绘调度为由于测绘工具的改变，所执行控制目标测绘工具去执行测绘任务的策略。

S160、根据目标测绘调度策略调用目标测绘工具进行测绘，直到得到待测绘目标地的三维地形图。

具体的，使用测绘工具采集待测绘目标的形状和高度数据，构建成三维地形图。

本申请实施例一种三维地形测绘方法的实施原理为：首先获取需要测绘的目标地的地理范围信息，确定出要测量的位置以及范围，制定出初始的测绘调度策略，选择出使用的初始测绘工具，根据初始的测绘调度策略对待测绘目标地进行测绘，得到实时地形数据，然后根据实时地形数据预测初始测绘工具是否满足测绘条件，如果初始测绘工具不满足测绘条件，根据测绘条件确定出后续测绘所使用的测绘工具，根据调整的目标测绘工具调整调度策略，使用目标测绘工具进行测绘，直到将待测绘目标地的数据采集完毕，能够生成三维地形图为止，在测绘的过程中，如果当前所使用的测绘工具不能满足测绘需求的时候，调整测绘调度策略，选择能够满足测绘条件的测绘工具继续进行测绘，使对目标地的测绘可以不间断的持续进行。

参照图2，基于地理范围信息及初始测绘工具，制定初始测绘调度策略包括：

S200、基于地理范围信息设置测绘原点及测绘范围。

具体的，地理范围信息包括了待测绘地的面积，根据待测绘地的面积确定出测绘范围，测绘范围为需要进行三维地形测量的范围，测绘原点为设置的测绘起点，从测绘起来开始测绘，沿测绘路径直到能将测绘范围完全测绘完毕。

S210、根据测绘范围选择初始测绘工具。

具体的，测绘工具的测绘范围是不相同，比如无人机能够飞向天空测绘范围较大，而测绘车在地上进行测绘范围就比较小。因此在测绘范围较小的时候，选择测绘范围较小的测绘工具，比如测绘车。

S220、基于测绘原点设置初始测绘工具遍历测绘待测绘目标地的初始测绘路径。

具体的，从测绘原点开始进行测量，根据待测绘地的面积和形状，能够将整个测绘地测绘完成，测绘工具所经过的路线为测绘路径，初始测绘路径为初始测绘工具在测量过程中，初始测绘工具所经过的路径。

S230、根据初始测绘路径和初始测绘工具，制定得到初始测绘调度策略。

具体的，初始测绘调度策略包括初始测绘工具和初始测绘路径，根据初始测绘调度策略控制初始测绘工具沿初始测绘路径对待测绘目标地进行测量。

本申请实施例基于地理范围信息及初始测绘工具，制定初始测绘调度策略的实时原理为：在对目标地进行测绘的时候，需要选择以及测绘原点作为测绘的起点，根据测绘范围选择初始测绘工具，初始测绘工具的选择在能够进行测绘的条件下以成本最低为原则，从测绘原点开始进行测绘，设置测绘路径，使测绘工具能够遍历待测绘目标地，采集待测绘目标地的数据。根据测绘范围选择成本最低的能够测绘的工具，节约测绘成本。

参照图3，根据实时地形数据预测初始测绘工具是否满足测绘条件包括：

S300、根据实时地形数据确定当前位置的当前地形，当前位置为初始测绘工具处于初始测绘路径的位置，测绘条件为测绘工具能够进行执行测绘任务的条件，即测绘工具可以继续在测绘路径上移动。

具体的，初始测绘工具在沿测绘路径移动的过程中，所采集的初始测绘工具所处位置的地形数据，地形数据为初始测绘工具的所处位置的高度数据，高度数据相比为相比于测绘原点的高度。

S310、根据当前地形预测得到初始测绘路径后续的预测地形。

具体的，根据测绘工具沿测绘路径所移动的时候采集的地形数据，得到地形变化曲线，比如测绘工具在A点测得高度数据为10米，在B点测得高度为20米，那么可以预测C点的高度为30米，A与B和B与C之间的距离相等，并且根据实时的数据可以不断预测出后续的高度是上升还是下降。

S320、获取初始测绘工具的运行参数。

具体的，运行参数为测绘工具通过地形所满足的条件，比如测绘车能够爬坡的最大坡度为22度。无人机的最大飞行高度为120米。

S330、根据运行参数判断初始测绘工具是否能够运行通过预测地形。

具体的，运行参数代表测绘工具通过预测地形的能力，即测绘工具能不能运行通过预测的地形去进行测绘，在能通过的时候执行步骤S340，不能通过的时候执行步骤S350。

S340、若初始测绘工具能够运行通过预测地形，则初始测绘工具满足测绘条件。

具体的，比如测绘工具为无人机，预测地形的高度为100米，而无人机的最大飞行高度为120米大于100米，因此在无人机可以通过预测地形。

S350、若初始测绘工具不能够运行通过预测地形，则初始测绘工具不满足测绘条件。

本申请实施例根据实时地形数据预测初始测绘工具是否满足测绘条件的实施原理为：实时地形数据为当前位置的高度数据，根据连续变化的高度数据可以得到当前地形，根据当前的地形预测得到后续要经过的初始测绘路径的地形，根据初始测绘工具的运行参数判断初始工具是否可以运行通过预测的地形，能够通过则满足测绘条件，不能通过则不满足测绘条件，将测绘工具在初始测绘路径上移动的时候地形作为判断测绘工具是否可以继续执行测绘工作，能够在不能够执行测绘任务的时候及时更换测绘工具，调高测绘效率。

参照图4，基于测绘条件确定目标测绘工具，根据目标测绘工具对初始测绘调度策略进行调整，得到目标测绘调度策略包括：

S400、从测绘工具库中选择能够运行通过预测地形的目标测绘工具。

具体的，测绘工具库为执行测绘任务时所拥有的测绘工具，可以包括测绘车、具有不同飞行高度的无人机等。

S410、根据目标测绘工具、初始测绘路径及当前位置，对初始测绘调度策略进行调整，得到目标测绘调度策略。

具体的，初始测绘工具不能够通过预测地形，在初始测绘不能通过预测地形的位置，更换初始测绘工具为目标测绘工具，目标测绘工具通过地形的能力强于初始测绘工具，即目标测绘工具可以通过更高的地形或者不受地形限制继续进行测量，目标测绘调度策略为调用目标测绘工具进行测绘的策略，其中包括了目标测绘工具的行径路线，行径路线为初始测绘路径减去初始测绘工具所测绘完成的路线。

本申请实施例基于测绘条件确定目标测绘工具，根据目标测绘工具对初始测绘调度策略进行调整，得到目标测绘调度策略的实时原理为：测绘工具库中包含多种测绘工具，不同的测绘工具有不同的使用条件，在初始测绘工具不能满足测绘条件的时候，从测绘工具库中选择能够满足测绘条件的其他测绘工具，将目标测绘调度策略调整成使用目标测绘工具。

参照图5，当初始测绘工具为测绘车辆时，从测绘工具库中选择能够运行通过预测地形的目标测绘工具包括：

S500、从测绘工具库中选择测绘无人机，测绘无人机能够运行通过预测地形。

具体的，在地形条件满足的条件下，有优先选择测绘车进行测绘，测绘车的测绘成本相比于无人机更加低，比较经济和实惠，测绘无人机可以可拆卸连接在测绘车上，当测绘车不能满足测绘需求的时候，测绘无人机启动飞行，继续进行测绘。测绘车辆在进行测绘的时候，受地形影响较大，比如坡度较大测绘车动力不够爬坡或者前方没有供测绘车移动的公路，此时从测绘工具库中选择测绘无人机进行测量，测绘无人机要选择能够通过预测地形的测绘无人机。

S510、将测绘无人机作为目标测绘工具。

本申请实施例当初始测绘工具为测绘车辆时，从测绘工具库中选择能够运行通过预测地形的目标测绘工具的实施原理为：将初始测绘工具选择为测绘车辆的时候，测绘车辆不能运行通过的时候，更换测绘工具为无人机，无人机通过飞行能够在测绘路径上运行通过的时候，将无人机作为目标测绘工具。

参照图6，当初始测绘工具为初始测绘无人机时，从测绘工具库中选择能够运行通过预测地形的目标测绘工具包括：

S600、获取初始测绘无人机的第一运行参数，第一运行参数包括最大飞行高度。

根据运行参数判断初始测绘工具是否能够运行通过预测地形，包括：

S610、根据预测地形确定初始测绘路径后续的预测地形高度。

具体的，根据无人机沿初始路径进行测绘时，所采集到无人机位置的地形数据，判断无人机是否可以继续进行测绘，比如无人机在A点测得到地形高度为70米，在B点测得的高度为100米，那么预测在C点的高度为130米，A点与B点和B点与C点之间的距离相等，地形高度为相比于测绘原点的高度，测绘原点的高度默认为0。

S620、判断最大飞行高度是否超过预测地形高度。

具体的，最大飞行高度超过预测地形高度的时候，执行步骤S640，最大飞行高度不超过预测地形高度的时候，执行步骤S650，例如预测地形高度为130米，而无人机最大的飞行高度为120米，小于130米，此时最大飞行高度小于预测地形高度，无人机不能通过预测地形。

S630、若最大飞行高度超过预测地形高度，则初始测绘工具能够运行通过预测地形。

S640、若最大飞行高度不超过预测地形高度，则初始测绘工具不能够运行通过预测地形。

本申请实施例当初始测绘工具为初始测绘无人机时，从测绘工具库中选择能够运行通过预测地形的目标测绘工具的实时原理为：当初始测绘工具为无人机的时候，根据无人机的规格不同，无人机能飞行的最大高度也不同，获取初始无人机的最大飞行高度，判断初始无人机的最大飞行高度是否大于预测的地形高度，在初始无人的最大飞行高度大于预测地形高度的时候，则初始无人机能够运行通过预测地形，如果初始无人机的最大飞行高不超过预测地形高度，则初始测绘工具不能运行通过，需要更换飞行高度更高的无人机来进行测量。

参照图7，从测绘工具库中选择能够运行通过预测地形的目标测绘工具，包括：

S700、从测绘工具库中选择目标测绘无人机，目标测绘无人机的最大飞行高度超过预测地形高度。

具体的，目标测绘无人机的飞行高度要大于测绘无人机的飞行高度且最大飞行高度能够通过预测地形，以便测绘无人机可以继续执行测绘任务。

S710、将目标测绘无人机作为目标测绘工具。

本申请实施例从测绘工具库中选择能够运行通过预测地形的目标测绘工具的实施原理为：测绘工具库存在具有不同最大飞行高度的无人机，选择目标测绘无人机的最大飞行高度高于初始无人机，将目标测绘无人机作为目标测绘工具以便能够继续执行测绘任务。

以上详细描述了一种三维地形测绘方法，下面对基于一种三维地形测绘方法的一种三维地形测绘系统进行详细说明。

一种三维地形测绘系统，包括：

获取模块1，用于获取待测绘目标地的地理范围信息；

制定模块2，用于基于地理范围信息及初始测绘工具，制定初始测绘调度策略；

执行模块3，用于当根据初始测绘调度策略调用初始测绘工具进行测绘时，获取实时地形数据；

预测模块4，用于根据实时地形数据预测初始测绘工具是否满足测绘条件；

调整模块5，用于当初始测绘工具不满足测绘条件时，基于测绘条件确定目标测绘工具，根据目标测绘工具对初始测绘调度策略进行调整，得到目标测绘调度策略；

测绘模块6，用于根据目标测绘调度策略调用目标测绘工具进行测绘，直到得到待测绘目标地的三维地形图。

本申请实施例一种三维地形测绘系统的实施原理为：获取模块1获取到目标地的地理范围信息后，制定模块2根据地理范围信息及初始测绘工具，制定初始测绘策略，执行模块3根据初始测绘策略调用初始测绘工具进行测绘，并获取实时地形数据，预测模块4根据实时地形数据判断初始测绘工具是否满足测绘条件，调整模块5在初始测绘工具不满足测绘条件的时候，更换初始测绘工具，根据目标测绘工具对初始测绘调度策略进行调整，得到目标测绘调度，测绘模块6根据目标测绘工具进行测绘，得到待测绘目标地的三维地形图。在测绘的过程中，如果当前所使用的测绘工具不能满足测绘需求的时候，调整测绘调度策略，选择能够满足测绘条件的测绘工具继续进行测绘，使对待测绘目标地的测绘可以不间断的持续进行。

本申请实施例还公开一种终端设备，包括存储器、处理器，存储器储存有能够在处理器上运行的计算机程序，处理器加载并执行计算机程序时，采用了一种三维地形测绘方法。

其中，终端设备可以采用台式电脑、笔记本电脑或者云端服务器等计算机设备，并且，终端设备包括但不限于处理器以及存储器，例如，终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备以及总线等。

其中，处理器可以采用中央处理单元（CPU），当然，根据实际的使用情况，也可以采用其他通用处理器、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现成可编程门阵列（FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以采用微处理器或者任何常规的处理器等，本申请对此不做限制。

其中，存储器可以为终端设备的内部存储单元，例如，终端设备的硬盘或者内存，也可以为终端设备的外部存储设备，例如，终端设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡（SMC）、安全数字卡（SD）或者闪存卡（FC）等，并且，存储器还可以为终端设备的内部存储单元与外部存储设备的组合，存储器用于存储计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据，存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据，本申请对此不做限制。

其中，通过本终端设备，将上述实施例中的一种三维地形测绘方法存储于终端设备的存储器中，并且，被加载并执行于终端设备的处理器上，方便使用。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种三维地形测绘方法，其特征在于，包括：

获取待测绘目标地的地理范围信息；

基于所述地理范围信息及初始测绘工具，制定初始测绘调度策略；

当根据所述初始测绘调度策略调用所述初始测绘工具进行测绘时，获取实时地形数据；

根据所述实时地形数据预测所述初始测绘工具是否满足测绘条件；

当所述初始测绘工具不满足测绘条件时，基于所述测绘条件确定目标测绘工具，根据所述目标测绘工具对所述初始测绘调度策略进行调整，得到目标测绘调度策略；

根据所述目标测绘调度策略调用所述目标测绘工具进行测绘，直到得到所述待测绘目标地的三维地形图。

2.根据权利要求1所述的一种三维地形测绘方法，其特征在于，所述基于所述地理范围信息及初始测绘工具，制定初始测绘调度策略包括：

基于所述地理范围信息设置测绘原点及测绘范围；

根据所述测绘范围选择初始测绘工具；

基于所述测绘原点设置所述初始测绘工具遍历测绘所述待测绘目标地的初始测绘路径；

根据所述初始测绘路径和初始测绘工具，制定得到初始测绘调度策略。

3.根据权利要求2所述的一种三维地形测绘方法，其特征在于，所述根据所述实时地形数据预测所述初始测绘工具是否满足测绘条件包括：

根据所述实时地形数据确定当前位置的当前地形，所述当前位置为所述初始测绘工具处于所述初始测绘路径的位置；

根据所述当前地形预测得到所述初始测绘路径后续的预测地形；

获取初始测绘工具的运行参数；

根据所述运行参数判断所述初始测绘工具是否能够运行通过所述预测地形；

若所述初始测绘工具能够运行通过所述预测地形，则所述初始测绘工具满足所述测绘条件；

若所述初始测绘工具不能够运行通过所述预测地形，则所述初始测绘工具不满足所述测绘条件。

4.根据权利要求3所述的一种三维地形测绘方法，其特征在于，所述基于所述测绘条件确定目标测绘工具，根据所述目标测绘工具对所述初始测绘调度策略进行调整，得到目标测绘调度策略包括：

从测绘工具库中选择能够运行通过所述预测地形的目标测绘工具；

根据所述目标测绘工具、所述初始测绘路径及所述当前位置，对所述初始测绘调度策略进行调整，得到目标测绘调度策略。

5.根据权利要求4所述的一种三维地形测绘方法，其特征在于，当所述初始测绘工具为测绘车辆时，所述从测绘工具库中选择能够运行通过所述预测地形的目标测绘工具包括：

从测绘工具库中选择测绘无人机，所述测绘无人机能够运行通过所述预测地形；

将所述测绘无人机作为目标测绘工具。

6.根据权利要求4所述的一种三维地形测绘方法，其特征在于，当所述初始测绘工具为初始测绘无人机时，所述从测绘工具库中选择能够运行通过所述预测地形的目标测绘工具包括：

获取初始测绘无人机的第一运行参数，所述第一运行参数包括最大飞行高度；

所述根据所述运行参数判断所述初始测绘工具是否能够运行通过所述预测地形，包括：

根据所述预测地形确定所述初始测绘路径后续的预测地形高度；

判断所述最大飞行高度是否超过所述预测地形高度；

若所述最大飞行高度超过所述预测地形高度，则所述初始测绘工具能够运行通过所述预测地形；

若所述最大飞行高度不超过所述预测地形高度，则所述初始测绘工具不能够运行通过所述预测地形。

7.根据权利要求6所述的一种三维地形测绘方法，其特征在于，所述从测绘工具库中选择能够运行通过所述预测地形的目标测绘工具，包括：

从测绘工具库中选择目标测绘无人机，所述目标测绘无人机的最大飞行高度超过预测地形高度；

将所述目标测绘无人机作为目标测绘工具。

8.一种三维地形测绘系统，采用如权利要求1-7任意一项所述的方法，其特征在于，包括：

获取模块(1)，用于获取待测绘目标地的地理范围信息；

制定模块(2)，用于基于所述地理范围信息及初始测绘工具，制定初始测绘调度策略；

执行模块(3)，用于当根据所述初始测绘调度策略调用所述初始测绘工具进行测绘时，获取实时地形数据；

预测模块(4)，用于根据所述实时地形数据预测所述初始测绘工具是否满足测绘条件；

调整模块(5)，用于当所述初始测绘工具不满足测绘条件时，基于所述测绘条件确定目标测绘工具，根据所述目标测绘工具对所述初始测绘调度策略进行调整，得到目标测绘调度策略；

测绘模块(6)，用于根据所述目标测绘调度策略调用所述目标测绘工具进行测绘，直到得到所述待测绘目标地的三维地形图。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器，其特征在于，所述存储器储存有能够在处理器上运行的计算机程序，所述处理器加载并执行所述计算机程序时，采用了权利要求1-7中任一项所述的方法。

Images