CN115265290B - 一种海上回收火箭封固装置 - Google Patents
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Abstract
一种海上回收火箭封固装置,有方形装置平台,装置平台上固定有一个以上的可伸缩机械臂,可伸缩机械臂通过承重轴承固定在装置平台上,可伸缩机械臂的自由端连接有扶正构件。扶正构件是长方形的弧形板,弧形板上带有开合液压和转动液压,或者扶正构件是机械爪。可伸缩机械臂带有机械臂驱动模块;集成控制模块对机械臂驱动模块、车轮驱动模块、电力驱动模块进行控制。本发明在火箭降落至回收甲板后,可以迅速就位,完成火箭的封固作业;全程采用无线遥控方式,对降落到回收平台上的火箭箭体进行固定,固定好火箭箭体,以方便后续系列操作,大大提高回收火箭的安全性,大大降低回收平台返港图中发生火箭倾倒事故的风险。
Description
技术领域
本发明涉及海上火箭回收技术领域,具体涉及一种对降落在海上火箭回收平台上的火箭进行固定,以方便后续箭体回收封固装置。
背景技术
海上火箭回收的地点通常是在离岸较远的开敞海域,同时由于海上回收火箭过程中存在爆炸的风险,因此通常选用无人值守的浮式平台来完成此项作业。
火箭的可回收段在降落过程中,会展开自带的着陆支腿,用以缓冲降落至回收平台的冲击力并提供临时支撑。然而,由于火箭在降落过程中的不确定性,上述支腿系统可能受到损坏,存在失效的风险。同时,考虑到海上风浪的影响,在火箭降落至无人值守的回收平台后,需要使用可远程操作的封固装置迅速将其封固在回收甲板上,以防止回收平台返港过程中受风浪影响而引发火箭倾倒事故。
在当前技术条件下,在平台(船)上常用的封固方式为使用结构件限位或者将物体直接焊接在甲板上。但由于火箭降落的位置具有一定的偏差,并且降落过程中回收平台无人值守,因而上述封固方式均无法满足火箭回收作业的要求。
发明内容
为解决上述问题,本发明提供一种海上回收火箭封固装置,旨在达到能够远程控制、自动完成对降落在海上回收平台的火箭箭体进行固定,以方便后续箭体回收的目的,其所采用的技术方案是:
一种海上回收火箭封固装置,有方形装置平台,所述装置平台上固定有多个摄像头,所述装置平台带有集成控制模块和电力驱动模块,所述装置平台的底部安装有全回转车轮,所述全回转车轮带有车轮驱动模块,所述装置平台侧壁固定有磁性固定桩。
所述装置平台上固定有一个以上的可伸缩机械臂,所述可伸缩机械臂通过承重轴承固定在所述装置平台上,所述承重轴承外部设置有保护壳体,所述承重轴承连接有旋转轴,所述旋转轴顶部固定连接有多级液压缸,所述多级液压缸的自由端连接有扶正构件。可伸缩机械臂带有旋转轴和多级液压缸。
在所述保护壳体顶部固定有大齿圈,所述大齿圈沿所述旋转轴周向设置,所述大齿圈与所述旋转轴之间存在间距,所述旋转轴外表面固定连接有电机,所述电机的电机轴与小齿圈连接,所述小齿圈与所述大齿圈齿啮合。
所述扶正构件有长方形的弧形板,所述弧形板中心与所述多级液压缸自由端连接,所述弧形板与所述多级液压钢连接处的两侧设置有开合液压,所述弧形板与所述多级液压缸连接处的下方设置有转动液压,所述开合液压的液压缸与所述多级液压缸连接,所述开合液压的液压杆与所述弧形板连接,所述转动液压的液压缸与所述多级液压缸连接,所述转动液压的液压缸与所述弧形板连接。
或者所述扶正构件有机械爪,所述机械爪与所述多级液压缸自由端连接。
所述弧形板的弧度与火箭箭体外表面弧度相适配,所述可伸缩机械臂带有机械臂驱动模块;所述集成控制模块对所述机械臂驱动模块、所述车轮驱动模块、电力驱动模块进行控制。
上述一种海上回收火箭封固装置,更进一步地,所述磁性固定桩带有上桩体和下桩体,所述上桩体固定在所述装置平台侧壁上,所述上桩体内固定有液压缸,所述液压杆固定在所述下桩体内,当所述液压杆全部缩回所述液压缸内时,所述上桩体与所述下桩体对接成一体;下桩体底部焊接有铁盒,盒内封装有钕铁硼磁铁,当下桩体下降并与回收甲板面接触时产生吸附力,将封固装置吸附在回收甲板面上。
上述一种海上回收火箭封固装置,更进一步地,所述摄像头的数量是两个,分别固定在所述装置平台同一边的两端。
上述一种海上回收火箭封固装置,更进一步地,所述摄像头将拍摄到的影像实时传送至集中控制模块,集中控制模块利用无线中继系统,通过海事卫星和VSAT卫星与服务船控制站建立通讯。
上述一种海上回收火箭封固装置,更进一步地,所述电力驱动模块带有外部充电接口。
上述一种海上回收火箭封固装置,更进一步地,所述火箭封固装置位于火箭回收平台上,所述无线中继系统设置于所述火箭回收平台内。
上述一种海上回收火箭封固装置,更进一步地,所述火箭封固装置为两个以上同时使用。火箭封固装置在使用时是多个封固装置同时使用的,以达到与箭体可夹持处的外表面相契合,多个扶正构件相连接形成一个圆,对箭体进行扶正、夹持的同时,也对箭体进行保护。火箭封固装置使用时的数量不受限制,但最少是两个同时使用。
上述一种海上回收火箭封固装置,更进一步地,所述装置平台为长方形装置平台,所述磁性固定桩位于所述装置平台的四个装置平台角处,每个装置平台角处设置有两个所述磁性固定桩,两个所述磁性固定桩形成90°夹角。
上述一种海上回收火箭封固装置,更进一步地,所述下桩体底部焊接有铁盒,所述铁盒内封装有所述钕铁硼磁铁。
上述一种海上回收火箭封固装置,更进一步地,沿所述保护壳体周向等间距设置有多个加强肘板。
本发明在火箭降落至回收甲板后,可以迅速就位,完成火箭的封固作业;全程采用无线遥控方式,对降落到回收平台上的火箭箭体进行固定,固定好火箭箭体,以方便后续系列操作,无需人工行驶船舶在回收平台附近进行作业,大大提高回收火箭的安全性,采用磁性材料装置实现与回收甲板之间的稳定封固,大大降低回收平台返港图中发生火箭倾倒事故的风险。
附图说明
图1为扶正构件是弧形板的封固装置的侧视图;
图2为图1的俯视图;
图3为大齿圈、小齿圈、旋转轴侧视结构示意图;
图4为大齿圈、小齿圈相配合的俯视结构示意图;
图5为扶正构件是机械爪的封固装置的侧视图;
图6为两个扶正构件是弧形板的封固装置协同工作示意图;
图7为扶正构件是机械爪的封固装置工作示意图;
其中:1-装置平台、2-全回转车轮、3-可伸缩机械臂、4-限位垫圈、5-磁性固定桩、6-承重轴承、7-保护壳体、8-大齿圈、9-小齿圈、10-扶正构件、11-旋转轴、12-电机、13-开合液压、14-转动液压。
具体实施方式
结合附图对本发明做进一步说明。
实施例1
如图1、2所示,一种海上回收火箭封固装置,有一个长方形装置平台,装置平台的底部安装有4个全回转车轮,四个全回转车轮分别位于装置平台的四个角处。在装置平台四角处的侧壁上,还固定有磁性固定桩,磁性固定桩带有上桩体和下桩体,上桩体固定在装置平台侧壁上,上桩体内固定有液压缸,液压杆固定在下桩体内,当液压杆全部缩回液压缸内时,上桩体与下桩体对接成一体。磁性固定桩由电力驱动,可沿垂向升降,其底部底部焊接有铁盒,盒内封装有钕铁硼磁铁,当下桩体下降并与回收甲板面接触时产生吸附力,将封固装置吸附在回收甲板上,进而利用磁力将本封固装置吸附在海上火箭回收平台的甲板上。
装置平台上表面中心处安装有可伸缩机械臂,可伸缩机械臂自由端的端部固定有扶正构件,扶正构件为长方形的弧形板,弧形板的弧度与火箭箭体外表面弧度相适配。弧形板与可伸缩机械臂自由端连接处的两侧,设置有开合液压,弧形板与可伸缩机械臂自由端连接处的下方,设置有转动液压。开合液压可帮助调整弧形板横向方向上的位置,转动液压帮助调整弧形板纵向方向上的位置,进而帮助弧形板更好的与箭体外表面贴合,进而扶住箭体。
如图3、4所示,可伸缩机械臂固定在装置平台的中心,可伸缩机械臂带有的旋转轴通过承重轴承固定,承重轴承外设置有保护壳体,保护壳体固定在装置平台上,沿保护壳体周向等间距设置有多个加强肘板,保护壳体的顶部固定有大齿圈,大齿圈套在旋转轴外,与旋转轴存在间距,旋转轴与大齿圈之间设置有限位挡圈。旋转轴顶部固定有多级液压缸,多级液压缸的自由端固定有扶正构件。旋转轴上还固定连接有小齿圈,小齿圈带有电机,电机与旋转轴固定连接,电机的电机轴与小齿圈连接,大齿圈与小齿圈齿啮合,电机轴带动小齿圈转动,小齿圈在大齿圈外运动,进而带动旋转轴旋转,旋转轴的旋转带动多级液压缸可360°旋转,进而达到扶正构件可360°旋转,在此基础上,结合转动液压和开合液压,找准位置,对箭体进行扶正封固。
装置平台设置有集中控制模块和电力驱动模块,全回转车轮带有车轮驱动模块、可伸缩机械臂带有机械臂驱动模块。集成控制模块对机械臂驱动模块、车轮驱动模块、电力驱动模块进行控制。装置平台上固定有两个摄像头,两个摄像头位于装置平台的同一边的两端,对拍摄到的影响实时传送至集中控制模块。摄像头对封固装置在工作过程中的影像进行拍摄,传送到集中控制模块后,集中控制模块利用无线中继系统,通过海事卫星和VSAT卫星与服务船控制站建立通讯,将各信号传送至封固装置操作系统中,以方便工作人员在岸边远处的控制船内看见,并结合摄像头拍摄的影响对箭体扶正工作进行操作。工作人员也通过对封固装置操作系统的操作,对装置平台的移动、可伸缩机械臂的旋转和伸缩、扶正构件的转动进行操控,保证对箭体有效封固。
全回转车轮由各自独立的车轮驱动模块分别驱动,并能够绕垂向轴360°旋转;通过车轮的之间的配合,可以使得本封固装置在水平面内沿任意方向自由移动或转动。可伸缩机械臂带有的机械臂驱动模块,可完成旋转、升降及伸缩操作。进而可以全方位转动,找准角度,对箭体进行封固,帮助箭体进行后续回收工作。
电力驱动模块带有大容量蓄电池、配电板、变流器,可满足封固操作所需的电力供应,并且还设有外部充电接口,可以通过火箭回收平台的电力系统为蓄电池充电。
工作人员在服务船控制站通过封固装置操作系统发送遥控指令,经由海上火箭回收平台的无线中继系统传递至集中控制模块,从而实现对火箭封固装置上所有设备的集中控制。
如图6所示,本发明的火箭封固装置在使用时,需两个以上数量的火箭封固装置同时使用,具体操作步骤如下:
1)火箭可回收段降落到火箭回收平台之前,操作员从平台电力系统取电,完成对所有封固装置的蓄电池充电,并降下部分磁性固定桩将所有封固装置停驻在回收甲板边缘,等待火箭降落时所有操作员撤离。
2)火箭可回收段降落到火箭回收平台之后,通过平台的无线中继系统,向所有封固装置的控制模块发送远程指令,抬起磁性固定桩,并驱动全回转车轮按照指定路线分别移动至火箭周围。
3)切换至手动操作模式,在定位摄像头的辅助下,微调所有封固装置的位置和角度,使可伸缩机械臂对正火箭中部的可夹持部位。
4)伸出所有封固装置的可伸缩机械臂,操作扶正装置从不同方向夹持住火箭中部结构,并将机械臂锁定。
5)降下所有封固装置的磁性固定桩,使之与回收甲板紧密接触,完成回收火箭的封固操作。
实施例2
根据实施例1所述的一种海上回收火箭封固装置,扶正构件还可以是机械爪,在装置平台上设置多个可伸缩机械臂,可伸缩机械臂带有的多级液压缸的自由端固定有机械爪。如图5所示,在装置平台上设置四个可伸缩机械臂,四个可伸缩机械臂分别位于装置平台四个边的中心,机械爪相对多级液压缸可360°旋转。
如图7所示,当使用带有机械爪的封固装置时,仅需一台封固装置即可,封固装置位于箭体下方,通过四个机械爪对箭体进行夹持封固。
本发明在火箭降落至回收甲板后,可以迅速就位,完成火箭的封固作业;全程采用无线遥控方式,对降落到回收平台上的火箭箭体进行固定,固定好火箭箭体,以方便后续系列操作,无需人工行驶船舶在回收平台附近进行作业,大大提高回收火箭的安全性,采用磁性材料装置实现与回收甲板之间的稳定封固,大大降低回收平台返港图中发生火箭倾倒事故的风险。
Claims (11)
1.一种海上回收火箭封固装置,其特征在于:有方形装置平台,所述装置平台上固定有多个摄像头,所述装置平台带有集成控制模块和电力驱动模块,所述装置平台的底部安装有全回转车轮,所述全回转车轮带有车轮驱动模块,所述装置平台侧壁固定有磁性固定桩;
所述装置平台上固定有一个以上的可伸缩机械臂,所述可伸缩机械臂通过承重轴承固定在所述装置平台上,所述承重轴承外部设置有保护壳体,所述承重轴承连接有旋转轴,所述旋转轴顶部固定连接有多级液压缸,所述多级液压缸的自由端连接有扶正构件;
在所述保护壳体顶部固定有大齿圈,所述大齿圈沿所述旋转轴周向设置,所述大齿圈与所述旋转轴之间存在间距,所述旋转轴外表面固定连接有电机,所述电机的电机轴与小齿圈连接,所述小齿圈与所述大齿圈齿啮合;
所述扶正构件有长方形的弧形板,所述弧形板中心与所述多级液压缸自由端连接,所述弧形板与所述多级液压缸连接处的两侧设置有开合液压,所述弧形板与所述多级液压缸连接处的下方设置有转动液压,所述开合液压的液压缸与所述多级液压缸连接,所述开合液压的液压杆与所述弧形板连接,所述转动液压的液压缸与所述多级液压缸连接,所述转动液压的液压缸与所述弧形板连接;
或者所述扶正构件有机械爪,所述机械爪与所述多级液压缸自由端连接;
所述弧形板的弧度与火箭箭体外表面弧度相适配,所述可伸缩机械臂带有机械臂驱动模块;所述集成控制模块对所述机械臂驱动模块、所述车轮驱动模块、电力驱动模块进行控制。
2.根据权利要求1所述的一种海上回收火箭封固装置,其特征在于:所述磁性固定桩带有上桩体和下桩体,所述上桩体固定在所述装置平台侧壁上,所述上桩体内固定有液压缸,所述液压杆固定在所述下桩体内,当所述液压杆全部缩回所述液压缸内时,所述上桩体与所述下桩体对接成一体,所述下桩体底部设置有钕铁硼磁铁。
3.根据权利要求1所述的一种海上回收火箭封固装置,其特征在于:所述大齿圈与所述旋转轴之间设置有限位垫圈。
4.根据权利要求1所述的一种海上回收火箭封固装置,其特征在于:所述摄像头的数量是两个,分别固定在所述装置平台同一边的两端。
5.根据权利要求1所述的一种海上回收火箭封固装置,其特征在于:所述摄像头将拍摄到的影像实时传送至集中控制模块,集中控制模块利用无线中继系统,通过海事卫星和VSAT卫星与服务船控制站建立通讯。
6.根据权利要求1所述的一种海上回收火箭封固装置,其特征在于:所述电力驱动模块带有外部充电接口。
7.根据权利要求5所述的一种海上回收火箭封固装置,其特征在于:所述火箭封固装置位于火箭回收平台上,所述无线中继系统设置于所述火箭回收平台内。
8.根据权利要求1所述的一种海上回收火箭封固装置,其特征在于:所述火箭封固装置需要两个以上同时使用。
9.根据权利要求1或2所述的一种海上回收火箭封固装置,其特征在于:所述装置平台为长方形装置平台,所述磁性固定桩位于所述装置平台的四个装置平台角处,每个装置平台角处设置有两个所述磁性固定桩,两个所述磁性固定桩形成90°夹角。
10.根据权利要求2所述的一种海上回收火箭封固装置,其特征在于:所述下桩体底部焊接有铁盒,所述铁盒内封装有所述钕铁硼磁铁。
11.根据权利要求1所述的一种海上回收火箭封固装置,其特征在于:沿所述保护壳体周向等间距设置有多个加强肘板。
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