CN115262345B - 一种用于路面病害检测的工程车 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种用于路面病害检测的工程车。所述工程车包括行走机构、安装于行走机构上的就位机构、固定于就位机构的作业机构及与就位机构和作业机构的控制系统，所述就位机构包括第一臂架组件、第二臂架组件、第三臂架组件、第一回转减速器、第二回转减速器和第三回转减速器，作业机构安装于第三臂架组件的第二端，第一臂架组件能够在第一回转减速器的带动下进行转动，第二臂架组件能够在第二回转减速器的带动下进行转动，第三臂架组件能够在第三回转减速器的带动下进行转动。本发明提供的工程车利用平行转轴的各臂架有序回转带动固定安装于臂端的摄像头对路面进行扫描，通过局部拍摄的方式实现了对特定路面区域的宽域扫描覆盖。
Description
技术领域
本发明属于工程车技术领域，具体涉及一种用于路面病害检测的工程车。
背景技术
实践发现，我国的沥青道路常常出现使用时间不长就出现严重破坏的情况，不得不采取大中修甚至重建的措施，代价非常大，这很大程度上与我国当前养护工作对平时养护重视不够的现状有关。随着我国道路网的逐步完善，道路领域的工作正在由新建转向养护，特别是高等级沥青道路总里程的增加，使得我国面临的养护任务非常艰巨。
对路面进行养护时，首先需要检测路面病害，然后再针对路面病害区域进行加热或者修补，相关技术中，对路面病害进行检测时，需要通过就位机构带动摄像头对路面进行扫描以检测出路面病害，目前就位机构具有结构复杂、覆盖范围小等缺点。
发明内容
本发明的目的在于提供的用于路面病害检测的工程车利用平行转轴的各臂架有序回转带动固定安装于臂端的摄像头对路面进行扫描，通过局部拍摄的方式实现了对特定路面区域的宽域扫描覆盖，具有结构简单、覆盖范围大的优点。
为实现上述目的，本发明提供了一种用于路面病害检测的工程车，包括：
行走机构，所述行走机构包括车体、自所述车体的尾部向远离路面方向延伸的连接支架；
就位机构，所述就位机构安装于所述连接支架，包括与所述连接支架间隔设置的第一臂架组件、间隔设于所述第一臂架组件朝向所述路面一侧的第二臂架组件、间隔设于所述第二臂架组件朝向所述路面一侧的第三臂架组件、安装于所述第一臂架组件的第一端和所述连接支架之间且与所述第一臂架组件和所述连接支架连接的第一回转减速器、安装于所述第一臂架组件的第二端和所述第二臂架组件的第一端之间且与所述第一臂架组件和所述第二臂架组件连接的第二回转减速器及安装于所述第二臂架组件的第二端和所述第三臂架组件的第一端之间且与所述第二臂架组件和所述第三臂架组件连接的第三回转减速器，所述第一回转减器速能够带动所述第一臂架组件绕所述第一回转减速器的回转支承的中心轴转动，所述第二回转减速器能够带动所述第二臂架组件绕所述第二回转减速器的回转支承的中心轴转动，所述第三回转减速器能够带动所述第三臂架组件绕所述第三回转减速器的回转支承的中心轴转动；
作业机构，包括安装于所述第三臂架组件的第二端的具有路面病害识别功能的摄像头，所述摄像头用于获取路面图像和识别路面病害；
控制系统，所述控制系统与所述就位机构和所述作业机构连接，所述控制系统包括上位机及与所述上位机连接的控制器，所述控制器基于所述上位机发送的指令信息控制所述就位机构运动以带动所述摄像头按预设路径对路面进行扫描，所述上位机接收所述摄像头发送的数据并保存路面病害的信息。
在一种具体的实施方式中，所述摄像头为OpenMV机器视觉模块。
在一种具体的实施方式中，所述作业机构还包括用于标记路面病害的打标机，所述打标机安装于所述第三臂架组件的第二端且与所述摄像头间隔设置，所述打标机包括与所述控制器连接的电动推杆、与所述电动推杆连接的安装板及固定安装于所述安装板远离所述摄像头一侧的喷墨组件，所述电动推杆用于将所述喷墨组件与路面之间的距离调节为预设值。
在一种具体的实施方式中，所述喷墨组件包括安装杆、套设于所述安装杆上且能沿所述安装杆滑动的电磁铁、及位于所述电磁铁朝向路面一端的自喷漆罐，所述自喷漆罐朝向所述电磁铁的一端配置与所述电磁铁相互配合的电磁吸附部，所述自喷漆罐远离所述电磁铁的一端设置有朝向路面的喷嘴。
在一种具体的实施方式中，所述第一臂架组件包括第一臂架及分别安装于所述第一臂架两端的第一回转支承座和第二回转支承座，所述第一回转支承座与所述连接支架间隔设置，所述第一回转减速器安装于所述第一回转支承座与所述连接支架之间；所述第二臂架组件包括第二臂架及安装于所述第二臂架一端的第三回转支承座，所述第二臂架远离所述第三回转支承座的一端与所述第二回转支承座间隔设置，所述第二回转减速器安装于所述第二回转支承座与所述第二臂架之间；所述第三臂架包括与所述第二臂架平行的主体部、自所述主体部靠近所述第三回转支承座的一端向远离路面方向弯折延伸的第一延伸部、自所述主体部远离所述第三回转支承座的一端向靠近路面方向弯折延伸的第二延伸部，所述第三回转减速器安装于所述第三回转支承座与所述第一延伸部之间。
在一种具体的实施方式中，在所述就位机构处于折叠状态时，所述第一臂架组件、所述第二臂架组件和所述主体部相互平行，且所述第二臂架组件与所述第一延伸部连接的一端位于所述第一臂架下方并与所述连接支架间隔设置。
在一种具体的实施方式中，所述第三臂架组件还包括安全绳，所述安全绳的一端与所述第三回转减速器的外壳连接，所述安全绳的另一端与所述主体部靠近所述第二延伸部的一端连接，所述安全绳与所述主体部的连接位置位于所述主体部靠近所述第二臂架的一侧。
在一种具体的实施方式中，所述路面病害的信息包括路面病害的位置信息，所述路面病害的位置信息与所述摄像头在此位置工作时所述第二延伸部的位置信息相同，所述第二延伸部的位置信息基于所述第一臂架组件的长度和转角、所述第二臂架组件的长度和转角及所述主体部的长度和转角进行确定。
在一种具体的实施方式中，所述第一回转减速器包括用于测量所述第一臂架组件的旋转角度和旋转速度的第一编码器，所述第二回转减速器包括用于测量所述第二臂架组件的旋转角度和旋转速度的第二编码器，所述第三回转减速器包括用于测量所述第三臂架组件的旋转角度和旋转速度的第三编码器，所述第一编码器、所述第二编码器和所述第三编码器均与所述控制器连接。
在一种具体的实施方式中，所述预设路径包括S形、回形或者Z形，所述控制器基于接收的所述第一编码器、所述第二编码器和所述第三编码器发送的旋转角度和旋转速度数据调节所述第一回转减速器、所述第二回转减速器和所述第三回转减速器的运行参数以使所述摄像头按预设路径对路面进行扫描。
本发明的有益效果至少包括：
一、本发明提供的于路面病害检测的工程车包括行走机构、安装于所述行走机构上的就位机构、固定于所述就位机构的作业机构及与所述就位机构和所述作业机构的控制系统，所述就位机构包括第一臂架组件、第二臂架组件、第三臂架组件、第一回转减速器、第二回转减速器和第三回转减速器，所述第一臂架组件在第一回转减速器的带动下能够绕所述第一回转减速器的回转支承的中心轴作360度的旋转，当第一臂架组件旋转时，会带动与其连接的第二臂架组件及与所述第二臂架组件连接的第三臂架组件一起旋转；所述第二臂架组件在第二回转减速器的带动下能够绕所述第二回转减速器的回转支承的中心轴作360度的旋转，当第二臂架组件旋转时，会带动与其连接的第三臂架组件一起旋转；所述第三臂架组件在第三回转减速器的带动下能够绕所述第三回转减速器的回转支承的中心轴作360度的旋转；这样，所述第一臂架组件、所述第二臂架组件和所述第三臂架组件的旋转均会改变安装于第三臂架组件第二端的作业机构的位置，通过控制系统控制所述第一臂架组件、所述第二臂架组件和所述第三臂架组件的旋转能够带动所述作业机构的摄像头按预设路径对路面进行扫描，通过局部拍摄的方式实现了对特定路面区域的宽域扫描覆盖，具有结构简单、覆盖范围大的优点；另外，就位机构采用平行转轴的多臂架结构，消除了势能变化，具有节能降耗的优点。
二、所述第一回转减速器包括用于测量所述第一臂架的旋转角度和旋转速度的第一编码器，所述第二回转减速器包括用于测量所述第二臂架的旋转角度和旋转速度的第二编码器，所述第三回转减速器包括用于测量所述第三臂架的旋转角度和旋转速度的第三编码器，控制系统基于第一编码器、第二编码器和第三编码器发送的数据通过三个回转减速器的回转驱动装置调节所述第一臂架组件、第二臂架组件和第三臂架组件的旋转角度和旋转方向，使第三臂架的第二端按预设路径运动，实现自动化控制。
除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的用于路面病害检测的工程车的立体结构示意图；
图2为图1所示的用于路面病害检测的工程车的连接支架、就位机构和作业机构的立体示意图；
图3为图2所示的用于路面病害检测的工程车的连接支架、就位机构和作业机构一个角度的结构示意图；
图4为图1所示的用于路面病害检测的工程车的打标机的结构示意图；
附图标记说明：
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例进行详细说明，但是本发明可以根据权利要求限定和覆盖多种不同实施方式。
请参阅图1至图3，本发明提供一种用于路面病害检测的工程车，用于检测公路的路面病害，并对路面病害进行标记，方便后续进行修补。
所述用于路面病害检测的工程车包括行走机构10、安装于所述行走机构10的就位机构30、安装于所述就位机构30的作业机构50、以及与所述就位机构30和所述作业机构50连接的控制系统，所述行走机构10能够在公路路面上行驶，所述就位机构30能够改变所述作业机构50的位置，所述作业机构50能够识别路面病害。
所述行走机构10包括车体11、自所述车体11的尾部向远离路面方向延伸的连接支架13。
所述连接支架13用于安装所述就位机构30，所述连接支架13朝向路面的一端与所述车体11连接，所述连接支架13远离所述路面的一端与所述就位机构30连接。
通过设置所述连接支架13，能够使所述就位机构30与车体11间隔设置且位于车体11上方，使所述就位机构30工作时，其旋转范围不受限。
在本实施例中，所述连接支架13包括相对设置的底板131和顶板133及两端分别与所述底板131的四个角和所述顶板133的四个角分别连接的四个立柱135。需要说明的是，所述连接支架13的结构不作限定，只要能支撑所述就位机构30即可。
所述就位机构30安装于所述连接支架13，包括与所述连接支架13间隔设置的第一臂架组件31、间隔设于所述第一臂架组件31朝向所述路面一侧的第二臂架组件32、间隔设于所述第二臂架组件32朝向所述路面一侧的第三臂架组件33、安装于所述第一臂架组件31的第一端和所述连接支架13之间且与所述第一臂架组件31和所述连接支架13连接的第一回转减速器34、安装于所述第一臂架组件31的第二端和所述第二臂架组件32的第一端之间且与所述第一臂架组件31和所述第二臂架组件32连接的第二回转减速器35及安装于所述第二臂架组件32的第二端和所述第三臂架组件33的第一端之间且与所述第二臂架组件32和所述第三臂架组件33连接的第三回转减速器36，所述第一回转减器速34能够带动所述第一臂架组件31绕所述第一回转减速器34的回转支承的中心轴转动，所述第二回转减速器35能够带动所述第二臂架组件32绕所述第二回转减速器35的回转支承的中心轴转动，所述第三回转减速器36能够带动所述第三臂架组件33绕所述第三回转减速器36的回转支承的中心轴转动。
所述第一臂架组件31包括第一臂架311及分别安装于所述第一臂架311两端的第一回转支承座312和第二回转支承座313，所述第一回转支承座312与所述连接支架13间隔设置，所述第一回转减速器34安装于所述第一回转支承座312与所述连接支架13之间。
所述第一臂架组件31的第一端是指所述第一回转支承座312所在一端，所述第一臂架组件31的第二端是指所述第二回转支承座313所在一端。
在本实施例中，所述第一臂架311为框状结构，包括与所述第一回转减速器34抵接的第一组钢管、设于所述第一组钢管远离所述连接支架13一侧的第二组钢管、设于所述第一组钢管和所述第二组钢管一端的方形框架，第一组钢管和第二组钢管均由两个间隔设置且位于同一平面的钢管组成，第一组钢管的两个钢管的第一端和第二组钢管的两个钢管的第一端分别与所述方形框架的四个角连接。在本实施例中，方形框架是由四根钢管首尾相接焊接得到。
优选地，所述第一臂架311还包括位于中间位置的加强件，所述加强件用于使第一臂架331在旋转的过程中更加稳定和平衡。
在本实施例中，所述第一回转支承座312由角钢和钢板焊接而成，用于安装所述第一回转减速器34，所述第二回转支承座313由角钢和钢板焊接而成，用于安装所述第二回转减速器35。
所述第二臂架组件32包括第二臂架321及安装于所述第二臂架321一端的第三回转支承座322，所述第二臂架321远离所述第三回转支承座322的一端与所述第二回转支承座313间隔设置，所述第二回转减速器34安装于所述第二回转支承座313与所述第二臂架311之间。
所述第二臂架组件32的第一端是指所述第二臂架321远离所述第三回转支承座322的一端，所述第二臂组件32的第二端是指所述第三回转支承座322所在端。
在本实施例中，所述第二臂架321与所述第一臂架311的结构基本相同，也是框状结构，由多个钢管组合焊接得到，与所述第一臂架311的区别在于，所述第二臂架321的长度小于所述第二臂架。
在本实施例中，所述第三回转支承座322由角钢和钢板焊接而成，用于安装所述第三回转减速器36。
所述第三臂架33包括与所述第二臂架321平行的主体部331、自所述主体部331靠近所述第三回转支承座322的一端向远离路面方向弯折延伸的第一延伸部332、自所述主体部331远离所述第三回转支承座322的一端向靠近路面方向弯折延伸的第二延伸部333，所述第三回转减速器36安装于所述第三回转支承座322与所述第一延伸部332之间。
在所述就位机构30处于折叠状态时，所述第一臂架组件31、所述第二臂架组件32和所述主体部331相互平行，自上而下依次设置，且所述第二臂架组件32与所述第一延伸部332连接的一端位于所述第一臂架31下方并与所述连接支架13间隔设置。此处的上和下是相对路面而言的。就位机构30采用平行转轴的多臂架结构，消除了势能变化，具有节能降耗的优点。
在本实施例中，所述第一臂架组件31和所述第三臂架组件33的长度均大于所述第二臂架组件32的长度。
所述第一回转减速器34、所述第二回转减速器35和所述第三回转减速器36的结构相同，均由徐州万达回转支承有限公司提供，为成熟的外购件，包括回转支承和驱动回转支承的回转驱动装置，所述回转驱动装置包括由电机、蜗杆和蜗轮组成的减速机，所述回转支承与所述减速机连接，并能通过减速机的传动进行旋转，进而带动与回转支承连接的其他部件以回转支承的中心轴进行转动，转动角度为360度。具体地，在实施例中，所述第一回转减速器34带动所述第一臂架组件31以所述第一回转减速器34的回转支承的中心轴为轴进行转动，所述第一臂架组件31的第二端的位置会随着第一臂架组件31的旋转而改变；所述第二回转减速器35带动所述第二臂架组件32以所述第二回转减速器35的回转支承的中心轴为轴进行转动，所述第二臂架组件32的第二端的位置会随着第二臂架组件31的旋转而改变；所述第三回转减速器36带动所述第三臂架组件33以所述第三回转减速器36的回转支承的中心轴为轴进行转动，所述第三臂架组件33的第二端的位置会随着第三臂架组件33的旋转而改变；且所述第一臂组件31转动时会带动与其连接的第二臂架组件32和与所述第二臂架组件32连接的第三臂架组件33一起转动，所述第二臂架组件32转动时会带动与其连接的第三臂架组件33一起转动，因此，所述第一臂架组件31、所述第二臂架组件32和所述第三臂架组件33的转动均会改变第三臂架组件33的第二端的位置，即会改变作业机构50的位置。
在本实施例中，所述第一回转减速器34包括用于测量所述第一臂架组件31的旋转角度和旋转速度的第一编码器，所述第二回转减速器35包括用于测量所述第二臂架组件32的旋转角度和旋转速度的第二编码器，所述第三回转减速器36包括用于测量所述第三臂架组件32的旋转角度和旋转速度的第三编码器，所述第一编码器、所述第二编码器和所述第三编码器分别安装于第一回转减速器、第二回转减速器和第三回转减速器的蜗杆远离电机一端。
所述第一编码器、所述第二编码器和所述第三编码器通过光电转换将测量得到的旋转角度和旋转速度等机械量转换成相应的脉冲以数字量输出，所述控制器接收所述第一编码器、所述第二编码器和所述第三编码器发送的数据后并基于接收到的数据调节第一回转减速器34、第二回转减速器35和第三回转减速器36的工作参数以控制所述第一臂架组件31、所述第二臂架组件32和所述第三臂架组件33的转动方向和转动角度，所述第一回转减速器34、所述第二回转减速器35和所述第三回转减速器36的工作参数均不相同。
所述第一回转减速器34、所述第二回转减速器35和所述第三回转减速器36的工作参数是指所述第一回转速器34的回转驱动装置、第二回转速器34的回转驱动装置和第一回转速器34的回转驱动装置的工作参数，包括电机的运行参数和减速机的减速比等。
需要说明的是，在本实施例中，所述第一回转减速器31、所述第二回转减速器32和所述第三回转减速器33均是回转支承和回转驱动装置集成于一体，在其他实施例中，也可以是仅回转支承与第一臂架组件、第二臂架组件和第三臂架组件连接，驱动装置设于外部，驱动回转支承转动。
优选地，所述工程车还包括一端与所述第三回转减速器36的外壳连接另一端与所述第三臂架组件33的主体部331连接的安全绳37，所述安全绳37与所述主体部331的连接位置靠近所述第二延伸部333，且位于所述主体部331靠近所述第二臂架组件32的一侧。
在本实施例中，安全绳为钢丝材料制成，设置安全绳37的目的为平衡受力，以避免在实际操作的过程中，由于第三臂架组件33过长导致整体重量过大，从而对整体的结构造成损坏。设置安全绳37也可以平衡在转动时引起的扭矩的变化，使得整体结构更加的平衡。
所述作业机构50包括安装于所述第三臂架组件的第二端的具有路面病害识别功能的摄像头51及用于标记路面病害的打标记52，所述摄像头51用于获取路面图像和识别路面病害；所述摄像头51和所述打标记53均与所述控制系统连接。在本实施例中，所述摄像头51为OpenMV机器视觉模块，机器视觉模块由光学系统(光源、镜头、工业相机)、图像收集单元、图像处理单元、执行机构及人机界面等组成构成，能够识别路面病害。
请结合参阅图4，所述打标机53包括与所述控制器连接的电动推杆531、与所述电动推杆531的输出端连接的安装板532及固定安装于所述安装板532远离所述摄像头51一侧的喷墨组件533，所述电动推杆531用于将所述喷墨组件533与路面之间的距离调节为预设值，所述预设值为5～20cm。
所述喷墨组件533包括安装杆5331、套设于所述安装杆5331上且能沿所述安装杆5331滑动的电磁铁5332、及位于所述电磁铁5332朝向路面一端的自喷漆罐5333，所述自喷漆罐5333朝向所述电磁铁5332的一端配置与所述电磁铁5332相互配合的电磁吸附部，所述自喷漆罐5333远离所述电磁铁5332的一端设置有朝向路面的喷嘴。
当所述电动推杆531将所述喷墨组件533与路面之间的距离调节为预设值后，所述控制系统控制所述电磁铁5332动作，压迫自喷漆罐5333将色漆喷出对路面缺陷部位进行染色标记。在所述摄像头51识别路面病害区域后，可以通过打标机53喷墨对路面病害区域进行标识，方便后续进行修补。
所述控制系统与所述就位机构30和所述作业机构50连接，所述控制系统包括上位机及与所述上位机连接的控制器，所述控制器基于所述上位机发送的指令信息控制所述就位机构30运动以带动所述摄像头51按预设路径对路面进行扫描，所述控制系统接收所述摄像头51发送的数据并保存路面病害的信息。
所述预设路径包括S形、回形或者Z形，所述控制器基于接收到的所述第一编码器、所述第二编码器和所述第三编码器发送的角位移和角速度数据，调节所述第一回转减速器、所述第二回转减速器和所述第三回转减速器的运行参数以使所述摄像头按预设路径对路面进行扫描。
举例说明，假如摄像头的扫描的区域为直径500mm，为了对整个范围进行扫描，就需要移动摄像头的位置，为了避免重复扫描，新的扫描路径就要与旧的扫描路径隔开一定的距离，比如隔开500mm，这样就可以即覆盖全范围，又不会进行重复扫描。采用回字形扫描，就是从最里面一圈一圈地扫到最外面，扫描路径始终相隔500mm。采用S形扫描就是从左到右扫一条直线，然后下来500mm，再从右到左扫一条直线，如此循环反复)。
宏观上来讲，第一臂架组件31、第二臂架组件32和第三臂架组件33是同时运动的，但实际控制过程中，可以是第一臂架组件31、第二臂架组件32和第三臂架组件33单独运动一段，其他臂架再单独运动一段，具体的运动过程由控制器的控制程序决定。
第一臂架组件31、第二臂架组件32和第三臂架组件33的旋转角度通过逆运动学算法进行确定。具体包括以下步骤：
基于运动学分析建立所述第一臂架组件、所述第二臂架组件和所述第三臂架组件的运动学分析模型；
根据所述运动学分析模型分析所述第一臂架组件、所述第二臂架组件和所述第三臂架组件的工作空间；
根据运动学逆解算法确定所述所述第一臂架组件、所述第二臂架组件和所述第三臂架组件的旋转角度。
优选地，所述路面病害信包括路面病害的图片、路面病害类别、路面病害的位置信息等，方便后续进行修补。
所述路面病害类别包括裂缝、坑槽、车辙、松散、沉陷、桥头涵顶跳车、表面破损。
所述路面病害的位置信息与摄像头在此位置工作时所述第三臂架组件33的第二端的位置信息相同，所述第三臂架组件33的第二端的位置信息基于所述第一臂架组件31的长度和转角、所述第二臂架组件32的长度和转角及所述主体部331的长度和转角确定。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演和替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种用于路面病害检测的工程车，其特征在于，包括：
行走机构，所述行走机构包括车体、自所述车体的尾部向远离路面方向延伸的连接支架；
就位机构，所述就位机构安装于所述连接支架，包括与所述连接支架间隔设置的第一臂架组件、间隔设于所述第一臂架组件朝向所述路面一侧的第二臂架组件、间隔设于所述第二臂架组件朝向所述路面一侧的第三臂架组件、安装于所述第一臂架组件的第一端和所述连接支架之间且与所述第一臂架组件和所述连接支架连接的第一回转减速器、安装于所述第一臂架组件的第二端和所述第二臂架组件的第一端之间且与所述第一臂架组件和所述第二臂架组件连接的第二回转减速器及安装于所述第二臂架组件的第二端和所述第三臂架组件的第一端之间且与所述第二臂架组件和所述第三臂架组件连接的第三回转减速器，所述第一回转减速器能够带动所述第一臂架组件绕所述第一回转减速器的回转支承的中心轴转动，所述第二回转减速器能够带动所述第二臂架组件绕所述第二回转减速器的回转支承的中心轴转动，所述第三回转减速器能够带动所述第三臂架组件绕所述第三回转减速器的回转支承的中心轴转动；
作业机构，包括安装于所述第三臂架组件的第二端的具有路面病害识别功能的摄像头，所述摄像头用于获取路面图像和识别路面病害；
控制系统，所述控制系统与所述就位机构和所述作业机构连接，所述控制系统包括上位机及与所述上位机连接的控制器，所述控制器基于所述上位机发送的指令信息控制所述就位机构运动以带动所述摄像头按预设路径对路面进行扫描，所述上位机接收所述摄像头发送的数据并保存路面病害的信息。
2.根据权利要求1所述的用于路面病害检测的工程车，其特征在于，所述摄像头为OpenMV机器视觉模块。
3.根据权利要求1所述的用于路面病害检测的工程车，其特征在于，所述作业机构还包括用于标记路面病害的打标机，所述打标机安装于所述第三臂架组件的第二端且与所述摄像头间隔设置，所述打标机包括与所述控制器连接的电动推杆、与所述电动推杆连接的安装板及固定安装于所述安装板远离所述摄像头一侧的喷墨组件，所述电动推杆用于将所述喷墨组件与路面之间的距离调节为预设值。
4.根据权利要求3所述的用于路面病害检测的工程车，其特征在于，所述喷墨组件包括安装杆、套设于所述安装杆上且能沿所述安装杆滑动的电磁铁、及位于所述电磁铁朝向路面一端的自喷漆罐，所述自喷漆罐朝向所述电磁铁的一端配置与所述电磁铁相互配合的电磁吸附部，所述自喷漆罐远离所述电磁铁的一端设置有朝向路面的喷嘴。
5.根据权利要求1所述的用于路面病害检测的工程车，其特征在于，所述第一臂架组件包括第一臂架及分别安装于所述第一臂架两端的第一回转支承座和第二回转支承座，所述第一回转支承座与所述连接支架间隔设置，所述第一回转减速器安装于所述第一回转支承座与所述连接支架之间；所述第二臂架组件包括第二臂架及安装于所述第二臂架一端的第三回转支承座，所述第二臂架远离所述第三回转支承座的一端与所述第二回转支承座间隔设置，所述第二回转减速器安装于所述第二回转支承座与所述第二臂架之间；所述第三臂架包括与所述第二臂架平行的主体部、自所述主体部靠近所述第三回转支承座的一端向远离路面方向弯折延伸的第一延伸部、自所述主体部远离所述第三回转支承座的一端向靠近路面方向弯折延伸的第二延伸部，所述第三回转减速器安装于所述第三回转支承座与所述第一延伸部之间。
6.根据权利要求5所述的用于路面病害检测的工程车，其特征在于，在所述就位机构处于折叠状态时，所述第一臂架组件、所述第二臂架组件和所述主体部相互平行，且所述第二臂架组件与所述第一延伸部连接的一端位于所述第一臂架下方并与所述连接支架间隔设置。
7.根据权利要求5所述的用于路面病害检测的工程车，其特征在于，所述第三臂架组件还包括安全绳，所述安全绳的一端与所述第三回转减速器的外壳连接，所述安全绳的另一端与所述主体部靠近所述第二延伸部的一端连接，所述安全绳与所述主体部的连接位置位于所述主体部靠近所述第二臂架的一侧。
8.根据权利要求5所述的用于路面病害检测的工程车，其特征在于，所述路面病害的信息包括路面病害的位置信息，所述路面病害的位置信息与所述摄像头在此位置工作时所述第二延伸部的位置信息相同，所述第二延伸部的位置信息基于所述第一臂架组件的长度和转角、所述第二臂架组件的长度和转角及所述主体部的长度和转角进行确定。
9.根据权利要求1所述的用于路面病害检测的工程车，其特征在于，所述第一回转减速器包括用于测量所述第一臂架组件的旋转角度和旋转速度的第一编码器，所述第二回转减速器包括用于测量所述第二臂架组件的旋转角度和旋转速度的第二编码器，所述第三回转减速器包括用于测量所述第三臂架组件的旋转角度和旋转速度的第三编码器，所述第一编码器、所述第二编码器和所述第三编码器均与所述控制器连接。
10.根据权利要求9所述的用于路面病害检测的工程车，其特征在于，所述预设路径包括S形、回形或者Z形，所述控制器基于接收的所述第一编码器、所述第二编码器和所述第三编码器发送的旋转角度和旋转速度数据调节所述第一回转减速器、所述第二回转减速器和所述第三回转减速器的运行参数以使所述摄像头按预设路径对路面进行扫描。
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