CN115258074B - 一种自动排水式游艇 - Google Patents

Abstract

本发明涉及船舶领域，尤其涉及一种自动排水式游艇，本发明通过设置中控处理器以及传感器组，获取航行过程中的各项参量，实时判定当前航行方式，根据当前航行方式为直行航行或转向航行选定不同的判定标准，判定是否需要对水压舱内的储水量进行调整，调整时根据航行方式的不同选用不同的调整方式，并确定对应调整参量，整个过程通过中控处理器实现自动化调整，通过精确控制的方式考虑当前影响稳定性的海上环境参量，保证游艇在航行过程中能够自动调整水压舱内的储水量，以精确调整的方式使得船体获得更佳的稳定性，在维持原有航行功率的条件下获得较佳的航行速度。

Description

一种自动排水式游艇

技术领域

本发明涉及船舶领域，尤其涉及一种自动排水式游艇。

背景技术

游艇是一种常见的湖面或海面航行工具，因为其种类多样，结构轻便，功能多样而广受欢迎，对于游艇而言，排水是一项重要的技术，通过改变水压舱内水量的多少改变船体重量和船身浸没量，其直接影响到船体航行的稳定性、船体航行的速度、功率等；

中国专利公开号：CN206336394U，公开了如下内容：一种能调节吃水深度的游艇，船体底部设置进水压舱，所述进水压舱的尾部设有开闭门，所述船体尾部设有防水电动伸缩泵，所述防水电动伸缩泵与所述开闭门连接，所述船体内部还设有抽水泵，所述抽水泵通过管道与进水压舱连接，所述抽水泵的输出端通过管道伸出到船体外侧。本实用新型的有益效果是：船体底部设置进水压舱，当船在水上停止时，可以控制防水电动伸缩泵收缩打开开闭门，水会进入进水压舱，将船体的吃水深度加大，这样船在水平面上的稳定性大大的提升稍有小浪，船也能很平稳，船上作业及娱乐也能更安全放心。

可见，在实际情况中，为增加船体的稳定性，常会设置水压舱，以增加船体重量；水压舱内储存量未自动调整，常处于不变的状态，这样在平稳航行时会增加船体的功耗，减少船体的速度；

因此，现有技术中，缺少在一种航行过程中根据船体航行状态的不同对进水舱内储水量自动进行适应性自动调整的系统。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种自动排水式游艇，其包括：

船体，其内部设置有水压舱，所述水压舱内设置有抽水泵以及出水泵；

传感器组，其包括设置在所述船体上的风速传感器、流速传感器、水平仪以及设置在船体底侧的第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器。

中控处理器，其与所述抽水泵、出水泵以及传感器组相连接，以控制所述抽水泵以及出水泵的运行参数，获取所述传感器组传输的信息；

所述中控处理器实时判定当前航行方式，根据当前航行方式为直行航行或转向航行选定不同的判定标准，判定是否需要对水压舱内的储水量进行调整，调整时根据航行方式的不同选用不同的调整方式，并确定对应调整参量。

进一步地，所述中控处理器接收各传感器传输的信号，确定当前风速以及当前水流速度，并按照以下公式计算排水调整参数K：

其中：V1表示当前水流速度，V10表示预设参照水流速度，θ1表示当前航行方向与水流方向的夹角，α表示水流换算系数，V2表示当前风速，V20表示预设参照风速，θ2表示当前航行方向与当前风向的夹角，β表示风速换算系数，V表示当前航行速率，V0表示预设参照航行速率。

进一步地，所述中控处理器内预设有直行航行第一对比参数K1，中控处理器判定船体维持直线航行预设T1时间段后，将所述排水调整参数K与直行航行第一对比参数K1进行对比，判定是否对所述水压舱内的储水量进行调整，其中：

当K≥K1时，所述中控处理器判定需要对水压舱内的储水量进行调整，调整时所述中控处理器将当前航行方向与水流方向的夹角θ1与预设夹角参数θK进行对比，当θ1大于等于θK时，中控处理器获取第一压力传感器在所述预设T1时间段内所检测数值的平均值ΔF1、第二压力传感器在所述预设T1时间段内所检测数值的平均值ΔF2以及水平仪在所述预设T1时间段内所监测船体倾斜角度的平均值Δθ1，并根据ΔF1、ΔF2以及Δθ1确定水压舱内储水量的调整方式以及调整量；

当θK小于θ1时，所述中控处理器获取所述第三压力传感器在所述预设T1时间段内所检测数值的平均值ΔF3，并根据所述ΔF3确定水压舱内储水量的调整方式以及调整量。

进一步地，所述中控处理器内预设有第一预设直行参量E01以及第二预设直行参量E02，E01＞E02，所述中控处理器按照以下公式计算第一调整参量E1：

其中，Δθ10表示预设直线航行角度值调整参量；

所述中控处理器按照以下公式计算第二调整参量E2：

E2＝ΔF3

所述中控处理器确定水压舱内储水量的调整方式以及调整量时：

当θ1大于等于θK时，所述中控处理器将E1与第一预设直行参量E01进行对比，若E1≥E01，则中控处理器确定所述水压舱内的储水量应增加L1×E1/E01，

若E1＜E01，则中控处理器判定所述水压舱内的储水量应减少L1×E1/E01，L1表示预设第一调整参量；

当θ1小于θK时，所述中控处理器将E2与预设直行参量E02进行对比，若E2≥E02，则中控处理器确定所述水压舱内的储水量应减少L2×E2/E02；

若E2＜E02，则中控处理器判定所述水压舱内的储水量应增加L2×E2/E02，L1表示预设第一调整参量，L2表示预设第二调整参量，L2＜L1。

进一步地，所述中控处理器内预设有转向航行第一对比参数Z1，所述中控处理器判定船体维持转向航行预设T0时间段后，将所述排水调整参数K与转向航行第一对比参数Z1进行对比，判定是否对所述水压舱内的储水量进行调整，当K≥Z1时，所述中控处理器判定需要对水压舱内的储水量进行调整。

进一步地，所述中控处理器内设置有第一预设转向参量E0，所述中控处理器将所述排水调整参数K与转向航行第一对比参数Z1进行对比，判定需要对水压舱内的储水量进行调整时，所述中控处理器获取水平仪在所述预设T0时间段内所监测船体倾斜角度的平均值Δθ2，所述中控处理器获取所述第一压力传感器在所述预设T0时间段内所检测数值的平均值ΔF1、第二压力传感器在所述预设T0时间段内所检测数值的平均值ΔF2并计算平均值差值ΔF，ΔF＝ΔF1-ΔF2；并按照以下公式计算第三调整参量E3：

其中，ΔF0表示预设平均值参量；

所述中控处理器将所述第三调整参量E3与第一预设转向参量E0比较确定所述水压舱内储水量的调整方式以及调整量。

进一步地，所述中控处理器内预设有第一预设转向参量E0，所述中控处理器所述中控处理器将所述第三调整参量E3与第一预设转向参量E0比较确定所述水压舱内储水量的调整方式以及调整量时：

当E3≥E0时，所述中控处理器判定将所述水压舱内的储水量增加L3×E3/E0；

当E3＜E0时，所述中控处理器判定将所述水压舱内的储水量减少L3×E3/E0。

进一步地，所述中控处理器与船体的转向装置相连接，以获取转向装置做出的转向指令，当转向装置未做出转向指令且未做出转向指令持续时间超过第一预设时长t1时，所述中控处理器判定游艇为直线航行，当转向装置做出转向指令，且做出转向指令的持续时间超过预设第二预设时长t2时，所述中控处理器判定当前船体正处于转向航行。

进一步地，所述第一压力传感器包括第一压力检测单元以及第二压力检测单元，所述第二压力传感器包括第三压力检测单元以及第四压力检测单元，所述第三压力传感器包括第五压力检测单元以及第六压力检测单元，所述第一压力检测单元以及第二压力检测单元对称设置在靠近船体艏部的底侧，所述第三压力检测单元以及第四压力检测单元设置在所述船体的靠近艉部的底侧；所述第五压力检测单元以及第六压力检测单元分别设置在船头和船尾。

进一步地，所述第一压力传感器的检测数值为所述第一压力检测单元与第二压力检测单元所检测压力数值的较大值；

所述第二压力传感器的检测数值为所述第三压力检测单元与第四压力检测单元所检测压力数值的较大值；

所述第三压力传感器的检测数值为所述第五压力检测单元与第六压力检测单元所检测压力数值的较大值。

与现有技术相比，本发明通过设置中控处理器以及传感器组，获取航行过程中的各项参量，实时判定当前航行方式，根据当前航行方式为直行航行或转向航行选定不同的判定标准，判定是否需要对水压舱内的储水量进行调整，调整时根据航行方式的不同选用不同的调整方式，并确定对应调整参量，整个过程通过中控处理器实现自动化调整，通过精确控制的方式考虑当前影响稳定性的海上环境参量，保证游艇在航行过程中能够自动调整水压舱内的储水量，以精确调整的方式使得船体获得更佳的稳定性，在维持原有航行功率的条件下获得较佳的航行速度。

尤其，本发明通过设置传感器组获取航行过程中水流流速、风速，上述参量对船体的稳定性均有较大影响，并结合航行方向与水流方向，风向的夹角以及航行速度，计算对应的排水调整参数K，以表征当前环境参量以及航行参数对船体稳定性的影响，以此为基准判定是否需对水压舱进行调整，能够及时准确的做出判断，及时对水压舱的储水量进行调整，保证调整的准确性，进而提升船体的稳定性。

尤其，本发明通过区分直行航行和转向航行，并根据航行方式采取不同的调整方式对水压舱内的储水量进行调整，对于直线航行，调整时根据水流与航行速度的夹角选定不同的调整方式，在实际情况中，航行方向与水流夹角越大，则水流更易对船体侧面形成冲击，船体稳定性也会受到影响，当航行方向与水流夹角越小时，则水流对于稳定性的影响因素主要在于水流对船头或船尾的冲击力或水流波浪的大小，因此，当θ1大于等于θK时，中控处理器获取安装在船体两侧底部的第一传感器以及第二传感器，获取此时对稳定性影响较大的水流对船体侧面的力，并以此为基准判定调整方式计算调整参量，同样的，当θK小于θ1时，则获取第三传感器，获取测试对船体稳定性影响较大对船体船头或船尾的水流冲击力，并以此为基准判定调整方式计算调整参量，能够在不同条件下，提取对应对稳定性影响较大的参量进行计算调整，确定水压舱内储水量，计算更为准确，可靠，通过将储水量调整至对应值，进而保证船体的稳定性。

尤其，本发明通过区分直行航行和转向航行，并根据航行方式采取不同的调整方式对水压舱内的储水量进行调整，对于转向航行，在航行过程中对于稳定性的影响因素主要是侧面水流对船体的力，并且，在船体转向过程中若船体较长的话，水流对于船体前侧面和后侧面的力不同，也会对船体的稳定性造成影响，因此在转向航行时，因此获取对应第三传感器的检测数值对水压舱内的储水量进行判定和调整，更加可靠、调整量更为准确，使得船体在转弯时能获得较佳的稳定性。

尤其，本发明对水压舱内储水量进行调整时，根据对应情况增加或减少，准确识别需要增加稳定性的时刻，并执行相应调整，增加水压舱内的水量，当稳定性能满足要求时相应减少水量减少船体的负荷，使得航行功率一定的情况下提升航行速度。

附图说明

图1为发明实施例的自动排水式游艇俯视结构简图；

图2为发明实施例的自动排水式游艇侧面结构简图。

图中：1：第一压力检测单元，2：第三压力检测单元，3：第六压力检测单元，4：第四压力检测单元，5：第二压力检测单元，6、第五压力检测单元，7、船体，8、水压舱。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1所示，其为本发明实施例自动排水式游艇俯视结构简图，本发明的包括，船体，其内部设置有水压舱，所述水压舱内设置有抽水泵以及出水泵；

传感器组，其包括设置在所述船体7上的风速传感器、流速传感器、水平仪以及设置在船体底侧的第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器。

中控处理器，其与所述抽水泵、出水泵以及传感器组相连接，以控制所述抽水泵以及出水泵的运行参数，获取所述传感器组传输的信息；

所述中控处理器实时判定当前航行方式，根据当前航行方式为直行航行或转向航行选定不同的判定标准，判定是否需要对水压舱8内的储水量进行调整，调整时根据航行方式的不同选用不同的调整方式，并确定对应调整参量。

具体而言，除上述必要技术特征外，本发明对于游艇的动力装置、转向装置等其他结构不做限定，其为成熟现有技术，本领域技术人员均可以进行同等替换，只需使游艇具备航行必要的功能即可，此处不再累述；

具体而言，对于水压舱的具体结构，本发明同样不做限定，其只需具备必要的抽水泵以及出水泵即可，以通过控制抽水泵以及出水泵实现对水压舱内储水量的调节；

具体而言，本发明中对于航行方向与水流夹角、分向的夹角的确定方式不做具体限定，其为现有技术，可以使用对应的传感器或采用其他手段，只需能实现上述技术效果即可。

具体而言，所述中控处理器接收各传感器传输的信号，确定当前航行方向与水流方向的夹角，确定当前航行方向与当前风向的夹角，并按照以下公式计算排水调整参数K：

其中：V1表示当前水流速度，V10表示预设参照水流速度，θ1表示当前航行方向与水流方向的夹角，α表示水流换算系数，逆流航行时α取负值，V2表示当前风速，V20表示预设参照风速，θ2表示当前航行方向与当前风向的夹角，β表示风速换算系数，V表示当前航行速率，V0表示预设参照航行速率。

具体而言，通过设置传感器组获取航行过程中水流流速、风速，上述参量对船体的稳定性均有较大影响，并结合航行方向与水流方向，风向的夹角以及航行速度，计算对应的排水调整参数K，以表征当前环境参量以及航行参数对船体稳定性的影响，以此为基准判定是否需对水压舱进行调整，能够及时准确的做出判断，及时对水压舱的储水量进行调整，保证调整的准确性，进而提升船体的稳定性。

具体而言，所述中控处理器内预设有直行航行第一对比参数K1，中控处理器判定船体维持直线航行预设T1时间段后，将所述排水调整参数K与直行航行第一对比参数K1进行对比，判定是否对所述水压舱内的储水量进行调整，其中：

当K≥K1时，所述中控处理器判定需要对水压舱内的储水量进行调整，调整时，所述中控处理器将当前航行方向与水流方向的夹角θ1与预设夹角参数θK进行对比，当θ1大于等于θK时，中控处理器获取第一压力传感器在所述预设T1时间段内所检测数值的平均值ΔF1、第二压力传感器在所述预设T1时间段内所检测数值的平均值ΔF2以及水平仪在所述预设T1时间段内所监测船体倾斜角度的平均值Δθ1，并根据ΔF1、ΔF2以及Δθ1确定水压舱内储水量的调整方式以及调整量；

当θK小于θ1时，所述中控处理器获取所述第三压力传感器在所述预设T1时间段内所检测数值的平均值ΔF3，并根据所述ΔF3确定水压舱内储水量的调整方式以及调整量。

具体而言，所述中控处理器内预设有第一预设直行参量E01以及第二预设直行参量E02，E01＞E02，所述中控处理器按照以下公式计算第一调整参量E1：

其中，Δθ10表示预设直线航行角度值调整参量；

所述中控处理器按照以下公式计算第二调整参量E2：

E2＝ΔF3

所述中控处理器确定水压舱内储水量的调整方式以及调整量时，当θ1大于等于θK时，所述中控处理器将E1与第一预设直行参量E01进行对比，若E1≥E01，则中控处理器确定所述水压舱内的储水量应增加L1×E1/E01，

若E1＜E01，则中控处理器判定所述水压舱内的储水量应减少L1×E1/E01，L1表示预设第一调整参量；

当θ1小于θK时，所述中控处理器将E2与预设直行参量E02进行对比，若E2≥E02，则中控处理器确定所述水压舱内的储水量应减少L2×E2/E02；

若E2＜E02，则中控处理器判定所述水压舱内的储水量应增加L2×E2/E02，L1表示预设第一调整参量，L2表示预设第二调整参量，L2＜L1。

具体而言，通过区分直行航行和转向航行，并根据航行方式采取不同的调整方式对水压舱内的储水量进行调整，对于直线航行，调整时根据水流与航行速度的夹角选定不同的调整方式，在实际情况中，航行方向与水流夹角越大，则水流更易对船体侧面形成冲击，船体稳定性也会受到影响，当航行方向与水流夹角越小时，则水流对于稳定性的影响因素主要在于水流对船头或船尾的冲击力或水流波浪的大小，因此，当θ1大于等于θK时，中控处理器获取安装在船体两侧底部的第一传感器以及第二传感器，获取此时对稳定性影响较大的水流对船体侧面的力，并以此为基准判定调整方式计算调整参量，同样的，当θK小于θ1时，则获取第三传感器，获取测试对船体稳定性影响较大对船体船头或船尾的水流冲击力，并以此为基准判定调整方式计算调整参量，能够在不同条件下，提取对应对稳定性影响较大的参量进行计算调整，确定水压舱内储水量，计算更为准确，可靠，通过将储水量调整至对应值，进而保证船体的稳定性。

具体而言，所述中控处理器内预设有转向航行第一对比参数Z1，所述中控处理器判定船体维持转向航行预设T0时间段后，将所述排水调整参数K与转向航行第一对比参数Z1进行对比，判定是否对所述水压舱内的储水量进行调整，当K≥Z1时，所述中控处理器判定需要对水压舱内的储水量进行调整。

具体而言，所述中控处理器内设置有第一预设转向参量E0，所述中控处理器将所述排水调整参数K与转向航行第一对比参数Z1进行对比，判定需要对水压舱内的储水量进行调整时，所述中控处理器获取水平仪在所述预设T0时间段内所监测船体倾斜角度的平均值Δθ2，所述中控处理器获取所述第一压力传感器在所述预设T0时间段内所检测数值的平均值ΔF1、第二压力传感器在所述预设T0时间段内所检测数值的平均值ΔF2并计算平均值差值ΔF，ΔF＝ΔF1-ΔF2；并按照以下公式计算第三调整参量E3：

其中，ΔF0表示预设平均值参量；

所述中控处理器将所述第三调整参量E3与第一预设转向参量E0比较确定所述水压舱内储水量的调整方式以及调整量。

具体而言，所述中控处理器内预设有第一预设转向参量E0，所述中控处理器所述中控处理器将所述第三调整参量E3与第一预设转向参量E0比较确定所述水压舱内储水量的调整方式以及调整量时：

当E3≥E0时，所述中控处理器判定将所述水压舱内的储水量增加L3×E3/E0；

当E3＜E0时，所述中控处理器判定将所述水压舱内的储水量减少L3×E3/E0。

具体而言，通过区分直行航行和转向航行，并根据航行方式采取不同的调整方式对水压舱内的储水量进行调整，对于转向航行，在航行过程中对于稳定性的影响因素主要是侧面水流对船体的力，并且，在船体转向过程中若船体较长的话，水流对于船体前侧面和后侧面的力不同，也会对船体的稳定性造成影响，因此在转向航行时，因此获取对应第三传感器的检测数值对水压舱内的储水量进行判定和调整，更加可靠、调整量更为准确，使得船体在转弯时能获得较佳的稳定性。

具体而言，本发明对水压舱内储水量进行调整时，根据对应情况增加或减少，准确识别需要增加稳定性的时刻，并执行相应调整，增加水压舱内的水量，当稳定性能满足要求时相应减少水量减少船体的负荷，使得航行功率一定的情况下提升航行速度。

具体而言，所述中控处理器与船体的转向装置相连接，以获取转向装置做出的转向指令，当转向装置未做出转向指令且未做出转向指令持续时间超过第一预设时长t1时，所述中控处理器判定游艇为直线航行，当转向装置做出转向指令，且做出转向指令的持续时间超过预设第二预设时长t2时，所述中控处理器判定当前船体正处于转向航行。

具体而言，所述第一压力传感器包括第一压力检测单元1以及第二压力检测单元5，所述第二压力传感器包括第三压力检测单元2以及第四压力检测单元4，所述第三压力传感器包括第五压力检测单元6以及第六压力检测单元3，所述第一压力检测单元以及第二压力检测单元对称设置在靠近船体艏部的底侧，所述第三压力检测单元以及第四压力检测单元设置在所述船体的靠近艉部的底侧；所述第五压力检测单元以及第六压力检测单元分别设置在船头和船尾。

具体而言，所述第一压力传感器的检测数值为所述第一压力检测单元与第二压力检测单元所检测压力数值的较大值；

所述第二压力传感器的检测数值为所述第三压力检测单元与第四压力检测单元所检测压力数值的较大值；

所述第三压力传感器的检测数值为所述第五压力检测单元与第六压力检测单元所检测压力数值的较大值。

具体而言，本发明对中控处理器的具体结构不做限定，其可以是游艇驾驶舱内的驾驶系统本身，也可以是一个外接计算机，只需能完成数据接收、处理和数据发送即可。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种自动排水式游艇，其特征在于，包括：

船体，其内部设置有水压舱，所述水压舱内设置有抽水泵以及出水泵；

传感器组，其包括设置在所述船体上的风速传感器、流速传感器、水平仪以及设置在船体底侧的第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器；

中控处理器，其与所述抽水泵、出水泵以及传感器组相连接，以控制所述抽水泵以及出水泵的运行参数，获取所述传感器组传输的信息；

所述中控处理器实时判定当前航行方式，根据当前航行方式为直行航行或转向航行选定不同的判定标准，判定是否需要对水压舱内的储水量进行调整，调整时根据航行方式的不同选用不同的调整方式，并确定对应调整参量；

所述中控处理器接收各传感器传输的信号，确定当前风速以及当前水流速度，并按照以下公式计算排水调整参数K，

其中：V1表示当前水流速度，V10表示预设参照水流速度，

表示当前航行方向与水流方向的夹角，α表示水流换算系数，V2表示当前风速，V20表示预设参照风速，

表示当前航行方向与当前风向的夹角，β表示风速换算系数，V表示当前航行速率，V0表示预设参照航行速率；

所述中控处理器内预设有直行航行第一对比参数K1，中控处理器判定船体维持直线航行预设T1时间段后，将所述排水调整参数K与直行航行第一对比参数K1进行对比，判定是否对所述水压舱内的储水量进行调整，其中，

当K≥K1时，所述中控处理器判定需要对水压舱内的储水量进行调整，调整时，

所述中控处理器将当前航行方向与水流方向的夹角

与预设夹角参数

进行对比，当

大于等于

时，中控处理器获取第一压力传感器在所述预设T1时间段内所检测数值的平均值ΔF1、第二压力传感器在所述预设T1时间段内所检测数值的平均值ΔF2以及水平仪在所述预设T1时间段内所监测船体倾斜角度的平均值

，并根据ΔF1、ΔF2以及

确定水压舱内储水量的调整方式以及调整量；

当

小于

时，所述中控处理器获取所述第三压力传感器在所述预设T1时间段内所检测数值的平均值ΔF3，并根据所述ΔF3确定水压舱内储水量的调整方式以及调整量；

所述中控处理器内预设有第一预设直行参量E01以及第二预设直行参量E02，E01＞E02，所述中控处理器按照以下公式计算第一调整参量E1，

其中，

表示预设直线航行角度值调整参量；

所述中控处理器按照以下公式计算第二调整参量E2，

E2=ΔF3

所述中控处理器确定水压舱内储水量的调整方式以及调整量时，

当

大于等于

时，所述中控处理器将E1与第一预设直行参量E01进行对比，若E1≥E01，则中控处理器确定所述水压舱内的储水量应增加L1×E1/E01，

若E1＜E01，则中控处理器判定所述水压舱内的储水量应减少L1×E1/E01，L1表示预设第一调整参量；

当

小于

时，所述中控处理器将E2与预设直行参量E02进行对比，若E2≥E02，则中控处理器确定所述水压舱内的储水量应减少L2×E2/E02，

若E2＜E02，则中控处理器判定所述水压舱内的储水量应增加L2×E2/E02，L1表示预设第一调整参量，L2表示预设第二调整参量，L2＜L1；

所述中控处理器内预设有转向航行第一对比参数Z1，所述中控处理器判定船体维持转向航行预设T0时间段后，将所述排水调整参数K与转向航行第一对比参数Z1进行对比，判定是否对所述水压舱内的储水量进行调整，

当K≥Z1时，所述中控处理器判定需要对水压舱内的储水量进行调整；

所述中控处理器内设置有第一预设转向参量E0，所述中控处理器将所述排水调整参数K与转向航行第一对比参数Z1进行对比，判定需要对水压舱内的储水量进行调整时，所述中控处理器获取水平仪在所述预设T0时间段内所监测船体倾斜角度的平均值

，所述中控处理器获取所述第一压力传感器在所述预设T0时间段内所检测数值的平均值ΔF1、第二压力传感器在所述预设T0时间段内所检测数值的平均值ΔF2并计算平均值差值ΔF，ΔF=ΔF1-ΔF2；并按照以下公式计算第三调整参量E3，

其中，

表示预设平均值参量；

所述中控处理器将所述第三调整参量E3与第一预设转向参量E0比较确定所述水压舱内储水量的调整方式以及调整量；

所述中控处理器内预设有第一预设转向参量E0，所述中控处理器所述中控处理器将所述第三调整参量E3与第一预设转向参量E0比较确定所述水压舱内储水量的调整方式以及调整量时，

当E3≥E0时，所述中控处理器判定将所述水压舱内的储水量增加L3×E3/E0；

当E3＜E0时，所述中控处理器判定将所述水压舱内的储水量减少L3×E3/E0。

2.根据权利要求1所述的自动排水式游艇，其特征在于，所述中控处理器与船体的转向装置相连接，以获取转向装置做出的转向指令，当转向装置未做出转向指令且未做出转向指令持续时间超过第一预设时长t1时，所述中控处理器判定游艇为直线航行，当转向装置做出转向指令，且做出转向指令的持续时间超过预设第二预设时长t2时，所述中控处理器判定当前船体正处于转向航行。

3.根据权利要求1所述的自动排水式游艇，其特征在于，所述第一压力传感器包括第一压力检测单元以及第二压力检测单元，所述第二压力传感器包括第三压力检测单元以及第四压力检测单元，所述第三压力传感器包括第五压力检测单元以及第六压力检测单元，所述第一压力检测单元以及第二压力检测单元对称设置在靠近船体艏部的底侧，所述第三压力检测单元以及第四压力检测单元对称设置在所述船体的靠近艉部的底侧；所述第五压力检测单元以及第六压力检测单元分别设置在船头和船尾。

4.根据权利要求3所述的自动排水式游艇，其特征在于，所述第一压力传感器的检测数值为所述第一压力检测单元与第二压力检测单元所检测压力数值的较大值；

所述第二压力传感器的检测数值为所述第三压力检测单元与第四压力检测单元所检测压力数值的较大值；

所述第三压力传感器的检测数值为所述第五压力检测单元与第六压力检测单元所检测压力数值的较大值。

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