CN115257777A - 一种轮速测量方法、装置和设备 - Google Patents

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CN115257777A CN202210673606.6A CN202210673606A CN115257777A CN 115257777 A CN115257777 A CN 115257777A CN 202210673606 A CN202210673606 A CN 202210673606A CN 115257777 A CN115257777 A CN 115257777A
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Abstract

本发明提供一种轮速测量方法、装置和设备，首先采用x个轮速传感器分别对车辆转向外轮和所述车辆转向内检测后，再获取x个轮速传感器的波形图，然后再提取预设周期内每个所述波形图中的脉冲数，再基于等效系数计算目标轮速传感器的波形图中脉冲数的等效脉冲数，基于所述等效脉冲数和其他轮速传感器的波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值；最后基于所述脉冲数的均值计算得到测量对象的轮速，降低了测量误差，提高了系统的鲁棒性。

Description

一种轮速测量方法、装置和设备
技术领域
本发明涉及速度测量技术领域，具体涉及一种轮速测量方法、装置和设备。
背景技术
车轮转速测量也即轮速测量对于汽车运动控制、汽车电子稳定程序、防抱死制动系统、变速器等具有非常重要的意义。现有的轮速测量设备有磁电式轮速传感器以及霍尔式轮速传感器。其中，霍尔式轮速传感器也即霍尔传感器，霍尔传感器利用霍尔效应，将位移信号转变为电势信号，具有灵敏度高、体积小、稳定性好的特点。
目前利用霍尔式轮速传感器的轮速测量方法主要有三种，分别是测频法，测周期法，测频测周法。其中测频法由于实现更为简单方便，得到了广泛的应用。目前常用的测频法为单信号轮轮速测量，即在单信号轮附近布置霍尔式轮速传感器，通过霍尔式轮速传感器测量单信号轮的转速。这种测量方法一方面测量精度低，另一方面系统鲁棒性较差。当信号轮发生故障甚至断齿时，轮速测量精度大幅下降。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种轮速测量方法、装置和设备，以实现测量对象的轮速的精准测量。
为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
一种轮速测量方法，包括：
获取x个轮速传感器的波形图，其中，所述x为大于1的正整数，所述x 个轮速传感器中的部分轮速传感器用于测量车辆转向内轮转过的齿数，所述x 个轮速传感器中的另一部分轮速传感器用于测量车辆转向外轮转过的齿数；
提取预设周期内每个所述波形图中的脉冲数；
基于等效系数计算所述预设周期内目标轮速传感器的波形图中脉冲数的等效脉冲数，所述目标轮速传感器为用于测量所述车辆转向内轮的齿数的轮速传感器或所述车辆转向外轮的齿数的轮速传感器；
基于所述等效脉冲数和所述预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值，所述其他轮速传感器为所述x个轮速传感器中除所述目标轮速传感器外的轮速传感器；
基于所述脉冲数的均值计算得到目标转向轮的轮速，所述目标转向轮为所述其他轮速传感器对应的车辆转向轮。
可选的，上述轮速测量方法中，还包括：
对所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮进行动力学分析，得到所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮的转速比，将所述转速比作为所述等效系数。
可选的，上述轮速测量方法中，对所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮进行动力学分析，得到所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮的转速比，包括：
获取车辆转向角度；
基于预设映射关系获取与所述车辆转向角度相匹配的、所述车辆转向内轮与所述车辆转向内轮的转速比，所述预设映射关系中存储有车辆转向角度与转速比之间的映射关系。
可选的，上述轮速测量方法中，基于所述等效脉冲数和所述预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值，包括：
基于公式
Figure RE-GDA0003869499890000021
计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值；所述k为等效系数，所述m1、m2……mi分别为所述预设周期内所述目标轮速传感器检测到的脉冲数，所述mi+1……mx分别为所述预设周期内所述其他轮速传感器检测到的脉冲数；
基于所述脉冲数的均值计算得到目标转向轮的轮速，包括：
基于公式
Figure RE-GDA0003869499890000031
计算得到所述目标转向轮的轮速n；其中，所述车辆转向内轮和所述车辆转向外轮对应的齿数相同，且等于p，所述T为预设周期。
可选的，上述轮速测量方法中，用于测量所述车辆转向内轮的齿数的轮速传感器位置可以相同或不同，用于测量所述车辆转向外轮的齿数的轮速传感器位置可以相同或不同。
可选的，上述轮速测量方法中，用于测量所述车辆转向内轮的齿数的轮速传感器之间等角度间隔分布；
用于测量车辆转向外轮的齿数的轮速传感器之间等角度间隔分布。
可选的，上述轮速测量方法中，还包括：
计算所述等效脉冲数与所述预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数之和，记为总脉冲；
获取所述等效脉冲数以及所述预设周期内其他轮速传感器的波形图的脉冲数中的最大值，记为最大脉冲；
计算所述总脉冲与所述最大脉冲的差值与z的比值，所述z＝x-1；
判断所述最大脉冲与所述比值之差是否大于1；
如果大于1，表明发生断齿故障。
可选的，上述轮速测量方法中，当发生断齿故障时，
将所述总脉冲减去所述最大脉冲后的脉冲数平均值作为修正脉冲数；
基于所述修正脉冲数计算得到目标转向轮的轮速。
一种轮速测量装置，包括：
波形获取单元，用于获取x个轮速传感器的波形图，其中，所述x为大于1的正整数，所述x个轮速传感器中的部分轮速传感器用于测量车辆转向内轮转过的齿数，所述x个轮速传感器中的另一部分轮速传感器用于测量车辆转向外轮转过的齿数；脉冲提取单元，用于提取预设周期内每个所述波形图中的脉冲数；
修正单元，用于基于等效系数计算所述预设周期内目标轮速传感器的波形图中脉冲数的等效脉冲数，所述目标轮速传感器为用于测量所述车辆转向内轮的齿数的轮速传感器或所述车辆转向外轮的齿数的轮速传感器；
轮速计算单元，用于基于所述等效脉冲数和所述预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值，所述其他轮速传感器为所述x个轮速传感器中除所述目标轮速传感器外的轮速传感器；基于所述脉冲数的均值计算得到目标转向轮的轮速，所述目标转向轮为所述其他轮速传感器对应的车辆转向轮。
一种轮速测量设备，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于执行所述程序，实现上述任一项所述的轮速测量方法的各个步骤。
基于上述技术方案，本发明实施例提供的上述方案，首先采用x个轮速传感器分别对车辆转向外轮和车辆转向内检测后，获取x个轮速传感器的波形图，然后再提取预设周期内每个所述波形图中的脉冲数，再基于等效系数计算目标轮速传感器的波形图中脉冲数的等效脉冲数，基于所述等效脉冲数和其他轮速传感器的波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值；最后基于所述脉冲数的均值计算得到测量对象的轮速，降低了测量误差，提高了系统的鲁棒性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例公开的轮速测量方法的流程示意图；
图2为本申请实施例公开的轮速传感器的布置方式示意图；
图3为车辆执行时，轮速传感器测量信号的示意图；
图4为本申请实施例公开的轮速测量装置的结构示意图；
图5为本申请实施例公开的轮速测量设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
测频法主要是通过测量预设周期T内霍尔式轮速传感器测得的脉冲数m，然后再基于公式(1)计算得到测量对象的轮速；
Figure RE-GDA0003869499890000051
其中
T为预设周期；
n为轮速(转/min)；
p为车辆转向轮的齿数，也即车轮转动一周理论上的脉冲数；
该种轮速测量方法误差主要来源于脉冲数m，其中脉冲数m的误差为±1。
则轮速误差为
Figure RE-GDA0003869499890000052
由式(2)知，轮速精度与齿数p有密切的关系。当轮齿稀疏时，会出现轮速测量精度低的问题。
为了提高轮速的测量精度，本申请公开了一种采用多个轮速传感器协同合作实现轮速测量的技术方案，从而提高了轮速的测量精度。
具体的，参见图1，本申请公开的一种轮速测量方法，可以包括：步骤 S101-S105。
步骤S101：获取x个轮速传感器的波形图。
在本方案中，所述x为大于1的正整数，每个轮速传感器均用于对测量对象的转动状态进行检测，所述测量对象为车辆转向内轮和车辆转向外轮；所述x个轮速传感器中的部分轮速传感器用于测量车辆转向内轮转过的齿数，另一的部分轮速传感器用于测量车辆转向外轮转过的齿数，转过的齿数以波形图的形式展现。以图2为例，当所述轮速传感器的数量为两个时，其中一个轮速传感器用于测量车辆转向内轮转过的齿数，另一个轮速传感器用于测量车辆转向外轮转过的齿数，当所述轮速传感器的数量大于两个时，例如三个，其中两个轮速传感器可以用于测量车辆转向内轮转过的齿数，另一个轮速传感器用于测量车辆转向外轮转过的齿数。在本方案中，所述轮速传感器用于检测车辆转向内轮和车辆转向外轮的齿数变化来检测车辆转向内轮和车辆转向外轮的转速，所述车辆转向内轮和车辆转向外轮的齿数可以相同，即，每当所述车辆转向内轮和车辆转向外轮转动一周，用于检测车辆转向内轮的轮速传感器检测到的脉冲数与用于检测车辆转向外轮的述轮速传感器检测到的脉冲数理论上相同。
步骤S102：提取预设周期内每个所述波形图中的脉冲数。
所述测量对象上具有预先配置的检测点，所述轮速传感器每当检测到一次检测点时，会生成一个脉冲信号，所述检测点可以指的是所述车辆转向内轮和车辆转向外轮的齿轮，每当一个齿轮转过一次所述轮速传感器的检测位置，所述轮速传感器会产生一个脉冲信号。所述预设周期为预先设定的一段时长，其时长值可以根据用户需求自行设定，例如，其可以为10秒、15秒，或其他时长。在获取到各个轮速传感器检测到的波形图后，提取各个波形图中所包含的脉冲的个数，所述脉冲数可以表征该预设周期内检测到的测量对象上的齿轮的次数。
步骤S103：基于等效系数计算预设周期内目标轮速传感器的波形图中脉冲数的等效脉冲数。
其中，等效系数用于表征目标轮速传感器的脉冲数与其他轮速传感器的脉冲数之间的转换关系或等效关系。如目标轮速传感器的100个脉冲在理论上等于其他轮速传感器多少个脉冲。在车辆转向内轮和车辆转向外轮对应的齿数相同时，等效系数等于车辆转向外轮和车辆转向内轮的转速比。可以理解的是，在车辆转向内轮和车辆转向外轮对应的齿数呈一定比例时，等效系数根据车辆转向外轮和车辆转向内轮的转速比和比例系数共同确定。特别地，在车辆转向内轮和车辆转向外轮对应的齿数呈一定比例时，理论上等效系数也可以等于车辆转向外轮和车辆转向内轮的转速比，只不过此时计算等效脉冲数时，还需要考虑车辆转向内轮和车辆转向外轮之间齿数的比例关系的影响。
在车辆运行过程中，车辆的行驶状态不同，所述车辆转向内轮和车辆转向外轮的转速比会不同，在本方案中，将所述转速比记为等效系数，对所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮进行动力学分析，可以得到所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮的转速比。
具体的，车辆转向内轮与车辆转向外轮的转速比y具有关系：
Figure RE-GDA0003869499890000071
其中，n1为车辆内轮转速，n2为车辆外轮转速，α为车辆转向角度。由此，在本方案中，在计算所述转速比时，可以获取车辆转向角度，基于预设映射关系获取与所述车辆转向角度相匹配的、所述车辆转向内轮与所述车辆转向外轮的转速比，所述预设映射关系中存储有车辆转向角度与转速比之间的映射关系，不同的转向角度下，对应的转速比不同。假设所述车辆转向内轮和车辆转向外轮的转速比为y，当车辆直行时，所述车辆转向内轮和车辆转向外轮的转速比为1，y＝1，当汽车处于转弯状态时，由于转弯时外轮速度快，y<1。
为了精准测量车辆的轮速，在本方案中，需要采用所述等效系数对目标轮速传感器的波形图中的脉冲数等效计算，得到等效脉冲数，所述目标轮速传感器为用于测量车辆转向内轮的齿数的轮速传感器或车辆转向外轮的齿数的轮速传感器，例如，当需要计算车辆转向内轮的轮速时，目标轮速传感器为对车辆转向外轮进行检测的轮速传感器，此时，需要采用等效系数对检测到的车辆转向外轮对应的波形图中的脉冲数进行等效计算，当需要计算车辆转向外轮的轮速时，目标轮速传感器为对车辆转向内轮进行检测的轮速传感器，此时，需要采用等效系数对检测到的车辆转向内轮对应的波形图中的脉冲数进行等效计算。
步骤S104：基于所述等效脉冲数和预设周期内其他轮速传感器波形图中的脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值。
在本步骤中，所述其他轮速传感器为所述x个轮速传感器中除所述目标轮速传感器外的轮速传感器，也可以称之为非目标轮速传感器；
在本步骤中，基于等效系数对预设周期内所述目标轮速传感器的波形图中的脉冲数进行处理得到等效脉冲数后，基于等效脉冲数以及其他轮速传感器波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值。
具体的，可以基于公式
Figure RE-GDA0003869499890000081
计算得到所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值，上述公式中，k为等效系数，所述m1、m2…… mi分别为预设周期内所述目标轮速传感器检测到的脉冲数，所述mi+1……mx分别为预设周期内所述其他轮速传感器检测到的脉冲数。
步骤S105：基于所述脉冲数的均值计算得到目标转向轮的轮速，所述目标转向轮为所述其他轮速传感器对应的车辆转向轮。
在本方案中，对x个所述脉冲数进行处理，得到所述x个脉冲数的均值，然后，将所述均值作为测量脉冲，基于所述测量脉冲、预设周期、以及测量对象转动一周所述轮速传感器测得的脉冲个数与测量对象的轮速之间的映射关系(公式(1))，计算得到所述目标转向轮的轮速。
此时，所述公式(1)可以变形为
Figure RE-GDA0003869499890000082
即，基于所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值计算得到目标转向轮的轮速，具体为：基于公式
Figure RE-GDA0003869499890000083
计算得到所述目标转向轮的轮速n，其中，所述车辆转向内轮和所述车辆转向外轮对应的齿数相同，且等于p，所述T为预设周期。
在本申请实施例公开的技术方案中，所述x个轮速传感器在对所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮进行检测时，用于测量车辆转向内轮的齿数的轮速传感器位置可以相同或不同，用于测量车辆转向外轮的齿数的轮速传感器位置可以相同或不同。即，在采用轮速传感器对车辆转向内轮和对车辆转向外轮进行检测时，多个轮速传感器可以对同一位置进行检测，也可以对不同的位置进行检测。
在本申请实施例公开的技术方案中，轮速传感器分布越均匀，测量结果的误差相对越小，对此，为了提高测量精度，所述用于测量车辆转向内轮的齿数的轮速传感器之间等角度间隔分布；用于测量车辆转向外轮的齿数的轮速传感器之间等角度间隔分布。
下面，以两个轮速传感器为例，对本申请公开的上述方案的优越性进行说明。
这两个轮速传感器的布置位置可以如图2所示，当需要计算车辆转向内轮的转速n1时。所述车辆转向内轮的转速n1的计算公式为
Figure RE-GDA0003869499890000091
m1为车辆转向内轮对应的轮速传感器在预设周期T内检测到的脉冲数，m2为车辆转向外轮对应的轮速传感器在预设周期T内检测到的脉冲数，k为车辆转向内轮与车辆转向外轮之间的等效系数，相应的测量误差为式
Figure RE-GDA0003869499890000092
测量误差降低小于使用单个轮速传感器进行轮速测量时的误差。
相应的证明过程如下：
(1)、当车辆处于转弯状态时，由于转弯时车辆转向外轮速度快，车辆转向内轮速度慢，此时k<1，相应的内轮测量误差为式
Figure RE-GDA0003869499890000093
小于采用单个轮速传感器的测量误差
Figure RE-GDA0003869499890000094
(2)、当车辆处于直行状态时，此时，车辆转向外轮和车辆转向内轮转速相等，等效系数k＝1，仍采用式
Figure RE-GDA0003869499890000095
进行转速计算，由于这时内外轮转速相等，设2个轮速传感器中在预设周期T内脉冲数最大值为m，两个轮速传感器中有g(1或2)个轮速传感器脉冲数为m，则 2-g个轮速传感器脉冲数为m-1，此时，
Figure RE-GDA0003869499890000101
又因为实际运行中，轮速传感器1与轮速传感器2很难做到完全同步，参见图3，二者总是存在一定的相位差(Ts为车辆转向内轮对应的轮速传感器的波形图周期)，设该相位差为△t：
Figure RE-GDA0003869499890000102
由上述公式可得：
Figure RE-GDA0003869499890000103
Figure RE-GDA0003869499890000104
由于
Figure RE-GDA0003869499890000105
则有
Figure RE-GDA0003869499890000106
Figure RE-GDA0003869499890000107
Figure RE-GDA0003869499890000108
进一步推导可得，
Figure RE-GDA0003869499890000109
即，
Figure RE-GDA00038694998900001010
在本方案中，采用上述方法在提高测量精度的同时，也可提升鲁棒性以及方便进行故障诊断。在进行测量时，可得到x个轮速传感器输出的波形图，本方案中还可以根据所述x个轮速传感器输出的波形图判断所述车辆转向内轮或车辆转向外轮是否发生故障，具体的，其判断过程为：获取等效脉冲数，计算等效脉冲数与预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数之和，记为总脉冲；获取所述等效脉冲数以及所述预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数的最大值，记为最大脉冲；计算所述总脉冲与所述最大脉冲的差值与z的比值，所述z＝x-1；判断所述最大脉冲与所述比值之差是否大于1；如果大于1，表明发生故障，在进行轮速测量时，可以忽略该轮速传感器(最大脉冲数对应的轮速传感器)的测量值。具体地，当发生断齿故障时，将所述总脉冲减去所述最大脉冲后的脉冲数平均值作为修正脉冲数；基于所述修正脉冲数计算得到目标转向轮的轮速。
本实施例中公开了轮速测量装置，该装置中的各个单元的具体工作内容，请参见上述方法实施例的内容。
下面对本发明实施例提供的轮速测量装置进行描述，下文描述的轮速测量装置与上文描述的轮速测量方法可相互对应参照。
参见图4，所述轮速测量装置，可以包括：
波形获取单元A，用于获取x个轮速传感器的波形图，其中，所述x为大于1的正整数，所述x个轮速传感器中的部分轮速传感器用于测量车辆转向内轮转过的齿数，所述x个轮速传感器中的另一部分轮速传感器用于测量车辆转向外轮转过的齿数；
脉冲提取单元B，用于提取预设周期内每个所述波形图中的脉冲数；
修正单元C，用于基于等效系数计算所述预设周期内目标轮速传感器的波形图中脉冲数的等效脉冲数，所述目标轮速传感器为用于测量所述车辆转向内轮的齿数的轮速传感器或所述车辆转向外轮的齿数的轮速传感器；
轮速计算单元D，用于基于所述等效脉冲数和所述预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值，所述其他轮速传感器为所述x个轮速传感器中除所述目标轮速传感器外的轮速传感器；基于所述脉冲数的均值计算得到目标转向轮的轮速，所述目标转向轮为所述其他轮速传感器对应的车辆转向轮。
与上述方法相对应，上述装置还可以包括故障判断单元，用于：
计算所述等效脉冲数与其他轮速传感器的波形图中脉冲数之和，记为总脉冲；
获取所述预设周期内所述等效脉冲数以及其他轮速传感器的波形图的脉冲数中的最大值，记为最大脉冲；
计算所述总脉冲与所述最大脉冲的差值与z的比值，所述z＝x-1；
判断所述最大脉冲与所述比值之差是否大于1；
如果大于1，表明发生断齿故障。
图5为本发明实施例提供的服务器的硬件结构图，参见图5所示，可以包括：至少一个处理器100，至少一个通信接口200，至少一个存储器300和至少一个通信总线400；
在本发明实施例中，处理器100、通信接口200、存储器300、通信总线 400的数量为至少一个，且处理器100、通信接口200、存储器300通过通信总线400完成相互间的通信；显然，图5所示的处理器100、通信接口200、存储器300和通信总线400所示的通信连接示意仅是可选的；
可选的，通信接口200可以为通信模块的接口，如GSM模块的接口；
处理器100可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC (ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
存储器300可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器 (non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
其中，处理器100具体用于：
获取x个轮速传感器的波形图，其中，所述x为大于1的正整数，所述x 个轮速传感器中的部分轮速传感器用于测量车辆转向内轮转过的齿数，所述x 个轮速传感器中的另一部分轮速传感器用于测量车辆转向外轮转过的齿数；
提取预设周期内每个所述波形图中的脉冲数；
基于等效系数计算所述预设周期内目标轮速传感器的波形图中脉冲数的等效脉冲数，所述目标轮速传感器为用于测量所述车辆转向内轮的齿数的轮速传感器或所述车辆转向外轮的齿数的轮速传感器；
基于所述等效脉冲数和所述预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值，所述其他轮速传感器为所述x个轮速传感器中除所述目标轮速传感器外的轮速传感器；
基于所述脉冲数的均值计算得到目标转向轮的轮速，所述目标转向轮为所述其他轮速传感器对应的车辆转向轮。
为了描述的方便，描述以上系统时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种轮速测量方法，其特征在于，包括：
获取x个轮速传感器的波形图，其中，所述x为大于1的正整数，所述x个轮速传感器中的部分轮速传感器用于测量车辆转向内轮转过的齿数，所述x个轮速传感器中的另一部分轮速传感器用于测量车辆转向外轮转过的齿数；
提取预设周期内每个所述波形图中的脉冲数；
基于等效系数计算所述预设周期内目标轮速传感器的波形图中脉冲数的等效脉冲数，所述目标轮速传感器为用于测量所述车辆转向内轮的齿数的轮速传感器或所述车辆转向外轮的齿数的轮速传感器；
基于所述等效脉冲数和所述预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值，所述其他轮速传感器为所述x个轮速传感器中除所述目标轮速传感器外的轮速传感器；
基于所述脉冲数的均值计算得到目标转向轮的轮速，所述目标转向轮为所述其他轮速传感器对应的车辆转向轮。
2.根据权利要求1所述的轮速测量方法，其特征在于，还包括：
对所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮进行动力学分析，得到所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮的转速比，将所述转速比作为所述等效系数。
3.根据权利要求2所述的轮速测量方法，其特征在于，对所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮进行动力学分析，得到所述车辆转向外轮和所述车辆转向内轮的转速比，包括：
获取车辆转向角度；
基于预设映射关系获取与所述车辆转向角度相匹配的、所述车辆转向内轮与所述车辆转向内轮的转速比，所述预设映射关系中存储有车辆转向角度与转速比之间的映射关系。
4.根据权利要求1所述的轮速测量方法，其特征在于，基于所述等效脉冲数和所述预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值，包括：
基于公式
Figure FDA0003690533990000011
计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值；所述k为等效系数，所述m1、m2……mi分别为所述预设周期内所述目标轮速传感器检测到的脉冲数，所述mi+1……mx分别为所述预设周期内所述其他轮速传感器检测到的脉冲数；
基于所述脉冲数的均值计算得到目标转向轮的轮速，包括：
基于公式
Figure FDA0003690533990000021
计算得到所述目标转向轮的轮速n；其中，所述车辆转向内轮和所述车辆转向外轮对应的齿数相同，且等于p，所述T为预设周期。
5.根据权利要求1所述的轮速测量方法，其特征在于，用于测量所述车辆转向内轮的齿数的轮速传感器位置可以相同或不同，用于测量所述车辆转向外轮的齿数的轮速传感器位置可以相同或不同。
6.根据权利要求1所述的轮速测量方法，其特征在于，用于测量所述车辆转向内轮的齿数的轮速传感器之间等角度间隔分布；
用于测量车辆转向外轮的齿数的轮速传感器之间等角度间隔分布。
7.根据权利要求1所述的轮速测量方法，其特征在于，还包括：
计算所述等效脉冲数与所述预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数之和，记为总脉冲；
获取所述等效脉冲数以及所述预设周期内其他轮速传感器的波形图的脉冲数中的最大值，记为最大脉冲；
计算所述总脉冲与所述最大脉冲的差值与z的比值，所述z＝x-1；
判断所述最大脉冲与所述比值之差是否大于1；
如果大于1，表明发生断齿故障。
8.根据权利要求7所述的轮速测量方法，其特征在于，当发生断齿故障时，
将所述总脉冲减去所述最大脉冲后的脉冲数平均值作为修正脉冲数；
基于所述修正脉冲数计算得到目标转向轮的轮速。
9.一种轮速测量装置，其特征在于，包括：
波形获取单元，用于获取x个轮速传感器的波形图，其中，所述x为大于1的正整数，所述x个轮速传感器中的部分轮速传感器用于测量车辆转向内轮转过的齿数，所述x个轮速传感器中的另一部分轮速传感器用于测量车辆转向外轮转过的齿数；
脉冲提取单元，用于提取预设周期内每个所述波形图中的脉冲数；
修正单元，用于基于等效系数计算所述预设周期内目标轮速传感器的波形图中脉冲数的等效脉冲数，所述目标轮速传感器为用于测量所述车辆转向内轮的齿数的轮速传感器或所述车辆转向外轮的齿数的轮速传感器；
轮速计算单元，用于基于所述等效脉冲数和所述预设周期内其他轮速传感器的波形图中脉冲数计算所述x个轮速传感器对应的脉冲数的均值，所述其他轮速传感器为所述x个轮速传感器中除所述目标轮速传感器外的轮速传感器；基于所述脉冲数的均值计算得到目标转向轮的轮速，所述目标转向轮为所述其他轮速传感器对应的车辆转向轮。
10.一种轮速测量设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1～8中任一项所述的轮速测量方法的各个步骤。
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