CN115257667B - 一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法及系统 - Google Patents

一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN115257667B
CN115257667B CN202211005484.XA CN202211005484A CN115257667B CN 115257667 B CN115257667 B CN 115257667B CN 202211005484 A CN202211005484 A CN 202211005484A CN 115257667 B CN115257667 B CN 115257667B
Authority
CN
China
Prior art keywords
auxiliary braking
current
value
grading
auxiliary
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202211005484.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN115257667A (zh
Inventor
莫佳虹
伍佳星
马秋香
郭葵
黄国桂
张绪彬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongfeng Liuzhou Motor Co Ltd
Original Assignee
Dongfeng Liuzhou Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongfeng Liuzhou Motor Co Ltd filed Critical Dongfeng Liuzhou Motor Co Ltd
Priority to CN202211005484.XA priority Critical patent/CN115257667B/zh
Publication of CN115257667A publication Critical patent/CN115257667A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115257667B publication Critical patent/CN115257667B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/36—Vehicles designed to transport cargo, e.g. trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开了一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法及系统，该方法包括：当判定车辆需要进行辅助制动时，获取当前辅助制动分级开关信号状态和当前的车辆状态信息；根据所述当前辅助制动分级开关信号状态确定对应的分级减速度；根据所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，计算辅助制动分级控制的回馈力矩值；将所述辅助制动分级控制的回馈力矩值发送至电机，以使电机响应所述辅助制动分级控制的回馈力矩，进行辅助制动。本发明提供的方法实现了新能源中重卡车的辅助制动分级控制，满足车辆在不同载重和不同路况下的制动需求。

Description

一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法及系统
技术领域
本发明涉及汽车制动领域，尤其涉及一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法及系统。
背景技术
目前新能源中重卡车实现辅助制动功能的方式与传统车采用发动机缸内制动或液力缓速器装置制动的方式有所不同，新能源卡车为电动汽车，无发动机零部件，常常通过电机控制器实现制动扭矩控制，以达到符合法规要求。
在辅助制动回馈力矩上，发动机缸内制动与缓速器辅助制动可设置多个制动挡位，而目前新能源中重卡车型辅助制动有且仅有一个挡位，且辅助制动回馈力矩输出为定值。但在驾驶员使用新能源中重卡车时，载重或行驶路况的不同均会导致辅助制动产生不同的减速度，过大过小导致车辆失控或让用户误以为功能失效异常。而且由于辅助制动回馈力矩根据变速箱挡位计算电机控制器输出扭矩为定值，当车辆处于不同载重(空载或满载)、不同路况(平路或下坡)时，同一个变速箱挡位均输出同一个辅助制动回馈力矩给电机控制器，载重及路况的变化常造成制动效果达不到法规或驾驶员需求。
发明内容
本发明提供了一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法及系统，实现了新能源中重卡车的辅助制动分级控制，满足车辆在不同载重和不同路况下的制动需求。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法，包括：
当判定车辆需要进行辅助制动时，获取当前辅助制动分级开关信号状态和当前的车辆状态信息；
根据所述当前辅助制动分级开关信号状态确定对应的分级减速度；
根据所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，计算辅助制动分级控制的回馈力矩值；
将所述辅助制动分级控制的回馈力矩值发送至电机，以使电机响应所述辅助制动分级控制的回馈力矩，进行辅助制动。
本发明提供的方法允许驾驶员可根据不同路况或所需制动需求选择开启辅助分级制动开关的挡位，整车控制器根据当前辅助制动分级开关信号状态和当前的车辆状态信息，计算辅助制动分级控制的回馈力矩值，并发送至电机，以使电机响应所述辅助制动分级控制的回馈力矩，进行辅助制动。本方法提供的分级控制的辅助制动功能不仅具有原辅助制动功能的优势，还能根据减速度分级满足车辆在不同载重和不同路况下的制动需求。
进一步地，不同的辅助制动分级开关信号状态对应不同的分级减速度。
本发明提供的方法允许驾驶员可根据不同路况或所需制动需求选择开启辅助分级制动开关的挡位，不同的挡位对应不同的分级减速度，可满足车辆在不同载重、路况下辅助制动的需要。
进一步地，所述根据所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，计算辅助制动分级控制的回馈力矩值，具体为：
获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，分别计算辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值；
获取MCU电机最大允许制动扭矩值和整车当前故障限制扭矩值，并在所述辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值、MCU电机最大允许制动扭矩值和整车当前故障限制扭矩值中取最小值，作为辅助制动分级控制的回馈力矩值。
本发明提供的方法根据车辆状态计算得出多个扭矩限制再综合取小，充分考虑了车辆各零部件性能及运行状态情况，有利于保护后桥、电机、电池等零部件，延长零部件使用寿命，保证了行车安全，降低了车辆的维护成本。
进一步地，所述获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，分别计算辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值，具体为：
获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息；其中，所述当前的车辆状态信息包括整车当前质量、整车轮胎半径、整车后桥速比、TCU变速箱速比、后桥允许反拖力矩、BMS充电峰值功率、MCU电机效率、第一预设系数、MCU电机当前转速；
对所述对应的分级减速度、整车当前质量、整车轮胎半径求积，得到第一中间参数，对所述整车后桥速比和TCU变速箱速比求积，得到第二中间参数，计算所述第二中间参数整除所述第一中间参数的值，作为所述辅助制动分级控制扭矩限值；
计算所述TCU变速箱速比整除所述后桥允许反拖力矩的值，作为所述后桥扭矩限值；
对所述BMS充电峰值功率和MCU电机效率求积，得到电机可输出最大发电功率，对所述电机可输出最大发电功率和所述第一预设系数求积，得到第三中间参数，计算所述MCU电机当前转速整除所述第三中间参数的值，作为所述MCU电机能量回收扭矩限值。
进一步地，在进行辅助制动前，需要判断车辆是否需要进行辅助制动，具体为：
当整车完成高压上电、变速箱当前挡位为D挡、可检测到油门信号、车速达到开启辅助制动的阈值、ABS未激活且通讯未丢失、整车无限扭且无下电故障、BMS允许能量回收且辅助制动分级开关有效时，确定车辆需要进行辅助制动；
否则，确定车辆不需要进行辅助制动。
进一步地，在进行辅助制动时，向IC仪表发送所述辅助制动分级开关信号状态对应的挡位和所述辅助制动分级控制的回馈力矩信息，以使IC仪表进行信息显示。
本发明还提供了一种新能源中重卡车辅助制动分级控制系统，所述系统包括：信息获取模块、计算模块、控制模块；
所述信息获取模块用于获取当前辅助制动分级开关信号状态和当前的车辆状态信息；
所述计算模块用于根据所述当前辅助制动分级开关信号状态和当前的车辆状态信息，计算辅助制动分级控制的回馈力矩值；
所述控制模块用于将所述辅助制动分级控制的回馈力矩值发送至电机，以使电机响应所述辅助制动分级控制的回馈力矩，进行辅助制动。
进一步地，所述计算模块用于根据所述当前辅助制动分级开关信号状态和当前的车辆状态信息，计算辅助制动分级控制的回馈力矩值，具体为：
根据所述当前辅助制动分级开关信号状态确定对应的分级减速度；
获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，分别计算辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值；
获取MCU电机最大允许制动扭矩值和整车当前故障限制扭矩值，并在所述辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值、MCU电机最大允许制动扭矩值和整车当前故障限制扭矩值中取最小值，作为辅助制动分级控制的回馈力矩值。
本发明提供的系统根据车辆状态计算得出多个扭矩限制再综合取小，充分考虑了车辆各零部件性能及运行状态情况，有利于保护后桥、电机、电池等零部件，延长零部件使用寿命，保证了行车安全，降低了车辆的维护成本。
进一步地，所述获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，分别计算辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值，具体为：
获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息；其中，所述当前的车辆状态信息包括整车当前质量、整车轮胎半径、整车后桥速比、TCU变速箱速比、后桥允许反拖力矩、BMS充电峰值功率、MCU电机效率、第一预设系数、MCU电机当前转速；
对所述对应的分级减速度、整车当前质量、整车轮胎半径求积，得到第一中间参数，对所述整车后桥速比和TCU变速箱速比求积，得到第二中间参数，计算所述第二中间参数整除所述第一中间参数的值，作为所述辅助制动分级控制扭矩限值；
计算所述TCU变速箱速比整除所述后桥允许反拖力矩的值，作为所述后桥扭矩限值；
对所述BMS充电峰值功率和MCU电机效率求积，得到电机可输出最大发电功率，对所述电机可输出最大发电功率和所述第一预设系数求积，得到第三中间参数，计算所述MCU电机当前转速整除所述第三中间参数的值，作为所述MCU电机能量回收扭矩限值。
进一步地，所述系统还包括判断模块和信息显示模块；
判断模块用于在进行辅助制动前判断车辆是否需要进行辅助制动；
信息显示模块用于显示辅助制动的相关信息。
本发明提供的系统允许驾驶员可根据不同路况或所需制动需求选择开启辅助分级制动开关的挡位，根据当前辅助制动分级开关信号状态和当前的车辆状态信息，计算辅助制动分级控制的回馈力矩值，并发送至电机控制器，以使电机响应所述辅助制动分级控制的回馈力矩，进行辅助制动。本系统提供的分级控制的辅助制动功能不仅具有原辅助制动功能的优势，还能根据减速度分级满足车辆在不同载重和不同路况下的制动需求；同时，根据车辆状态计算得出多个扭矩限制再综合取小，有利于保护车辆零部件，延长零部件使用寿命。
附图说明
图1：为本发明提供的一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法的一种实施例的流程示意图；
图2：为本发明实施例的判断车辆是否需要进行辅助制动的一种流程示意图；
图3：为本发明提供的一种新能源中重卡车辅助制动分级控制系统的一种实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
请参照图1，为本发明提供的一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法的一种实施例的流程示意图，包括步骤101至步骤104，各步骤具体方法如下：
步骤101：当判定车辆需要进行辅助制动时，获取当前辅助制动分级开关信号状态和当前的车辆状态信息。
在本实施例中，所述辅助制动分级开关信号状态分为4种状态，所述当前的车辆状态信息包括整车当前质量、整车轮胎半径、整车后桥速比、TCU变速箱速比、后桥允许反拖力矩、BMS充电峰值功率、MCU电机效率、第一预设系数、MCU电机当前转速。
步骤102：根据所述当前辅助制动分级开关信号状态确定对应的分级减速度。
进一步地，不同的辅助制动分级开关信号状态对应不同的分级减速度。
在本实施例中，所述辅助制动分级开关信号状态分为4种状态，分别为：OFF挡、第一挡、第二挡和第三挡；其中，OFF挡代表辅助制动分级开关无效且对应的分级减速度为0m/s2，第一挡代表辅助制动分级开关有效且对应的分级减速度为0.6m/s2，第二挡代表辅助制动分级开关有效且对应的分级减速度为0.8m/s
，第三挡代表辅助制动分级开关有效且对应的分级减速度为1.0m/s2。
本发明提供的方法允许驾驶员可根据不同路况或所需制动需求选择开启辅助分级制动开关的挡位，不同的挡位对应不同的分级减速度，可满足车辆在不同载重、路况下辅助制动的需要。
步骤103：根据所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，计算辅助制动分级控制的回馈力矩值。
其中，所述根据所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，计算辅助制动分级控制的回馈力矩值，具体为：
获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，分别计算辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值；
获取MCU电机最大允许制动扭矩值和整车当前故障限制扭矩值，并在所述辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值、MCU电机最大允许制动扭矩值和整车当前故障限制扭矩值中取最小值，作为辅助制动分级控制的回馈力矩值。
本发明提供的方法根据车辆状态计算得出多个扭矩限制再综合取小，充分考虑了车辆各零部件性能及运行状态情况，有利于保护后桥、电机、电池等零部件，延长零部件使用寿命，保证了行车安全，降低了车辆的维护成本。
进一步地，所述获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，分别计算辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值，具体为：
获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息；其中，所述当前的车辆状态信息包括整车当前质量、整车轮胎半径、整车后桥速比、TCU变速箱速比、后桥允许反拖力矩、BMS充电峰值功率、MCU电机效率、第一预设系数、MCU电机当前转速；
对所述对应的分级减速度、整车当前质量、整车轮胎半径求积，得到第一中间参数，对所述整车后桥速比和TCU变速箱速比求积，得到第二中间参数，计算所述第二中间参数整除所述第一中间参数的值，作为所述辅助制动分级控制扭矩限值；
计算所述TCU变速箱速比整除所述后桥允许反拖力矩的值，作为所述后桥扭矩限值；
对所述BMS充电峰值功率和MCU电机效率求积，得到电机可输出最大发电功率，对所述电机可输出最大发电功率和所述第一预设系数求积，得到第三中间参数，计算所述MCU电机当前转速整除所述第三中间参数的值，作为所述MCU电机能量回收扭矩限值。
在本实施例中，所述第一预设系数为9550，MCU电机最大允许制动扭矩值根据电机外特性得出，整车当前故障限制扭矩值根据整车当前故障状态得出。
由电机外特性得出MCU电机最大允许制动扭矩值，由整车当前故障状态得出整车当前故障限制扭矩值，均为现有技术，在此不再赘述。
步骤104：将所述辅助制动分级控制的回馈力矩值发送至电机，以使电机响应所述辅助制动分级控制的回馈力矩，进行辅助制动。
在本实施例中，所述将所述辅助制动分级控制的回馈力矩值发送至电机，以使电机响应所述辅助制动分级控制的回馈力矩，具体为：
将所述辅助制动分级控制的回馈力矩值发送至电机控制器，由电机控制器控制电机响应所述辅助制动分级控制的回馈力矩。
进一步地，在进行辅助制动前，需要判断车辆是否需要进行辅助制动，具体为：
当整车完成高压上电、变速箱当前挡位为D挡、可检测到油门信号、车速达到开启辅助制动的阈值、ABS未激活且通讯未丢失、整车无限扭且无下电故障、BMS允许能量回收且辅助制动分级开关有效时，确定车辆需要进行辅助制动；
否则，确定车辆不需要进行辅助制动。
请参考图2，为本发明实施例的判断车辆是否需要进行辅助制动的一种流程示意图。
进一步地，在进行辅助制动时，向IC仪表发送所述辅助制动分级开关信号状态对应的挡位和所述辅助制动分级控制的回馈力矩信息，以使IC仪表进行信息显示。
本发明提供的方法允许驾驶员可根据不同路况或所需制动需求选择开启辅助分级制动开关的挡位，整车控制器根据当前辅助制动分级开关信号状态和当前的车辆状态信息，计算辅助制动分级控制的回馈力矩值，并发送至电机，以使电机响应所述辅助制动分级控制的回馈力矩，进行辅助制动。本方法提供的分级控制的辅助制动功能不仅具有原辅助制动功能的优势，还能根据减速度分级满足车辆在不同载重和不同路况下的制动需求。
实施例二
请参照图3，为本发明提供的一种新能源中重卡车辅助制动分级控制系统的一种实施例的结构示意图，包括：信息获取模块201、计算模块202、控制模块203。
所述信息获取模块201用于获取当前辅助制动分级开关信号状态和当前的车辆状态信息；
所述计算模块202用于根据所述当前辅助制动分级开关信号状态和当前的车辆状态信息，计算辅助制动分级控制的回馈力矩值；
所述控制模块203用于将所述辅助制动分级控制的回馈力矩值发送至电机，以使电机响应所述辅助制动分级控制的回馈力矩，进行辅助制动。
进一步地，所述计算模块202用于根据所述当前辅助制动分级开关信号状态和当前的车辆状态信息，计算辅助制动分级控制的回馈力矩值，具体为：
根据所述当前辅助制动分级开关信号状态确定对应的分级减速度；
获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，分别计算辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值；
获取MCU电机最大允许制动扭矩值和整车当前故障限制扭矩值，并在所述辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值、MCU电机最大允许制动扭矩值和整车当前故障限制扭矩值中取最小值，作为辅助制动分级控制的回馈力矩值。
本发明提供的系统根据车辆状态计算得出多个扭矩限制再综合取小，充分考虑了车辆各零部件性能及运行状态情况，有利于保护后桥、电机、电池等零部件，延长零部件使用寿命，保证了行车安全，降低了车辆的维护成本。
进一步地，所述获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，分别计算辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值，具体为：
获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息；其中，所述当前的车辆状态信息包括整车当前质量、整车轮胎半径、整车后桥速比、TCU变速箱速比、后桥允许反拖力矩、BMS充电峰值功率、MCU电机效率、第一预设系数、MCU电机当前转速；
对所述对应的分级减速度、整车当前质量、整车轮胎半径求积，得到第一中间参数，对所述整车后桥速比和TCU变速箱速比求积，得到第二中间参数，计算所述第二中间参数整除所述第一中间参数的值，作为所述辅助制动分级控制扭矩限值；
计算所述TCU变速箱速比整除所述后桥允许反拖力矩的值，作为所述后桥扭矩限值；
对所述BMS充电峰值功率和MCU电机效率求积，得到电机可输出最大发电功率，对所述电机可输出最大发电功率和所述第一预设系数求积，得到第三中间参数，计算所述MCU电机当前转速整除所述第三中间参数的值，作为所述MCU电机能量回收扭矩限值。
另外，本系统还包括判断模块和信息显示模块。判断模块用于在进行辅助制动前判断车辆是否需要进行辅助制动，信息显示模块用于显示辅助制动的相关信息。
在本实施例中，所述判断模块用于在进行辅助制动前判断车辆是否需要进行辅助制动，具体为：
当整车完成高压上电、变速箱当前挡位为D挡、可检测到油门信号、车速达到开启辅助制动的阈值、ABS未激活且通讯未丢失、整车无限扭且无下电故障、BMS允许能量回收且辅助制动分级开关有效时，确定车辆需要进行辅助制动；
否则，确定车辆不需要进行辅助制动。
在本实施例中，所述信息显示模块用于显示辅助制动的相关信息，具体为：在进行辅助制动时，显示辅助制动分级开关信号状态对应的挡位和辅助制动分级控制的回馈力矩信息。
本发明提供的系统允许驾驶员可根据不同路况或所需制动需求选择开启辅助分级制动开关的挡位，根据当前辅助制动分级开关信号状态和当前的车辆状态信息，计算辅助制动分级控制的回馈力矩值，并发送至电机控制器，以使电机响应所述辅助制动分级控制的回馈力矩，进行辅助制动。本系统提供的分级控制的辅助制动功能不仅具有原辅助制动功能的优势，还能根据减速度分级满足车辆在不同载重和不同路况下的制动需求；同时，根据车辆状态计算得出多个扭矩限制再综合取小，有利于保护车辆零部件，延长零部件使用寿命。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法，其特征在于，包括：
当判定车辆需要进行辅助制动时，获取当前辅助制动分级开关信号状态和当前的车辆状态信息；
根据所述当前辅助制动分级开关信号状态确定对应的分级减速度；
根据所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，计算辅助制动分级控制的回馈力矩值；
将所述辅助制动分级控制的回馈力矩值发送至电机，以使电机响应所述辅助制动分级控制的回馈力矩，进行辅助制动；
所述根据所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，计算辅助制动分级控制的回馈力矩值，具体为：
获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，分别计算辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值；
获取MCU电机最大允许制动扭矩值和整车当前故障限制扭矩值，并在所述辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值、MCU电机最大允许制动扭矩值和整车当前故障限制扭矩值中取最小值，作为辅助制动分级控制的回馈力矩值；
所述获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，分别计算辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值，具体为：
获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息；其中，所述当前的车辆状态信息包括整车当前质量、整车轮胎半径、整车后桥速比、TCU变速箱速比、后桥允许反拖力矩、BMS充电峰值功率、MCU电机效率、第一预设系数、MCU电机当前转速；
对所述对应的分级减速度、整车当前质量、整车轮胎半径求积，得到第一中间参数，对所述整车后桥速比和TCU变速箱速比求积，得到第二中间参数，计算所述第二中间参数整除所述第一中间参数的值，作为所述辅助制动分级控制扭矩限值；
计算所述TCU变速箱速比整除所述后桥允许反拖力矩的值，作为所述后桥扭矩限值；
对所述BMS充电峰值功率和MCU电机效率求积，得到电机可输出最大发电功率，对所述电机可输出最大发电功率和所述第一预设系数求积，得到第三中间参数，计算所述MCU电机当前转速整除所述第三中间参数的值，作为所述MCU电机能量回收扭矩限值。
2.如权利要求1所述的一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法，其特征在于，不同的辅助制动分级开关信号状态对应不同的分级减速度。
3.如权利要求1所述的一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法，其特征在于，在进行辅助制动前，需要判断车辆是否需要进行辅助制动，具体为：
当整车完成高压上电、变速箱当前挡位为D挡、可检测到油门信号、车速达到开启辅助制动的阈值、ABS未激活且通讯未丢失、整车无限扭且无下电故障、BMS允许能量回收且辅助制动分级开关有效时，确定车辆需要进行辅助制动；
否则，确定车辆不需要进行辅助制动。
4.如权利要求1所述的一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法，其特征在于，在进行辅助制动时，向IC仪表发送所述辅助制动分级开关信号状态对应的挡位和所述辅助制动分级控制的回馈力矩信息，以使IC仪表进行信息显示。
5.一种新能源中重卡车辅助制动分级控制系统，其特征在于，所述系统包括：信息获取模块、计算模块、控制模块；
所述信息获取模块用于获取当前辅助制动分级开关信号状态和当前的车辆状态信息；
所述计算模块用于根据所述当前辅助制动分级开关信号状态和当前的车辆状态信息，计算辅助制动分级控制的回馈力矩值；
所述控制模块用于将所述辅助制动分级控制的回馈力矩值发送至电机，以使电机响应所述辅助制动分级控制的回馈力矩，进行辅助制动；
所述计算模块用于根据所述当前辅助制动分级开关信号状态和当前的车辆状态信息，计算辅助制动分级控制的回馈力矩值，具体为：
根据所述当前辅助制动分级开关信号状态确定对应的分级减速度；
获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，分别计算辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值；
获取MCU电机最大允许制动扭矩值和整车当前故障限制扭矩值，并在所述辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值、MCU电机最大允许制动扭矩值和整车当前故障限制扭矩值中取最小值，作为辅助制动分级控制的回馈力矩值；
所述获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息，分别计算辅助制动分级控制扭矩限值、后桥扭矩限值、MCU电机能量回收扭矩限值，具体为：
获取所述对应的分级减速度和所述当前的车辆状态信息；其中，所述当前的车辆状态信息包括整车当前质量、整车轮胎半径、整车后桥速比、TCU变速箱速比、后桥允许反拖力矩、BMS充电峰值功率、MCU电机效率、第一预设系数、MCU电机当前转速；
对所述对应的分级减速度、整车当前质量、整车轮胎半径求积，得到第一中间参数，对所述整车后桥速比和TCU变速箱速比求积，得到第二中间参数，计算所述第二中间参数整除所述第一中间参数的值，作为所述辅助制动分级控制扭矩限值；
计算所述TCU变速箱速比整除所述后桥允许反拖力矩的值，作为所述后桥扭矩限值；
对所述BMS充电峰值功率和MCU电机效率求积，得到电机可输出最大发电功率，对所述电机可输出最大发电功率和所述第一预设系数求积，得到第三中间参数，计算所述MCU电机当前转速整除所述第三中间参数的值，作为所述MCU电机能量回收扭矩限值。
6.如权利要求5所述的一种新能源中重卡车辅助制动分级控制系统，其特征在于，所述系统还包括判断模块和信息显示模块；
判断模块用于在进行辅助制动前判断车辆是否需要进行辅助制动；
信息显示模块用于显示辅助制动的相关信息。
CN202211005484.XA 2022-08-22 2022-08-22 一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法及系统 Active CN115257667B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211005484.XA CN115257667B (zh) 2022-08-22 2022-08-22 一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211005484.XA CN115257667B (zh) 2022-08-22 2022-08-22 一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115257667A CN115257667A (zh) 2022-11-01
CN115257667B true CN115257667B (zh) 2023-07-25

Family

ID=83752138

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211005484.XA Active CN115257667B (zh) 2022-08-22 2022-08-22 一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115257667B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0361708A2 (en) * 1988-09-30 1990-04-04 Ford Motor Company Limited Adaptive controller for regenerative and friction braking system
EP2570317A1 (en) * 2011-09-16 2013-03-20 Haldex Brake Products Aktiebolag Method for operating an electro-mechanical brake system
CN102975702A (zh) * 2012-12-12 2013-03-20 奇瑞汽车股份有限公司 一种串联式再生制动控制方法
CN106314168A (zh) * 2015-06-30 2017-01-11 陕西同力重工股份有限公司 一种非公路自卸车的电辅助驱动系统及其设计方法
CN209381990U (zh) * 2018-10-12 2019-09-13 东风商用车有限公司 一种智能化的车辆辅助制动控制系统
CN110758371A (zh) * 2019-09-20 2020-02-07 东风商用车有限公司 一种混合动力重型牵引车辅助制动系统及其控制方法
CN112428789A (zh) * 2020-11-09 2021-03-02 东风汽车集团有限公司 一种发动机用电负载分级管理方法和系统
CN112693464A (zh) * 2020-12-31 2021-04-23 大运汽车股份有限公司 一种适用于新能源商用车制动能量回馈控制方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109177965A (zh) * 2018-10-12 2019-01-11 东风商用车有限公司 一种智能化的车辆辅助制动控制系统及其控制方法
CN110435623B (zh) * 2019-08-28 2020-05-12 吉林大学 一种自动调整的电动车分级自动紧急制动控制系统
CN111071065A (zh) * 2020-01-03 2020-04-28 东风柳州汽车有限公司 电动汽车辅助制动系统控制方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0361708A2 (en) * 1988-09-30 1990-04-04 Ford Motor Company Limited Adaptive controller for regenerative and friction braking system
EP2570317A1 (en) * 2011-09-16 2013-03-20 Haldex Brake Products Aktiebolag Method for operating an electro-mechanical brake system
CN102975702A (zh) * 2012-12-12 2013-03-20 奇瑞汽车股份有限公司 一种串联式再生制动控制方法
CN106314168A (zh) * 2015-06-30 2017-01-11 陕西同力重工股份有限公司 一种非公路自卸车的电辅助驱动系统及其设计方法
CN209381990U (zh) * 2018-10-12 2019-09-13 东风商用车有限公司 一种智能化的车辆辅助制动控制系统
CN110758371A (zh) * 2019-09-20 2020-02-07 东风商用车有限公司 一种混合动力重型牵引车辅助制动系统及其控制方法
CN112428789A (zh) * 2020-11-09 2021-03-02 东风汽车集团有限公司 一种发动机用电负载分级管理方法和系统
CN112693464A (zh) * 2020-12-31 2021-04-23 大运汽车股份有限公司 一种适用于新能源商用车制动能量回馈控制方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
半挂汽车列车AEBS 控制策略研究;郭祥靖;《汽车电器》;26-29 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN115257667A (zh) 2022-11-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107554353B (zh) 一种电动汽车的整车扭矩控制方法
US8634987B2 (en) Control apparatus for electric vehicle
CN109017747B (zh) 新能源四驱车辆的前后轴扭矩分配方法、系统及相关组件
US11505072B2 (en) Regenerative braking system and method
CN102398589B (zh) 在具有电动力传动系的车辆中的输出扭矩管控
CN109080503B (zh) 车速控制方法、系统、可读存储介质及电动汽车
CN103043056A (zh) 控制车轮轴扭矩的方法和用于其的控制系统
CN112572157A (zh) 一种制动能量回收与辅助驱动的控制方法及控制系统
CN113696725B (zh) 一种电传动矿用自卸车自适应安全限速保护系统及方法
CN111703313A (zh) 一种纯电动环卫车定速巡航控制系统及方法
CN103600669B (zh) 一种多目标动态优化的纯电动汽车目标转矩输出方法
CN108860111B (zh) 一种液压制动衰退补偿控制方法、装置及汽车
CN114475263B (zh) 控制方法、整车控制器、控制系统、电动汽车和存储介质
CN111038275A (zh) 一种限制纯电动车辆超速的控制方法及装置
CN109835324B (zh) 串并联插电式混合动力汽车的发动机异常熄火识别方法
CN112622634B (zh) 电动汽车的扭矩控制方法及系统
CN115257667B (zh) 一种新能源中重卡车辅助制动分级控制方法及系统
CN111674263A (zh) 一种用于车辆的辅助制动方法及系统
CN201559545U (zh) 一种载货汽车
KR100598805B1 (ko) 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어 방법 및 시스템
JP2598437B2 (ja) ハイブリッド車両
CN111267634B (zh) 车辆控制方法及系统、电子设备和计算机存储介质
CN110435656B (zh) 车辆驱动方法、装置和车辆
CN112319478B (zh) 车辆驱动模式切换方法、装置及存储介质、电动商用车
CN113386583A (zh) 汽车轮毂电机差速控制系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant