CN115257628A - 车辆控制方法、装置、存储介质、车辆及芯片 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质、车辆及芯片，所述方法包括：响应于接收到与车辆通信的终端设备发送的控制信号，获取所述车辆的周围用户的位置信息，其中，所述控制信号为所述终端设备基于接收到的语音信息确定的；根据所述周围用户的位置信息，从所述车辆的控制对象中确定所述车辆中待开启的目标对象，其中，所述控制对象为后备箱和车门；控制所述目标对象开启。通过上述技术方案，用户可以通过发送语音对车辆进行控制，从而完全无需用户手动按钮或者抬脚识别等操作，便于用户操作，且由终端设备进行语音识别既无需在车辆中增加语音识别相关设备，同时也能够分担车辆进行语音识别的数据处理压力，降低对车辆处理器的性能要求。

Description

车辆控制方法、装置、存储介质、车辆及芯片

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质、车辆及芯片。

背景技术

随着汽车产业的发展，人们对车辆智能化的要求越来越高。目前车辆可以通过脚踢式、遥控钥匙等方式开启车辆后备箱，以在一定程度上降低用户手动操作。

但是用户在实际使用过程中，通过脚踢的方式进行开启车辆后备箱时一方面需要用户脚部进行操作，同时也要注意后备箱开启时用户的安全，给用户操作带来一定的困难。通过遥控钥匙的方式开启车辆后备箱时，则需要用户确认开启按钮，当用户双手不方便按键时也不便于用户的操作。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、存储介质、车辆及芯片。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：

响应于接收到与车辆通信的终端设备发送的控制信号，获取所述车辆的周围用户的位置信息，其中，所述控制信号为所述终端设备基于接收到的语音信息确定的；

根据所述周围用户的位置信息，从所述车辆的控制对象中确定所述车辆中待开启的目标对象，其中，所述控制对象为后备箱和车门；

控制所述目标对象开启。

可选地，所述控制信号是由所述终端设备对与目标声纹特征一致的语音信息进行语音识别所得的，所述目标声纹特征为所述车辆对应的注册用户的声纹特征。

可选地，所述根据所述周围用户的位置信息，从所述车辆的控制对象中确定所述车辆中待开启的目标对象，包括：

若所述周围用户为一个，则根据所述周围用户的位置信息、将与所述周围用户之间的距离最近的控制对象确定为所述目标对象；

若所述周围用户为多个，则针对每一所述周围用户，根据所述周围用户的位置信息、将与所述周围用户之间的距离最近的控制对象确定为所述周围用户对应的候选对象，并将各个所述周围用户对应的候选对象的并集作为所述目标对象。

可选地，所述周围用户为多个，所述方法还包括：

确定所述周围用户的移动信息；

所述根据所述周围用户的位置信息，从所述车辆的控制对象中确定所述车辆中待开启的目标对象，包括：

若所述周围用户的移动信息表示所述周围用户在所述车辆所属的目标范围内的停留时间达到目标阈值，则将所述周围用户确定为目标用户；

针对每一所述目标用户，根据所述目标用户的位置信息、将与所述目标用户之间的距离最近的控制对象确定为所述目标用户对应的候选对象，并将各个所述目标用户对应的候选对象的并集作为所述目标对象。

可选地，所述响应于接收到与车辆通信的终端设备发送的控制信号，获取所述车辆的周围用户的位置信息，包括：

响应于接收到所述控制信号，控制所述车辆的环境采集装置开启，以采集环境信息；

根据所述环境信息，确定所述车辆的周围用户的位置信息。

可选地，所述环境信息为图像信息，所述根据所述环境信息，确定所述车辆的周围用户的位置信息，包括：

对所述图像信息进行图像识别，获得所述图像信息中的候选用户；

将与所述车辆之间的距离小于距离阈值的候选用户确定为所述周围用户，并将所述周围用户与所述车辆之间的距离作为所述周围用户的位置信息。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：

获取模块，被配置为响应于接收到与车辆通信的终端设备发送的控制信号，获取所述车辆的周围用户的位置信息，其中，所述控制信号为所述终端设备基于接收到的语音信息确定的；

第一确定模块，被配置为根据所述周围用户的位置信息，从所述车辆的控制对象中确定所述车辆中待开启的目标对象，其中，所述控制对象为后备箱和车门；

控制模块，被配置为控制所述目标对象开启。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行第一方面任一项所述的方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开第一方面所提供的任一项所述的方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在上述技术方案中，可以通过与车辆通信的终端设备对接收到的语音信息进行识别获得控制信号，从而获取车辆的周围用户的位置信息，从车辆的控制对象中确定车辆中待开启的目标对象，以控制标对象开启。由此，通过上述技术方案，用户可以通过发送语音对车辆进行控制，从而完全无需用户手动按钮或者抬脚识别等操作，便于用户操作，且由终端设备进行语音识别既无需在车辆中增加语音识别相关设备，同时也能够分担车辆进行语音识别的数据处理压力，降低对车辆处理器的性能要求。另外，在本公开中用户可以通过语音对车辆进行控制，且车辆能够自动识别对后备箱和车门的控制，提高车辆控制的全面性，节省用户操作，提高车辆控制的精确性，提升用户使用体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。

图3是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，车辆控制方法用于车辆，包括以下步骤。

在步骤S101中，响应于接收到与车辆通信的终端设备发送的控制信号，获取车辆的周围用户的位置信息，其中，控制信号为终端设备基于接收到的语音信息确定的。

示例地，车辆可以为无人驾驶车辆。终端设备可以为具备语音识别功能的终端，例如，智能手机、智能手环、智能车钥匙等。车辆与终端设备之间可通过近场通信建立连接，该近场通信包括蓝牙通信和NFC通信。车辆与终端设备进行通信以传输信息。作为示例，该终端设备中还可以包括数字车钥匙，该数字车钥匙中可以包含通信设备以与车辆进行通信对车辆进行唤醒、闭锁以及启动等功能。

以蓝牙为例，蓝牙具有低功耗的功能。在不使用时，自动进入休眠状态，当汽车锁车时，车载蓝牙进入休眠状态，当用户靠近该用户对应的车辆时，该用户的终端中的蓝牙进入车载蓝牙的可通讯连接的范围内，可以对该车辆进行唤醒，等待接收该用户的相关指令。

在该步骤中，用户可以通过与终端设备进行交互，如用户可以通过语音信息与终端设备中的语音识别模块交互，在终端设备获取用户的授权后，可以接收用户发出的语音信息，从而对语音信息进行语音识别，获得控制信号，该控制信号可以用于通知车辆开启车门和后备箱，相应地，在接收到该控制信号后，获取车辆的周围用户的位置信息，以便基于该位置信息进一步确定具体开启的对象。示例地，该周围用户的位置信息可以是车辆的周围用户与该车辆之间的距离。

在步骤S102中，根据周围用户的位置信息，从车辆的控制对象中确定车辆中待开启的目标对象，其中，控制对象为后备箱和车门。

其中，响应于接收到的控制信号，该车辆的控制对象包括多个，则为了提高车辆控制的精确度，可以根据周围用户的位置信息进一步从控制对象中确定目标对象，避免响应误开启给用户带来的不便。示例地，控制对象可以包括左前侧车门、左后侧车门、右前侧车门、右后侧车门、后备箱等。则目标对象可以是根据周围用户的位置信息从中确定出的一者或多者。

在步骤S103中，控制目标对象开启。

示例地，在确定出目标对象后，则可通过将目标对象的状态位进行赋值来开启目标对象，如通过将目标对象的状态位置为ON以控制目标对象开启。

在上述技术方案中，可以通过与车辆通信的终端设备对接收到的语音信息进行识别获得控制信号，从而获取车辆的周围用户的位置信息，从车辆的控制对象中确定车辆中待开启的目标对象，以控制标对象开启。由此，通过上述技术方案，用户可以通过发送语音对车辆进行控制，从而完全无需用户手动按钮或者抬脚识别等操作，便于用户操作，且由终端设备进行语音识别既无需在车辆中增加语音识别相关设备，同时也能够分担车辆进行语音识别的数据处理压力，降低对车辆处理器的性能要求。另外，在本公开中用户可以通过语音对车辆进行控制，且车辆能够自动识别对后备箱和车门的控制，提高车辆控制的全面性，节省用户操作，提高车辆控制的精确性，提升用户使用体验。

在一种可能的实施例中，所述控制信号是由所述终端设备对与目标声纹特征一致的语音信息进行语音识别所得的，所述目标声纹特征为所述车辆对应的注册用户的声纹特征。

示例地，终端设备，如手机，通常会自带声纹识别模块和语音识别模块。用户与终端设备交互，用户发出的语音信息可以被终端设备的麦克风采集，之后可以将声纹识别模块对采集到的语音信息进行特征提取，从而可以将提取到的声纹特征与该车辆对应的注册用户的声纹特征进行对比，以确定该语音信息是否为该车辆对应的注册用户发出的语音信息。

进一步地，在与目标声纹特征一致时，则可以对该语音信息进行语音识别，从而确定是否生成控制信号。

当提取到的声纹特征与车辆对应的注册用户的目标声纹特征一致时，表征发出语音信息的用户为注册用户，即合法用户，则可以对该语音信息进行语音识别，从而获得文本特征。作为示例，可以对文本特征进行匹配，以确定该文本特征中是否存在目标指令对应的文本特征，若存在则生成控制信号，并向车辆发送该控制信号。作为另一示例，可以对文本特征进行自然语言处理，以确定该文本特征的自然语言特征是否与目标指令的内容特征一致，若两者一致则生成控制信号，并向车辆发送该控制信号。示例地，目标指令可以基于实际应用场景进行设置，本公开在此未做限定，如目标指令可以是开车门、开后备箱、开门等，在匹配到任一目标指令时均可以认为识别到目标指令。

通过上述方案，在生成控制信号时，对语音信息对应的声纹特征与车辆对应的注册用户的声纹特征相匹配，以提高控制信号的准确性和合法性，避免终端设备丢失或误操作下非法用户对车辆的操作，避免非注册用户用车，提高车辆的安全性。

在一种可能的实施例中，所述响应于接收到与车辆通信的终端设备发送的控制信号，获取车辆的周围用户的位置信息，包括：

响应于接收到所述控制信号，控制所述车辆的环境采集装置开启，以采集环境信息。示例地，环境采集装置可以为毫米波雷达、激光雷达、摄像装置。

根据所述环境信息，确定所述车辆的周围用户的位置信息。

其中，初始状态下，环境采集装置可以为关闭状态。因此接收到控制信号时，表示此时需要控制车辆的后备箱和车门中的目标对象开启，此时可以控制环境采集装置开启，以便获取车辆周围的环境信息，以确定目标对象。

示例地，该环境采集装置为激光雷达，则可以在接收到控制信号后，控制该激光雷达开启，以对车辆周围的用户进行探测，如可以通过激光雷达探测车辆周围的用户与车辆之间的距离，若距离小于预设的距离阈值，则将该用户确定为车辆的周围用户，并将该用户的距离作为其对应的位置信息。

通过上述方案，在车辆接收到控制信号时，控制环境采集装置开启对周围环境信息进行采集，以获取车辆的周围用户的位置信息，使得车辆的环境采集装置在需要确定周围用户时开启，避免车辆的环境采集装置采集过多不需要的环境信息，降低数据处理量的同时，保证车辆控制的精准度。

在一种可能的实施例中，所述环境信息为图像信息，所述根据所述环境信息，确定所述车辆的周围用户的位置信息，可以包括：

对所述图像信息进行图像识别，获得所述图像信息中的候选用户；

将与所述车辆之间的距离小于距离阈值的候选用户确定为所述周围用户，并将所述周围用户与所述车辆之间的距离作为所述周围用户的位置信息。

示例地，环境采集装置可以为车辆上安装的环视摄像头，则可以对该摄像头采集到的图像信息进行图像识别，可以基于本领域常用的图像分类技术识别出图像中的人物，以获得图像信息中的候选用户。其中，候选用户可以为图像信息中识别出的各个用户。在确定出各个候选用户后，则可以进一步基于图像信息和环境的坐标映射关系，确定图像中各个候选用户与车辆之间的距离，以将距离小于距离阈值的候选用户确定为所述周围用户，即将与车辆之间距离较近的候选用户确定为该周围用户，并将确定出的距离作为该周围用户的位置信息。距离阈值可以依据实际应用场景进行设置，本公开在此未做限定。

通过上述方案，可以通过无人驾驶车辆上的摄像头获取车辆周围的环境信息，以进一步识别获得周围用户的位置信息，无需额外增加其他传感器，节约成本，同时保证对车辆的周围用户的准确识别，以提高后续确定出的待开启的目标对象的准确性。

在一种可能的实施例中，所述根据周围用户的位置信息，从车辆的控制对象中确定车辆中待开启的目标对象，可以包括：

若所述周围用户为一个，则根据所述周围用户的位置信息、将与所述周围用户之间的距离最近的控制对象确定为所述目标对象。

示例地，确定出的周围用户为一个，该周围用户可以为注册用户，则可以根据周围用户的位置信息分别计算出周围用户与左侧前车门、左侧后车门、右侧前车门、右侧后车门、后备箱等控制对象之间的距离，进而比较其距离大小，将与周围用户距离最近的控制对象确定为目标对象。其中，周围用户的位置信息还可以包括该周围用户相对于车辆的位置坐标，则可以通过该位置坐标与车辆中各个控制对象的位置，确定出该周围用户与控制对象之间的距离。在本公开中，如无特殊说明，则靠近车辆头部的车门为前车门，用户坐在车辆内部时左手侧的车门为左侧前车门。如，通过上述计算确定该周围用户与车辆的右侧后车门之间的距离最小，认为此时用户站在右侧后车门，则将该右侧后车门确定为目标对象，以便控制该右侧后车门打开，便于用户进入车辆或者用户放置物品等操作。

若所述周围用户为多个，则针对每一所述周围用户，根据所述周围用户的位置信息、将与所述周围用户之间的距离最近的控制对象确定为所述周围用户对应的候选对象，并将各个所述周围用户对应的候选对象的并集作为所述目标对象。

其中，确定出的周围用户为多个，如可以包括注册用户与其他同行人，则可以分别针对每一周围用户，分别计算该周围用户与左侧前车门、左侧后车门、右侧前车门、右侧后车门、后备箱的距离，进而将每一周围用户距离最近的控制对象确定为候选对象，如针对周围用户U1，其距离最近的控制对象为右侧后车门，周围用户U2距离最近的控制对象为后备箱，则可以将右侧后车门和后备箱均作为目标对象，从而控制车辆开启右侧后车门和后备箱，便于各个用户的操作。

通过上述方案，可以根据周围用户的位置信息，对车辆中待开启的对象进行准确判定，从而实现车辆的精准控制，以根据周围用户的位置信息，针对性地打开对应的目标对象，简化用户操作，以提升用户使用体验。

在一种可能的实施例中，所述周围用户为多个，所述方法还可以包括：

确定所述周围用户的移动信息。其中，该移动信息是连续多个时刻获得的周围用户的位置信息。示例地，可通过摄像头对连续多帧图像进行识别，确定出每一帧图像中该周围用户的位置信息，获得该周围用户的移动信息。

相应地，所述根据周围用户的位置信息，从车辆的控制对象中确定车辆中待开启的目标对象，可以包括：

若所述周围用户的移动信息表示所述周围用户在所述车辆所属的目标范围内的停留时间达到目标阈值，则将所述周围用户确定为目标用户；

针对每一所述目标用户，根据所述目标用户的位置信息、将与所述目标用户之间的距离最近的控制对象确定为所述目标用户对应的候选对象，并将各个所述目标用户对应的候选对象的并集作为所述目标对象。其中，所述目标用户的位置信息可以是最近一次确定出的位置信息。

示例地，车辆所属的目标范围可以是与车辆之间的距离小于一阈值的位置范围。通过周围用户的移动信息，可以确定出周围用户在目标范围内的停留时间，如周围用户的位置信息的采样间隔是固定的，目标阈值可以根据实际应用场景进行设置，则可以在确定周围用户的位置信息连续N帧处于车辆所属的目标范围内，则认为该周围用户在车辆所属的目标范围内的停留时间达到目标阈值，N可以根据目标阈值和采样间隔确定。由此，若周围用户在车辆所属的目标范围内的停留时间未达到目标阈值，表征周围用户只是经过车辆旁边的人。周围用户在车辆所属的目标范围内的停留时间达到目标阈值，则可以表征该周围用户是停留在车辆附近等待车辆开门或开启后备箱的用户，此时可以将该部分周围用户确定为目标用户。之后基于目标用户的位置信息确定目标对象与上文所述确定目标对象的方式类似，在此不再赘述。

通过上述方案，周围用户为多个时，可以进一步基于周围用户的移动信息对用户进行筛选，以确定出与该车辆对应的目标用户，以进一步提高确定出的目标对象的准确性，保证车辆控制方法与用户实际使用需求之间的匹配性，在一定程度上避免车辆车门或后备箱的误开启，提高车辆的安全性，进一步提升用户使用体验。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。参照图2，该装置10包括获取模块500，第一确定模块510和控制模块520。

该获取模块500被配置为响应于接收到与车辆通信的终端设备发送的控制信号，获取所述车辆的周围用户的位置信息，其中，所述控制信号为所述终端设备基于接收到的语音信息确定的；

该第一确定模块510被配置为根据所述周围用户的位置信息，从所述车辆的控制对象中确定所述车辆中待开启的目标对象，其中，所述控制对象为后备箱和车门；

该控制模块520被配置为控制所述目标对象开启。

可选地，所述控制信号是由所述终端设备对与目标声纹特征一致的语音信息进行语音识别所得的，所述目标声纹特征为所述车辆对应的注册用户的声纹特征。

可选地，所述第一确定模块510包括：

第一确定子模块，被配置为若所述周围用户为一个，则根据所述周围用户的位置信息、将与所述周围用户之间的距离最近的控制对象确定为所述目标对象；

第二确定子模块，被配置为若所述周围用户为多个，则针对每一所述周围用户，根据所述周围用户的位置信息、将与所述周围用户之间的距离最近的控制对象确定为所述周围用户对应的候选对象，并将各个所述周围用户对应的候选对象的并集作为所述目标对象。

可选地，所述周围用户为多个，所述装置10还包括：

第二确定模块，被配置为确定所述周围用户的移动信息；

所述第一确定模块510包括：

第三确定子模块，被配置为若所述周围用户的移动信息表示所述周围用户在所述车辆所属的目标范围内的停留时间达到目标阈值，则将所述周围用户确定为目标用户；

第四确定子模块，被配置为针对每一所述目标用户，根据所述目标用户的位置信息、将与所述目标用户之间的距离最近的控制对象确定为所述目标用户对应的候选对象，并将各个所述目标用户对应的候选对象的并集作为所述目标对象。

可选地，所述获取模块500包括：

控制子模块，被配置为响应于接收到所述控制信号，控制所述车辆的环境采集装置开启，以采集环境信息；

第五确定子模块，被配置为根据所述环境信息，确定所述车辆的周围用户的位置信息。

可选地，所述环境信息为图像信息，所述第五确定子模块，包括：

识别子模块，被配置为对所述图像信息进行图像识别，获得所述图像信息中的候选用户；

第六确定子模块，被配置为将与所述车辆之间的距离小于距离阈值的候选用户确定为所述周围用户，并将所述周围用户与所述车辆之间的距离作为所述周围用户的位置信息。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆控制方法的步骤。

参阅图3，图3是一示例性实施例示出的一种车辆600的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知系统620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。

车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。

在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统611，娱乐系统612以及导航系统613。

通信系统611可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。

娱乐系统612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。

在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。

导航系统613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航系统613可以和车辆的全球定位系统621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。

感知系统620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统620可包括全球定位系统621(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知系统620还可包括被监视车辆600的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。

全球定位系统621用于估计车辆600的地理位置。

惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。

激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。

毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。

超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。

摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。

决策控制系统630包括基于感知系统620所获取的信息进行分析决策的计算系统631，决策控制系统630还包括对车辆600的动力系统进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向系统633、油门634和制动系统635。

计算系统631可以操作来处理和分析由感知系统620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统631可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。

整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。

转向系统633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。

油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。

制动系统635用于控制车辆600减速。制动系统635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动系统635可将车轮644的动能转换为电流。制动系统635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。

驱动系统640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可包括引擎641、能量源642、传动系统643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。

能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他系统提供能量。

传动系统643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动系统643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。

车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651，处理器651可以执行存储在例如存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子系统的多个计算设备。

处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，处理器651还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、片上系统(Sysem on Chip，SOC)、专用集成芯片(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。尽管图3功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。

在本公开实施方式中，处理器651可以执行上述的车辆控制方法。

在此处所描述的各个方面中，处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。

在一些实施例中，存储器652可包含指令653(例如，程序逻辑)，指令653可被处理器651执行来执行车辆600的各种功能。存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。

除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。

计算平台650可基于从各种子系统(例如，驱动系统640、感知系统620和决策控制系统630)接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制系统630的输入以便控制转向系统633来避免由感知系统620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子系统的许多方面提供控制。

可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。

可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图3不应理解为对本公开实施例的限制。

在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。

可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备(例如计算系统631、计算平台650)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。

除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。

上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆控制方法的代码部分。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

响应于接收到与车辆通信的终端设备发送的控制信号，获取所述车辆的周围用户的位置信息，其中，所述控制信号为所述终端设备基于接收到的语音信息确定的；

根据所述周围用户的位置信息，从所述车辆的控制对象中确定所述车辆中待开启的目标对象，其中，所述控制对象为后备箱和车门；

控制所述目标对象开启。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信号是由所述终端设备对与目标声纹特征一致的语音信息进行语音识别所得的，所述目标声纹特征为所述车辆对应的注册用户的声纹特征。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围用户的位置信息，从所述车辆的控制对象中确定所述车辆中待开启的目标对象，包括：

若所述周围用户为一个，则根据所述周围用户的位置信息、将与所述周围用户之间的距离最近的控制对象确定为所述目标对象；

若所述周围用户为多个，则针对每一所述周围用户，根据所述周围用户的位置信息、将与所述周围用户之间的距离最近的控制对象确定为所述周围用户对应的候选对象，并将各个所述周围用户对应的候选对象的并集作为所述目标对象。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周围用户为多个，所述方法还包括：

确定所述周围用户的移动信息；

所述根据所述周围用户的位置信息，从所述车辆的控制对象中确定所述车辆中待开启的目标对象，包括：

若所述周围用户的移动信息表示所述周围用户在所述车辆所属的目标范围内的停留时间达到目标阈值，则将所述周围用户确定为目标用户；

针对每一所述目标用户，根据所述目标用户的位置信息、将与所述目标用户之间的距离最近的控制对象确定为所述目标用户对应的候选对象，并将各个所述目标用户对应的候选对象的并集作为所述目标对象。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于接收到与车辆通信的终端设备发送的控制信号，获取所述车辆的周围用户的位置信息，包括：

响应于接收到所述控制信号，控制所述车辆的环境采集装置开启，以采集环境信息；

根据所述环境信息，确定所述车辆的周围用户的位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述环境信息为图像信息，所述根据所述环境信息，确定所述车辆的周围用户的位置信息，包括：

对所述图像信息进行图像识别，获得所述图像信息中的候选用户；

将与所述车辆之间的距离小于距离阈值的候选用户确定为所述周围用户，并将所述周围用户与所述车辆之间的距离作为所述周围用户的位置信息。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为响应于接收到与车辆通信的终端设备发送的控制信号，获取所述车辆的周围用户的位置信息，其中，所述控制信号为所述终端设备基于接收到的语音信息确定的；

第一确定模块，被配置为根据所述周围用户的位置信息，从所述车辆的控制对象中确定所述车辆中待开启的目标对象，其中，所述控制对象为后备箱和车门；

控制模块，被配置为控制所述目标对象开启。

8.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1～6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～6中任一项所述方法的步骤。

10.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1～6中任一项所述的方法。

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