CN115252190A - 一种种植牙高精度智能定位系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种种植牙高精度智能定位系统，包括扩张器、植入体、图像采集装置、机械运动装置和主机。本发明通过图像采集装置获取患者口腔断层术前三维模型和患者口腔实时二维图像并叠加处理获得患者口腔断层实时三维模型；通过钻头路径编程插件技术生成钻头作业流程编程，使用模拟加工模块，提前对钻头作业流程编程进行程序模拟；并通过控制装置按照此钻头作业流程编程完成手术经过，使用对准仪校准所述多关节机械臂虚拟坐标系原点。本发明有效提高本领域牙齿种植手术过程中的智能化和精确度。

Description

一种种植牙高精度智能定位系统
技术领域
本发明涉及植牙工具领域，尤其涉及一种种植牙高精度智能定位系统。
背景技术
种植牙是通过种植钉来定位的，首先需要在麻醉的条件下，打开缺失处牙齿的牙槽骨，再把人工种植体像拧螺丝一样拧入牙槽骨之中，并缝合以充当牙根来起到定位的作用。一般定位一周左右进行拆线，然后等待3～6个月的时间，让种植钉与牙槽骨紧密融合。牙齿出现缺失以后，影响正常的咀嚼能力和美观，可以通过种植牙的方式来修复，能有效改善牙齿缺失症状，恢复牙齿正常咀嚼功能。
本实验团队长期针对牙科种植和种植位置定位的相关技术进行大量相关记录资料的浏览和研究，同时依托相关资源，并进行大量相关实验，经过大量检索发现存在的现有技术如US09351830B2、US06869282B2、EP0700274B1和CN110236713B，如现有技术的一种口腔种植定位器，包括手柄、第一夹座、工作机构、防滑垫，所述手柄前端设置有显示屏，所述显示屏下侧设置有控制按钮，所述手柄上端设置有两个支撑柱，所述支撑柱内侧设置有旋转柱，所述支撑柱和所述旋转柱之间设置有旋转电机，所述旋转柱后端设置有连杆，所述连杆后端设置有所述第一夹座，所述第一夹座两端均设置有卡块，所述卡块内侧设置有电源触点，所述电源触点下侧设置有气管连接头。有益效果在于：结构合理，装置采用可拆卸结构，能够进行组装后固定使用方便，操作简单，采用电子控制方式，利用手柄即可清除(楚)看到内侧情况也能够轻松控制使用，安全性高，设置有压力传感器，保证了在夹紧时的力度，防止过紧或脱落。
为了有效解决本领域中不能实时获取患者口腔断层实时三维模型，并使用编程对手术过程进行控制，且难以提前对手术过程进行模拟，作出了本发明。
背景技术的前述论述仅意图便于理解本发明。此论述并不认可或承认提及的材料中的任一种公共常识的一部分。
发明内容
本发明的目的在于，针对目前现有技术所存在的不足，提出了一种种植牙高精度智能定位系统。
为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：
一种种植牙高精度智能定位系统，所述种植牙高精度智能定位系统包括，保持患者口腔处于固定开合度的扩张器，导入患者缺失牙齿处的牙槽骨上的植入体，获取患者口腔图像的图像采集装置，操作所述植入体精确植入患者牙槽骨处的机械运动装置，与所述图像采集装置和所述机械运动装置连接的主机；
所述图像采集装置包括放置在拍片室内获取患者口腔断层术前三维模型的锥形束计算机断层扫描仪、置于手术台四周以采集种植手术过程中患者口腔实时二维图像的摄像装置、与所述摄像装置连接将患者口腔实时二维图像转换为患者口腔实时三维模型的图像处理装置；
所述机械运动装置包括内置活动钻头的机头，自动更换所述机头上钻头的自动换钻装置，与所述机头连接控制所述机头上钻头旋转的旋转本体，与所述旋转本体连接控制所述机头上钻头移动位置的多关节机械臂，与所述自动换钻装置、所述旋转本体和所述多关节机械臂连接的控制装置；
所述主机包括接收单元、处理单元、钻头路径编程插件、显示器、发送单元；所述接收单元与所述锥形束计算机断层扫描仪和所述图像处理装置连接获得患者口腔断层术前三维模型和患者口腔实时三维模型；所述处理单元与所述接收单元连接，并将获得的患者口腔断层术前三维模型和患者口腔实时三维模型叠加获得患者口腔断层实时三维模型；所述钻头路径编程插件基于计算机辅助制造软件生成钻头作业流程编程；所述显示器显示种植手术过程中的患者口腔断层实时三维模型；所述发送单元将钻头作业流程编程发送至所述控制装置。
可选的，所述自动换钻装置包括机座、钻头库盘和换钻头机构；所述机座置于所述多关节机械臂正下方，且安装有钻头安装工位；所述钻头库盘置于所述机座内且储存有多个钻头；所述换钻头机构用于将所述钻头库盘的钻头移送至所述钻头安装工位，并安装在所述机头上。
可选的，所述钻头路径编程插件包括计算机辅助制造软件、与所述处理单元和所述计算机辅助制造软件连接的导入模块、与所述导入模块和所述计算机辅助制造软件连接的加工程序编码模块、模拟加工模块、人工编码模块和导出模块；所述导入模块导入患者口腔断层实时三维模型至计算机辅助制造软件中；所述加工程序编码模块通过导入在计算机辅助制造软件中的患者口腔断层实时三维模型选择加工路径，并自动生成所述机械运动装置的作业流程编程；所述模拟加工模块根据作业流程编程模拟钻头路径是否有钻头碰撞患者牙齿的故障发生；所述人工编码模块用于对作业流程编程进行修改；所述导出模块将作业流程编程发送至所述发送单元。
可选的，所述主机的处理步骤如下：
步骤S1：所述接收单元获取患者口腔断层术前三维模型和患者口腔实时三维模型；并发送至所述处理单元；
步骤S2：所述处理单元将获得的患者口腔断层术前三维模型和患者口腔实时三维模型叠加处理，获得患者口腔断层实时三维模型，并发送至所述导入模块；
步骤S3：所述导入模块将患者口腔断层实时三维模型导入至所述计算机辅助制造软件中；
步骤S4：所述加工程序编码模块在所述计算机辅助制造软件中，对患者口腔断层实时三维模型选择加工路径，生成作业流程编程，并发送至所述模拟加工模块中；
步骤S5：所述模拟加工模块根据作业流程编程，模拟钻头路径是否有钻头碰撞患者牙齿的故障发生：
若有故障发生，执行步骤S6；
若无故障发生，执行步骤S7；
步骤S6：所述模拟加工模块将作业流程编程发送至所述人工编码模块，由技术人员对作业流程编程修改后发送至所述模拟加工模块中，返回执行步骤S5；
步骤S7：将作业流程编程发送至所述导出模块，由所述导出模块发送至所述发送单元；
步骤S8：所述发送单元将作业流程编程发送至所述控制装置，使所述机械运动装置按作业流程编程运行。
本发明所取得的有益效果是：
1.通过图像采集装置获取患者口腔断层术前三维模型和患者口腔实时二维图像并叠加处理获得患者口腔断层实时三维模型，有利于牙齿种植手术过程中对患者缺失牙齿处的牙槽骨选定位置的定位，提高后续过程中佩戴烤瓷牙的适配度。
2.通过钻头路径编程插件技术生成钻头作业流程编程，并通过控制装置按照此钻头作业流程编程完成手术，提高了牙齿种植手术过程中的智能化和精确度。
3.通过模拟加工模块，提前对钻头作业流程编程进行程序模拟，避免手术过程中的错误，提高牙齿种植手术的安全性。
4.通过对准仪校准所述多关节机械臂虚拟坐标系原点，将多关节机械臂的坐标系原点与患者口腔断层实时三维模型重合，提高多关节机械臂的定位精确度。
5.通过自动换钻装置，通过多类型的刀具在同一程序中完成对同一种植位置的钻孔，避免由于多次换钻头而引起坐标原点的变化，从而影响钻孔的偏差，减少牙齿种植手术过程中的误差。
附图说明
从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。
图1为本发明的种植牙高精度智能定位系统的模块化示意图。
图2为本发明的机械运动装置的模块化示意图。
图3为本发明的患者口腔断层三维实时的模型示意图。
图4为本发明的主机处理步骤的流程示意图。
图5为本发明的实施例三加工路径的实验示意图。
具体实施方式
为了使得本发明的目的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内.包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位.以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
实施例一：
本实施例构造了一种智能化定位的种植牙高精度智能定位系统；
种种植牙高精度智能定位系统，所述种植牙高精度智能定位系统包括，保持患者口腔处于固定开合度的扩张器，导入患者缺失牙齿处的牙槽骨上的植入体，获取患者口腔图像的图像采集装置，操作所述植入体精确植入患者牙槽骨处的机械运动装置，与所述图像采集装置和所述机械运动装置连接的主机；
所述图像采集装置包括放置在拍片室内获取患者口腔断层术前三维模型的锥形束计算机断层扫描仪、置于手术台四周以采集种植手术过程中患者口腔实时二维图像的摄像装置、与所述摄像装置连接将患者口腔实时二维图像转换为患者口腔实时三维模型的图像处理装置；
所述机械运动装置包括内置活动钻头的机头，自动更换所述机头上钻头的自动换钻装置，与所述机头连接控制所述机头上钻头旋转的旋转本体，与所述旋转本体连接控制所述机头上钻头移动位置的多关节机械臂，与所述自动换钻装置、所述旋转本体和所述多关节机械臂连接的控制装置；
所述主机包括接收单元、处理单元、钻头路径编程插件、显示器、发送单元；所述接收单元与所述锥形束计算机断层扫描仪和所述图像处理装置连接获得患者口腔断层术前三维模型和患者口腔实时三维模型；所述处理单元与所述接收单元连接，并将获得的患者口腔断层术前三维模型和患者口腔实时三维模型叠加获得患者口腔断层实时三维模型；所述钻头路径编程插件基于计算机辅助制造软件生成钻头作业流程编程；所述显示器显示种植手术过程中的患者口腔断层实时三维模型；所述发送单元将钻头作业流程编程发送至所述控制装置。
所述自动换钻装置包括机座、钻头库盘和换钻头机构；所述机座置于所述多关节机械臂正下方，且安装有钻头安装工位；所述钻头库盘置于所述机座内且储存有多个钻头；所述换钻头机构用于将所述钻头库盘的钻头移送至所述钻头安装工位，并安装在所述机头上。
所述钻头路径编程插件包括计算机辅助制造软件、与所述处理单元和所述计算机辅助制造软件连接的导入模块、与所述导入模块和所述计算机辅助制造软件连接的加工程序编码模块、模拟加工模块、人工编码模块和导出模块；所述导入模块导入患者口腔断层实时三维模型至计算机辅助制造软件中；所述加工程序编码模块通过导入在计算机辅助制造软件中的患者口腔断层实时三维模型选择加工路径，并自动生成所述机械运动装置的作业流程编程；所述模拟加工模块根据作业流程编程模拟钻头路径是否有钻头碰撞患者牙齿的故障发生；所述人工编码模块用于对作业流程编程进行修改；所述导出模块将作业流程编程发送至所述发送单元。
所述主机的处理步骤如下：
步骤S1：所述接收单元获取患者口腔断层术前三维模型和患者口腔实时三维模型；并发送至所述处理单元；
步骤S2：所述处理单元将获得的患者口腔断层术前三维模型和患者口腔实时三维模型叠加处理，获得患者口腔断层实时三维模型，并发送至所述导入模块；
步骤S3：所述导入模块将患者口腔断层实时三维模型导入至所述计算机辅助制造软件中；
步骤S4：所述加工程序编码模块在所述计算机辅助制造软件中，对患者口腔断层实时三维模型选择加工路径，生成作业流程编程，并发送至所述模拟加工模块中；
步骤S5：所述模拟加工模块根据作业流程编程，模拟钻头路径是否有钻头碰撞患者牙齿的故障发生：
若有故障发生，执行步骤S6；
若无故障发生，执行步骤S7；
步骤S6：所述模拟加工模块将作业流程编程发送至所述人工编码模块，由技术人员对作业流程编程修改后发送至所述模拟加工模块中，返回执行步骤S5；
步骤S7：将作业流程编程发送至所述导出模块，由所述导出模块发送至所述发送单元；
步骤S8：所述发送单元将作业流程编程发送至所述控制装置，使所述机械运动装置按作业流程编程运行。
实施例二：
结合附图1-5，除了包含以上实施例的内容以外，还在于：
所述图像采集装置包括放置在拍片室内获取患者口腔断层术前三维模型的锥形束计算机断层扫描仪、置于手术台四周以采集种植手术过程中患者口腔实时二维图像的摄像装置、与所述摄像装置连接将患者口腔实时二维图像转换为患者口腔实时三维模型的图像处理装置；
所述图像处理装置将患者口腔实时二维图像转换为患者口腔实时三维模型的算法为；
患者口腔实时二维图像上某一点A表示为A(x，y)
患者口腔实时三维模型上A点表示为A'(x，y，Dk)
其中A点的深度
Figure BDA0003774759300000071
dm表示所述摄像装置距离患者口腔中心点的距离；K是患者口腔实时二维图像某一点在平移投影上的深度参数；
本发明根据经验数据发现，图像某一点的深度与所述摄像装置距离患者口腔中心点的距离的负值成正比例关系，与深度参数成反比例比例关系，且dm、K均可通过经验数据获得。所述摄像装置拍摄的患者口腔实时二维图像时在患者戴上所述扩张器基础下拍摄的；以保持患者口腔处于固定开合度，减少手术过程中的误差。
所述自动换钻装置包括机座、钻头库盘和换钻头机构；所述机座置于所述多关节机械臂正下方，且安装有钻头安装工位；所述钻头库盘置于所述机座内且储存有多个钻头；所述换钻头机构用于将所述钻头库盘的钻头移送至所述钻头安装工位，并安装在所述机头上。
所述换钻头机构包括转动所述钻头库盘到设定位置的钻头库盘驱动单元，将所述钻头库盘内钻头移送至所述钻头安装工位的移动轨道单元，置于所述钻头安装工位上用于置换所述机头上钻头的钻头架单元、为所述钻头架单元提供动力用于夹紧和放开钻头的驱动气缸单元。
所述钻头路径编程插件包括计算机辅助制造软件、与所述处理单元和所述计算机辅助制造软件连接的导入模块、与所述导入模块和所述计算机辅助制造软件连接的加工程序编码模块、模拟加工模块、人工编码模块和导出模块；所述导入模块导入患者口腔断层实时三维模型至计算机辅助制造软件中；所述加工程序编码模块通过导入在计算机辅助制造软件中的患者口腔断层实时三维模型选择加工路径，并自动生成所述机械运动装置的作业流程编程；所述模拟加工模块根据作业流程编程模拟钻头路径是否有钻头碰撞患者牙齿的故障发生；所述人工编码模块用于对作业流程编程进行修改；所述导出模块将作业流程编程发送至所述发送单元。
实施例三：
结合附图1-5，除了包含以上实施例的内容以外，还在于：
所述机械运动装置包括内置活动钻头的机头，自动更换所述机头上钻头的自动换钻装置，与所述机头连接控制所述机头上钻头旋转的旋转本体，与所述旋转本体连接控制所述机头上钻头移动位置的多关节机械臂，与所述自动换钻装置、所述旋转本体和所述多关节机械臂连接的控制装置；与所述多关节机械臂连接且用于人工调节控制所述机头位置的外接装置；
所述自动换钻装置包括机座、钻头库盘和换钻头机构；所述机座置于所述多关节机械臂正下方，且安装有钻头安装工位；所述钻头库盘置于所述机座内且储存有多个钻头；所述换钻头机构用于将所述钻头库盘的钻头移送至所述钻头安装工位，并安装在所述机头上。
所述钻头库盘内储存有对准仪、在患者缺失牙齿处的牙槽骨选定位置打孔定位的定位钻头、在所述选定位置继续钻孔至选定深度的先锋钻头、将钻孔扩大至选定直径的扩孔钻头、将钻孔切削成螺旋槽型的成型钻头、对钻孔进行攻丝的攻丝钻头。
所述对准仪用于将当前患者口腔中的选定位置设定为所述多关节机械臂虚拟坐标系原点。
所述换钻头机构亦能将所述钻头库盘内的对准仪移送至所述钻头安装工位，并安装在所述机头上。
所述加工程序编码模块选择加工路径流程包括以下步骤：
步骤S21：所述控制装置将所述机头移动到钻头安装工位上方，所述换钻头机构将所述对准仪移送至所述钻头安装工位，并安装在所述机头上；
步骤S22：控制所述多关节机械臂使所述机头上的对准仪移动至患者口腔中的选定位置，以完成所述多关节机械臂虚拟坐标系原点的设置；所述多关节机械臂基于所述虚拟坐标系原点对钻头进行移动控制；
步骤S23：所述多关节机械臂将所述机头移动到钻头安装工位上方，所述换钻头机构将安装在所述机头上的所述对准仪松开并移送至所述钻头库盘内原始位置；所述换钻头机构将所述定位钻头移送至所述钻头安装工位，并安装在所述机头上；
步骤S24：所述多关节机械臂控制所述定位钻头移动到患者缺失牙齿处的牙槽骨选定位置，所述旋转本体开启所述定位钻头转动，并钻至选定深度；
步骤S25：所述旋转本体关闭所述定位钻头转动，所述多关节机械臂将所述机头移动到钻头安装工位上方，所述换钻头机构将安装在所述机头上的所述定位钻头松开并移送至所述钻头库盘内原始位置；所述换钻头机构将所述先锋钻头移送至所述钻头安装工位，并安装在所述机头上；
步骤S26：所述多关节机械臂控制所述定位钻头移动到患者缺失牙齿处的牙槽骨选定位置，所述旋转本体开启使所述先锋钻头转动，并钻至选定深度；
步骤S27：所述旋转本体关闭所述先锋钻头转动，所述多关节机械臂将所述机头移动到钻头安装工位上方，所述换钻头机构将安装在所述机头上的所述先锋钻头松开并移送至所述钻头库盘内原始位置；所述换钻头机构将所述扩孔钻头移送至所述钻头安装工位，并安装在所述机头上；
步骤S28：所述多关节机械臂控制所述定位钻头移动到患者缺失牙齿处的牙槽骨选定位置，所述旋转本体开启所述扩孔钻头转动，并钻至选定深度；
步骤S29：所述旋转本体关闭所述扩孔钻头转动，所述多关节机械臂将所述机头移动到钻头安装工位上方，所述换钻头机构将安装在所述机头上的所述扩孔钻头松开并移送至所述钻头库盘内原始位置；所述换钻头机构将所述成型钻头移送至所述钻头安装工位，并安装在所述机头上；
步骤S30：所述多关节机械臂控制所述定位钻头移动到患者缺失牙齿处的牙槽骨选定位置，所述旋转本体开启所述成型钻头转动，并钻至选定深度；
步骤S31：所述旋转本体关闭所述扩孔钻头转动，所述多关节机械臂将所述机头移动到钻头安装工位上方，所述换钻头机构将安装在所述机头上的所述成型钻头松开并移送至所述钻头库盘内原始位置；所述换钻头机构将所述攻丝钻头移送至所述钻头安装工位，并安装在所述机头上；
步骤S32：所述多关节机械臂控制所述攻丝钻头移动到患者缺失牙齿处的牙槽骨选定位置，所述旋转本体开启所述攻丝钻头转动，并钻至选定深度；
步骤S33：所述旋转本体关闭所述攻丝钻头转动，所述多关节机械臂将所述机头移动到钻头安装工位上方，所述换钻头机构将安装在所述机头上的所述攻丝钻头松开并移送至所述钻头库盘内原始位置；
步骤S33：所述多关节机械臂将植入体旋转放入缺失牙齿处的牙槽骨选定位置钻孔处。
本发明通过图像采集装置获取患者口腔断层术前三维模型和患者口腔实时二维图像并叠加处理获得患者口腔断层实时三维模型，有利于牙齿种植手术过程中对患者缺失牙齿处的牙槽骨选定位置的定位，提高后续过程中佩戴烤瓷牙的适配度；通过钻头路径编程插件技术生成钻头作业流程编程，使用模拟加工模块，提前对钻头作业流程编程进行程序模拟，避免手术过程中的错误；并通过控制装置按照此钻头作业流程编程完成手术经过，使用对准仪设置所述多关节机械臂虚拟坐标系原点，将多关节机械臂的坐标系原点与患者口腔断层实时三维模型重合，提高多关节机械臂的定位精确度，使用自动换钻装置，通过多类型的刀具在同一程序中完成对同一种植位置的钻孔，避免由于多次换钻头而引起坐标原点的变化，从而影响钻孔的偏差，减少牙齿种植手术过程中的误差。本发明有效提高本领域牙齿种植手术过程中的智能化和精确度。
虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。
在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路、过程、算法、结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。
综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (4)

1.一种种植牙高精度智能定位系统，所述种植牙高精度智能定位系统包括，保持患者口腔处于固定开合度的扩张器，导入患者缺失牙齿处的牙槽骨上的植入体，获取患者口腔图像的图像采集装置，操作所述植入体精确植入患者牙槽骨处的机械运动装置，与所述图像采集装置和所述机械运动装置连接的主机；
所述图像采集装置包括放置在拍片室内获取患者口腔断层术前三维模型的锥形束计算机断层扫描仪、置于手术台四周以采集种植手术过程中患者口腔实时二维图像的摄像装置、与所述摄像装置连接将患者口腔实时二维图像转换为患者口腔实时三维模型的图像处理装置；
所述机械运动装置包括内置活动钻头的机头，自动更换所述机头上钻头的自动换钻装置，与所述机头连接控制所述机头上钻头旋转的旋转本体，与所述旋转本体连接控制所述机头上钻头移动位置的多关节机械臂，与所述自动换钻装置、所述旋转本体和所述多关节机械臂连接的控制装置；
所述主机包括接收单元、处理单元、钻头路径编程插件、显示器、发送单元；所述接收单元与所述锥形束计算机断层扫描仪和所述图像处理装置连接获得患者口腔断层术前三维模型和患者口腔实时三维模型；所述处理单元与所述接收单元连接，并将获得的患者口腔断层术前三维模型和患者口腔实时三维模型叠加获得患者口腔断层实时三维模型；所述钻头路径编程插件基于计算机辅助制造软件生成钻头作业流程编程；所述显示器显示种植手术过程中的患者口腔断层实时三维模型；所述发送单元将钻头作业流程编程发送至所述控制装置。
2.如权利要求1所述的种植牙高精度智能定位系统，其特征在于，所述自动换钻装置包括机座、钻头库盘和换钻头机构；所述机座置于所述多关节机械臂正下方，且安装有钻头安装工位；所述钻头库盘置于所述机座内且储存有多个钻头；所述换钻头机构用于将所述钻头库盘的钻头移送至所述钻头安装工位，并安装在所述机头上。
3.如权利要求2所述的种植牙高精度智能定位系统，其特征在于，所述钻头路径编程插件包括计算机辅助制造软件、与所述处理单元和所述计算机辅助制造软件连接的导入模块、与所述导入模块和所述计算机辅助制造软件连接的加工程序编码模块、模拟加工模块、人工编码模块和导出模块；所述导入模块导入患者口腔断层实时三维模型至计算机辅助制造软件中；所述加工程序编码模块通过导入在计算机辅助制造软件中的患者口腔断层实时三维模型选择加工路径，并自动生成所述机械运动装置的作业流程编程；所述模拟加工模块根据作业流程编程模拟钻头路径是否有钻头碰撞患者牙齿的故障发生；所述人工编码模块用于对作业流程编程进行修改；所述导出模块将作业流程编程发送至所述发送单元。
4.如权利要求3所述的种植牙高精度智能定位系统，其特征在于，所述主机的处理步骤如下：
步骤S1：所述接收单元获取患者口腔断层术前三维模型和患者口腔实时三维模型；并发送至所述处理单元；
步骤S2：所述处理单元将获得的患者口腔断层术前三维模型和患者口腔实时三维模型叠加处理，获得患者口腔断层实时三维模型，并发送至所述导入模块；
步骤S3：所述导入模块将患者口腔断层实时三维模型导入至所述计算机辅助制造软件中；
步骤S4：所述加工程序编码模块在所述计算机辅助制造软件中，对患者口腔断层实时三维模型选择加工路径，生成作业流程编程，并发送至所述模拟加工模块中；
步骤S5：所述模拟加工模块根据作业流程编程，模拟钻头路径是否有钻头碰撞患者牙齿的故障发生：
若有故障发生，执行步骤S6；
若无故障发生，执行步骤S7；
步骤S6：所述模拟加工模块将作业流程编程发送至所述人工编码模块，由技术人员对作业流程编程修改后发送至所述模拟加工模块中，返回执行步骤S5；
步骤S7：将作业流程编程发送至所述导出模块，由所述导出模块发送至所述发送单元；
步骤S8：所述发送单元将作业流程编程发送至所述控制装置，使所述机械运动装置按作业流程编程运行。
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