CN115245087B - 后走式自推工作机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动行走组件的驱动马达；操作开关，与驱动马达连接；把手装置，连接至主机；其中：把手装置包括：操作件，包括用于供用户握持的握持部；连接杆，连接至主机；压力传感器，设置于把手装置上，能根据感测到的施加至把手装置以驱动后走式自推工作机的推力输出第一信号；信号传输装置，用于识别第一信号并将第一信号传输至控制单元；控制单元被配置为，获取驱动马达反馈的第二信号；获取信号传输装置输出的第一信号，并根据第一信号和第二信号控制驱动马达的输出转矩，以使驱动马达输出预期的驱动力。

Description

后走式自推工作机

技术领域

本公开涉及一种花园类工具，例如涉及一种后走式自推工作机。

背景技术

后走式自推工作机割草机一般是用户用于修剪家用草坪的机器。用户长时间在草地上推行割草机修剪草坪时，会耗费较大的体力。为了减轻操作者在割草时劳动强度，市场上出现了可以自行走的割草机。

在一些相关的具有自走功能的割草机中，其自走功能需要人为控制，并仅能输出一个恒定的速度，用户仅能跟随割草机并进行割草作业。若用户的行走速度跟不上割草机的行走速度则会有拉拽感，若用户行走速度大于割草机的移动速度，则会有阻顿感，总之会降低用户割草时的舒适度。

而在一些较先进的割草机中，割草机的自走系统仅通过感测用户施加在割草机上的力来自适应调整割草机的行走速度。一般，在速度调节的过程中，期望得到如图1中线1所示的理想情况下的平稳的行走速度，然而由于，速度的获得与时间的积分有关，例如，速度s=a*t，其中a是与推力相关的参数，也就是说速度s除了与推力相关外，还与时间有关。因此基于用户推力调整割草机行走速度时，速度的响应具有一定的滞后性。从而会出现图1中线2所示的速度在调整的后期出现明显地波动变化，即用户推力大时速度滞后增加，用户推力小时速度滞后降低，因此用户同样会由于割草机行走速度的波动而出现拉拽或者阻顿感，割草操作的舒适性仍较差。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明提供了一种能够根据人的推力自适应控制机器的驱动力，使用户能以较舒适的跟走推力控制的后走式自推工作机。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动所述行走组件的驱动马达；操作开关，与所述驱动马达连接；把手装置，连接至所述主机；其中：所述把手装置包括：操作件，包括用于供用户握持的握持部；连接杆，连接至所述主机；还包括：压力传感器，设置于所述把手装置上，能根据感测到的施加至所述把手装置以驱动所述后走式自推工作机的输出第一信号；信号传输装置，用于识别所述第一信号并将所述第一信号传输至控制单元；所述控制单元被配置为，获取所述驱动马达反馈的第二信号；获取所述信号传输装置输出的第一信号，并根据所述第一信号和所述驱动马达反馈的第二信号控制所述驱动马达的输出转矩，以使所述驱动马达输出预期的驱动力。

进一步的，所述第一信号包括光信号或者电信号。

进一步的，所述信号传输装置基于总线通信的方式将所述电信号传输至所述控制单元。

进一步的，控制单元被配置为：不获取所述驱动马达反馈的马达转速。

进一步的，所述控制单元被配置为：不获取所述驱动马达反馈的马达转速。

进一步的，所述输出转矩与所述推力呈正相关关系。

进一步的，所述压力传感器设置在所述操作件的握持部上。

进一步的，所述信号传输装置，设置于所述压力传感器周边相邻的位置处。

进一步的，所述信号传输装置与所述压力传感器共同设置于所述把手装置上的把手壳体内。

进一步的，所述压力传感器包括第一压力传感器和第二压力传感器。

进一步的，还包括：第一信号处理装置，用以接收所述压力传感器输出的电信号，并对所述电信号进行运放处理，得到第一处理信号；所述信号传输装置，识别所述第一处理信号并通过总线通信的方式将所述第一处理信号传输至控制单元；所述控制单元被配置为：获取所述第一处理信号，并根据所述第一处理信号和所述第二信号控制所述驱动马达的输出转矩，以使所述驱动马达输出预期的驱动力。

进一步的，还包括：第二信号处理装置，用以接收所述压力传感器输出的电信号，并对所述电信号进行ADC转换，得到第二处理信号；所述信号传输装置，识别所述第二处理信号，并通过总线通信的方式将所述第二处理信号传输至控制单元；所述控制单元被配置为：获取所述第二处理信号，并根据所述第二处理信号和所述驱动马达反馈的第二信号控制所述驱动马达的输出转矩，以使所述驱动马达输出预期的驱动力。

进一步的，所述控制单元被配置为：以一定的频率计算所述推力的变化量；用于在所述推力的变化量大于或等于变化量阈值时，根据所述压力传感器输出的第一信号和所述驱动马达反馈的第二信号控制所述驱动马达的输出转矩，以使所述驱动马达输出预期的驱动力。

一种自适应调整驱动力的后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动所述行走组件的驱动马达；操作开关，与所述驱动马达连接；把手装置，连接至所述主机；其中：所述把手装置包括：操作件，包括用于供用户握持的握持部；连接杆，连接至所述主机；还包括：压力传感器，设置于所述把手装置上，能根据感测到的施加至所述把手装置以驱动所述后走式自推工作机的推力输出第一信号；信号传输装置，用于识别所述第一信号并将所述第一信号传输至控制单元；所述控制单元被配置为：获取所述驱动马达反馈的第二信号；获取所述信号传输装置输出的第一信号，并根据所述第一信号和所述驱动马达反馈的第二信号和所述驱动马达反馈的电流信号控制所述驱动马达的输出转矩，以使所述驱动马达输出预期的驱动力；未获取所述驱动马达反馈的马达转速，进而不根据所述输出转矩控制所述驱动马达的转速。

本发明的有益之处在于：通过压力传感器实时感应用户的推力，并根据推力反映的第一信号和马达反馈的第二信号控制驱动马达的转矩，使割草机的的马达输出预期的驱动力。通过感知用户推力来直接控制马达的驱动力，实现了一种更加平滑的力的自适应调控，从而使用户获得了更舒适的跟走状态。通过在压力传感器和控制单元之间设置信号传输装置，将压力传感器输出的第一信号以总线通信的方式传输至控制单元，避免了信号由于长距离传输而受到干扰，保证了控制响应的准确性。

附图说明

图1是现有技术中根据推力控制速度时，马达速度的变化曲线图；

图2是后走式自推工作机的立体图；

图3是图2中的后走式自推工作机的把手装置的部分结构的剖视图；

图4a和图4b是图2中的后走式自推工作机的压力传感器的电信号与推力的关系图；

图5是图2中的后走式自推工作机的一种逻辑控制图；

图6是图2中的后走式自推工作机的另一种逻辑控制图；

图7是图2中的后走式自推工作机的整机控制的FOC控制图；

图8是图2中的后走式自推工作机的整机控制的方法流程图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

可以理解的，后走式自推工作机可以是割草机、扫雪机、小推车等工具设备。在本申请中以用户可在割草机后侧操作的手推式割草机为例进行说明。

参照图2和图3所示的割草机200，其主要包括把手装置21、连接杆211、操作件212、操作开关212a、主机22、行走组件221。其中，主机22包括行走组件221，和动力机构（图未示出）。可选的，把手装置21包括有连接杆211及可供握持的操作件212。其中，操作件212包括供用户握持的握持部和操作开关212a；连接杆211为中空的长杆结构，连接杆211连接操作件212和主机22。行走组件221安装至主机22上，行走组件221能围绕一个转动轴转动从而使整个割草机200能够在地面上移动。

为了操作便捷且推动省力，本实施方式中的割草机200具有自走控制功能，动力机构能驱动行走组件221转动，从而带动割草机200在地面上移动，使用户不需要手动推动割草机200移动。动力机构具体可以是驱动马达222，驱动马达能够输出一个驱动行走组件221转动的驱动力。事实上，在一些实施方式中，割草机200的把手装置21上还集成有电源按钮212b、扳机212c。示例性的，割草机200的电源按钮212b、扳机212c和操作开关212a均集成在操作件212上。此外，操作开关212a并不限于物理开关或信号开关，任何可以控制电路中电流的开启和关闭的装置均适用。事实上，这类操作开关212a并不限于对电流的控制，也可以是以机械手段控制自走功能的开启或关闭。为了增加用户操作的便利性，本实施方式提供了一种方便操作的割草机200，其能根据用户的推力自适应调整驱动马达的输出转矩，使得在该输出转矩下马达的驱动力能够达到预期的值。可以理解的是，不同的推力对应不同的预期驱动力，而预期驱动力可以预先存储在控制单元的存储模块内。可以理解的是，马达输出的预期驱动力能够与用户的推力和割草机自身的阻力达到力平衡。即在用户推力较大时割草机的驱动力也增大，在用户推力较小时，割草机的驱动力也降低。通过直接调整马达的驱动力，使其自适应的跟随用户的推力变化而变化，由于不直接调整马达的转速，避免了时间积分带来的转速调整的滞后问题，实现了一种实时、高效、平滑、无阻顿的马达驱动力的自适应调控过程，使用户获得了更加舒适的更走控制状态。

在本申请实施例中，操作件212和主机22之间设置有感测模块23。感测模块23具体可以设置在主机22上，也可以设置在操作件212与主体部22的连接处上或者设置在操作件212与主体部22之间的任意位置。在本实施方式中，感测模块23设置在操作件212与连接杆211之间。感测模块23能够通过感知来自操作件212的推力而输出相应的第一信号。事实上，来自操作件212的推力不同，则感测模块23输出的第一信号也不相同。在一种实现方式中，感测模块23可包括按压件231、压力传感器232。按压件231可被操作以触发压力传感器232，从而使得传感器能通过应变推力，可将推力的大小转换成第一信号以供运算或发出指示等，其中压力传感器输出的第一信号可以是一种模拟电信号如电压信号或者电流信号，也可以是一种光信号。在本申请中主要以电信号作为第一信号，例如，电流信号或者电压信号等。

在本申请中，控制单元24可获取压力传感器输出的第一信号，以及驱动马达反馈的第二信号，并根据所述第一信号和第二信号控制驱动马达的输出转矩，通过控制驱动马达的输出转矩，以达到控制马达驱动力的目的。其中，马达反馈的第二信号可以是电流信号或者电压信号或者马达的扭矩等。在本申请中，以电流信号作为第二信号。也就是说，本申请中割草机可根据用户的推力自适应调整马达的驱动力，使得用户施加在把手装置上的推力更小。从而，用户能在当前推力下可以较舒适的跟走状态控制割草机工作。所谓舒适的跟走状态是指，用户在手推割草机工作时不会有拉拽感或顿挫感。需要说明的，在用户处于较佳跟走状态下，马达在当前输出转矩下的驱动力与用户的推力以及割草机行走中的阻力能够达到误差允许范围内的力平衡状态。在上述力平衡状态下驱动力的大小与用户推力的大小具有正相关关系。事例性的，假设用户施加在把手上的推力为F1，控制单元24根据该推力调整马达的输出转矩，在该转矩下马达的驱动力为F2，而割草机自身的行走阻力为F3，则F1+F2-F3= F_合=ma时上述三种力处于力平衡状态，其中F_合是割草机所承受的合力，m为割草机的质量，a为割草机的行走加速度。可以理解的，假设用户推力F1增大，为避免用户由于施加较大的推力而产生操作费劲的不适感，割草机将根据该推力提高自身的驱动力，从而基于增大的驱动力能够克服阻力而控制割草机继续行走。也就是说，所谓的力平衡状态是指推力较小且驱动力正好克服阻力带动割草机行走的一种状态。

需要说明的是，在现有技术中，自走控制系统根据用户推力控制马达的转矩，并通过马达转矩控制机器的行走速度。由上述公式F_合=ma以及s=a*t可知，由转矩到速度的控制还需经过时间的积分，从而使得速度的响应具有滞后性，给自走控制带来拉拽或阻顿感，舒适性较低。而驱动力可以实时响应推力的变化而变化，使得自走控制的过程更加平滑顺畅，用户舒适性较高。

需要说明的，由于压力传感器的受力面被触发后其形变量的数量级较小，故压力传感器通过感知变形后输出的电信号较弱，在推力较小时信号的变化也不明显。例如传感器通过感知形变产生的电压信号的幅值为mv级别，图4a示出电信号与推力大小的关系，在推力较小的阶段，电信号的变化不明显。从而，由于信号较弱在压力传感器传输信号的过程中信号容易丢失，且在推力较小时信号变化不明显均会影响割草机行走速度控制的准确性。因此，在本申请中，可设置信号传输装置233识别压力传感器输出的电信号，并以总线通信的方式将该信号传输至控制单元。在一种实现方式中，信号传输装置233可以设置在压力传感器232周围相邻的任何位置处，信号传输装置233通过近距离获取传感器输出的电信号，并采用总线通信的方式实现信号至远距离控制单元间的传输，避免了压力传感器输出的电信号在传输至控制单元的过程中受到外界信号的干扰，而影响控制的准确性。

在可选的实现方式中，压力传感器和信号传输装置之间还可以设有第一信号处理装置，该装置可以包括滤波器和信号放大器，以对传感器输出的电信号进行运放处理，得到第一处理信号。可以理解的，第一处理信号的强度大于传感器输出的电信号的强度，通过第一信号处理装置可以对压力传感器输出的电信号进行信号增强，进一步保证信号传输中不会受到外界信号的干扰。

在可选实现方式中，压力传感器和信号传输装置之间还可以设有第二信号处理装置，该装置可以集成ADC芯片、单片机等元件，ADC芯片可以对传感器输出的电信号进行模数转换后由信号传输装置准确识别为第二处理信号即数字电信号。通过第二信号处理装置可对压力传感器输出的电信号数值化处理，使信号传输装置更容易识别并传输数值化的电信号。例如，对比图4b和图4a可知，通过将压力传感器反馈的电信号转化为推力信号并直接以推力示数值的形式输出，即使在推力较小时也能准确反映推力的大小，保证了割草机行走速度控制的准确性。

可以理解的，无论是第一处理信号或者第二处理信号均是对压力传感器输出的电信号的第一级别的处理，目的在于增强信号强度，避免其在传输过程中受到干扰而影响自走控制的准确性。

另外，因为用户的习惯或者工况的不同等多种因素，单边检测压力可能不能准确反映割草机实际受到的压力大小，为了增加压力传感器232接收压力信号的灵敏性与准确性，压力传感器还可以包括第一传感器和第二传感器。第一传感器和第二传感器分别设置在操作件212与连接杆211的两个连接位置。第一传感器设置在操作件212与连接杆211的左连接处，第二传感器设置在操作件212 与连接杆211的右连接处，其中，左连接处与右连接处在横向或纵向上可以位于同一位置，也可以在横向和纵向上分别位于不同的位置。实际上，由于第一传感器和第二传感器安装的位置不同，以及可能受到的用户操作时的影响，从而造成输入至信号处理装置233的第一信号与第二信号差异较大，信号处理装置233需要叠加来自第一传感器和第二传感器的电信号。具体的，信号处理装置233可根据两个传感器输出的电信号之和推算出直接反映割草机实际受到的推力大小的推力值。

此外，在实际操作过程中，还可以对两个传感器输出的第一信号与第二信号进行校正，如以不同系数加权进行处理，才能准确识别用户输入的总作用力，从而可以有效避免触碰到单个传感器时造成误判。另一方面，也能有效避免习惯使用右手或习惯使用左手的用户在操作件212上施加一个不均衡的作用力，从而也会导致误判。作为另一种可选的实施方式，压力传感器也可以只有一个，通过设置一类较智能的传感器，根据用户的操作情况识别信号，并输出信号以控制割草机200的自走功能。具体的，上述传感器可以设置在操作件212与连接杆211之间的任意位置或者设置在操作件212与连接杆211的一侧，或者设置在连接杆211与主机22的连接处，并能通过作用至连接杆211或主机22上的作用力、位移等的改变以形成一个可供输出的信号，并利用该信号控制割草机200的自走功能。在另一种实现方式中，压力传感器232可以位于操作件212的握持部上，用户手部的握持力可直接作用在压力传感器上，压力传感器232可根据感测到的施加至所述把手装置以驱动所述后走式自推工作机的推力反馈电信号。在本实施方式中，第一传感器和第二传感器具体为两个相同的压力传感器。压力传感器具体可以是可接触式压力传感器或非接触式压力传感器。

图5示出了割草机的控制原理，如图5所示可通过设置信号处理装置233对压力传感器输出的电信号进行数值化处理。具体的，信号处理装置通过对电信号进行增强和/或数值化处理，最终将传感器输出的电信号以推力值的形式输出，其中，推力值也就是用户手推割草机时推力的大小。进一步的，信号处理装置233可通过串口通信或者总线通信的方式将推力值传输至控制单元24，由控制单元24控制驱动电路26改变导通状态以改变驱动马达25的输出转矩即改变马达的驱动力，使得用户在更小的推力下达到更强的操作舒适感。在可选实现方式中，信号处理装置233包含在感测模块23内，例如设置在压力传感器上或者设置于压力传感器的周边相邻位置处。也就是说，在压力传感器输出的电信号较弱的情况下，通过与其相邻的信号处理装置对压力传感器输出的电信号进行增强，之后再传输至控制单元24，而不是直接输出信号较弱的电信号，从而避免了信号在传输过程中丢失。

在一种实现方式中，信号处理装置可以包括滤波器和信号放大器以对压力传感器输出的电信号进行滤波和信号放大从而得到增强的电信号。

事实上，在本申请中信号处理装置233可以包括ADC芯片233a和单片机233b。ADC芯片233a直接与压力传感器232电连接以接收传感器反馈的电信号并对其进行ADC变换。单片机233b能够获取ADC芯片输出的变换后的电信号，并据此生成相应的推力信号，然后通过串口或者总线通信的方式传输至控制单元24。进一步的，控制单元24可控制驱动电路26中各开关元件的导通状态，从而改变驱动马达25的输出转矩。

在一种实现方式中，感测模块23还可以包括显示装置（未示出），在信号处理装置233经过处理得到推力值时，可通过显示装置显示当前的推力信号。可选的，显示装置也可以独立与感测模块之外，设置在便于用户查看的位置，例如，设置在把手装置处。

可以理解的，推力示数值形式的推力信号便于观察和传输，但控制单元并不能直接根据示数化的推力信号控制电机改变输出转矩。在一种实现方式中，单片机233b输出的推力信号可经控制单元24转换为控制电信号，所述控制电信号可以是电流信号或者电压信号。控制单元24根据控制电信号控制驱动电路开关元件的导通状态，从而改变驱动马达的输出转矩，使得驱动马达的驱动力在克服割草机的阻力的基础上使用户能以更小的推力控制割草机行走。可以理解的是，驱动马达25的输出转矩与推力值呈正相关关系，即用户推力较大时，驱动马达的输出转矩也增大、驱动力变大，用户推力减小时，驱动马达的输出转矩降低、驱动力减小。

在一个实施例中，当用户打开操作开关212a，并推动割草机200前进时，用户会给操作件212一个较大的推力。此时，压力传感器232会传出一个较大的电信号，该信号在经过信号处理装置233处理，即通过ADC芯片和单片机对两个压力传感器的电信号进行ADC变换、数值化处理并进行合并后，传输至控制单元，再由控制单元转换为控制电信号传输至驱动电路26，驱动电路26根据控制电信号控制驱动马达25输出较大的转矩。当用户在一些工况下（例如，下坡时）施加于操作件212上的推力变小时，压力传感器会传出一个较小的电信号，该信号在经过信号处理装置233处理后，继续将信号传递控制单元24，由控制单元转换控制电信号再传输至驱动电路，驱动电路根据控制电信号控制驱动马达输出一个较小的转矩。可选的，当用户不触碰操作件212或远离操作件时，此时压力传感器感受不到推力，将不再输出电信号，驱动电路会根据电路中的电信号值的变化控制驱动马达25停转，从而使得割草机200停下。

在可选实现方式中，为了避免频繁的改变马达转矩而影响割草机的性能，控制单元可以根据用户施加在传感器上的力的大小判断是否需要改变马达的转矩。也就是说，在用户的推力变化较小时说明用户操作的手感变化不明显，不需要改变马达的驱动力。然而，在推力的变化量大于或等于变化量阈值时，即用户的推力突然增大或者减小时，控制单元24根据所述压力传感器输出的电信号控制所述驱动马达的输出转矩，以使所述输出转矩下所述驱动马达的驱动力与所述推力以及所述后走式自推工作机行走中的阻力达到误差允许范围内的力平衡。

可以理解的，传统的通过开关调节速度的控制方式，当用户调速开关拨到固定位置时，割草机会以固定速度行走，而此时因为割草机承重与用户行走速度的不同，使得驱动马达未必工作在电流合适的区间，从而造成电源的浪费。在本申请中，可以根据不同工况下用户推力的大小给定工作电流的大小，进而控制马达转矩，也避免了固定的行驶速度下以固定的工作电流工作造成能量浪费。

在本申请中，当压力传感器包括第一传感器和第二传感器时，两个压力传感器共同接入ADC芯片。由于第一传感器和第二传感器安装的位置不同，以及可能受到的用户操作时的影响，从而造成输入至ADC芯片的第一信号与第二信号差异较大，因此ADC芯片需要叠加来自第一传感器和第二传感器的电信号。此外，在实际操作过程中，ADC芯片233a和/或单片机233b还可以对输入的第一信号与第二信号进行校正，如以不同系数加权进行处理，才能准确识别用户输入的总作用力，从而可以有效避免触碰到单个传感器时造成误判。在另一种实现方式中，如图6所示ADC芯片包括第一芯片和第二芯片。其中，第一芯片与所述第一传感器连接，所述第二芯片与所述第二传感器连接，两个芯片分别接收来自两个压力传感器的电信号，并各自进行ADC变换，将变换后的电信号输出至单片机。单片机可对来自两个芯片的电信号进行如上所述的叠加、矫正等处理，以准确识别用户的作用力。

在本申请的另一个实施例中，控制单元可以获取驱动马达反馈的相电流，并根据所述相电流和压力传感器反馈的电信号控制驱动马达的输出转矩，从而使马达的驱动力能克服阻力，使用户能以更小的推力进行舒适的跟走控制。也就是说，压力传感器反馈的电信号为电流信号。优选的，如图7所示，压力传感器反馈的电流信号可以分解为影响驱动马达输出转矩的直轴电流信号i _q ^*和影响马达磁势的交轴电流信号i _d ^*。具体实现中，将i _d ^*设为零，i _q ^*作为设定的电流值输入FOC电流环控制电路与驱动马达反馈的相电流i _q 共同作用，实现对驱动马达输出转矩的控制。需要说明，在本申请中FOC电流控制中驱动马达反馈的三相电流i _a 、i _b 和i _c 经Clark变换和Park变换后得到实际的能够反映马达转矩的直轴电流i _q 和反映马达磁势的交轴电流i _d 。由于FOC电流环控制电路是一种很成熟的电机控制方式，此处不做详述。在本实施例中，通过将信号处理装置输出的交轴电流信号i _d ^*设为零，只采用i _q ^*作为影响马达输出转矩的控制电信号，实现了通过电流控制马达输出转矩的目的。可以理解，电流信号与驱动马达的输出转矩呈正相关关系，电流信号与反映推力值的推力信号呈正相关关系，也就是说，用户的推力越大，电流越大，电机的输出转矩也越大，反之亦然。

在本申请中通过直接采用FOC电流环控制实现割草机的运动控制，简化了控制方式，减少了计算量，从而使得机器的响应速度更快割草效率更高；同时通过直接控制马达的输出转矩达的方式比控制马达转速的方式带来了更好的实际操作手感，使调节过程更加平滑。

如图8所示，本发明还提供了一种后走式推进工作机方法，其包括以下步骤：

S101，开始上电。即割草机100接入电源，且电源开关处于开启阶段。

S102，采集压力传感器反馈的第一信号。此时，两个压力传感器开始采集用户的推力，并反馈相应的信号。

S103，信号处理。

在本申请中，信号处理具体包括采用信号处理装置所进行的信号增强处理，如通过ADC芯片进行ADC转换，以及通过单片机进行数值化处理得到推力信号。另外，信号处理还包括通过控制单元将推力信号转化为控制电信号以控制驱动电路的导通状态。

S104，控制驱动马达改变输出转矩。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种后走式自推工作机，包括：

主机，包括行走组件和驱动所述行走组件的驱动马达；

操作开关，与所述驱动马达连接；

把手装置，连接至所述主机；

其中：

所述把手装置包括：

操作件，包括用于供用户握持的握持部；

连接杆，连接至所述主机；

还包括：

压力传感器，设置于所述把手装置上，能根据感测到的施加至所述把手装置以驱动所述后走式自推工作机的推力输出第一信号；

信号传输装置，用于识别所述第一信号并将所述第一信号传输至控制单元；

所述控制单元被配置为：

获取所述驱动马达反馈的第二信号；

获取所述信号传输装置输出的第一信号，并根据所述第一信号和所述驱动马达反馈的第二信号控制所述驱动马达的输出转矩，以使所述驱动马达输出预期的驱动力。

2.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，

所述第一信号包括光信号或者电信号。

3.根据权利要求2所述的后走式自推工作机，其特征在于，

所述信号传输装置基于总线通信的方式将所述电信号传输至所述控制单元。

4.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，

所述控制单元被配置为：

不获取所述驱动马达反馈的马达转速。

5.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，

所述输出转矩与所述推力呈正相关关系。

6.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，

所述信号传输装置，设置于所述压力传感器周边相邻的位置处。

7.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，

所述信号传输装置与所述压力传感器共同设置于所述把手装置上的把手壳体内。

8.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，

所述压力传感器包括第一压力传感器和第二压力传感器。

9.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，

还包括：

第一信号处理装置，用以接收所述压力传感器输出的第一信号，并对所述第一信号进行运放处理，得到第一处理信号；

所述信号传输装置，识别所述第一处理信号并通过总线通信的方式将所述第一处理信号传输至控制单元；

所述控制单元被配置为：

获取所述驱动马达反馈的第二信号；

获取所述第一处理信号，并根据所述第一处理信号和所述第二信号控制所述驱动马达的输出转矩，以使所述驱动马达输出预期的驱动力。

10.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，

还包括：

第二信号处理装置，用以接收所述压力传感器输出的第一信号，并对所述第一信号进行ADC转换，得到第二处理信号；

所述信号传输装置，识别所述第二处理信号，并通过总线通信的方式将所述第二处理信号传输至控制单元；

所述控制单元被配置为：

获取所述驱动马达反馈的第二信号；

获取所述第二处理信号，并根据所述第二处理信号和所述驱动马达反馈的第二信号控制所述驱动马达的输出转矩，以使所述驱动马达输出预期的驱动力。

11.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，

所述控制单元被配置为：

以一定的频率计算所述推力的变化量；

用于在所述推力的变化量大于或等于变化量阈值时，根据所述压力传感器输出的第一信号和所述驱动马达反馈的第二信号控制所述驱动马达的输出转矩，以使所述驱动马达输出预期的驱动力。

12.一种不控马达转速的后走式自推工作机，包括：

主机，包括行走组件和驱动所述行走组件的驱动马达；

操作开关，与所述驱动马达连接；

把手装置，连接至所述主机；

其中：

所述把手装置包括：

操作件，包括用于供用户握持的握持部；

连接杆，连接至所述主机；

还包括：

压力传感器，设置于所述把手装置上，能根据感测到的施加至所述把手装置以驱动所述后走式自推工作机的推力输出第一信号；

信号传输装置，用于识别所述第一信号并将所述第一信号传输至控制单元；

所述控制单元被配置为：

获取所述驱动马达反馈的第二信号；

获取所述信号传输装置输出的第一信号，并根据所述第一信号和所述驱动马达反馈的第二信号控制所述驱动马达的输出转矩，以使所述驱动马达输出预期的驱动力；

未获取所述驱动马达反馈的马达转速，进而不根据所述输出转矩控制所述驱动马达的转速。