CN115242141A - 电机的功率控制方法及控制装置、计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种电机的功率控制方法及控制装置、计算机存储介质。该电机的功率控制方法包括：基于电机的当前相电流计算电机的当前输入功率；基于当前输入功率估算当前直流母线功率；将当前直流母线功率作为反馈功率，对电机进行功率控制。通过这种方式，能够简化电机的控制器的控制电路，且降低控制器成本。

Description

电机的功率控制方法及控制装置、计算机存储介质

技术领域

本申请涉及电机技术领域，特别是涉及一种电机的功率控制方法及控制装置、计算机存储介质。

背景技术

电机的控制方式包括电流环控制、位置环控制、速度环控制、功率环控制等。然而，目前的电机的功率环控制方式存在控制器的电路较为复杂、控制成本高的问题。

发明内容

本申请提供一种电机的功率控制方法及控制装置、计算机存储介质，以简化控制电路、降低成本。

为解决上述技术问题，本申请提出一种电机的功率控制方法。该电机的功率控制方法包括：基于电机的当前相电流计算电机的当前输入功率；基于当前输入功率估算当前直流母线功率；将当前直流母线功率作为反馈功率，对电机进行功率控制。

为解决上述技术问题，本申请提出一种电机的控制装置。该电机的控制装置包括：采样电路，用于获取电机的当前相电流；处理电路，与采样电路连接，用于基于电机的当前相电流计算电机的当前输入功率，并基于当前输入功率估算当前直流母线功率，将当前直流母线功率作为反馈功率，并基于反馈功率产生控制信号；驱动电路，与处理电路连接，用于基于控制信号驱动电机工作，以调整电机的输入功率。

为解决上述技术问题，本申请提出一种电机的控制装置。该电机的控制装置包括：功率获取模块，用于基于电机的当前相电流计算电机的当前输入功率；反馈功率获取模块，与功率获取模块连接，用于基于当前输入功率估算当前直流母线功率；功率控制模块，与反馈功率获取模块连接，用于将当前直流母线功率作为反馈功率，对电机进行功率控制。

为解决上述技术问题，本申请提出一种计算机存储介质。该计算机存储介质上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述电机的功率控制方法。

本申请是基于电机的当前相电流计算电机的当前输入功率，并基于当前输入功率估算当前直流母线功率，因此本申请无需利用电流传感器等采集直流母线电流，就能估算到当前直流母线功率，进而能够简化电机的控制器的控制电路，且降低控制器的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请电机的功率控制方法一实施例的流程示意图；

图2是图1实施例中步骤S11的一具体流程示意图；

图3是图1实施例中步骤S12的一具体流程示意图；

图4是图3实施例中步骤S31的一具体流程示意图；

图5是图1实施例中步骤S13的一具体流程示意图；

图6是图5实施例中步骤S54的一具体流程示意图；

图7是本申请电机的控制装置一实施例的结构示意图；

图8是图7实施例的工作流程示意图；

图9是本申请电机的控制装置一实施例的结构示意图；

图10是本申请计算机存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本申请的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

本申请首先提出一种电机的功率控制方法，如图1所示，图1是本申请电机的功率控制方法一实施例的流程示意图。本实施例的功率控制方法具体包括以下步骤：

步骤S11：基于电机的当前相电流计算电机的当前输入功率。

可选地，本实施例可以通过如图2所示的方法实现步骤S11。本实施例的方法包括步骤S21至步骤S23。

步骤S21：获取电机的当前相电流及电机的当前转子位置。

其中，以三相电机为例，相电流是指三相电源中流过每相负载的电流，通常分别用Ia、Ib、Ic表示。三相电流是通过三根导线，每根导线作为其他两根的回路，其三个分量的相位差依次为一个周期的三分之一或120°相位角的电流。对于星型接法的电机，相电流等于线电流；对于三角型接法的电机，线电流等于相电流的

倍，且线电流滞后相电流30°。

在一应用场景中，可以利用采样电阻等采样电路获取电机的当前相电流。本实施例可以获取电机的任意两相的当前相电流，并基于基尔霍夫电流定律(三相电流之和为零)，通过该两相的当前相电流获取另一相的当前相电流。

在一应用场景中，可以利用编码器或者霍尔传感器等获取电机的当前转子位置，可以用电机的当前角度表示。

步骤S22：基于当前相电流及电机的当前转子位置计算电机的D轴反馈电流、Q轴反馈电流、D轴反馈电压及Q轴反馈电压。

D轴和Q轴代表直轴和交轴。通过把定子电流分解为直轴分量和交轴分量，分别计算各自的电枢反应，从而更好地进行控制。

例如，在永磁同步电机控制中，为了能够得到类似直流电机的控制特性，在电机的转子上建立了一个坐标系，此坐标系与转子同步转动，取转子磁场方向为D轴(直轴)，垂直于转子磁场方向为Q轴(交轴)，将电机的数学模型转换到此坐标系下，可实现D轴和Q轴的解耦，从而得到良好控制特性。“Q轴”相当于直流电动机的转子电气指标，“D轴”相当于直流电动机的励磁的电气指标。由此，将电动机的三相驱动解耦成两相，一相为磁场电流，一相为力矩电流。

具体地，本实施例可以基于电机的当前转子位置，即电机转子的当前角度，将采集到的电机的当前相电流进行Clark变换及park变换得到电机的D轴反馈电流Id1及Q轴反馈电流Iq1，并基于D轴反馈电流Id1、Q轴反馈电流Iq1计算D轴电压Ud1、Q轴电压Uq1。

其中，电机的三相电流作用于电机，三相电流在三相平面的ABC静止坐标系中是关于电机转子的角度的余弦函数或者正弦函数。Clark变换用于将ABC静止坐标系变换到αβ静止坐标系，以得到电流Iα、Iβ；在αβ静止坐标系中，α轴和β轴的相位差为90°，且Iα、Iβ的大小是对时间变化的正弦波或者余弦波。park变换用于αβ静止坐标系转换到dq旋转坐标系，以基于电流Iα、Iβ及电机转子的角度得到D轴反馈电流Id1及Q轴反馈电流Iq1。

在获取到D轴反馈电流Id1及Q轴反馈电流Iq1后，可以基于D轴反馈电流Id1、Q轴反馈电流Iq1与D轴给定电流Id2和Q轴给定电流Iq2(参阅下文)计算D轴电压Ud1及Q轴电压Uq1。具体地，可以计算D轴反馈电流Id1与D轴给定电流Id2的差值并将该差值输入调节器以得到D轴电压Ud1，可以计算Q轴反馈电流Iq1与Q轴给定电流Iq2的差值并将该差值输入调节器以得到q轴电压Uq1，以实现后续的闭环控制。

步骤S23：基于D轴反馈电流、Q轴反馈电流、D轴反馈电压及Q轴反馈电压计算电机的当前输入功率。

计算电机的当前输入功率P1＝Id1*Ud1+Iq1*Uq1。其中，电机的当前输入功率也可以理解为用于控制电机的控制器(可理解为下文记载的本申请的电机的控制装置)的当前输出功率。

步骤S12：基于当前输入功率估算当前直流母线功率。其中，当前直流母线功率可以理解为用于控制电机的控制器的当前直流母线功率。

可选地，本实施例可以通过如图3所示的方法实现步骤S12。本实施例的方法包括步骤S31及步骤S32。

步骤S31：获取校准系数。

本实施例的校准系数K大于1。校准系数K用于将当前输入功率P1折算到直流母线侧进而间接得到当前直流母线功率P2。

可选地，本实施例可以通过如图4所示的方法实现步骤S31。

步骤41：获取电机的关联参数，关联参数包括电机的当前转子位置差、当前转速和/或当前时延。

具体地，可以获取电机的当前转子位置差、当前转速、当前时延中的至少一个关联参数。在实际应用中，选择获取电机的当前转子位置差、当前转速及当前时延三个关联参数。

其中，由于当前直流母线功率的计算需要用到D轴反馈电流Id1、Q轴反馈电流Iq1、D轴电压Ud1及Q轴电压Uq1(参阅下文)，其中，在第A个FOC运算周期基于采集的相电流Ia、Ib、Ic计算出D轴反馈电流Id1、Q轴反馈电流Iq1，随后可基于D轴反馈电流Id1、Q轴反馈电流Iq1与D轴给定电流Id2和Q轴给定电流Iq2(参阅下文)计算D轴电压Ud1及Q轴电压Uq1，由于在计算过程中电机持续在运行，计算出D轴电压Ud1及Q轴电压Uq1的运算周期为第B个FOC运算周期，第B个FOC运算周期下的D轴反馈电流Id1、Q轴反馈电流Iq1与第A个FOC运算周期下的不一样(或者说第B个FOC运算周期下的D轴电压Ud1、Q轴电压Uq1与第A个FOC运算周期下的不一样)，因此需要对D轴反馈电流Id1、Q轴反馈电流Iq1、D轴电压Ud1及Q轴电压Uq1进行统一，统一到第A个FOC运算周期下的数据或统一到第B个FOC运算周期下的数据均可，此时需要用到当前时延ΔT及当前转子位置差Δangle。当前时延ΔT可以理解为第A个FOC运算周期中D轴反馈电流Id1和Q轴反馈电流Iq1的计算时刻与第B个FOC运算周期中D轴电压Ud1及Q轴电压Uq1的计算时刻之间的时间差，Δangle为第A个FOC运算周期中的转子位置与第B个FOC运算周期中的转子位置之间的差值。

步骤42：利用关联参数确定校准系数。

例如，当关联参数同时包括电机的当前转子位置差、当前转速及当前时延时，校准系数K可同时基于电机的当前转子位置差、当前转速和当前时延进行确定。电机的当前转子位置差、当前转速和/或当前时延等参数的不同组合，对应不同的校准系数K值。

步骤S32：根据当前输入功率与校准系数估算当前直流母线功率。

其中，P2＝K*P1，校准系数K可基于电机的类型、型号或者功率而设定。

由于直流侧功率(即当前直流母线功率P2)和交流侧功率(即当前输入功率P1)存在效率上的损失，因此本实施例可以利用校准系数K来校准当前输入功率P1以获得当前直流母线功率P2，由此，能够直接估算得到当前直流母线功率P2，而无需设置额外的电流传感器来获取当前直流母线功率P2，有利于降低成本。

步骤S13：将当前直流母线功率作为反馈功率，以对电机进行功率控制。

相关技术中，通常先用直流侧母线电压和电流估算反馈功率，接着利用反馈功率做闭环调节后直接输出电流指令到内环，从而实现功率的闭环控制。这种方式需要在直流母线电流侧增加一个电流传感器，用来计算反馈功率，增加了控制器的成本。

本实施例是基于电机的当前相电流计算电机的当前输入功率，并基于当前输入功率估算当前直流母线功率，因此本实施例无需利用电流传感器等采集直流母线电流，就能估算到当前直流母线功率，进而能够简化电机的控制器的控制电路，且降低控制器的降低成本。

可选地，本实施例可以通过如图5所示的方法实现步骤S13。本实施例的方法包括步骤S51至步骤S54。

步骤S51：获取电机的给定功率。

电机的给定功率是预设的电机的输入功率。

步骤S52：基于给定功率及反馈功率计算定子电流。

以上述计算获得当前直流母线功率P2作为反馈功率，并基于给定功率及反馈功率进行功率闭环控制，直接获取定子电流Is。

步骤S53：基于定子电流获得D轴给定电流及Q轴给定电流。

对定子电流Is进行电流处理，得到对应的D轴给定电流Id2和Q轴给定电流Iq2。

步骤S54：基于D轴给定电流、Q轴给定电流、D轴反馈电流、Q轴反馈电流及电机的当前转子位置对电机进行功率控制。

具体地，可以通过如图6所示的方法实现步骤S54。本实施例的方法包括步骤S61及步骤S62。

步骤S61：根据D轴给定电流、Q轴给定电流、D轴反馈电流、Q轴反馈电流及电机的当前转子位置计算D轴电压、Q轴电压。

在具体应用场景中，可以基于电机的当前转子位置，即当前电机角度及D轴反馈电流Id1、Q轴反馈电流Iq1，利用PID(Proportional(比例)、Integral(积分)、Differential(微分))调节器对D轴给定电流Id2和Q轴给定电流Iq2进行PID控制，得到D轴电压Ud1及Q轴电压Uq1。或者可以基于电机的当前转子位置，即当前电机角度及D轴反馈电流Id1、Q轴反馈电流Iq1，利用PI(Proportional(比例)、Integral(积分))调节器对D轴给定电流Id2和Q轴给定电流Iq2进行PID控制，得到D轴电压Ud1及Q轴电压Uq1。

其中，PI控制是根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，对电机进行控制。而PID控制是根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例、积分及微信通过非线性组合构成控制量，对电机进行控制。

步骤S62：基于D轴电压及Q轴电压对电机进行功率控制。

具体地，可以基于D轴电压及Q轴电压计算控制信号，然后基于控制信号控制电机工作，以调整电机的输入功率。

在具体应用场景中，可以对D轴电压Ud1及Q轴电压Uq1进行逆park变化，得到二轴电压Uα、Uβ，然后对二轴电压进行空间矢量脉宽调制(Space Vector Pulse WidthModulation，SVPWM)，得到实际需要的三相电压，基于该三相电压产生PWM等控制信号，或者直接利用二轴电压Uα、Uβ产生PWM等控制信号，输出给(驱动电路)逆变开关，控制逆变开关动作，以驱动电机工作。

相关技术中，通常先用直流侧母线电压和电流估算反馈功率，接着利用反馈功率做闭环调节后直接输出转矩，然后通过查表得到与转矩对应的矢量控制需要的转矩电流和励磁电流，从而实现功率控制；但这种直接输出转矩的方式，需要针对电机进行电机转矩标定处理，电机转矩标定比较浪费时间，若更换电机，需要重新对新的电机进行转矩标定。

本实施例将当前直流母线功率作为反馈功率，以对电机进行功率控制，因此无需利用转矩可实现功率控制，无需进行电机转矩标定，从而能够节约电机转矩标定时间，且能够提高电机的控制方案的可移植性。

本申请进一步提出一种电机的控制装置，如图7所示，图7是本申请电机的控制装置一实施例的结构示意图。本实施例的控制装置(图未标)包括：采样电路71、处理电路72及驱动电路73；其中，采样电路71用于获取电机的当前相电流；处理电路72与采样电路71连接，用于基于电机的当前相电流计算电机的当前输入功率，并基于当前输入功率估算当前直流母线功率，将当前直流母线功率作为反馈功率，并基于反馈功率产生控制信号；驱动电路73与处理电路72连接，用于基于控制信号驱动电机工作，以调整电机的输入功率。

控制信号可以是脉宽调制信号PWM，通过调节PWM的占空比来调节电机的输入功率。

处理电路72可以是集成处理芯片。

驱动电路73可以包括逆变电路等。

当然，本实施例的控制装置还可以包括供电电路、滤波电路、整流电路等。

可选地，本实施例的处理电路还用于获取校准系数，并根据当前输入功率与校准系数估算当前直流母线功率。由于直流侧功率(即当前直流母线功率)和交流侧功率(即当前输入功率)存在效率上的损失，因此本实施例可以利用校准系数来校准当前直流母线功率，能够提高功率控制的精准度。

具体实施方式可以参阅上述实施例。

处理电路还用于获取电机的当前转子位置差、当前转速和/或当前时延等关联参数，并利用关联参数确定校准系数，能够进一步提高功率控制的精准度。

具体实施方式可以参阅上述实施例。

可选地，本实施例的控制装置还包括位置检测电路74，与处理电路72连接，用于获取电机的当前转子位置，处理电路72还用于基于当前相电流及电机的当前转子位置计算电机的D轴反馈电流、Q轴反馈电流、D轴电压及Q轴电压，并基于D轴反馈电流、Q轴反馈电流、D轴电压及Q轴电压计算电机的当前输入功率。

具体实施方式可以参阅上述实施例。

其中，位置检测电路74可以是编码器或者霍尔传感器等。

可选地，处理电路72还用于基于电机的给定功率及反馈功率计算定子电流，并基于定子电流获得D轴给定电流及Q轴给定电流；处理电路72还用于根据D轴给定电流、Q轴给定电流、D轴反馈电流、Q轴反馈电流对电机进行功率控制。

可选地，处理电路72还用于根据D轴给定电流、Q轴给定电流、D轴反馈电流、Q轴反馈电流及电机的当前转子位置计算D轴电压、Q轴电压，并基于D轴电压及Q轴电压对电机进行功率控制。

可选地，处理电路72还用于基于D轴电压及Q轴电压计算控制信号。驱动电路73还用于基于控制信号控制电机工作，以调整电机的输入功率。

具体实施方式可以参阅上述实施例。

在一应用场景中，如图8所示，先基于电机的给定功率P3及反馈功率P2进行功率闭环直接输出定子电流Is；接着，电流Is经过电流处理得到对应的D轴给定电流Id2和Q轴给定电流Iq2；接着，D轴给定电流Id2和Q轴给定电流Iq2经过磁场定向控制(Field OrientedControl，FOC)(如电流环)得到D轴电压Ud1及Q轴电压Uq1；接着，利用空间矢量脉宽调制(Space Vector Pulse Width Modulation，VPWM)产生控制信号控制电机(Motor)的驱动电路(Controller)，以驱动电机工作；同时，直接采样电机的三相当前相电流Ia、Ib、Ic及电机的当前转子位置，并基于当前相电流Ia、Ib、Ic及电机的当前转子位置(即电机角度angle)得到D轴反馈电流Id1、Q轴反馈电流Iq1、D轴电压Ud1及Q轴电压Uq1；然后得到电机的当前输入功率P1＝Id1*Ud1+Iq1*Uq1；最后将当前输入功率P1折算到直流母线侧进而间接得到直流母线功率P2＝K*P1，以直流母线功率P2为反馈功率，且可以通过电机的当前转速Speed、当前时延ΔT及当前转子位置差Δangle调节校准系数K。

本申请进一步提出一种电机的控制装置，如图9所示，图9是本申请电机的控制装置一实施例的结构示意图。本实施例的控制装置(图未标)包括：功率获取模块91、反馈功率获取模块92及功率控制模块93；其中，功率获取模块91用于基于电机的当前相电流计算电机的当前输入功率；反馈功率获取模块92与功率获取模块91连接，用于基于当前输入功率估算当前直流母线功率；功率控制模块93与反馈功率获取获取92模块连接，用于将当前直流母线功率作为反馈功率，对电机进行功率控制。

可选地，反馈功率获取模块92还用于获取校准系数，根据所述当前输入功率与所述校准系数估算所述当前直流母线功率。

可选地，反馈功率获取模块92还用于获取所述电机的关联参数，并利用所述关联参数确定所述校准系数。其中，所述关联参数包括所述电机的当前转子位置差、当前转速和/或当前时延。

可选地，功率获取模块91还用于获取所述电机的当前相电流及所述电机的当前转子位置，基于所述当前相电流及所述电机的当前转子位置计算所述电机的D轴反馈电流、Q轴反馈电流、D轴电压及Q轴电压，并基于所述D轴反馈电流、所述Q轴反馈电流、所述D轴电压及所述Q轴电压计算所述电机的当前输入功率。

可选地，功率控制模块93还用于获取所述电机的给定功率，并基于所述给定功率及所述反馈功率计算定子电流。功率控制模块93还用于基于所述定子电流获得D轴给定电流及Q轴给定电流，并基于所述D轴给定电流、所述Q轴给定电流、所述D轴反馈电流、所述Q轴反馈电流及所述电机的当前转子位置对所述电机进行功率控制。

可选地，功率控制模块93还用于根据所述D轴给定电流、所述Q轴给定电流、所述D轴反馈电流、所述Q轴反馈电流及所述电机的当前转子位置计算D轴电压、Q轴电压，基于所述D轴电压及所述Q轴电压对所述电机进行功率控制。

可选地，功率控制模块93还用于基于所述D轴电压及所述Q轴电压计算控制信号，基于所述控制信号控制所述电机工作，以调整所述电机的输入功率。

本申请进一步提出一种计算机存储介质，如图10所示，图10是本申请计算机存储介质一实施例的结构示意图。计算机存储介质100其上存储有程序指令101，程序指令101被处理器(图未示)执行时实现上述任一项实施例所述的电机的控制方法。

本实施例计算机存储介质100可以是但不局限于U盘、SD卡、PD光驱、移动硬盘、大容量软驱、闪存、多媒体记忆卡、服务器等。

本申请是基于电机的当前相电流计算电机的当前输入功率，并基于当前输入功率估算当前直流母线功率，因此本申请无需利用电流传器等采集直流母线电流，就能估算到当前直流母线功率，进而能够简化电机的控制器的控制电路，且降低控制器的降低成本。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种电机的功率控制方法，其特征在于，包括：

基于所述电机的当前相电流计算所述电机的当前输入功率；

基于所述当前输入功率估算当前直流母线功率；

将所述当前直流母线功率作为反馈功率，对所述电机进行功率控制。

2.根据权利要求1所述的功率控制方法，其特征在于，所述基于所述当前输入功率估算当前直流母线功率，包括：

获取校准系数；

根据所述当前输入功率与所述校准系数估算所述当前直流母线功率。

3.根据权利要求2所述的功率控制方法，其特征在于，所述获取校准系数，包括：

获取所述电机的关联参数，所述关联参数包括所述电机的当前转子位置差、当前转速和/或当前时延；

利用所述关联参数确定所述校准系数。

4.根据权利要求1所述的功率控制方法，其特征在于，所述基于所述电机的当前相电流计算所述电机的当前输入功率，包括：

获取所述电机的当前相电流及所述电机的当前转子位置；

基于所述当前相电流及所述电机的当前转子位置计算所述电机的D轴反馈电流、Q轴反馈电流、D轴电压及Q轴电压；

基于所述D轴反馈电流、所述Q轴反馈电流、所述D轴电压及所述Q轴电压计算所述电机的当前输入功率。

5.根据权利要求4所述的功率控制方法，其特征在于，所述对所述电机进行功率控制，包括：

获取所述电机的给定功率；

基于所述给定功率及所述反馈功率计算定子电流；

基于所述定子电流获得D轴给定电流及Q轴给定电流；

基于所述D轴给定电流、所述Q轴给定电流、所述D轴反馈电流、所述Q轴反馈电流及所述电机的当前转子位置对所述电机进行功率控制。

6.根据权利要求5所述的功率控制方法，其特征在于，所述基于所述D轴给定电流、所述Q轴给定电流、所述D轴反馈电流、所述Q轴反馈电流及所述电机的当前转子位置对所述电机进行功率控制，包括：

根据所述D轴给定电流、所述Q轴给定电流、所述D轴反馈电流、所述Q轴反馈电流及所述电机的当前转子位置计算D轴电压、Q轴电压；

基于所述D轴电压及所述Q轴电压对所述电机进行功率控制。

7.根据权利要求6所述的功率控制方法，其特征在于，基于所述D轴电压及所述Q轴电压对所述电机进行功率控制，包括：

基于所述D轴电压及所述Q轴电压计算控制信号；

基于所述控制信号控制所述电机工作，以调整所述电机的输入功率。

8.一种电机的控制装置，其特征在于，包括：

采样电路，用于获取所述电机的当前相电流；

处理电路，与所述采样电路连接，用于基于所述电机的当前相电流计算所述电机的当前输入功率，并基于所述当前输入功率估算当前直流母线功率，将所述当前直流母线功率作为反馈功率，并基于所述反馈功率产生控制信号；

驱动电路，与所述处理电路连接，用于基于所述控制信号驱动所述电机工作，以调整所述电机的输入功率。

9.一种电机的控制装置，其特征在于，包括：

功率获取模块，用于基于所述电机的当前相电流计算所述电机的当前输入功率；

反馈功率获取模块，与所述功率获取模块连接，用于基于所述当前输入功率估算当前直流母线功率；

功率控制模块，与所述反馈功率获取模块连接，用于将所述当前直流母线功率作为反馈功率，对所述电机进行功率控制。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行以实现权利要求1至7任一项所述的电机的功率控制方法。

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