CN115234268A - 自动支护作业系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动支护作业系统，所述自动支护作业系统包括机架、铺网装置、钻机装置和上杆装置；铺网装置包括网卷仓和抓卷组件，网卷仓安装于机架上，抓卷组件安装于机架，网卷仓用于存放锚网卷；钻机装置包括机械臂和钻机，机械臂连接于机架，钻机安装于机械臂；上杆装置包括锚杆架和抓杆组件，锚杆架和抓杆组件均安装于机架上，且抓杆组件位于锚杆架和机械臂之间，锚杆支架用于存放多个锚杆。本发明通过铺网装置、钻机装置和上杆装置的设置，改进了现在铺网打锚杆半自动化作业流程，并通过高度集成铺网和打锚杆作业所需要机械结构，通过彼此间的配合可实现锚网和打锚杆连续作业，减少了人工劳动强度和作业时间。

Description

自动支护作业系统

技术领域

本发明属于支护设备技术领域，尤其涉及一种自动支护作业系统。

背景技术

为了保证井下工人安全作业，支护是井下掘进工作面必不可少的工艺，掘进面支护主要是通过铺金属网和打锚杆实现井下开拓巷道围岩稳定。

现有掘进工作面支护作业多为人工作业和掘进机机载锚杆钻机的作业方式，但铺网和打锚杆作业相对分离，劳动强度大，作业时间长，无法实现井下支护全自动作业。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种自动支护作业系统，该自动支护作业系统高度集成铺网和打锚杆作业所需要机械结构，通过彼此间的配合可实现锚网和打锚杆连续作业，改进了现在铺网打锚杆半自动化作业流程，减少人工劳动强度和作业时间。

本发明实施例的自动支护作业系统包括机架、铺网装置、钻机装置和上杆装置；所述铺网装置包括网卷仓和抓卷组件，所述网卷仓安装于所述机架上，所述抓卷组件安装于所述机架，所述网卷仓用于存放锚网卷，所述抓卷组件用于抓取锚网卷并输送至设定位置；所述钻机装置包括机械臂和钻机，所述机械臂连接于所述机架，所述钻机安装于所述机械臂，所述机械臂用于带动所述钻机移动至设定位置，所述钻机用于将锚杆钻入设定位置；所述上杆装置包括锚杆架和抓杆组件，所述锚杆架和所述抓杆组件均安装于所述机架上，且所述抓杆组件位于所述锚杆架和所述机械臂之间，所述锚杆支架用于存放多个锚杆，所述抓杆组件用于抓取所述锚杆支架上的锚杆并安装于所述钻机。

本发明实施例的自动支护作业系统通过铺网装置、钻机装置和上杆装置的设置，改进了现在铺网打锚杆半自动化作业流程，并通过高度集成铺网和打锚杆作业所需要机械结构，通过彼此间的配合可实现锚网和打锚杆连续作业，减少了人工劳动强度和作业时间。

在一些实施例中，所述抓卷组件包括：

转台座，所述转台座安装于所述机架；

转台，所述转台可转动地连接于所述转台座；

液压伸缩杆，所述液压伸缩杆安装于所述转台座内，所述液压伸缩杆的一端与所述转台座连接，所述液压伸缩杆的另一端与所述转台连接，所述转台在所述液压伸缩杆的驱动下沿所述转台的轴向可移动；

连接臂，所述连接臂下端与所述转台连接；

第一油缸，所述第一油缸的下端与所述转台连接，所述第一油缸的上端与所述连接臂连接，所述连接臂在所述第一油缸的驱动下可俯仰摆动；

悬臂，所述悬臂连接于所述连接臂的上端；

第二油缸，所述第二油缸的下端与所述连接臂连接，所述第二油缸的上端与所述悬臂连接，所述悬臂在所述第二油缸的驱动下可俯仰摆动；

抓卷手，所述抓卷手连接于所述悬臂的一端，所述抓卷手用于卡接于所述锚网卷两侧以抓取锚网卷。

在一些实施例中，所述抓卷组件还包括齿圈、第一驱动装置和齿轮，所述齿圈设在所述转台内，所述齿圈与所述转台内壁连接且所述齿圈与所述转台同轴，所述第一驱动装置设在所述转台内，所述齿轮套设与所述第一驱动装置的输出轴上且所述齿轮与所述齿圈啮合。

在一些实施例中，所述抓卷组件还包括第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的横截面的形状为矩形，所述第一伸缩杆的一端与所述悬臂连接，所述第一伸缩杆的另一端与所述抓卷手连接，所述抓卷手在所述第一伸缩杆的驱动下沿所述第一伸缩杆的长度方向可滑动。

在一些实施例中，所述抓卷手包括支架和两个锚网卷夹爪，所述支架连接于所述悬臂的一端，两个所述锚网卷夹爪均连接于所述支架，且两个所述锚网卷夹爪沿所述支架的长度方向间隔分布，所述锚网卷夹爪的上端面上开设有卡槽，所述卡槽适于卡接锚网卷的一端。

在一些实施例中，所述机械臂包括：

连接件和第二驱动装置，所述连接件可转动地连接于所述架体，所述第二驱动装置连接与所述架体，所述第二驱动装置与所述连接件传动连接；

回转臂，所述回转臂的一端转动连接于所述连接件；

回转油缸，所述回转油缸的一端连接于所述连接件，所述回转油缸的另一端连接于所述回转臂，所述回转臂在所述回转油缸的驱动下可摆动；

钻架，所述钻架连接于所述回转臂的另一端，所述钻机安装于所述钻架，所述钻机沿所述钻架的长度方向可滑动；

定位板，所述定位板可转动地连接于所述钻架，所述定位板上设有定位孔，所述定位孔与所述钻机的输出轴同轴。

在一些实施例中，所述锚杆架包括：

第一转轴，所述第一转轴安装于所述机架；

第三驱动装置，所述第三驱动装置安装于所述机架，所述第三驱动装置与所述第一转轴传动连接；

放置盘支架，所述放置盘支架套设于所述第一转轴；

第二转轴，所述第二转轴有多个，多个所述第二转轴连接于所述放置盘支架，多个所述第二转轴沿所述第一转轴的周向间隔布置；

放置盘，所述放置盘有多个且与多个所述第二转轴一一对应，所述放置盘套设于对应的所述第二转轴上，所述放置盘上设置有多个安装孔，多个所述安装孔沿所述放置盘的周向间隔分布，锚杆插设于所述安装孔内。

在一些实施例中，所述上杆装置还包括第四驱动装置，所述第四驱动装置安装于所述机架，所述第二转轴转动至与所述第四驱动装置相对应时，所述第二转轴与所述第四驱动装置传动连接。

在一些实施例中，所述抓杆组件包括：

升降回转座，所述升降回转座安装于所述机架；

支撑件，所述支撑件安装于所述升降回转座，所述支撑件在所述升降回转座的驱动下以所述升降回转座的轴线为回转中心可转动，且所述支撑件在所述升降回转座的驱动下沿所述升降回转座的轴线可移动；

抓杆手，所述抓杆手安装于所述支撑件，所述抓杆手用于抓取所述锚杆架上的锚杆并安装于所述钻机。

在一些实施例中，所述抓杆手包括第一夹臂、第二夹臂、复位弹簧和电磁铁，所述第一夹臂和所述第二夹臂均连接于所述支撑件，所述第一夹臂沿朝向/背离所述第二夹臂的方向可滑动，所述复位弹簧位于所述第一夹臂和所述第二夹臂之间，所述复位弹簧的一端与所述第一夹臂连接，所述复位弹簧的另一端与所述第二夹臂连接，所述复位弹簧用于带动所述第一夹臂沿背离所述第二夹臂的方向滑动，所述电磁铁连接于所述第二夹臂，所述电磁铁用于带动所述第一夹臂沿朝向所述第二夹臂的方向滑动。

附图说明

图1是本发明实施例的自动支护作业系统的示意图。

图2是本发明实施例的铺网装置的示意图。

图3是本发明实施例的钻机装置的示意图。

图4是本发明实施例的上杆装置的示意图。

附图标记：

机架1，

铺网装置2，网卷仓201，仓储2011，台架2012，台座202，转台203，液压伸缩杆204，连接臂205，第一油缸206，悬臂207，第二油缸208，抓卷手209，齿圈210，第一驱动装置211，齿轮212，第一伸缩杆213，

钻机装置3，机械臂31，连接件311，回转臂312，回转油缸313，钻架314，定位板315，钻架臂316，钻机32，

上杆装置4，锚杆架41，第一转轴411，第三驱动装置412，放置盘支架413，第二转轴414，放置盘415，抓杆组件42，升降回转座421，支撑件422，抓杆手423，

锚网卷5，

锚杆6。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

以下结合附图描述本发明实施例的自动支护作业系统。

如图1所示，本发明实施例的自动支护作业系统包括机架1、铺网装置2、钻机装置3和上杆装置4。

其中，铺网装置2包括网卷仓201和抓卷组件，网卷仓201安装于机架1上，抓卷组件安装于机架1，网卷仓201用于存放锚网卷5，抓卷组件用于抓取锚网卷并输送至设定位置，例如巷道的两帮和顶帮；铺网装置2位于机架1的最前端，自动支护作业系统启动前，将网卷仓201内装入充足的锚网卷，自动支护作业系统启动时，抓卷组件先抓取锚网卷的一端并置于巷道的两帮或顶帮位置，锚网卷的另一端因不受抓卷组件的限制，使锚网卷在自身的重力作用下下垂展开，完成锚网的铺设。

钻机装置3包括机械臂31和钻机32，机械臂31连接于机架1，钻机32安装于机械臂31，机械臂31用于带动钻机32移动至设定位置，钻机32用于将锚杆钻入设定位置；钻机装置3位于铺网装置2后方，锚网卷铺设完毕后，机械臂31带动钻机32移动至锚网处，钻机32将锚杆钻入岩体并用锚杆上的托盘压紧锚网，重复将锚杆钻入设定位置，直至整个锚网铺完且用锚杆和锚杆上的托盘进行固定。

上杆装置4包括锚杆架41和抓杆组件42，锚杆架41和抓杆组件42均安装于机架1上，且抓杆组件42位于锚杆架41和机械臂31之间，锚杆支架用于存放多个锚杆6，抓杆组件42用于抓取锚杆支架上的锚杆并安装于钻机32；锚杆架41位于机架1的末端，抓杆组件42位于钻机装置3和锚杆架41之间，自动支护作业系统启动前，将锚杆加上装入充足的锚杆，自动支护作业系统启动时，抓杆组件42将锚网架上的锚杆安装在钻机32上，钻机32将该锚杆钻入岩体后，机械臂31带动钻机32复位，抓杆组件42再次将锚网架上的锚杆安装于电机，直至锚网铺完且用锚杆和锚杆上的托盘进行固定或锚杆架41上的锚杆用尽。

本发明实施例的自动支护作业系统通过铺网装置2、钻机装置3和上杆装置4的设置，改进了现在铺网打锚杆半自动化作业流程，并通过高度集成铺网和打锚杆作业所需要机械结构，通过彼此间的配合可实现锚网和打锚杆连续作业，减少了人工劳动强度和作业时间。

如图1所示，可选地，网卷仓201包括仓储2011和台架2012，仓储2011连接于机架1，台架2012连接于仓储2011并位于仓储2011上方，仓储2011内的锚网卷紧密排布以增大仓储2011内存放的锚网卷的数量，台架2012内设有锚网卷架，锚网卷在锚网卷架上依次排布以便于抓卷组件抓取。

可选地，铺网装置2和钻机装置3设有多个，多个铺网装置2和多个钻机装置3一一对应，多个铺网装置2在机架1上沿左右方向间隔分布，多个铺网装置2和多个钻机装置3同时运行以进一步提高作业速度。

如图1和图2所示，在一些实施例中，抓卷组件包括转台203座202、转台203、液压伸缩杆204、连接臂205、第一油缸206、悬臂207、第二油缸208和抓卷手209，转台203座202安装于机架1，转台203可转动地连接于转台203座202，液压伸缩杆204安装于转台203座202内，液压伸缩杆204的一端与转台203座202连接，液压伸缩杆204的另一端与转台203连接，转台203在液压伸缩杆204的驱动下沿转台203的轴向可移动，连接臂205下端与转台203连接，第一油缸206的下端与转台203连接，第一油缸206的上端与连接臂205连接，连接臂205在第一油缸206的驱动下可俯仰摆动，悬臂207连接于连接臂205的上端，第二油缸208的下端与连接臂205连接，第二油缸208的上端与悬臂207连接，悬臂207在第二油缸208的驱动下可俯仰摆动，抓卷手209连接于悬臂207的一端，抓卷手209用于卡接于锚网卷两侧以抓取锚网卷。

铺设锚网时，转台203转动带动连接臂205旋转，通过第一油缸206和第二油缸208带动连接臂205和悬臂207运动，以调节抓卷手209的位置，使抓卷手209卡接于锚网卷两侧，随后转台203转动带动连接臂205转动，再次通过第一油缸206和第二油缸208带动连接臂205和悬臂207运动调节抓卷手209的位置，使抓卷手209带动锚网卷运动至巷道两帮或顶帮，锚网卷的另一端因不受抓卷组件的限制，使锚网卷在自身的重力作用下下垂展开，完成锚网的铺设。

如图2所示，进一步地，抓卷组件还包括齿圈210、第一驱动装置211和齿轮212，齿圈210设在转台203内，齿圈210与转台203内壁连接且齿圈210与转台203同轴，第一驱动装置211设在转台203内，齿轮212套设与第一驱动装置211的输出轴上且齿轮212与齿圈210啮合。第一驱动装置211带动齿轮212旋转，齿轮212带动与齿轮212啮合的齿圈210旋转，齿圈210带动转台203以齿圈210的轴线为回转中心旋转。

可选的，第一驱动装置211为步进电机。

如图1和图2所示，进一步地，抓卷组件还包括第一伸缩杆213，第一伸缩杆213的横截面的形状为矩形，第一伸缩杆213的一端与悬臂207连接，第一伸缩杆213的另一端与抓卷手209连接，抓卷手209在第一伸缩杆213的驱动下沿第一伸缩杆213的长度方向可滑动。由此，在这些实施例中，当连接臂205和悬臂207带动抓卷手209运动至与设定位置平齐时，仅需使第一伸缩杆213带动抓卷手209沿第一伸缩杆213的长度方向移动，即可完成将抓取或铺网运动，简化了抓卷组件的运动；同时，方形截面的第一伸缩杆213防止抓卷手209因两侧重力不均匀而发生的旋转，避免了因抓卷手209旋转而导致抓取、铺网运动失败或意外事故的发生。

可选地，抓卷手209包括支架(未示出)和两个锚网卷夹爪(未示出)，支架连接于悬臂207的一端，两个锚网卷夹爪均连接于支架，且两个锚网卷夹爪沿支架的长度方向间隔分布，锚网卷夹爪的上端面上开设有卡槽，卡槽适于卡接锚网卷的一端。由此，在这些实施例中，抓卷手209运动至锚网卷下方，随后抓卷手209向上移动使锚网卷的一侧进入卡槽内，即可完成抓卷手209对锚网卷的抓取，简化了抓卷手209抓取锚网卷的运动。

如图1和图3所示，在一些实施例中，机械臂31包括连接件311、第二驱动装置(未示出)、回转臂312、回转油缸313、钻架314和定位板315；连接件311可转动地连接于架体，第二驱动装置连接与架体，第二驱动装置与连接件311传动连接，回转臂312的一端转动连接于连接件311，回转油缸313的一端连接于连接件311，回转油缸313的另一端连接于回转臂312，回转臂312在回转油缸313的驱动下可摆动，钻架314连接于回转臂312的另一端，钻机32安装于钻架314，钻机32沿钻架314的长度方向可滑动，定位板315可转动地连接于钻架314，定位板315上设有定位孔，定位孔与钻机32的输出轴同轴。

钻机装置3运行时，抓杆装置将锚杆的一端安装于钻机32，并将锚杆置于定位孔内，完成对锚杆的安装和定位，随后钻机32启动并沿钻架314的长度方向进给，将锚杆钻入岩体中，并将锚杆托盘压紧在锚网上，重复将锚杆钻入设定位置，直至整个锚网铺完且用锚杆和锚杆上的托盘进行固定。

可选地，钻架314上安装有第二伸缩杆(未示出)，第二伸缩杆的轴线与钻架314的长度方向平行，第二伸缩杆的一端与钻架314连接，第二伸缩杆的另一端与钻机32连接，钻机32在第二伸缩杆的驱动下沿钻架314的长度方向可滑动。

如图1所示，可选地，机械臂31还包括钻架臂316，钻架臂316的第一端可转动地连接于回转臂312的一端，钻架臂316的第二端与钻架314可转动连接，钻架臂316的第一端和钻架臂316的第二端分别由回转马达驱动。由此，在这些实施例中，本发明实施例的自动支护作业系统通过钻架臂316的设置，使钻架314可相对于回转臂312可转动，使钻架314的运动更加灵活，并且钻架臂316增大了钻架314的运动范围，减少了钻架314的运动死角。

如图1和图4所示，在一些实施例中，锚杆架41包括第一转轴411、第三驱动装置412、放置盘支架413、第二转轴414和放置盘415；第一转轴411安装于机架1，第三驱动装置412安装于机架1，第三驱动装置412与第一转轴411传动连接，放置盘支架413套设于第一转轴411，第二转轴414有多个，多个第二转轴414连接于放置盘支架413，多个第二转轴414沿第一转轴411的周向间隔布置，放置盘415有多个且与多个第二转轴414一一对应，放置盘415套设于对应的第二转轴414上，放置盘415上设置有多个安装孔，多个安装孔沿放置盘415的周向间隔分布，锚杆插设于安装孔内。

上杆装置4运行时，抓杆组件42抓取放置盘415上的一个锚杆后，第二转轴414带动放置盘415转动，使下一个锚杆运动至设定位置，重复抓取直至当前放置盘415上的锚杆全部被抓取完毕后，第一转轴411转动，使下一个放置盘415运动至设定位置，重复抓取直至锚杆架41上的所有锚杆均被抓取完毕。

进一步地，上杆装置4还包括第四驱动装置(未示出)，第四驱动装置安装于机架1，第二转轴414转动至与第四驱动装置相对应时，第二转轴414与第四驱动装置传动连接。

可选地，第四驱动装置的输出轴上安装有主动齿轮212(未示出)，多个第二转轴414上均安装有与主动齿轮212相匹配的从动齿轮212(未示出)，当第二转轴414转动至与第四驱动装置相对应时，该第二转轴414上的从动齿轮212与主动齿轮212啮合。

在一些实施例中，抓杆组件42包括升降回转座421、支撑件422和抓杆手423；升降回转座421安装于机架1，支撑件422安装于升降回转座421，支撑件422在升降回转座421的驱动下以升降回转座421的轴线为回转中心可转动，且支撑件422在升降回转座421的驱动下沿升降回转座421的轴线可移动，抓杆手423安装于支撑件422，抓杆手423用于抓取锚杆架41上的锚杆并安装于钻机32。

抓杆组件42运行时，升降回转座421转动带动支撑件422转动，使抓杆手423与锚杆架41上的锚杆相对应，抓杆手423将锚杆夹紧后升降回转座421带动支撑件422向上移动，抓杆手423带动锚杆向上移动使锚杆脱离锚杆架41，随后升降回转座421带动支撑件422旋转使锚杆与钻机32对其，并使锚杆的一端安装于钻机32，完成锚杆的安装。

进一步地，抓杆手423包括第一夹臂、第二夹臂、复位弹簧和电磁铁，第一夹臂和第二夹臂均连接于支撑件422，第一夹臂沿朝向/背离第二夹臂的方向可滑动，复位弹簧位于第一夹臂和第二夹臂之间，复位弹簧的一端与第一夹臂连接，复位弹簧的另一端与第二夹臂连接，复位弹簧用于带动第一夹臂沿背离第二夹臂的方向滑动，电磁铁连接于第二夹臂，电磁铁用于带动第一夹臂沿朝向第二夹臂的方向滑动。

抓杆手423运行时，电磁铁启动使第一夹臂沿朝向第二夹臂的方向滑动，第一夹臂和第二夹臂将锚杆夹紧，将锚杆安装于钻机32后，电磁铁关闭，第一夹臂在复位弹簧的作用下沿背离第二夹臂的方向滑动，从而使抓杆手423与锚杆分离。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了上述实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型均在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动支护作业系统，其特征在于，包括：

机架；

铺网装置，所述铺网装置包括网卷仓和抓卷组件，所述网卷仓安装于所述机架上，所述抓卷组件安装于所述机架，所述网卷仓用于存放锚网卷，所述抓卷组件用于抓取锚网卷并输送至设定位置；

钻机装置，所述钻机装置包括机械臂和钻机，所述机械臂连接于所述机架，所述钻机安装于所述机械臂，所述机械臂用于带动所述钻机移动至设定位置，所述钻机用于将锚杆钻入设定位置；

上杆装置，所述上杆装置包括锚杆架和抓杆组件，所述锚杆架和所述抓杆组件均安装于所述机架上，且所述抓杆组件位于所述锚杆架和所述机械臂之间，所述锚杆支架用于存放多个锚杆，所述抓杆组件用于抓取所述锚杆支架上的锚杆并安装于所述钻机。

2.根据权利要求1所述的自动支护作业系统，其特征在于，所述抓卷组件包括：

转台座，所述转台座安装于所述机架；

转台，所述转台可转动地连接于所述转台座；

液压伸缩杆，所述液压伸缩杆安装于所述转台座内，所述液压伸缩杆的一端与所述转台座连接，所述液压伸缩杆的另一端与所述转台连接，所述转台在所述液压伸缩杆的驱动下沿所述转台的轴向可移动；

连接臂，所述连接臂下端与所述转台连接；

第一油缸，所述第一油缸的下端与所述转台连接，所述第一油缸的上端与所述连接臂连接，所述连接臂在所述第一油缸的驱动下可俯仰摆动；

悬臂，所述悬臂连接于所述连接臂的上端；

第二油缸，所述第二油缸的下端与所述连接臂连接，所述第二油缸的上端与所述悬臂连接，所述悬臂在所述第二油缸的驱动下可俯仰摆动；

抓卷手，所述抓卷手连接于所述悬臂的一端，所述抓卷手用于卡接于所述锚网卷两侧以抓取锚网卷。

3.根据权利要求2所述的自动支护作业系统，其特征在于，所述抓卷组件还包括齿圈、第一驱动装置和齿轮，所述齿圈设在所述转台内，所述齿圈与所述转台内壁连接且所述齿圈与所述转台同轴，所述第一驱动装置设在所述转台内，所述齿轮套设与所述第一驱动装置的输出轴上且所述齿轮与所述齿圈啮合。

4.根据权利要求2所述的自动支护作业系统，其特征在于，所述抓卷组件还包括第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的横截面的形状为矩形，所述第一伸缩杆的一端与所述悬臂连接，所述第一伸缩杆的另一端与所述抓卷手连接，所述抓卷手在所述第一伸缩杆的驱动下沿所述第一伸缩杆的长度方向可滑动。

5.根据权利要求2所述的自动支护作业系统，其特征在于，所述抓卷手包括支架和两个锚网卷夹爪，所述支架连接于所述悬臂的一端，两个所述锚网卷夹爪均连接于所述支架，且两个所述锚网卷夹爪沿所述支架的长度方向间隔分布，所述锚网卷夹爪的上端面上开设有卡槽，所述卡槽适于卡接锚网卷的一端。

6.根据权利要求1所述的自动支护作业系统，其特征在于，所述机械臂包括：

连接件和第二驱动装置，所述连接件可转动地连接于所述架体，所述第二驱动装置连接与所述架体，所述第二驱动装置与所述连接件传动连接；

回转臂，所述回转臂的一端转动连接于所述连接件；

回转油缸，所述回转油缸的一端连接于所述连接件，所述回转油缸的另一端连接于所述回转臂，所述回转臂在所述回转油缸的驱动下可摆动；

钻架，所述钻架连接于所述回转臂的另一端，所述钻机安装于所述钻架，所述钻机沿所述钻架的长度方向可滑动；

定位板，所述定位板可转动地连接于所述钻架，所述定位板上设有定位孔，所述定位孔与所述钻机的输出轴同轴。

7.根据权利要求1所述的自动支护作业系统，其特征在于，所述锚杆架包括：

第一转轴，所述第一转轴安装于所述机架；

第三驱动装置，所述第三驱动装置安装于所述机架，所述第三驱动装置与所述第一转轴传动连接；

放置盘支架，所述放置盘支架套设于所述第一转轴；

第二转轴，所述第二转轴有多个，多个所述第二转轴连接于所述放置盘支架，多个所述第二转轴沿所述第一转轴的周向间隔布置；

放置盘，所述放置盘有多个且与多个所述第二转轴一一对应，所述放置盘套设于对应的所述第二转轴上，所述放置盘上设置有多个安装孔，多个所述安装孔沿所述放置盘的周向间隔分布，锚杆插设于所述安装孔内。

8.根据权利要求7所述的自动支护作业系统，其特征在于，所述上杆装置还包括第四驱动装置，所述第四驱动装置安装于所述机架，所述第二转轴转动至与所述第四驱动装置相对应时，所述第二转轴与所述第四驱动装置传动连接。

9.根据权利要求1所述的自动支护作业系统，其特征在于，所述抓杆组件包括：

升降回转座，所述升降回转座安装于所述机架；

支撑件，所述支撑件安装于所述升降回转座，所述支撑件在所述升降回转座的驱动下以所述升降回转座的轴线为回转中心可转动，且所述支撑件在所述升降回转座的驱动下沿所述升降回转座的轴线可移动；

抓杆手，所述抓杆手安装于所述支撑件，所述抓杆手用于抓取所述锚杆架上的锚杆并安装于所述钻机。

10.根据权利要求9所述的自动支护作业系统，其特征在于，所述抓杆手包括第一夹臂、第二夹臂、复位弹簧和电磁铁，所述第一夹臂和所述第二夹臂均连接于所述支撑件，所述第一夹臂沿朝向/背离所述第二夹臂的方向可滑动，所述复位弹簧位于所述第一夹臂和所述第二夹臂之间，所述复位弹簧的一端与所述第一夹臂连接，所述复位弹簧的另一端与所述第二夹臂连接，所述复位弹簧用于带动所述第一夹臂沿背离所述第二夹臂的方向滑动，所述电磁铁连接于所述第二夹臂，所述电磁铁用于带动所述第一夹臂沿朝向所述第二夹臂的方向滑动。

Images