CN115231301A

CN115231301A - 运动装置

Info

Publication number: CN115231301A
Application number: CN202211027417.8A
Authority: CN
Inventors: 杨家庆; 赵怀山; 张常森; 康海涛; 禹超; 介党阳; 邹毅
Original assignee: Junrudder Robot Shanghai Co ltd
Current assignee: Suzhou Jodell Robotics Co ltd
Priority date: 2021-09-06
Filing date: 2022-08-25
Publication date: 2022-10-25
Also published as: CN114084660A

Abstract

本申请实施例提供了一种运动装置，包括：壳体、设置于壳体中的第一驱动机构和第二驱动机构和运动件，第一驱动机构通过连接件与运动件连接，运动件贯穿连接件，第一驱动机构用于通过连接件驱动运动件作直线运动；第二驱动机构设置在连接件上，且与运动件连接，用于驱动运动件在连接件中作旋转运动；在壳体上与所述运动件对应的位置上设置有通孔，运动件穿过通孔，并在通孔作直线和/或旋转运动。通过第一驱动机构和第二驱动机构共同作用于运动件，并带动运动件在移动方向和旋转方向上进行活动，以便于运动件在多个方向上进行活动，提高运动装置的应用性和通用性。

Description

运动装置

技术领域

本申请各实施例属运动装置领域，具体涉及一种运动装置。

背景技术

随着科技的发展，工业自动化设备正在快速走进各大企业，尤其是半导体、电子设备加工、生物制药等技术领域或劳动密集型企业，而且自动化程度越来越高。企业的自动化生产线上往往需要运动装置来执行各种动作，以便节省人力资源，提高生产效率。

现有的运动装置，一般只能执行单一的直线或旋转运动且精度不高，使用不够方便，因此，需要进一步地改进。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种运动装置，用于解决目前运动装置的应用性较低和通用性较低的技术问题。

为了实现本申请的目的，本申请提供了一种运动装置，其特征在于，包括壳体、设置于所述壳体中的第一驱动机构、第二驱动机构、连接件和运动件；

所述第一驱动机构和第二驱动机构分别与连接件连接，所述运动件贯穿所述连接件，所述第一驱动机构用于驱动所述连接件、所述运动件和所述第二驱动机构作直线运动；

所述第二驱动机构与所述运动件连接，所述第二驱动机构用于驱动所述运动件在所述连接件中作旋转运动；

在所述壳体上与所述运动件对应的位置上设置有通孔，所述运动件穿过所述通孔，并在所述通孔作直线和/或旋转运动。

作为本申请的优选实施例，所述壳体连接有第一检测端，所述连接件连接有第二检测端，所述第二检测端随着所述连接件的运动而运动，所述第一检测端和第二检测端相互配合以获取所述连接件的移动量。

作为本申请的优选实施例，所述连接件上设置有传感器，所述运动件上设置有感应件，所述感应件随所述运动件的运动而运动，通过所述传感器统计所述感应件经过所述传感器的状态。

作为本申请的优选实施例，在所述壳体内还设置有导向机构，所述导向机构与所述连接件连接，所述第一驱动机构通过所述导向机构控制所述连接件的运动方向。

作为本申请的优选实施例，所述导向机构包括导轨座和滑块，所述滑块与所述导轨座滑动连接，所述滑块与所述连接件连接，所述导轨座设置在壳体内。

作为本申请的优选实施例，所述连接件上连接有弹性件，所述弹性件弹性连接于所述连接件和所述壳体之间。

作为本申请的优选实施例，所述运动件为中空柱状结构，所述运动件与气路系统连通，通过控制气路系统进而控制所述运动件的工作状态。

作为本申请的优选实施例，所述第一驱动机构与所述运动件同轴设置。

作为本申请的优选实施例，所述第一驱动机构上设置有检测机构，所述检测机构用于检测第一驱动机构的旋转速度和角度。

作为本申请的优选实施例，所述位置限制件设置在所述壳体上，用于限制所述第一驱动机构的行程范围。

作为本申请的优选实施例，还包括导轨座，沿运动件长度方向，壳体内依次设置有第一驱动机构和导轨座；

所述连接件包括异形连接件，异形连接件沿长度方向包括连接部和滑动部，连接部与第一驱动机构固定连接，滑动部与导轨座相连接，第一驱动机构能够驱动异形连接件沿导轨座滑动。

作为本申请的优选实施例，还包括第一检测机构，第一检测机构包括光栅尺和读数头；所述光栅尺固定于壳体内，读数头与异性连接件固定连接，读数头能够检测被第一驱动机构驱动的异形连接件的移动位移。

作为本申请的优选实施例，运动件沿轴线方向自远离第二驱动机构的一端开设有第一气道，运动件表面沿径向开设有第二气道，第一气道和第二气道相连通，第二气道与外部气源相连接，运动件能够吸附或释放物体。

作为本申请的优选实施例，还包括安装架和螺旋软管，壳体侧壁上开设有气孔；

运动件或安装架上沿横截面方向开设有环形气槽，环形气槽与第二气道相连通，安装架上开设有第三气道，第三气道与环形气槽相对应，第三气道与环形气槽相连通，螺旋软管的一端与第三气道相连接，螺旋软管的另一端固定连接于气孔上。

作为本申请的优选实施例，还包括控制组件，控制组件包括第一PCB板、第二PCB板、第三PCB板和连接器；

第一驱动机构通过导线与第一PCB板相连接，读数头与第一PCB板相连接，第一PCB板与第二PCB板相连接，第二驱动结构和检测机构(64)均通过线缆与第二PCB板相连接，第二PCB板与第三PCB板相连接，第三PCB板与连接器相连接，控制组件用于传递电信号和控制信号。

作为本申请的优选实施例，第一PCB板固定设置于异形连接件远离第二驱动机构的一侧，第一PCB板上的读数头与光栅尺相对应；

第二PCB板固定设置于异形连接件远离运动件的一端，第二PCB板和第一PCB板均能够跟随异形连接件做直线运动。

作为本申请的优选实施例，所述第一驱动机构上设置有第二检测机构(64)，所述第二检测机构(64)能够检测第二驱动机构的旋转速度和角度。

与现有技术相比，本申请实施例进一步优化了第一驱动机构和第二驱动机构，该第一驱动机构和第二驱动机构共同作用于运动件，并带动运动件在移动方向和旋转方向上进行运动，在壳体上与运动件对应的位置上设置有通孔，运动件穿过通孔，并在通孔作直线和/或旋转运动。其中，运动件贯穿连接件，并连接连接件，该连接件连接第一驱动机构和第二驱动机构，该第一驱动机构带动连接件和运动件实现直线运动，第二驱动机构设置在连接件上，并连接运动件，以实现运动件在连接件中作旋转运动，使得运动件在第一驱动机构和第二驱动机构的作用下实现直线运动和旋转运动，以便于运动件在多个方向上进行运动，提高运动装置的应用性和通用性。

设置异形连接件，用以支撑动子的直线运动。通过异性连接件，使得第一驱动机构与导轨相对应设置，充分利用容置槽的空间，进一步缩小所述运动装置的宽度，做大限度做到运动装置小型化。

光栅尺固定于容置槽内，读数头设置于第一PCB板上并跟随异形连接件移动，充分利用容置槽内的空间及布线优化，使得运动装置的结构变得更简单，稳定性更高，制造成本价格更低，组装及维修更方便。

运动件设置第一气道，便于运动件吸附或释放物体。设置螺旋软管，便于运动件和固定运动件的安装架沿直线运动时，螺旋软管仍能正常工作，起到缓冲作用。

第三PCB板73、第二PCB板72、第一PCB板71和光栅尺的布局设置，充分利用容置槽内的空间，有利于进一步缩小所述运动装置的尺寸；另外，减少FPC软板的使用，减少报废率。

设置轴承，既能够保证运动件与安装架相对稳定，又使得运动件可以相对安装架可以旋转运动。

设置回弹机构，便于运动装置使用完毕后，回弹机构能够使异形连接件、运动件和动子回弹复位，另外也防止突然断电时直线电机的动子自由下落。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分，本领域技术人员应该理解的是，这些附图未必是按比例绘制的，在附图中：

图1为本申请实施例提供公开的一种运动装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种运动装置的爆炸图；

图3为本申请实施例提供的一种运动装置的内部结构示意图；

图4为本申请另一个实施例提供的一种运动装置的立体结构示意图；

图5为本申请另一个实施例提供的一种运动装置的一种爆炸结构示意图；

图6为本申请另一个实施例提供的一种运动装置的另一种爆炸结构示意图；

图7为本申请另一个实施例提供的旋转运动组件的剖视结构示意图；

图8为本申请另一个实施例提供的异形连接件的一个视角的立体结构示意图；

图9为本申请另一个实施例提供的异形连接件的另一个视角的立体结构示意图；

图10为本申请另一个实施例提供的运动件的立体结构示意图。上述附图中：

1、壳体；2、第一驱动机构；3、第二驱动机构；4、运动件；11、侧板；12、过孔；13、通孔；14、位置限制件；15、防撞块；21、连接件；211、传感器；23、导轨座；24、弹性件；25、第一检测端；26、第二检测端；31、传动件；41、感应片；43、第一气道；44、第二气道；45、环形气槽；46、密封圈；5、直线运动组件；6、旋转运动组件；7、控制组件；101、壳体本体；102、盖板；103、容置槽；104、接线口；105、光栅尺座；106、限位座；107、气孔；201、定子；202、动子；51、异形连接件；511、连接部；512、滑动部；513、滑块；514、过线槽口；515、限位面；52、光栅尺；53、读数头；54、回弹机构；541、固定座；61、安装架；611、第三气道；62、法兰；63、轴承；64、第二检测机构；65、螺旋软管；71、第一PCB板；72、第二PCB板；73、第三PCB板；74、连接器。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

在现有技术中，一般的运动装置具有单一方向的运动路线或运动动作，导致该运动装置的应用性较低和通用性较低。

实施例1

参考图1至图3，本申请实施例提供了一种运动装置，该运动装置包括壳体1、第一驱动机构2、第二驱动机构3、连接件21、运动件4。第一驱动机构2、第二驱动机构3、连接件21、运动件4均设置于壳体1。

在本申请实施例中，壳体1由多个侧板11围合而成，多个侧板11之间相互连接，并围合容纳容纳腔，该容纳腔用于容纳第一驱动机构2、第二驱动机构3、连接件21和运动件4，可选的，壳体1由底侧板、前侧板、后侧板、左侧板、右侧板和上侧板组成，并由螺钉固定，此组装式的壳体1能最大限度的压缩壳体1尺寸，尤其是壳体1厚度取决于第一驱动机构2的厚度，同时第一驱动机构2外露有利于电机的散热，不用另外对第一驱动机构2做散热设计。

其中，壳体1设有过孔12和通孔13，可选的，过孔12和通孔13设置于不同的两侧板11。过孔12用于供线路走线，过孔12可以设置于一侧板11，比如上侧板。在所述壳体1上与所述运动件4对应的位置上设置有通孔13，通孔13用于供运动件4穿设和活动，即所述运动件4穿过所述通孔13，并在所述通孔13作直线和/或旋转运动，在本实施例中所述通孔13可以设置于前侧板。

另外，后侧板上开有U形槽，后侧板上开的U形槽可以使电缆和总PCB板整体方便装入和拆出，不用每次拆卸后侧板安装电缆和总PCB板。

在本申请实施例中，所述第一驱动机构2与连接件21连接，所述运动件4贯穿所述连接件21，且所述运动件4通过轴承固定在连接件21中，所述第一驱动机构2用于驱动所述连接件21、所述运动件4和所述第二驱动机构3作直线运动；

所述第二驱动机构3与所述运动件4连接，所述第二驱动机构3用于驱动所述运动件4在所述连接件21中作旋转运动。

在本申请实施例中，第一驱动机构2为音圈电机时，音圈电机2上设有线圈，通过控制线圈中电流的大小和方向，可以控制线圈运动的速度、力度和方向。线圈与连接件21固定连接，因此音圈电机可控制连接件21连同安装在连接件21上的零部件前后运动的速度、力度和方向。

在本申请实施例中，第二驱动机构3为旋转电机，所述第二驱动机构3通过传动件31与所述运动件4连接，其中，传动件31可以为联轴器，此处不做限定，所述第一驱动机构2与所述运动件21同轴设置，第二驱动机构3通过传动件31驱动运动件4做旋转运动，且可以无限旋转。

在本申请实施例中，在所述壳体1内还设置有导向机构，所述导向机构与所述连接件21连接，所述第一驱动机构2通过所述导向机构控制所述连接件21的运动方向，所述导向机构包括导轨座23和滑块，所述滑块与所述导轨座23滑动连接，所述滑块与所述连接件21连接，所述导轨座23设置在壳体内，所述导向机构可以保证所述连接件21的移动顺畅度和精准度，避免所述连接件21在移动过程中偏移。

所述连接件21连接有弹性件24，所述弹性件24弹性连接于所述连接件21和所述壳体1之间，其中，在运动装置处于上下布置时，所述连接件21在上下方向移动，所述连接件21在第一驱动机构2不工作的状态下因自身重力向下移动，弹性件24向所述连接件21施加向上的弹性拉力，以便于实现所述连接件21的复位，所述连接件21克服了所述连接件21的重力，第一驱动机构2在运行时，减轻了第一驱动机构2的负载，提高了第一驱动机构2的使用寿命。

在本申请实施例中，弹性件24可以为弹簧、拉簧等具有弹性力的部件，连接件21上固定有拉簧挂钉，后侧板上固定有拉簧挂钉，弹性件24一端钩挂在拉簧挂钉上，一端钩挂在拉簧挂钉上。

另外，壳体1安装有防撞块15，该防撞块15设置于连接件21的一侧，用于第一驱动机构2在断电时连接件21的防撞保护，从而保护运动装置。可选的，防撞块21共两个，固定在壳体1上，设置于弹性件24的前后两侧，当突然断电或位置开关失效时可防止壳体1中的部件撞击壳体1。

所述壳体1连接有第一检测端25；所述连接件21连接有第二检测端26，所述第二检测端26随着所述连接件21的运动而运动，所述第一检测端25和第二检测端26的相互配合以获取所述连接件21的移动量。第一检测端25和第二检测端26之间的检测精度较高且灵敏，可实时精确控制第一驱动机构2的行程及位置。在本申请实施例中，第一检测端25可以为磁栅，第二检测端26为磁编码器读头，第一驱动机构2往复频率极快，且有精准的力度控制反馈，配合磁编码器读头和磁栅可完成精确的行程位置控制，从而可以精准的取放物料，且可用于各种力度检测、距离检测、位置精度检测等，如触摸屏检测、按键检测、尺寸测量等。

所述壳体1连接有位置限制件14，当所述位置限制件14感应到所述连接件21时，所述第一驱动机柜2停止驱动所述连接件21运动，以限制所述第一驱动机构1的行程范围，其中，所述位置限制件14可以具有多个，所述位置限制件14可以为限位开关、位置开关，此处不做限定。

在第一驱动机构2上还设置有温度检测件4用于实时测量第一驱动机构的温度，若温度超过设计范围，则停止运行。位置限制件14和温度开关4的线缆连接在总PCB板上，在本申请实施例中，温度检测件4为温度传感器。

在本申请实施例中，第一驱动机构2上安装有检测机构(未示出)，具体的检测机构可以为角编码器，通过角度编码器可以实时控制第一驱动机构2旋转的速度和角度，即实时控制运动件4旋转的速度和角度，运动件4旋转的速度和角度精度取决于控制旋转的电流精度和角度编码器的精度。

所述连接件21设有传感器211；所述运动件4连接有感应块41，所述感应块41随所述运动件4的运动而运动，通过所述传感器211统计运动件4上的感应件经过传感器211的状态，所述运动件4在转动过程中与所述传感器211相感应，以确定所述运动件4处于零位位置，也就是说，当感应片41经过传感器21，将此时的位置设为第一驱动机构2的角度零位，以此便可在之后控制第一驱动机构2的旋转角度。

所述运动件4为中空柱状结构，所述运动件与气路系统连通，通过控制气路系统进而控制所述运动件的工作状态，通过气路系统的吸气使得所述运动件4在负压状态下处于吸附状态，能够吸附物料，连接件21上固定有气嘴(未示出)，气嘴(未示出)连接气路系统；运动件4内部可做成中空，后端封闭，通过控制气路系统的吸/排气，即可控制运动件4前端部吸/吹物料，本申请用于吸/吹物料时可配置此功能并连接气路系统，当不用于吸/吹物料时可不配置此功能，或者配置此功能不连接气路系统即可，当气路系统使得流道内吸气形成负压时，运动件4的末端可吸附物料，根据负压大小，调整吸附的物料的重量，本申请提供的运动装置配合机械臂实现运动件4吸附物料。

本申请结构简单小巧、可靠性高、响应快速、动作平滑，在高加速度、高精度的场合也完全适用，且功能多样，既可以用来拾取、转移物料，又可以用于各种检测。

实施例2

参考图4-图10，本实施例提供了一种运动装置，该运动装置包括壳体1、直线运动组件5、旋转运动组件6和控制组件7；直线运动组件5、旋转运动组件6和控制组件7均容置于壳体1内；

直线运动组件5包括第一驱动机构2和导向机构，导向机构包括连接件21，第一驱动机构2与连接件21相连接，第一驱动机构2能够驱动连接件21沿直线移动；优选的，所述连接件21包括异形连接件51；

旋转运动组件6包括第二驱动机构3和运动件4，第二驱动结构3与连接件21固定连接，运动件4固定于第二驱动机构3上，第二驱动机构3和运动件均能够

跟随连接件一起移动，第二驱动机构3能够驱动运动件旋转；

控制组件能够传递直线运动组件5和旋转运动组件6的电信号和控制信号。

如图5所示，所述壳体1包括壳体本体101和盖板102，壳体本体101上开设有容置槽103，第一驱动机构2、第二驱动机构3、连接件21和运动件4均设置于壳体本体101内，盖板102盖合于壳体本体101上，当然壳体本体可以分体设计，也可以一体设计。壳体1上开设有通孔13和接线口104，通孔13和接线口104均与容置槽103相连通，通孔13和接线口104均开设于壳体主体101上，示例中，通孔13和接线口104均开设于壳体本体101的侧壁，优选的，通孔13和接线口104相对设置于壳体本体101的两侧侧壁上。所述运动件4穿过通孔13伸出至容置槽103外，所述运动装置的连接器安装于接线口104。接线口104为U型槽，U形槽可以使连接器、电缆和总PCB板整体安装和拆卸，安装方便快捷，无需拆卸控制组件，使得产品的稳定性好。

如图5-6所示，直线运动组件5包括第一驱动机构2和导向机构；示例中，第一运动机构2为直线电机，直线电机包括定子201和动子202，定子201固定安装于容置槽内，动子202置于直线电机靠近运动件4的一侧。导向机构包括连接件21和导轨座23，所述连接件包括异形连接件51，如图8-9所示，异形连接件51沿长度方向包括连接部511和滑动部512，连接部511固定连接于动子202上，滑动部512上设置有滑块513，所述滑块513安装于导轨座23上，滑块能够沿导轨座滑动。示例中，导轨座23设置于直线电机靠近运动件的一侧，沿运动件的移动方向，依次设置有第一驱动机构和导轨座。

直线运动组件的工作原理如下：直线电机中的动子202接受电信号移动时，由于异型连接件只能沿导轨座长度方向滑动，故动子只能沿导轨座的长度方向移动。优选的，异形连接件51上设置有过线槽口514，定子的线缆通过过线槽口514固定于第一PCB板上。设置异形连接件，用以支撑动子的直线运动。通过异型连接件，使得第一驱动机构与导轨相对应设置，充分利用容置槽的空间，进一步缩小所述运动装置的宽度，做大限度做到运动装置小型化。

优选的，还包括第一检测机构，第一检测机构包括光栅尺52和读数头53，容置槽103内固定设置有光栅尺座105，光栅尺52固定于光栅尺座105上，读数头53固定设置于固定于异形连接件51上的第一PCB板上，动子202移动，与动子202固定连接的异形连接件51同步移动，读数头53能够检测异形连接件51的移动位移，进而检测动子202的移动位移。光栅尺固定于容置槽内，读数头设置于第一PCB板上并跟随异形连接件移动，充分利用容置槽内的空间及布线优化，使得运动装置的结构变得更简单，稳定性更高，制造成本价格更低，组装及维修更方便。

优选的，还包括回弹机构54，示例中，回弹机构为弹簧，当然本专利不限于此，还可以为压簧、弹性材料等等。示例中，容置槽103内设置有限定座106，弹簧的一端固定设置于异形连接件51上，弹簧的另一端固定安装于限定座106上。示例中，异形连接件51上设置有固定座541，固定座上开设有螺纹孔，弹簧的一端使用销钉或螺钉将弹簧的一端固定于固定座的螺纹孔上。设置回弹机构，便于运动装置使用完毕后，回弹机构能够使异形连接件、运动件和动子回弹复位，另外也防止突然断电时直线电机的动子自由下落。优选的，还设置有限位机构，异性连接件51上设置有限位面515，所述限位面设置于异性连接件51靠近第二驱动机构的一侧，所述运动件复位或回弹复位后，所述限位面与限定座106相抵触。

如,5-7所示，旋转运动组件6包括第二驱动机构3、安装架61和运动件4；安装架61与第一驱动机构2固定连接，第一驱动机构2能够驱动安装架61移动，第二驱动机构3固定安装于安装架61上，运动件4与第二驱动机构3固定连接。示例中，安装架61固定安装于动子202上，动子202沿导轨座直线运动时，安装架同步直线运动。示例中，第二驱动机构3通过法兰62固定安装于安装架61上，法兰62的一侧与第二驱动机构3固定连接，法兰62的另一侧与安装架61固定连接，通过法兰将第二驱动机构3固定安装于安装架61上。示例中，所述连接件21包括异形连接件51和安装架61，异形连接件51和安装架61均固定连接于动子202上，当然，安装架61也可以固定连接于异形连接件51上。

运动件4固定连接于第二驱动机构3的输出端，安装架上开设有贯通的穿孔，运动件4依次穿过穿孔和通孔13伸出至所述运动装置外。优选的，运动件4通过传动件31固定连接于第二驱动机构3的输出端。示例中，传动件31为联轴器，优选的，联轴器为弹性联轴器，当然，本专利并不局限于此。设置联轴器，能够保证第二驱动机构和运动件同步旋转运动。运动件通过轴承63容置于安装架62的穿孔内，安装架不随运动件一起旋转。设置轴承，既能够保证运动件与安装架相对稳定，又使得运动件可以相对安装架可以旋转运动。

优选的，第一驱动机构3远离安装架62的一侧安装有第二检测机构64，第二检测机构64能够检测第二驱动机构3旋转的角度。示例中，第二检测机构为编码器，如磁性编码器、光学编码器等等，当然，本专利并不局限于此。

如图7和图10所示，在优选的示例中，运动件4沿轴线方向自远离第二驱动机构3的一端开设有第一气道43，运动件4表面沿径向开设有第二气道44，第一气道43和第二气道44相连通，第二气道44穿过安装架61与外部气源相连接，运动件4能够吸附或释放物体。第一气道43与运动件4的轴线方向一致，运动件4或安装架61上沿横截面方向开设有环形气槽45，环形气槽45与第二气道44相对应，环形气槽45与第二气道44相连通，安装架61上开设有第三气道611，第三气道611与环形气槽45相对应，第三气道611与环形气槽45相连通，示例中，环形气槽45优选的开设于运动件表面，环形气槽开设于运动件表面便于装配。

第三气道611远离环形气槽45的一端密封连接有连接管，连接管的一端与第三气道相连接，连接管的另一端与外部气源相连接。示例中，连接管为螺旋软管65，壳体1上开设有气孔107，螺旋软管的另一端固定连接于气孔107上。设置螺旋软管，便于运动件和固定运动件的安装架沿直线运动时，螺旋软管仍能正常工作，起到缓冲作用。

运动件4上设置有至少两个密封槽，密封槽内容置有密封圈46，环形气槽45两侧均设置有容置密封圈46的密封槽，密封圈密封于运动件4和安装架之间，防止环形气槽的气体自运动件和安装架之间泄漏。密封圈起到密封作用，保证运动件旋转时气体无法从运动件和安装架之间泄漏。

控制组件7包括第一PCB板71、第二PCB板72、第三PCB板73和连接器74，如图5-6所示；

第一驱动机构2通过导线与第一PCB板71相连接，第一PCB板71上设置有直线编码器，所述直线编码器能够读取读数头的移动距离信号，第一PCB板71与第二PCB板72相连接。第二驱动结构3和第二检测机构64均通过线缆与第二PCB板72相连接，第二PCB板72与第三PCB板73相连接。第三PCB板73与连接器74相连接，外部控制器能够连接于连接器上，控制组件用于向外部控制器传递电信号和控制信号。

示例中，第一PCB板71固定设置于异形连接件51的一侧，第一PCB板71的长度方向与异形连接件51的长度方向相一致，第一PCB板71上的读数头53与光栅尺52相对应。第二PCB板72固定设置于异形连接件51远离运动件4的一端，第二PCB板72和第一PCB板71均能够跟随异形连接件51做直线运动，第二PCB板72通过软排线与第三PCB板73相连接。

工作原理如下：

第一驱动机构的电信号通过线缆传递到第一PCB板71上，第一PCB板71上的直线编码器读取光栅尺的移动距离信号，然后第一PCB板71上的光栅尺的移动距离信号和第一驱动机构的电信号传递到第二PCB板72上，旋转电机的电信号和编码器的电信号传递到第二PCB板72上，第二PCB板72上所有的信号，包括光栅尺的移动距离信号、第一驱动机构的电信号、旋转电机的电信号和编码器的电信号等传递给第三PCB板73，进而通过连接器传递给外部控制器。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种运动装置，其特征在于，包括壳体、设置于所述壳体中的第一驱动机构、第二驱动机构、连接件和运动件；

2.如权利要求1所述的一种运动装置，其特征在于，所述壳体连接有第一检测端，所述连接件连接有第二检测端，所述第二检测端随着所述连接件的运动而运动，所述第一检测端和第二检测端相互配合以获取所述连接件的移动量。

3.如权利要求1所述的一种运动装置，其特征在于，所述连接件上设置有传感器，所述运动件上设置有感应件，所述感应件随所述运动件的运动而运动，通过所述传感器统计所述感应件经过所述传感器的状态。

4.如权利要求1至3任一项所述的运动装置，其特征在于，在所述壳体内还设置有导向机构，所述导向机构与所述连接件连接，所述第一驱动机构通过所述导向机构控制所述连接件的运动方向。

5.如权利要求4所述的运动装置，其特征在于，所述导向机构包括导轨座和滑块，所述滑块与所述导轨座滑动连接，所述滑块与所述连接件连接，所述导轨座设置在壳体内。

6.如权利要求4所述的一种运动装置，其特征在于，所述连接件上连接有弹性件，所述弹性件弹性连接于所述连接件和所述壳体之间。

7.如权利要求4所述的一种运动装置，其特征在于，所述运动件为中空柱状结构，所述运动件与气路系统连通，通过控制气路系统进而控制所述运动件的工作状态。

8.如权利要求1所述的一种运动装置，其特征在于，所述第一驱动机构与所述运动件同轴设置。

9.如权利要求1或8所述的一种运动装置，其特征在于，所述第一驱动机构上设置有检测机构，所述检测机构用于检测第一驱动机构的旋转速度和角度。

10.如权利要求9所述的一种运动装置，其特征在于，还包括位置限制件，所述位置限制件设置在所述壳体上，用于限制所述第一驱动机构的行程范围。

11.如权利要求1所述的一种运动装置，其特征在于，还包括导轨座(23)，沿运动件(4)长度方向，壳体(1)内依次设置有第一驱动机构(2)和导轨座(23)；

所述连接件包括异形连接件(51)，异形连接件(51)沿长度方向包括连接部(511)和滑动部(512)，连接部(511)与第一驱动机构(2)固定连接，滑动部(512)与导轨座(23)相连接，第一驱动机构能够驱动异形连接件(51)沿导轨座(23)滑动。

12.如权利要求11所述的一种运动装置，其特征在于，还包括第一检测机构，第一检测机构包括光栅尺(52)和读数头(53)；所述光栅尺固定于壳体(1)内，读数头(53)与异性连接件(51)固定连接，读数头能够检测被第一驱动机构(2)驱动的异形连接件的移动位移。

13.如权利要求1所述的一种运动装置，其特征在于，运动件(4)沿轴线方向自远离第二驱动机构(3)的一端开设有第一气道(43)，运动件(4)表面沿径向开设有第二气道(44)，第一气道(43)和第二气道(44)相连通，第二气道(44)与外部气源相连接，运动件(4)能够吸附或释放物体。

14.如权利要求13所述的一种运动装置，其特征在于，还包括安装架(61)和螺旋软管(65)，壳体(1)侧壁上开设有气孔(107)；

运动件(4)或安装架(61)上沿横截面方向开设有环形气槽(45)，环形气槽(45)与第二气道(44)相连通，安装架(61)上开设有第三气道(611)，第三气道611与环形气槽(45)相对应，第三气道(611)与环形气槽(45)相连通，螺旋软管(65)的一端与第三气道相连接，螺旋软管(65)的另一端固定连接于气孔(107)上。

15.如权利要求12所述的一种运动装置，其特征在于，还包括控制组件(7)，控制组件(7)包括第一PCB板(71)、第二PCB板(72)、第三PCB板(73)和连接器(74)；

第一驱动机构(2)通过导线与第一PCB板(71)相连接，读数头(53)与第一PCB板(71)相连接，第一PCB板(71)与第二PCB板(72)相连接，第二驱动结构(3)和检测机构(64)均通过线缆与第二PCB板(72)相连接，第二PCB板(72)与第三PCB板(73)相连接，第三PCB板(73)与连接器(74)相连接，控制组件用于传递电信号和控制信号。

16.如权利要求15所述的一种运动装置，其特征在于，第一PCB板(71)固定设置于异形连接件(51)远离第二驱动机构(3)的一侧，第一PCB板(71)上的读数头(53)与光栅尺(52)相对应；

第二PCB板(72)固定设置于异形连接件(51)远离运动件(4)的一端，第二PCB板(72)和第一PCB板(71)均能够跟随异形连接件(51)做直线运动。

17.如权利要求1所述的一种运动装置，其特征在于，所述第一驱动机构上设置有第二检测机构(64)，所述第二检测机构(64)能够检测第二驱动机构(3)的旋转速度和角度。