CN115230166A

CN115230166A - 一种3d打印机的并行控制方法、装置及系统

Info

Publication number: CN115230166A
Application number: CN202211070290.8A
Authority: CN
Inventors: 张胜哲; 曾梅焕; 曾维棋
Original assignee: Shenzhen Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2022-09-02
Filing date: 2022-09-02
Publication date: 2022-10-25
Anticipated expiration: 2042-09-02
Also published as: CN115230166B

Abstract

本发明实施例提供了一种3D打印机的并行控制方法、装置及系统，所述方法包括：在获取打印任务信息后，基于所述打印任务信息提取打印模型参数；根据所述打印任务信息将所述打印模型参数划分成多个模块参数，并统计所述多个模块参数的参数数量；确定处于空闲状态的打印机数量，根据所述模块参数的数量和所述打印机数量的比较结果，控制所述打印机数量对应的打印机采用所述多个模块参数进行并行打印。本发明可以在接收打印任务后，从打印任务中提取模块的参数，并将模型的参数划分成多个模块参数，根据参数的数量和打印机的数量的比较结果控制多台打印机并行操作，以缩短打印时间，提高打印效率。

Description

一种3D打印机的并行控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及控制打印机的技术领域，特别是涉及一种3D打印机的并行控制方法、装置及系统。

背景技术

3D打印技术作为迅速发展的一种智能制造技术已广泛用医疗、食品、教育等诸多行业。近年来，随着消费水平的不断提升，3D打印以其独特的制造优势，可以充分满足众多消费者个性化、多样化需求。目前，这种技术在不仅汽车制造、航空航天等高新技术中使用，也进入老百姓日常生产生活之中，广泛用医疗、食品、教育等诸多行业。而随着人民生活的物质文化水平得提高，消费水平不断升级，消费者对于产品的多样化、个性化要求也不断提升，传统使用模具生产为主的方式已经不能满足者消费者这一需求。将3D打印技术与生活中常见材料相融合，通过特定的制备方法和工艺流程可以生产出多种样式、造型独特、种类繁多的定制产品。

传统的产品设计是建立在工业革命以来所形成的大批量生产方式之上的，定制个性化的产品若按照传统的加工制造方式，为极少量的产品来进行模具的设计与制造，将会产生巨额的成本，也是对生产力的极大浪费。所以最初的在线个性化定制程度会受到产品模块化程度的牵制，为了对客户的需求快速响应，必须有足够合理的模块化设计。随后3D打印技术的出现与兴起，为“完全定制”的实现带来了可能性。3D打印的原理为增材制造，利用处理成粉末或液体的“打印材料”逐层叠加，使三维数字化模型变为实物。

然而，3D打印设备由于调试及维护的困难性，个人用户通过3D打印设备进行打印时往往容易出现问题，同时，个人用户也很难解决问题。为了方便用户打印和使用，在打印模型时，目前常用的方法是用户从多台打印机中任意选择其中一台，然后将模型参数发送至指定的打印机，控制其进行打印任务。

但目前常用的方法有如下技术问题：打印机每次仅能进行单一模型的打印任务，当处理多个模型或大数据量的模型时，需要排队打印，打印耗时长，效率低，难以满足打印要求。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种3D打印机的并行控制方法、装置及系统，所述方法可以将待打印模型划分成多个子模型，将多个子模块分别分配至多台打印机中，再控制多台打印机并行操作，以缩短打印时间，提高打印效率。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种3D打印机的并行控制方法、装置及系统，所述方法包括：

在获取打印任务信息后，基于所述打印任务信息提取打印模型参数；

根据所述打印任务信息将所述打印模型参数划分成多个模块参数，并统计所述多个模块参数的参数数量；

确定处于空闲状态的打印机数量，根据所述模块参数的数量和所述打印机数量的比较结果，控制所述打印机数量对应的打印机采用所述多个模块参数进行并行打印。

可选地，所述根据所述模块参数的数量和所述打印机数量的比较结果，控制所述打印机数量对应的打印机采用所述多个模块参数进行并行打印，包括：

若所述模块参数的数量和所述打印机数量相同，则控制每台打印机分别采用一个所述模块参数进行并行打印；

若所述模块参数的数量和所述打印机数量不相同，则根据所述多个模块参数的打印时长，控制所述打印机数量对应的打印机进行并行打印。

可选地，所述根据所述多个模块参数的打印时长，控制所述打印机数量对应的打印机进行并行打印，包括：

若所述模块参数的数量大于所述打印机数量，则分别获取每个所述模块参数的打印时长；

将多个所述打印时长从大到小依次排列，并按照排列顺序依次将模块参数分配至所述打印机数量对应的打印机进行并行打印。

可选地，所述根据所述多个模块参数的打印时长，控制所述打印机数量对应的打印机进行并行打印，还包括：

若所述模块参数的数量小于所述打印机数量，则按照所述打印机数量计算多个模块参数对应的平均打印时长，以及计算每个所述模块参数对应的模块打印时长；从多个所述模块时长中筛选若干个大于所述平均打印时长的第一时长，以及从多个所述模块时长中筛选若干个小于所述平均打印时长的第二时长；

按照所述平均打印时长将每个所述第一时长对应的模块参数划分两个子参数，得到多个子参数；

将若干个所述第二时长对应的模块参数分别分配至所述打印机数量对应的打印机进行第一次并行打印，并待第一次并行打印完成后，将所述多个子参数分别分配至所述打印机数量对应的打印机进行并行打印。

可选地，所述根据所述打印任务信息将所述打印模型参数划分成多个模块参数，包括：

从所述打印任务信息中提取模型的尺寸数据；

按照所述尺寸数据讲所述打印模型参数划分成多个模块参数。

可选地，在所述控制所述打印机数量对应的打印机采用所述多个模块参数进行并行打印的步骤后，所述方法还包括：

获取每台打印机在完成打印后的模型数据，得到多个模型数据；

对所述多个模型数据进行拼接操作，生成3D模型。

本发明还提出了一种3D打印机的并行控制装置，所述装置包括：

提取模块，用于在获取打印任务信息后，基于所述打印任务信息提取打印模型参数；

划分模块，用于根据所述打印任务信息将所述打印模型参数划分成多个模块参数，并统计所述多个模块参数的参数数量；

控制模块，用于确定处于空闲状态的打印机数量，根据所述模块参数的数量和所述打印机数量的比较结果，控制所述打印机数量对应的打印机采用所述多个模块参数进行并行打印。

可选地，所述控制模块，还用于：

可选地，所述划分模块，还用于：

从所述打印任务信息中提取模型的尺寸数据；

可选地，所述装置还包括：

获取模块，用于获取每台打印机在完成打印后的模型数据，得到多个模型数据；拼接模块，用于对所述多个模型数据进行拼接操作，生成3D模型。

本发明还提出了一种3D打印机的并行控制系统，所述系统包括：

多台3D打印机、多台用户终端和适用于如上所述的3D打印机的并行控制方法的云端平台；

所述云端平台、所述多台3D打印机和所述多台用户终端相互通信连接。

本发明还提出了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的3D打印机的并行控制方法的步骤。

本发明还提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的3D打印机的并行控制方法的步骤。

本发明实施例包括以下优点：

在本发明实施例中，本发明可以在接收打印任务后，从打印任务中提取模块的参数，并将模型的参数划分成多个模块参数，根据参数的数量和打印机的数量的比较结果控制多台打印机并行操作，以缩短打印时间，提高打印效率。

附图说明

图1是本发明提出的一种3D打印机的并行控制方法的其中一种实施例的步骤流程图；

图2是本发明提出的一种3D打印机的并行控制装置的其中一种实施例的结构示意图；

图3是本发明提出的一种3D打印机的并行控制系统的其中一种实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

3D打印机(又称三维立体打印机)是一种连接电脑并把电脑中的信息输出的设备(工作方式与喷墨打印机有些类似)；是一种由CAD(计算机辅助设计)数据通过成型设备以材料累加的方式制成实物模型的技术。

在打印模型时，目前常用的方法是用户从多台打印机中任意选择其中一台，然后将模型参数发送至指定的打印机，控制其进行打印任务。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种3D打印机的并行控制方法。

在一实施例中，所述方法适用于云端平台，所述云端平台可以与多台用户终端连接，用于采集不同用户终端的打印任务信息；所述云端平台也可以与多台3D打印机通信连接，并根据打印任务信息分别控制每台3D打印机进行打印操作。

参照图1，示出了本发明提出的一种3D打印机的并行控制方法的其中一种实施例的步骤流程图。

其中，作为示例的，所述方法可以包括：

S11、在获取打印任务信息后，基于所述打印任务信息提取打印模型参数。在一实施例中，用户可以在用户终端中输入打印任务信息，然后通过用户终端将打印任务信息发送给云端平台。

其中，打印任务信息可以包括打印的模型尺寸、所用的材料、打印颜色、打印的启动时间、模型容量、模型数量等相关参数。

云端平台在获取打印任务信息后，可以从打印任务信息中提取打印模型参数，该参数具体为模型的尺寸、材料等内容。

S12、根据所述打印任务信息将所述打印模型参数划分成多个模块参数，并统计所述多个模块参数的参数数量。

在一实施例中，由于需要打印的模型可能非常复杂，也可能涉及多个器件，若使用单一打印机完成所有操作，耗时非常长，效率非常低。

而本发明的云端平台可以与多台打印机通信连接，可以将打印模型参数划分成多个子模块，得到多个模块参数。然后分别给每台打印机分配一个模块参数，最后再控制多台打印机同时进行打印操作，从而缩短打印的耗时，提高打印的效率。由于模型可能涉及多个部件或器件，不同的部分可能大小不一，其结构可能也不同。所随机进行切割分配，可能某些打印机打印的模型较大，时间长，某些打印机打印的模型较小，时间也较短，导致打印时间不一。为了尽可能统一每台打印机打印的时长和打印的模型量，其中，作为示例的，步骤S12可以包括以下子步骤：

S121、从所述打印任务信息中提取模型的尺寸数据。

具体地，尺寸可以是模型的总尺寸，例如，长、宽、高或者体积等等。

S122、按照所述尺寸数据讲所述打印模型参数划分成多个模块参数。

在确定尺寸数据后，可以根据按照预设的比例值，将尺寸数据进行划分，得到多个划分的尺寸，并统计划分尺寸的数量。接着按照划分的尺寸将打印模型参数进行切割，得到多个模块参数。

例如，打印的是一个塑料管道，其尺寸数据的长度为30厘米，预设的比例值为1:30，则对应的每一厘米为一个划分尺寸，接着，可以按照划分尺寸将打印模型参数划分成30份，每一份对应打印一厘米塑料管道所需的参数。

在一可选的实施例中，由于需要按照各个模块参数分别进行打印，会分别得到多个打印模型，后续需要将多个打印模型整合在一起。为了能将分别打印的模型，可以对多个模块参数进行编号，后续可以按照编号逐一将各个分别打印的模型拼接在一起，形成模型成品。

例如，分别划分成30个模块参数，可以分别对这30个模块参数进行编号，分别为01、02、03…29、30。

后续可以按照编号逐一将对应的模型拼接在一起，形成最后的模型。

S13、确定处于空闲状态的打印机数量，根据所述模块参数的数量和所述打印机数量的比较结果，控制所述打印机数量对应的打印机采用所述多个模块参数进行并行打印。

在一实施例中，云端平台虽然同多台打印机通信连接，并可以控制多台打印机进行打印工作，但可能部分打印机在进行打印任务，未能承接当前的打印任务进行打印操作。

可以将模块参数的数量与当前处于空闲状态的打印机数量进行比较，再根据两个数量的比较结果，控制打印机采用模块参数进行打印操作，从而可以尽可能多的让打印机进行并行操作，以提高打印效率。

其中，作为示例的，步骤S13可以包括以下子步骤：

S131、若所述模块参数的数量和所述打印机数量相同，则控制每台打印机分别采用一个所述模块参数进行并行打印。

在一实施例中，若模块参数的数量和打印机数量相同，则可以每一台打印机采用一个模块参数进行打印操作，可以分别向每一台打印机发送一个模块参数，可以控制每台打印机同步开始打印，实现多台打印机并行打印，以提高打印的效率。S132、若所述模块参数的数量和所述打印机数量不相同，则根据所述多个模块参数的打印时长，控制所述打印机数量对应的打印机进行并行打印。

若模块参数的数量和打印机数量不相同，则需要再对多个模块参数进行分配以控制打印机进行打印。

在一可选的实施例中，可以根据模块参数的打印时长、可以根据打印机的数量，也可以根据打印机的功率，也可以根据当前时间节点进行安排。

在一实施例中，为了尽可能让多台打印机进行同步操作，其中，作为示例的，步骤S132可以包括以下子步骤：

S1321、若所述模块参数的数量大于所述打印机数量，则分别获取每个所述模块参数的打印时长。

S1322、将多个所述打印时长从大到小依次排列，并按照排列顺序依次将模块参数分配至所述打印机数量对应的打印机进行并行打印。

具体地，若模块参数的数量大于打印机数量，说明模块参数多，当前处于空闲状态的打印机数量较小，可以分别计算每个模块参数的打印时长。在划分模块参数时，虽然划分的比例相同，但可能模块参数对应的模型相互间的颜色不同，其打印的颜色不同，耗时也可能不同。

在计算每个模块参数的打印时长后，可以按照打印时长从大到小依次排列，接着可以按照排列顺序先分配模块参数值对应的打印机中，剩余的模块参数可以待在先的打印机完成打印后，再按照顺序依次分配。

例如，有10个模块参数，打印时长分别是1、2、3、4、5、6、7、8、9、10分钟，打印机数量分别为5，则可以让5台打印机分别采用后面5个模块参数进行打印，其打印时长分别是6、7、8、9、10。当完成6分钟的模块参数打印后，向该打印机发送打印时长为5分钟的模块参数，使该打印机进行下一个模块参数的打印任务；当完成7分钟的模块参数打印后，向该打印机发送打印时长为4分钟的模块参数，如此类推。

在一可选的实施例中，也可以将打印时长从小到大依次排列，接着可以按照排列顺序先分配模块参数值对应的打印机。

在一实施例中，步骤S132可以包括以下子步骤：

S1323、若所述模块参数的数量小于所述打印机数量，则按照所述打印机数量计算多个模块参数对应的平均打印时长，以及计算每个所述模块参数对应的模块打印时长。

在实际操作中，若模块参数的数量小于打印机数量，也可以获取每个模块参数的打印时长，然后将多个打印时长相加，最后将时长的综合除以打模块参数的数量得到平均打印时长。

S1324、从多个所述模块时长中筛选若干个大于所述平均打印时长的第一时长，以及从多个所述模块时长中筛选若干个小于所述平均打印时长的第二时长。

S1325、按照所述平均打印时长将每个所述第一时长对应的模块参数划分两个子参数，得到多个子参数。

S1326、将若干个所述第二时长对应的模块参数分别分配至所述打印机数量对应的打印机进行第一次并行打印，并待第一次并行打印完成后，将所述多个子参数分别分配至所述打印机数量对应的打印机进行并行打印。

可以从多个模块时长划分成两类，一个类别是第一时长，另一个类别是第二时长。其中，第一时长是对应大于平均打印时长的模块参数；第二时长是对应小于平均打印时长的模块参数。

通过平均打印时长可以将多个模块参数进行分类，从而可以再将耗时较长的模块参数进行进一步拆分。

例如，有5个模块参数，其打印时长分别是4、6、8、10、12分钟，计算所得其平均打印时长为8分钟。而有10台处于空闲状态的打印机。模块参数小于打印机数量，可以将5个模块参数分类，4、6、8分钟为第二时长，10和12分钟为第一时长。可以先将第二时长所对应的3个模块参数分别发送给3台打印机，然后将第一时长对应的2个模块参数再进行划分，共得到4个子参数。然后将4个字参数发送给4台打印机，最后，可以控制这7台打印机进行并行操作，一起进行打印。

在一可选的实施例中，若将模块参数划分成子参数，而子参数的数量大于打印机的数量，可以先分配部分子参数，再将剩余的后续子参数发送给后续处于空闲的打印机。

在又一可选的实施例中，在将模块参数进行拆分时，可以按照平均打印时长进行拆分。

例如，将10分钟和12分钟的模块参数进行拆分时，可以将10分钟的模块参数拆分为8分钟的子参数和2分钟的子参数，可以将12分钟的模块参数拆分为8分钟的子参数和4分钟的子参数。

接着，再先分配8分钟的子参数给打印机，让其进行打印操作，再分配剩余的子参数给打印机。

在进行拆分并行的打印后，需要将各个打印的模型拼接在一起，其中，作为示例的，所述方法还可以包括：

S14、获取每台打印机在完成打印后的模型数据，得到多个模型数据。

S15、对所述多个模型数据进行拼接操作，生成3D模型。

具体地，在划分多个模块参数时，给每个模块参数均分配了编号，可以按照编号顺序，逐一将打印好的模型拼接在一起。

需要说明的是，在后续的操作可能会将模块参数再拆分成子参数，也可以对子参数进行编号，以方便后续的拼接。

例如，共30个模块参数，得到30个打印好的模型，然后可以依次按照01、02、03…29、30的编号逐一拼接。

本发明实施例包括以下优点：

参照图2，示出了本发明提出的一种3D打印机的并行控制装置的其中一种实施例的结构示意图。

其中，作为示例的，所述装置包括：

提取模块201，用于在获取打印任务信息后，基于所述打印任务信息提取打印模型参数；

划分模块202，用于根据所述打印任务信息将所述打印模型参数划分成多个模块参数，并统计所述多个模块参数的参数数量；

控制模块203，用于确定处于空闲状态的打印机数量，根据所述模块参数的数量和所述打印机数量的比较结果，控制所述打印机数量对应的打印机采用所述多个模块参数进行并行打印。

可选地，所述控制模块，还用于：

可选地，所述划分模块，还用于：

从所述打印任务信息中提取模型的尺寸数据；

可选地，所述装置还包括：

参照图3，示出了本发明提出的一种3D打印机的并行控制系统的其中一种实施例的结构示意图。

其中，作为示例的，所述系统包括：

多台3D打印机、多台用户终端和适用于如上述实施例所述的3D打印机的并行控制方法的云端平台；

具体地，云端平台可以分别与多台3D打印机连接，可以与多台用户终端连接；每台用户终端可以分别与多台3D打印机连接，每台3D打印机也可以分别与用户终端连接。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的系统。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令系统的制造品，该指令系统实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种3D打印机的并行控制方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种3D打印机的并行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的3D打印机的并行控制方法，其特征在于，所述根据所述模块参数的数量和所述打印机数量的比较结果，控制所述打印机数量对应的打印机采用所述多个模块参数进行并行打印，包括：

3.根据权利要求2所述的3D打印机的并行控制方法，其特征在于，所述根据所述多个模块参数的打印时长，控制所述打印机数量对应的打印机进行并行打印，包括：

4.根据权利要求2所述的3D打印机的并行控制方法，其特征在于，所述根据所述多个模块参数的打印时长，控制所述打印机数量对应的打印机进行并行打印，还包括：

若所述模块参数的数量小于所述打印机数量，则按照所述打印机数量计算多个模块参数对应的平均打印时长，以及计算每个所述模块参数对应的模块打印时长；

从多个所述模块时长中筛选若干个大于所述平均打印时长的第一时长，以及从多个所述模块时长中筛选若干个小于所述平均打印时长的第二时长；

5.根据权利要求1所述的3D打印机的并行控制方法，其特征在于，所述根据所述打印任务信息将所述打印模型参数划分成多个模块参数，包括：

从所述打印任务信息中提取模型的尺寸数据；

6.根据权利要求1-5任意一项所述的3D打印机的并行控制方法，其特征在于，在所述控制所述打印机数量对应的打印机采用所述多个模块参数进行并行打印的步骤后，所述方法还包括：

对所述多个模型数据进行拼接操作，生成3D模型。

7.一种3D打印机的并行控制装置，其特征在于，所述装置，包括：

8.一种3D打印机的并行控制系统，其特征在于，所述系统，包括：

多台3D打印机、多台用户终端和适用于如权利要求1-6任意一项所述的3D打印机的并行控制方法的云端平台；

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-6任意一项所述的3D打印机的并行控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任意一项所述的3D打印机的并行控制方法的步骤。