CN115229848A - 机械手的手指联动分合机构以及机械手 - Google Patents

机械手的手指联动分合机构以及机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN115229848A
CN115229848A CN202210846346.8A CN202210846346A CN115229848A CN 115229848 A CN115229848 A CN 115229848A CN 202210846346 A CN202210846346 A CN 202210846346A CN 115229848 A CN115229848 A CN 115229848A
Authority
CN
China
Prior art keywords
finger
connecting rod
finger joint
hinged
joint
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210846346.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115229848B (zh
Inventor
苏春苑
朱国良
丰铭莎
夏书豪
姚国阳
阮玉瑭
潘世碧
张航
郑方球
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Dafeng Industry Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Dafeng Industry Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Dafeng Industry Co Ltd filed Critical Zhejiang Dafeng Industry Co Ltd
Priority to CN202210846346.8A priority Critical patent/CN115229848B/zh
Publication of CN115229848A publication Critical patent/CN115229848A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115229848B publication Critical patent/CN115229848B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本申请公开了机械手的手指联动分合机构以及机械手，其中，手指联动分合机构包括手掌架、至少一个转动安装在手掌架上的第一可分合手指关节以及用于控制第一可分合手指关节活动的驱动组件；第一可分合手指关节通过第一安装座转动安装在手掌架上，第一安装座具有第一连杆，驱动组件包括：驱动块，能够沿设定方向往复移动；第二连杆，一端与驱动块铰接，另一端与对应的第一连杆铰接；驱动元件，用于带动驱动块移动，使第一可分合手指关节整体相对手掌架转动。本申请手指联动分合机构通过驱动组件能够带动第一安装座转动，从而能够带动第一可分合手指关节整体相对手掌架转动，相对于传统的手指关节而言，活动形式更丰富，可以实现更多功能。

Description

机械手的手指联动分合机构以及机械手
技术领域
本发明涉及机械手领域，具体涉及机械手的手指联动分合机构以及机械手。
背景技术
现有的电动仿生机械手的手指具有多个可活动关节，手指能够进行弯曲和展开，但手指之间不能分离或合拢，电动仿生机械手的整个活动形式较为单一。
发明内容
本发明针对上述问题，提出了机械手的手指联动分合机构以及机械手。
本发明采取的技术方案如下：
一种机械手的手指联动分合机构，包括手掌架、至少一个转动安装在手掌架上的第一可分合手指关节以及用于控制第一可分合手指关节活动的驱动组件；所述第一可分合手指关节通过第一安装座转动安装在所述手掌架上，所述第一安装座具有第一连杆，所述驱动组件包括：
驱动块，能够沿设定方向往复移动；
第二连杆，一端与所述驱动块铰接，另一端与对应的第一连杆铰接；
驱动元件，用于带动所述驱动块移动，使第一可分合手指关节整体相对所述手掌架转动。
本申请手指联动分合机构通过驱动组件能够带动第一安装座转动，从而能够带动第一可分合手指关节整体相对手掌架转动，相对于传统的手指关节而言，活动形式更丰富，可以实现更多功能。
于本发明其中一实施例中，所述第一可分合手指关节有两个，两个第一可分合手指关节的第一连杆分别在所述驱动块的两侧，驱动组件工作时能够带动两个第一可分合手指关节相互分离或相互合拢。
这样设置后，通过一个驱动组件能够带动两个第一可分合手指关节相对手掌架整体转动，可以实现合拢和V形造型。
于本发明其中一实施例中，所述第一可分合手指关节的第一安装座上转动安装有连接座，所述手指联动分合机构还包括第二可分合手指关节，所述第二可分合手指关节通过第二安装座转动安装在所述连接座上，所述第二安装座具有第三连杆；
所述驱动组件还包括：
第一滑套，滑动安装在第一连杆上；
第四连杆，一端与所述手掌架铰接，另一端与所述第一滑套铰接；
曲柄连杆，一端与所述第一滑套铰接，另一端与所述连接座铰接，所述第四连杆和曲柄连杆分别位于所述第一滑套的两侧；
第二滑套，滑动安装在所述第三连杆上；
第五连杆，一端与所述第一连杆铰接，另一端与所述第二滑套铰接；
第三滑套，滑动安装在第一连杆上；
第六连杆，一端铰接在所述驱动块上，另一端与所述第三滑套铰接；
第七连杆，一端铰接在所述第三滑套上，另一端与所述第二滑套铰接，第七连杆和第六连杆分别位于第三滑套的两侧。
驱动组件能够带动第一可分合手指关节和第二可分合手指关节转动，且在转动分离时，第二可分合手指关节的转动角度比第一可分合手指关节的转动角度更大。具体的一种工作过程是为：
初始状态下，安装有连接座的第一可分合手指关节和第二可分合手指关节相互邻近呈并拢状态；驱动元件工作，带动驱动块移动，此时各部件相互联动。具体的联动过程如下：
驱动块通过第二连杆带动第一连杆活动，使第一安装座转动(即第一可分合手指关节转动)；
第一连杆转动后，通过第五连杆能带动第三连杆转动(即第二可分合手指关节转动)，同时会导致第一滑套移动，第一滑套移动时，能够带动转动座转动，即第二可分合手指关节能够相对第一可分合手指关节转动；
驱动块移动时，通过第六连杆、第三滑套、第七连杆和第二滑套，能够使第三连杆进一步转动，使二可分合手指关节能够与第一可分合手指关节进一步的分离开。
于本发明其中一实施例中，所述第一可分合手指关节有两个，其中一个第一可分合手指关节安装有所述连接座，两个第一可分合手指关节的第一连杆分别在所述驱动块的两侧，安装有连接座的第一可分合手指关节位于第二可分合手指关节和未设置有连接座的第一可分合手指关节之间。
于本发明其中一实施例中，两个第一可分合手指关节分别为食指关节和无名指关节，其中，无名指关节安装有所述连接座，所述第二可分合手指关节为小指关节，手指联动分合机构还包括安装在手掌架上的中指关节和拇指关节，所述中指关节位于食指关节和无名指关节之间，所述拇指关节安装在手掌架的侧端，邻近所述食指关节。
这样设置后，初始状态下，食指关节、中指关节、无名指关节和小指关节可以相互靠拢，当驱动元件工作后，中指关节不动，食指关节、无名指关节和小指关节能够转动(食指关节向远离中指关节的一侧转动，无名指关节和小指关节向远离中指关节的一侧转动，且无名指关节和小指关节之间也相互远离)，最终使食指关节、中指关节、无名指关节和小指关节都能够相互分离开。
于本发明其中一实施例中，各关节均包括多个转动元件以及多个依次铰接的指节，所述转动元件用于驱动对应的指节转动。
于本发明其中一实施例中，所述转动元件为电机。
于本发明其中一实施例中，所述驱动元件为气缸、液压缸、电动推杆或滚珠丝杠结构。
本申请还公开了一种机械手，包括上文所述的手指联动分合机构。
于本发明其中一实施例中，还包括腕部基座和转动组件，所述手掌架转动安装在所述腕部基座上，所述转动组件用于驱动所述手掌架相对腕部基座转动。
本申请的手掌架能够相对腕部基座转动，整个机械手的可调部分更多，能够实现丰富的动作。
本发明的有益效果是：本申请手指联动分合机构通过驱动组件能够带动第一安装座转动，从而能够带动第一可分合手指关节整体相对手掌架转动，相对于传统的手指关节而言，活动形式更丰富，可以实现更多功能。
附图说明
图1是实施例1手指联动分合机构的示意图；
图2是实施例2手指联动分合机构的示意图；
图3是实施例3手指联动分合机构的示意图；
图4是实施例4机械手的示意图。
图中各附图标记为：
1、手掌架；2、第一可分合手指关节；21、第一安装座；22、第一连杆；23、连接座；3、第二可分合手指关节；31、第二安装座；32、第三连杆；4、中指关节；5、拇指关节；6、驱动组件；6a、驱动块；6b、驱动元件；61、第二连杆；62、第一滑套；63、第四连杆；64、曲柄连杆；65、第二滑套；66、第五连杆；67、第三滑套；68、第六连杆；69、第七连杆；7、腕部基座；8、转动组件；9、转动元件；10、指节。
具体实施方式
下面结合各附图，对本发明做详细描述。
实施例1
如图1所示，一种机械手的手指联动分合机构，包括手掌架1、至少一个转动安装在手掌架1上的第一可分合手指关节2以及用于控制第一可分合手指关节2活动的驱动组件6；第一可分合手指关节2通过第一安装座21转动安装在手掌架1上，第一安装座21具有第一连杆22，驱动组件6包括：
驱动块6a，能够沿设定方向往复移动；
第二连杆61，一端与驱动块6a铰接，另一端与对应的第一连杆22铰接；
驱动元件6b，用于带动驱动块6a移动，使第一可分合手指关节2整体相对手掌架1转动。
本申请手指联动分合机构通过驱动组件6能够带动第一安装座21转动，从而能够带动第一可分合手指关节2整体相对手掌架1转动，相对于传统的手指关节而言，活动形式更丰富，可以实现更多功能。
实际运用时，驱动元件6b为气缸、液压缸、电动推杆或滚珠丝杠结构。
本实施例还公开了一种机械手，包括本实施例所说的手指联动分合机构。
实施例2
如图2所示，本实施例与实施例1的区别在于，第一可分合手指关节2有两个，两个第一可分合手指关节2的第一连杆22分别在驱动块6a的两侧，驱动组件6工作时能够带动两个第一可分合手指关节2相互分离或相互合拢。
这样设置后，通过一个驱动组件6能够带动两个第一可分合手指关节2相对手掌架1整体转动，可以实现合拢和V形造型。
实施例3
如图3所示，于本实施例中，第一可分合手指关节2的第一安装座21上转动安装有连接座23，手指联动分合机构还包括第二可分合手指关节3，第二可分合手指关节3通过第二安装座31转动安装在连接座23上，第二安装座31具有第三连杆32；
驱动组件6还包括：
第一滑套62，滑动安装在第一连杆22上；
第四连杆63，一端与手掌架1铰接，另一端与第一滑套62铰接；
曲柄连杆64，一端与第一滑套62铰接，另一端与连接座23铰接，第四连杆63和曲柄连杆64分别位于第一滑套62的两侧；
第二滑套65，滑动安装在第三连杆32上；
第五连杆66，一端与第一连杆22铰接，另一端与第二滑套65铰接；
第三滑套67，滑动安装在第一连杆22上；
第六连杆68，一端铰接在驱动块6a上，另一端与第三滑套67铰接；
第七连杆69，一端铰接在第三滑套67上，另一端与第二滑套65铰接，第七连杆69和第六连杆68分别位于第三滑套67的两侧。
驱动组件6能够带动第一可分合手指关节2和第二可分合手指关节3转动，且在转动分离时，第二可分合手指关节3的转动角度比第一可分合手指关节2的转动角度更大。具体的一种工作过程是为：
初始状态下，安装有连接座23的第一可分合手指关节2和第二可分合手指关节3相互邻近呈并拢状态；驱动元件6b工作，带动驱动块6a移动，此时各部件相互联动。具体的联动过程如下：
驱动块6a通过第二连杆61带动第一连杆22活动，使第一安装座21转动(即第一可分合手指关节2转动)；
第一连杆22转动后，通过第五连杆66能带动第三连杆32转动(即第二可分合手指关节3转动)，同时会导致第一滑套62移动，第一滑套62移动时，能够带动转动座转动，即第二可分合手指关节3能够相对第一可分合手指关节2转动；
驱动块6a移动时，通过第六连杆68、第三滑套67、第七连杆69和第二滑套65，能够使第三连杆32进一步转动，使二可分合手指关节能够与第一可分合手指关节2进一步的分离开。
实施例4
如图3和4所述，本实施例与实施例3的区别在于，第一可分合手指关节2有两个，其中一个第一可分合手指关节2安装有连接座23，两个第一可分合手指关节2的第一连杆22分别在驱动块6a的两侧，安装有连接座23的第一可分合手指关节2位于第二可分合手指关节3和未设置有连接座23的第一可分合手指关节2之间。
于本实施例中，两个第一可分合手指关节2分别为食指关节和无名指关节，其中，无名指关节安装有连接座23，第二可分合手指关节3为小指关节，手指联动分合机构还包括安装在手掌架1上的中指关节4和拇指关节5，中指关节4位于食指关节和无名指关节之间，拇指关节5安装在手掌架1的侧端，邻近食指关节。
这样设置后，初始状态下，食指关节、中指关节4、无名指关节和小指关节可以相互靠拢，当驱动元件6b工作后，中指关节4不动，食指关节、无名指关节和小指关节能够转动(食指关节向远离中指关节4的一侧转动，无名指关节和小指关节向远离中指关节4的一侧转动，且无名指关节和小指关节之间也相互远离)，最终使食指关节、中指关节4、无名指关节和小指关节都能够相互分离开。
实际运用时，各关节均包括多个转动元件9以及多个依次铰接的指节10，转动元件9用于驱动对应的指节10转动。
实际运用时，转动元件9为电机。
本实施例还公开了一种机械手，包括本实施例的手指联动分合机构。
机械手还包括腕部基座7和转动组件8，手掌架1转动安装在腕部基座7上，转动组件8用于驱动手掌架1相对腕部基座7转动。本申请的手掌架1能够相对腕部基座7转动，整个机械手的可调部分更多，能够实现丰富的动作。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此即限制本发明的专利保护范围，凡是运用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机械手的手指联动分合机构，其特征在于，包括手掌架、至少一个转动安装在手掌架上的第一可分合手指关节以及用于控制第一可分合手指关节活动的驱动组件；所述第一可分合手指关节通过第一安装座转动安装在所述手掌架上，所述第一安装座具有第一连杆，所述驱动组件包括：
驱动块，能够沿设定方向往复移动；
第二连杆，一端与所述驱动块铰接，另一端与对应的第一连杆铰接；
驱动元件，用于带动所述驱动块移动，使第一可分合手指关节整体相对所述手掌架转动。
2.如权利要求1所述的机械手的手指联动分合机构，其特征在于，所述第一可分合手指关节有两个，两个第一可分合手指关节的第一连杆分别在所述驱动块的两侧，驱动组件工作时能够带动两个第一可分合手指关节相互分离或相互合拢。
3.如权利要求1所述的机械手的手指联动分合机构，其特征在于，所述第一可分合手指关节的第一安装座上转动安装有连接座，所述手指联动分合机构还包括第二可分合手指关节，所述第二可分合手指关节通过第二安装座转动安装在所述连接座上，所述第二安装座具有第三连杆；
所述驱动组件还包括：
第一滑套，滑动安装在第一连杆上；
第四连杆，一端与所述手掌架铰接，另一端与所述第一滑套铰接；
曲柄连杆，一端与所述第一滑套铰接，另一端与所述连接座铰接，所述第四连杆和曲柄连杆分别位于所述第一滑套的两侧；
第二滑套，滑动安装在所述第三连杆上；
第五连杆，一端与所述第一连杆铰接，另一端与所述第二滑套铰接；
第三滑套，滑动安装在第一连杆上；
第六连杆，一端铰接在所述驱动块上，另一端与所述第三滑套铰接；
第七连杆，一端铰接在所述第三滑套上，另一端与所述第二滑套铰接，第七连杆和第六连杆分别位于第三滑套的两侧。
4.如权利要求3所述的机械手的手指联动分合机构，其特征在于，所述第一可分合手指关节有两个，其中一个第一可分合手指关节安装有所述连接座，两个第一可分合手指关节的第一连杆分别在所述驱动块的两侧，安装有连接座的第一可分合手指关节位于第二可分合手指关节和未设置有连接座的第一可分合手指关节之间。
5.如权利要求4所述的机械手的手指联动分合机构，其特征在于，两个第一可分合手指关节分别为食指关节和无名指关节，其中，无名指关节安装有所述连接座，所述第二可分合手指关节为小指关节，手指联动分合机构还包括安装在手掌架上的中指关节和拇指关节，所述中指关节位于食指关节和无名指关节之间，所述拇指关节安装在手掌架的侧端，邻近所述食指关节。
6.如权利要求5所述的机械手的手指联动分合机构，其特征在于，各关节均包括多个转动元件以及多个依次铰接的指节，所述转动元件用于驱动对应的指节转动。
7.如权利要求6所述的机械手的手指联动分合机构，其特征在于，所述转动元件为电机。
8.如权利要求1所述的机械手的手指联动分合机构，其特征在于，所述驱动元件为气缸、液压缸、电动推杆或滚珠丝杠结构。
9.一种机械手，其特征在于，包括权利要求1～8任意一项所述的手指联动分合机构。
10.如权利要求9所述的机械手，其特征在于，还包括腕部基座和转动组件，所述手掌架转动安装在所述腕部基座上，所述转动组件用于驱动所述手掌架相对腕部基座转动。
CN202210846346.8A 2022-07-19 2022-07-19 机械手的手指联动分合机构以及机械手 Active CN115229848B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210846346.8A CN115229848B (zh) 2022-07-19 2022-07-19 机械手的手指联动分合机构以及机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210846346.8A CN115229848B (zh) 2022-07-19 2022-07-19 机械手的手指联动分合机构以及机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115229848A true CN115229848A (zh) 2022-10-25
CN115229848B CN115229848B (zh) 2024-08-09

Family

ID=83672974

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210846346.8A Active CN115229848B (zh) 2022-07-19 2022-07-19 机械手的手指联动分合机构以及机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115229848B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101367209A (zh) * 2007-08-16 2009-02-18 杨志成 一种五指型仿人机器手机构
CN106826798A (zh) * 2017-04-06 2017-06-13 江南大学 手指变位并转位的双驱动曲柄滑块并联机构手掌式机械手
CN107693175A (zh) * 2017-10-27 2018-02-16 伏彦龙 一种假肢机械手及其手臂
US20200050269A1 (en) * 2014-07-21 2020-02-13 Dexta Robotics Hand exoskeleton force feedback system
CN112659165A (zh) * 2021-01-26 2021-04-16 韩靖 仿真机械手
CN217669498U (zh) * 2022-07-19 2022-10-28 浙江大丰实业股份有限公司 手指联动分合机构以及机械手

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101367209A (zh) * 2007-08-16 2009-02-18 杨志成 一种五指型仿人机器手机构
US20200050269A1 (en) * 2014-07-21 2020-02-13 Dexta Robotics Hand exoskeleton force feedback system
CN106826798A (zh) * 2017-04-06 2017-06-13 江南大学 手指变位并转位的双驱动曲柄滑块并联机构手掌式机械手
CN107693175A (zh) * 2017-10-27 2018-02-16 伏彦龙 一种假肢机械手及其手臂
CN112659165A (zh) * 2021-01-26 2021-04-16 韩靖 仿真机械手
CN217669498U (zh) * 2022-07-19 2022-10-28 浙江大丰实业股份有限公司 手指联动分合机构以及机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN115229848B (zh) 2024-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104908056B (zh) 一种可变构型的三指机械手爪
US6244644B1 (en) Compact dexterous robotic hand
CN101219541B (zh) 基于平行四边形连杆的外骨骼机构
CN217669498U (zh) 手指联动分合机构以及机械手
CN101722514B (zh) 耦合欠驱动一体化三关节机器人手指装置
CN102060059B (zh) 基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构
CN101716767B (zh) 耦合欠驱动一体化仿生手装置
US20120169081A1 (en) Fluid pressure transmission device and robot hand device
CN102294698A (zh) 牵拉式仿生机器人手
CN100581756C (zh) 双联锥齿轮欠驱动机器人手指
CN101007405A (zh) 机器人拟人手欠驱动多指装置
CN102896636B (zh) 差动轮系耦合自适应欠驱动手指装置
CN110370305B (zh) 机械指及机械手
CN109911053A (zh) 一种多连杆仿生机械腿及爬行机器人
CN101157219A (zh) 实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节
CN115229848A (zh) 机械手的手指联动分合机构以及机械手
JPH01274987A (ja) グリッパ装置
CN104842363B (zh) 一种齿轮齿条传动的欠驱动三关节手指
KR20120013560A (ko) 물체의 형태에 따라 파지할 수 있는 로봇 핸드
KR102271362B1 (ko) 인간의 손가락을 모사하는 손가락 기구 및 이를 포함하는 로봇 핸드
CN112587373A (zh) 一种基于气动串联弹性驱动器的可穿戴式康复器械手套
CN108500971B (zh) 一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌
CN103358315B (zh) 全转动关节连杆式欠驱动机器人手指机构
CN113319837B (zh) 一种变胞机构、机械手指、机械灵巧手
CN107344356A (zh) 一种拟人腕指混联机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant