CN115220432A - 一种泊车性能测试方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种泊车性能测试方法、系统、电子设备及存储介质，首先运行预设测试软件，然后接收外部对象在预设测试软中输入的车辆电气故障测试编号，并基于车辆电气故障测试编号关联预设测试脚本；同时接收外部对象在预设测试软中输入的故障帧数，并将故障帧数与预设测试脚本进行关联，共同注入至待测车辆的自动驾驶控制器中执行泊车；最后检测待测车辆在泊车过程中的状态显示灯，并在状态显示灯为预设颜色时，结合待测车辆的报文信息，生成与车辆电气故障测试编号对应的泊车性能测试数据。本申请通过外部对象输入车辆电气故障测试编号和故障帧数，可以人为制造控制器故障和传感器故障，从而测试待测车辆的功能安全要求及安全目标是否满足要求。

Description

一种泊车性能测试方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车功能安全测试技术领域，具体涉及一种泊车性能测试方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

从第一部真正意义上的汽车面世至今，已经过了100多年的时间，电子技术集成化的快速发展及其在汽车上的大量应用极大推动了汽车产业的发展，汽车不仅在自动化和电气化方面有了飞速发展，还出现了智能化的趋势。

现在，全球汽车已经迎来“新四化”时代，电动化、智能化成为车企竞相追捧的新热点。“自动泊车”就是一个大家非常熟悉的功能。搭载有自动泊车功能的汽车可以不需要人工干预，通过车载传感器、处理器和控制系统的帮助就可以实现自动识别车位，并自动完成泊车入库的过程。自动泊车系统可以大大简化泊车过程，特别是在极端狭窄的地方，或者是对于新手而言，自动泊车系统可以带来更加智能和更加便捷的体验。泊车系统识别到车位后，剩下的就是松开踏板，全程交由自动泊车功能独自完成。但是，电子器件都可能出故障，汽车电子电气产品给人们带来便捷的同时所带来的安全问题也越发重要，汽车整车及零部件企业和用户越来越关注产品的功能安全，在这样的背景下，迫切需要对汽车电子电气产品在设计、研发、检测试验和生产管理等诸多方面提出全新的功能安全要求，传统汽车也从以前的驾驶辅助到自动驾驶发展，自动驾驶除了实现驾驶辅助的基本所有功能外，还可以允许驾驶员将注意力从交通情况和控制车辆中解放出来做其它事情，实现了系统对人驾驶权接管。但是，驾驶员仍需要坐在车里，在自动驾驶系统尚未启动或退出控制时控制车辆。在自动驾驶功能运行的过程中可脱眼、脱手、脱脚。在自动泊车期间一旦某个电子零部件发送故障，系统需及时报警并请求驾驶员接管，并立即制动停车，因此车辆设计是否达到这个要求就显得尤为重要，在开发过程中，功能安全设计人员为自动泊车功能制定了功能安全要求和安全目标。

在任何场景及任何电器故障状态下的整车测试就很有必要，而实际行驶过程中不可能各控制器真的出现故障，为了测试和验证自动泊车功能是否满足功能安全要求，本申请提出了一种泊车系统的实车功能安全测试方法，以测试各控制器及传感器故障，是否满足功能安全要求及安全目标的要求。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种泊车性能测试方法、系统、电子设备及存储介质，以解决上述技术问题。

本申请提供一种泊车性能测试方法，所述方法包括以下步骤：

将预设测试软件串联接入待测车辆的自动驾驶控制器与待测车辆的网关之间，开启并运行所述预设测试软件；

接收外部对象在所述预设测试软中输入的车辆电气故障测试编号，并基于所述车辆电气故障测试编号关联预设测试脚本，以使所述预设测试软件根据所述预设测试脚本正常接收并转发所述待测车辆的报文信息；

接收所述外部对象在所述预设测试软中输入的故障帧数，并将所述故障帧数与所述预设测试脚本进行关联，共同注入至所述待测车辆的自动驾驶控制器中执行泊车；

检测所述待测车辆在泊车过程中的状态显示灯，并在所述状态显示灯为预设颜色时，结合所述待测车辆的报文信息，生成与所述车辆电气故障测试编号对应的泊车性能测试数据。

于本申请的一实施例中，将所述故障帧数与所述预设测试脚本进行关联，共同注入至所述待测车辆的自动驾驶控制器后，所述方法还包括：

判断所述自动驾驶控制器是否根据所述车辆电气故障测试编号、所述故障帧数和所述预设测试脚本，控制所述待测车辆执行泊车；

若所述待测车辆执行泊车，则在生成所述泊车性能测试数据后，对所述泊车性能测试数据进行保存；

若所述待测车辆未执行泊车，则重新接收车辆电气故障测试编号和故障帧数，并将重新接收的车辆电气故障测试编号、故障帧数、所述预设测试脚本，再次注入至所述自动驾驶控制器中进行泊车控制。

于本申请的一实施例中，在生成与所述车辆电气故障测试编号对应的泊车性能测试数据后，所述方法还包括：

将外部对象输入的多种车辆电气故障测试编号所对应的泊车性能测试数据进行汇总，得到所述待测车辆的泊车性能测试数据；

对所述待测车辆的泊车性能测试数据进行分析，确定所述待测车辆是否通过安全测试。

于本申请的一实施例中，将预设测试软件串联接入待测车辆的自动驾驶控制器与待测车辆的网关之间的过程包括：

将所述待测车辆的第一控制器域网节点通过控制器域网通信线与所述预设测试软件的第一通道连接；以及，将所述待测车辆的第二控制器域网节点通过控制器域网通信线与所述预设测试软件的第二通道连接；

其中，所述第一控制器域网节点与所述自动驾驶控制器连接，所述第二控制器域网节点与所述网关连接；或者，所述第一控制器域网节点与所述网关连接，所述第二控制器域网节点与所述自动驾驶控制器连接。

于本申请的一实施例中，所述状态显示灯的预设颜色包括绿色。

本申请还提供一种泊车性能测试系统，所述系统包括有：

测试软件模块，用于将预设测试软件串联接入待测车辆的自动驾驶控制器与待测车辆的网关之间，开启并运行所述预设测试软件；

故障编号模块，用于接收外部对象在所述预设测试软中输入的车辆电气故障测试编号，并基于所述车辆电气故障测试编号关联预设测试脚本，以使所述预设测试软件根据所述预设测试脚本正常接收并转发所述待测车辆的报文信息；

故障帧数模块，用于接收所述外部对象在所述预设测试软中输入的故障帧数，并将所述故障帧数与所述预设测试脚本进行关联，共同注入至所述待测车辆的自动驾驶控制器中执行泊车；

性能测试模块，用于检测所述待测车辆在泊车过程中的状态显示灯，并在所述状态显示灯为预设颜色时，结合所述待测车辆的报文信息，生成与所述车辆电气故障测试编号对应的泊车性能测试数据。

于本申请的一实施例中，所述故障帧数模块将所述故障帧数与所述预设测试脚本进行关联，共同注入至所述待测车辆的自动驾驶控制器后，还包括：

判断所述自动驾驶控制器是否根据所述车辆电气故障测试编号、所述故障帧数和所述预设测试脚本，控制所述待测车辆执行泊车；

若所述待测车辆执行泊车，则在生成所述泊车性能测试数据后，对所述泊车性能测试数据进行保存；

若所述待测车辆未执行泊车，则重新接收车辆电气故障测试编号和故障帧数，并将重新接收的车辆电气故障测试编号、故障帧数、所述预设测试脚本，再次注入至所述自动驾驶控制器中进行泊车控制。

于本申请的一实施例中，在生成与所述车辆电气故障测试编号对应的泊车性能测试数据后，所述系统还包括：

将外部对象输入的多种车辆电气故障测试编号所对应的泊车性能测试数据进行汇总，得到所述待测车辆的泊车性能测试数据；

对所述待测车辆的泊车性能测试数据进行分析，确定所述待测车辆是否通过安全测试。

本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述中任一项所述的泊车性能测试方法。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述中任一项所述的泊车性能测试方法。

如上所述，本申请提供一种泊车性能测试方法、系统、电子设备及存储介质，具有以下有益效果：

本申请首先将预设测试软件串联接入待测车辆的自动驾驶控制器与待测车辆的网关之间，开启并运行预设测试软件；然后接收外部对象在预设测试软中输入的车辆电气故障测试编号，并基于车辆电气故障测试编号关联预设测试脚本，以使预设测试软件根据预设测试脚本正常接收并转发待测车辆的报文信息；同时接收外部对象在预设测试软中输入的故障帧数，并将故障帧数与预设测试脚本进行关联，共同注入至待测车辆的自动驾驶控制器中执行泊车；最后检测待测车辆在泊车过程中的状态显示灯，并在状态显示灯为预设颜色时，结合待测车辆的报文信息，生成与车辆电气故障测试编号对应的泊车性能测试数据。由此可知，本申请提出一种基于自动泊车系统的实车功能安全测试方法，通过外部对象输入车辆电气故障测试编号和故障帧数，可以人为制造控制器故障和传感器故障，从而可以测试待测车辆的功能安全要求及安全目标是否满足要求。相当于本申请通过测试案例追溯功能安全需求，再将测试案例结合测试工具来对自动泊车系统的关联系统数据采集及测试，可以测试待测车辆的实际状态是否满足功能安全要求。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为应用本申请中一个或多个实施例中技术方案的示例性系统架构的示意图；

图2为本申请中一实施例提供的泊车性能测试方法的流程示意图；

图3为本申请中一实施例提供的测试软件的显示界面图；

图4为本申请中另一实施例提供的泊车性能测试方法的流程示意图；

图5为本申请中一实施例提供的泊车性能测试系统的硬件结构示意图；

图6为适用于实现本申请中一个或多个实施例的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本申请，而不是为了限制本申请的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，遂图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本申请实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本申请的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本申请的实施例难以理解。

CANoe：全称叫CAN open environment，是德国Vector公司为汽车总线的开发而开发的一款总线开发环境。

CAN：是控制器域网(Controller Area Network,CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的，CAN总线是一种应用广泛的现场总线，在工业测控和工业自动化等领域有很大的应用前景。

USB：是英文Universal Serial Bus(通用串行总线)的缩写，是一个外部总线标准，用于规范电脑与外部设备的连接和通讯。是应用在PC领域的接口技术。

CAPL：是一种类C语言，CAPL决定的也定义了许多C语言类似的类型，但有许多数据类型的类型。CAPL数据类型包括基本变量、结构体、枚举、关联类型和对象类型。

图1示出了一种可以应用本申请中一个或多个实施例中技术方案的示例性系统架构的示意图。如图1所示，系统架构100可以包括终端设备110、网络120和服务器130。终端设备110可以包括智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑等各种电子设备。服务器130可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。网络120可以是能够在终端设备110和服务器130之间提供通信链路的各种连接类型的通信介质，例如可以是有线通信链路或者无线通信链路。

根据实现需要，本申请实施例中的系统架构可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。例如，服务器130可以是由多个服务器设备组成的服务器群组。另外，本申请实施例提供的技术方案可以应用于终端设备110，也可以应用于服务器130，或者可以由终端设备110和服务器130共同实施，本申请对此不做特殊限定。

在本申请的一个实施例中，本申请的终端设备110或服务器130可以将预设测试软件串联接入待测车辆的自动驾驶控制器与待测车辆的网关之间，开启并运行预设测试软件；然后接收外部对象在预设测试软中输入的车辆电气故障测试编号，并基于车辆电气故障测试编号关联预设测试脚本，以使预设测试软件根据预设测试脚本正常接收并转发待测车辆的报文信息；同时接收外部对象在预设测试软中输入的故障帧数，并将故障帧数与预设测试脚本进行关联，共同注入至待测车辆的自动驾驶控制器中执行泊车；最后检测待测车辆在泊车过程中的状态显示灯，并在状态显示灯为预设颜色时，结合待测车辆的报文信息，生成与车辆电气故障测试编号对应的泊车性能测试数据。利用终端设备110或服务器130执行泊车性能测试方法，可以通过测试案例追溯功能安全需求，再将测试案例结合测试工具来对自动泊车系统的关联系统数据采集及测试，可以测试待测车辆的实际状态是否满足功能安全要求。

以上部分介绍了应用本申请技术方案的示例性系统架构的内容，接下来继续介绍本申请的泊车性能测试方法。

图2示出了本申请一实施例提供的泊车性能测试方法流程示意图。具体地，在一示例性实施例中，如图2所示，本实施例提供一种泊车性能测试方法，该方法包括以下步骤：

S210，将预设测试软件串联接入待测车辆的自动驾驶控制器与待测车辆的网关之间，开启并运行所述预设测试软件。作为示例，本实施例中测试软件的显示界面如图3所示。在图3中，“Numb”输入框中的“1”表示输入的车辆各种电气故障的测试ID。“FT_N”输入框表示注入故障的帧数，例如输入的数字为5，则表示注入故障帧数为5；如果输入的数字为6，则表示注入故障帧数为6。

S220，接收外部对象在所述预设测试软中输入的车辆电气故障测试编号，并基于所述车辆电气故障测试编号关联预设测试脚本，以使所述预设测试软件根据所述预设测试脚本正常接收并转发所述待测车辆的报文信息。其中，本实施例中的测试脚本是基于VN1640测试工具的测试脚本，其可以完成车辆在泊车工况下的功能安全测试，并自动比对功能安全需求的期望结果与车辆的实际表现，自动生成测试报告。其中，本实施例中的外部对象可以是车辆售后人员，也可以车辆企业生产人员。

S230，接收所述外部对象在所述预设测试软中输入的故障帧数，并将所述故障帧数与所述预设测试脚本进行关联，共同注入至所述待测车辆的自动驾驶控制器中执行泊车；

S240，检测所述待测车辆在泊车过程中的状态显示灯，并在所述状态显示灯为预设颜色时，结合所述待测车辆的报文信息，生成与所述车辆电气故障测试编号对应的泊车性能测试数据。作为示例，本实施例中状态显示灯的预设颜色包括绿色。

根据上述记载，在一示例性实施例中，将所述故障帧数与所述预设测试脚本进行关联，共同注入至所述待测车辆的自动驾驶控制器后，所述方法还包括：

判断所述自动驾驶控制器是否根据所述车辆电气故障测试编号、所述故障帧数和所述预设测试脚本，控制所述待测车辆执行泊车；

若所述待测车辆执行泊车，则在生成所述泊车性能测试数据后，对所述泊车性能测试数据进行保存；

若所述待测车辆未执行泊车，则重新接收车辆电气故障测试编号和故障帧数，并将重新接收的车辆电气故障测试编号、故障帧数、所述预设测试脚本，再次注入至所述自动驾驶控制器中进行泊车控制。

根据上述记载，在一示例性实施例中，在生成与所述车辆电气故障测试编号对应的泊车性能测试数据后，所述方法还包括：将外部对象输入的多种车辆电气故障测试编号所对应的泊车性能测试数据进行汇总，得到所述待测车辆的泊车性能测试数据；对所述待测车辆的泊车性能测试数据进行分析，确定所述待测车辆是否通过安全测试。相当于本实施例在外部对象每次输入车辆电气故障测试编号后，将其得到泊车性能测试数据进行汇总，从而可以得到针对待测车辆的多种测试数据，方便后期对待测车辆进行整体评估和判断。

在一示例性实施例中，本方法将预设测试软件串联接入待测车辆的自动驾驶控制器与待测车辆的网关之间的过程包括：将所述待测车辆的第一控制器域网节点通过控制器域网通信线与所述预设测试软件的第一通道连接；以及，将所述待测车辆的第二控制器域网节点通过控制器域网通信线与所述预设测试软件的第二通道连接；其中，所述第一控制器域网节点与所述自动驾驶控制器连接，所述第二控制器域网节点与所述网关连接；或者，所述第一控制器域网节点与所述网关连接，所述第二控制器域网节点与所述自动驾驶控制器连接。具体地，本实施例可以根据实车网络架构设计整车的故障注入测试接线框图，将CANoe串联入其中一个网络中，整车上CAN节点1通过CAN通信线直接与CANoe硬件的通道1相连、CAN节点2通过CAN通信线直接与CANoe硬件的通道2相连。CANoe硬件通过USB线缆与计算机相连，通过CANoe的CAPL编程实现两通道的数据修改及转发，并自动完成端对端保护是否正确的判断。

在另一示例实施例中，本申请还提供一种泊车性能测试方法，如图4所示，该方法包括以下步骤：

步骤1：将包含有测试软件的测试设备串联接入待测车辆的自动驾驶控制器与网关之间；

步骤2：在测试场地按键激活车辆泊车功能；

步骤3：打开并运行测试软件，点击测试软件的“START”按键，使得测试软件正常接收并转发待测车辆的报文信息；

步骤4：在测试软件的“Numb”输入框中输入数字“1”，使得“1”对应的故障关联到测试脚本中，软件正常接收并转发车辆的报文信息。在本实施例中，“Numb”输入框中的“1”表示输入的车辆各种电气故障的测试ID。其中，本实施例中的测试脚本是基于VN1640测试工具的测试脚本，其可以完成车辆在泊车工况下的功能安全测试，并自动比对功能安全需求的期望结果与车辆的实际表现，自动生成测试报告。

步骤5：在测试软件的“FT_N”输入框输入数字“5”，使得“1”对应的故障帧数连续5帧关联到测试脚本中。在本实施例中，“FT_N”输入框表示注入故障的帧数，例如输入的数字为5，则表示注入故障帧数为5；如果输入的数字为6，则表示注入故障帧数为6。

步骤6：在测试软件的笔记本键盘上按“f”输入框，输入数字“5”，使得“1”对应的故障连续注入5帧注入到车辆的自动驾驶控制器中；

步骤7：注入故障后，观察待测车辆中“status Indicator”的状态显示，直到“Finished”点亮绿灯，表示测试结束；

步骤8：检查测试笔记本中的测试工程路径下，自动生成了测试的数据，完成一条需求的测试；

重复步骤2～步骤8，开展第二条需求的测试，并且在测试结束后，系统会记录测试的全部数据及结果。经过测试验证，基于此测试方法进行的测试，可以满足要求。

由此可知，本实施例提出一种基于自动泊车系统的实车功能安全测试方法，可以完成实车功能安全测试。本实施例的测试前提是车辆无故障，能正常激活自动泊车功能，车辆的端对端保护无错误。即本实施例的工作原理是：将自动泊车控制器作为被测对象，将测试案例设计的测试编号与测试脚本的ID进行关联，测试过程中，输入不同的测试编号，可注入不同的关联系统故障信号并再次计算正确的端对端保护报文后，再将报文发给自动泊车控制器，测试泊车系统是否会检测到关联系统故障后做出对应的处理措施，进入安全状态，比如是否报警、是否制动等系统操作。

综上所述，本申请提供一种泊车性能测试方法，首先将预设测试软件串联接入待测车辆的自动驾驶控制器与待测车辆的网关之间，开启并运行预设测试软件；然后接收外部对象在预设测试软中输入的车辆电气故障测试编号，并基于车辆电气故障测试编号关联预设测试脚本，以使预设测试软件根据预设测试脚本正常接收并转发待测车辆的报文信息；同时接收外部对象在预设测试软中输入的故障帧数，并将故障帧数与预设测试脚本进行关联，共同注入至待测车辆的自动驾驶控制器中执行泊车；最后检测待测车辆在泊车过程中的状态显示灯，并在状态显示灯为预设颜色时，结合待测车辆的报文信息，生成与车辆电气故障测试编号对应的泊车性能测试数据。由此可知，本方法提出一种基于自动泊车系统的实车功能安全测试方法，通过外部对象输入车辆电气故障测试编号和故障帧数，可以人为制造控制器故障和传感器故障，从而可以测试待测车辆的功能安全要求及安全目标是否满足要求。相当于本方法通过测试案例追溯功能安全需求，再将测试案例结合测试工具来对自动泊车系统的关联系统数据采集及测试，可以测试待测车辆的实际状态是否满足功能安全要求。

如图5所示，本申请还提供一种泊车性能测试系统，所述系统包括有：

测试软件模块510，用于将预设测试软件串联接入待测车辆的自动驾驶控制器与待测车辆的网关之间，开启并运行所述预设测试软件。作为示例，本实施例中测试软件的显示界面如图3所示。在图3中，“Numb”输入框中的“1”表示输入的车辆各种电气故障的测试ID。“FT_N”输入框表示注入故障的帧数，例如输入的数字为5，则表示注入故障帧数为5；如果输入的数字为6，则表示注入故障帧数为6。

故障编号模块520，用于接收外部对象在所述预设测试软中输入的车辆电气故障测试编号，并基于所述车辆电气故障测试编号关联预设测试脚本，以使所述预设测试软件根据所述预设测试脚本正常接收并转发所述待测车辆的报文信息。其中，本实施例中的测试脚本是基于VN1640测试工具的测试脚本，其可以完成车辆在泊车工况下的功能安全测试，并自动比对功能安全需求的期望结果与车辆的实际表现，自动生成测试报告。其中，本实施例中的外部对象可以是车辆售后人员，也可以车辆企业生产人员。

故障帧数模块530，用于接收所述外部对象在所述预设测试软中输入的故障帧数，并将所述故障帧数与所述预设测试脚本进行关联，共同注入至所述待测车辆的自动驾驶控制器中执行泊车；

性能测试模块540，用于检测所述待测车辆在泊车过程中的状态显示灯，并在所述状态显示灯为预设颜色时，结合所述待测车辆的报文信息，生成与所述车辆电气故障测试编号对应的泊车性能测试数据。作为示例，本实施例中状态显示灯的预设颜色包括绿色。

根据上述记载，在一示例性实施例中，所述故障帧数模块将所述故障帧数与所述预设测试脚本进行关联，共同注入至所述待测车辆的自动驾驶控制器后，还包括：

判断所述自动驾驶控制器是否根据所述车辆电气故障测试编号、所述故障帧数和所述预设测试脚本，控制所述待测车辆执行泊车；

若所述待测车辆执行泊车，则在生成所述泊车性能测试数据后，对所述泊车性能测试数据进行保存；

若所述待测车辆未执行泊车，则重新接收车辆电气故障测试编号和故障帧数，并将重新接收的车辆电气故障测试编号、故障帧数、所述预设测试脚本，再次注入至所述自动驾驶控制器中进行泊车控制。

根据上述记载，在一示例性实施例中，在生成与所述车辆电气故障测试编号对应的泊车性能测试数据后，所述系统还包括：将外部对象输入的多种车辆电气故障测试编号所对应的泊车性能测试数据进行汇总，得到所述待测车辆的泊车性能测试数据；对所述待测车辆的泊车性能测试数据进行分析，确定所述待测车辆是否通过安全测试。相当于本实施例在外部对象每次输入车辆电气故障测试编号后，将其得到泊车性能测试数据进行汇总，从而可以得到针对待测车辆的多种测试数据，方便后期对待测车辆进行整体评估和判断。

在一示例性实施例中，本系统将预设测试软件串联接入待测车辆的自动驾驶控制器与待测车辆的网关之间的过程包括：将所述待测车辆的第一控制器域网节点通过控制器域网通信线与所述预设测试软件的第一通道连接；以及，将所述待测车辆的第二控制器域网节点通过控制器域网通信线与所述预设测试软件的第二通道连接；其中，所述第一控制器域网节点与所述自动驾驶控制器连接，所述第二控制器域网节点与所述网关连接；或者，所述第一控制器域网节点与所述网关连接，所述第二控制器域网节点与所述自动驾驶控制器连接。具体地，本实施例可以根据实车网络架构设计整车的故障注入测试接线框图，将CANoe串联入其中一个网络中，整车上CAN节点1通过CAN通信线直接与CANoe硬件的通道1相连、CAN节点2通过CAN通信线直接与CANoe硬件的通道2相连。CANoe硬件通过USB线缆与计算机相连，通过CANoe的CAPL编程实现两通道的数据修改及转发，并自动完成端对端保护是否正确的判断。

在另一示例实施例中，本申请还提供一种泊车性能测试系统，用于执行以下步骤：

步骤1：将包含有测试软件的测试设备串联接入待测车辆的自动驾驶控制器与网关之间；

步骤2：在测试场地按键激活车辆泊车功能；

步骤3：打开并运行测试软件，点击测试软件的“START”按键，使得测试软件正常接收并转发待测车辆的报文信息；

步骤4：在测试软件的“Numb”输入框中输入数字“1”，使得“1”对应的故障关联到测试脚本中，软件正常接收并转发车辆的报文信息。在本实施例中，“Numb”输入框中的“1”表示输入的车辆各种电气故障的测试ID。其中，本实施例中的测试脚本是基于VN1640测试工具的测试脚本，其可以完成车辆在泊车工况下的功能安全测试，并自动比对功能安全需求的期望结果与车辆的实际表现，自动生成测试报告。

步骤5：在测试软件的“FT_N”输入框输入数字“5”，使得“1”对应的故障帧数连续5帧关联到测试脚本中。在本实施例中，“FT_N”输入框表示注入故障的帧数，例如输入的数字为5，则表示注入故障帧数为5；如果输入的数字为6，则表示注入故障帧数为6。

步骤6：在测试软件的笔记本键盘上按“f”输入框，输入数字“5”，使得“1”对应的故障连续注入5帧注入到车辆的自动驾驶控制器中；

步骤7：注入故障后，观察待测车辆中“status Indicator”的状态显示，直到“Finished”点亮绿灯，表示测试结束；

步骤8：检查测试笔记本中的测试工程路径下，自动生成了测试的数据，完成一条需求的测试；

重复步骤2～步骤8，开展第二条需求的测试，并且在测试结束后，系统会记录测试的全部数据及结果。经过测试验证，基于此测试方法进行的测试，可以满足要求。

由此可知，本实施例提出一种基于自动泊车系统的实车功能安全测试系统，可以完成实车功能安全测试。本实施例的测试前提是车辆无故障，能正常激活自动泊车功能，车辆的端对端保护无错误。即本实施例的工作原理是：将自动泊车控制器作为被测对象，将测试案例设计的测试编号与测试脚本的ID进行关联，测试过程中，输入不同的测试编号，可注入不同的关联系统故障信号并再次计算正确的端对端保护报文后，再将报文发给自动泊车控制器，测试泊车系统是否会检测到关联系统故障后做出对应的处理措施，进入安全状态，比如是否报警、是否制动等系统操作。

综上所述，本申请提供一种泊车性能测试系统，首先将预设测试软件串联接入待测车辆的自动驾驶控制器与待测车辆的网关之间，开启并运行预设测试软件；然后接收外部对象在预设测试软中输入的车辆电气故障测试编号，并基于车辆电气故障测试编号关联预设测试脚本，以使预设测试软件根据预设测试脚本正常接收并转发待测车辆的报文信息；同时接收外部对象在预设测试软中输入的故障帧数，并将故障帧数与预设测试脚本进行关联，共同注入至待测车辆的自动驾驶控制器中执行泊车；最后检测待测车辆在泊车过程中的状态显示灯，并在状态显示灯为预设颜色时，结合待测车辆的报文信息，生成与车辆电气故障测试编号对应的泊车性能测试数据。由此可知，本系统提出一种基于自动泊车系统的实车功能安全测试方法，通过外部对象输入车辆电气故障测试编号和故障帧数，可以人为制造控制器故障和传感器故障，从而可以测试待测车辆的功能安全要求及安全目标是否满足要求。相当于本系统通过测试案例追溯功能安全需求，再将测试案例结合测试工具来对自动泊车系统的关联系统数据采集及测试，可以测试待测车辆的实际状态是否满足功能安全要求。

需要说明的是，上述实施例所提供泊车性能测试系统与上述实施例所提供的泊车性能测试方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的泊车性能测试系统在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的泊车性能测试方法。

图6示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图6示出的电子设备的计算机系统1000仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统1000包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1001，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1002中的程序或者从储存部分1008加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM1003中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM 1002以及RAM1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1005也连接至总线1004。

以下部件连接至I/O接口1005：包括键盘、鼠标等的输入部分1006；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1007；包括硬盘等的储存部分1008；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至I/O接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1008。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1001执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的泊车性能测试方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的泊车性能测试方法。

上述实施例仅示例性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种泊车性能测试方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

将预设测试软件串联接入待测车辆的自动驾驶控制器与待测车辆的网关之间，开启并运行所述预设测试软件；

接收外部对象在所述预设测试软中输入的车辆电气故障测试编号，并基于所述车辆电气故障测试编号关联预设测试脚本，以使所述预设测试软件根据所述预设测试脚本正常接收并转发所述待测车辆的报文信息；

接收所述外部对象在所述预设测试软中输入的故障帧数，并将所述故障帧数与所述预设测试脚本进行关联，共同注入至所述待测车辆的自动驾驶控制器中执行泊车；

检测所述待测车辆在泊车过程中的状态显示灯，并在所述状态显示灯为预设颜色时，结合所述待测车辆的报文信息，生成与所述车辆电气故障测试编号对应的泊车性能测试数据。

2.根据权利要求1所述的泊车性能测试方法，其特征在于，将所述故障帧数与所述预设测试脚本进行关联，共同注入至所述待测车辆的自动驾驶控制器后，所述方法还包括：

判断所述自动驾驶控制器是否根据所述车辆电气故障测试编号、所述故障帧数和所述预设测试脚本，控制所述待测车辆执行泊车；

若所述待测车辆执行泊车，则在生成所述泊车性能测试数据后，对所述泊车性能测试数据进行保存；

若所述待测车辆未执行泊车，则重新接收车辆电气故障测试编号和故障帧数，并将重新接收的车辆电气故障测试编号、故障帧数、所述预设测试脚本，再次注入至所述自动驾驶控制器中进行泊车控制。

3.根据权利要求1或2所述的泊车性能测试方法，其特征在于，在生成与所述车辆电气故障测试编号对应的泊车性能测试数据后，所述方法还包括：

将外部对象输入的多种车辆电气故障测试编号所对应的泊车性能测试数据进行汇总，得到所述待测车辆的泊车性能测试数据；

对所述待测车辆的泊车性能测试数据进行分析，确定所述待测车辆是否通过安全测试。

4.根据权利要求1或2所述的泊车性能测试方法，其特征在于，将预设测试软件串联接入待测车辆的自动驾驶控制器与待测车辆的网关之间的过程包括：

将所述待测车辆的第一控制器域网节点通过控制器域网通信线与所述预设测试软件的第一通道连接；以及，将所述待测车辆的第二控制器域网节点通过控制器域网通信线与所述预设测试软件的第二通道连接；

其中，所述第一控制器域网节点与所述自动驾驶控制器连接，所述第二控制器域网节点与所述网关连接；或者，所述第一控制器域网节点与所述网关连接，所述第二控制器域网节点与所述自动驾驶控制器连接。

5.根据权利要求1或2所述的泊车性能测试方法，其特征在于，所述状态显示灯的预设颜色包括绿色。

6.一种泊车性能测试系统，其特征在于，所述系统包括有：

测试软件模块，用于将预设测试软件串联接入待测车辆的自动驾驶控制器与待测车辆的网关之间，开启并运行所述预设测试软件；

故障编号模块，用于接收外部对象在所述预设测试软中输入的车辆电气故障测试编号，并基于所述车辆电气故障测试编号关联预设测试脚本，以使所述预设测试软件根据所述预设测试脚本正常接收并转发所述待测车辆的报文信息；

故障帧数模块，用于接收所述外部对象在所述预设测试软中输入的故障帧数，并将所述故障帧数与所述预设测试脚本进行关联，共同注入至所述待测车辆的自动驾驶控制器中执行泊车；

性能测试模块，用于检测所述待测车辆在泊车过程中的状态显示灯，并在所述状态显示灯为预设颜色时，结合所述待测车辆的报文信息，生成与所述车辆电气故障测试编号对应的泊车性能测试数据。

7.根据权利要求6所述的泊车性能测试系统，其特征在于，所述故障帧数模块将所述故障帧数与所述预设测试脚本进行关联，共同注入至所述待测车辆的自动驾驶控制器后，还包括：

判断所述自动驾驶控制器是否根据所述车辆电气故障测试编号、所述故障帧数和所述预设测试脚本，控制所述待测车辆执行泊车；

若所述待测车辆执行泊车，则在生成所述泊车性能测试数据后，对所述泊车性能测试数据进行保存；

若所述待测车辆未执行泊车，则重新接收车辆电气故障测试编号和故障帧数，并将重新接收的车辆电气故障测试编号、故障帧数、所述预设测试脚本，再次注入至所述自动驾驶控制器中进行泊车控制。

8.根据权利要求6或7所述的泊车性能测试系统，其特征在于，在生成与所述车辆电气故障测试编号对应的泊车性能测试数据后，所述系统还包括：

将外部对象输入的多种车辆电气故障测试编号所对应的泊车性能测试数据进行汇总，得到所述待测车辆的泊车性能测试数据；

对所述待测车辆的泊车性能测试数据进行分析，确定所述待测车辆是否通过安全测试。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至5中任一项所述的泊车性能测试方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如权利要求1至5中任一项所述的泊车性能测试方法。

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