CN115214627A - 泊车提示方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种泊车提示方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在车辆靠近目标车位的过程中，确定目标车位的车位线相对于车辆的第一位置信息，以及确定目标车位对应的车位空间相对于车辆的第二位置信息；根据第二位置信息确定第二夹角的第二角度值，第二夹角是指目标边界线与目标车位的短边之间的夹角，目标边界线是车位空间的一个长边；根据第一夹角的第一角度值和第二夹角的第二角度值确定目标角度值；根据目标短边上的两个边界点的坐标信息和目标角度值进行泊车提示。本申请缩短泊车时间，提高了泊车的准确性和效率。

Description

泊车提示方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种泊车提示方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着人工智能技术的发展，自动泊车系统越发普及。在现有的自动泊车技术中，通常采用超声波传感器、环视摄像头以及两者的结合来综合识别车位。在现有技术中，车辆泊入目标车位之前仅判断目标车位的范围内是否有障碍物，这样会导致车辆在泊入目标车位时出现泊车失败的问题，并在泊车失败后需要重新寻找目标车位导致的泊车过程繁琐、泊车时间长等问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提出了一种泊车提示方法、装置、电子设备及存储介质，以改善上述问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种泊车提示方法，包括：在车辆靠近目标车位的过程中，确定所述目标车位的车位线相对于所述车辆的第一位置信息，以及确定所述目标车位对应的车位空间相对于所述车辆的第二位置信息；其中，所述第一位置信息包括目标短边上的两个边界点的坐标信息，所述目标短边是指所述目标车位上靠近所述车辆的短边；根据所述第一位置信息确定第一夹角的第一角度值，其中，所述第一夹角是指所述目标车位的短边与所述目标车位的长边之间的夹角；根据所述第二位置信息确定第二夹角的第二角度值，所述第二夹角是指目标边界线与所述目标车位的短边之间的夹角，所述目标边界线是所述车位空间的一个长边；根据所述第一夹角的第一角度值和第二夹角的第二角度值确定目标角度值；根据所述目标短边上的两个边界点的坐标信息和所述目标角度值进行泊车提示。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种泊车提示装置，包括：第一确定模块，用于在车辆靠近目标车位的过程中，确定所述目标车位的车位线相对于所述车辆的第一位置信息，以及确定所述目标车位对应的车位空间相对于所述车辆的第二位置信息；其中，所述第一位置信息包括目标短边上的两个边界点的坐标信息，所述目标短边是指所述目标车位上靠近所述车辆的短边；根据所述第一位置信息确定第一夹角的第一角度值，其中，所述第一夹角是指所述目标车位的短边与所述目标车位的长边之间的夹角；第二角度值确定模块，用于根据所述第二位置信息确定第二夹角的第二角度值，所述第二夹角是指目标边界线与所述目标车位的短边之间的夹角，所述目标边界线是所述车位空间的一个长边；目标角度值确定模块，用于根据所述第一夹角的第一角度值和第二夹角的第二夹角值确定目标角度值；泊车提示模块，用于根据所述目标短边上的两个边界点的坐标信息和所述目标角度值进行泊车提示。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如上所述泊车提示方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被处理器执行时，实现如上所述泊车提示方法。

在本申请的方案中，在车辆靠近目标车位的过程中，通过确定车辆在靠近目标车位的过程中，目标车位的车位线的第一位置信息来确定第一夹角的第一角度值；其中，第一位置信息包括目标车位的目标短边的两个边界点的坐标信息，目标短边是指目标车位上靠近车辆的短边，目标车位的车位线的第一位置信息是目标车位相对于车辆的位置信息，第一夹角是目标车位的短边与目标车位的长边之间的夹角；并且确定目标车位对应的车位空间相对于车辆的第二位置信息，然后再根据第二位置信息确定目标边界线是车位空间的一个长边与目标车位的短边之间的第二夹角的第二角度值，从而，能够根据第一夹角的第一角度值和第二夹角的第二角度值确定目标角度值；最后，根据目标短边上的两个边界点的坐标信息和目标角度值进行泊车提示，其中，目标角度值用于作为车辆泊入目标车位的参考泊入角度，目标短边上的两个边界点作为车辆泊入目标车位的进入参考点。

通过本申请的方案，结合车辆在不断靠近目标车辆的过程中，目标车位的车位线的位置信息以及目标车位对应的车位空间的位置信息，确定用于作为车辆泊入目标车位的参考泊入角度，以及作为车辆泊入目标车位的进入参考点，车辆能够根据参考泊入角度以及进入参考点，进行准确泊车，解决了现有技术中，车辆泊入目标车位之前仅判断目标车位的范围内是否有障碍物，导致的车辆在泊入目标车位时出现泊车失败或需要多次调整泊车位置的问题，提高了车辆泊车的准确性，缩短泊车时间，提高了泊车效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请一实施例示出的一种泊车提示方法的流程图。

图2是根据本申请一实施例示出的车辆与目标车位的相对位置关系示意图。

图3是根据本申请一实施例示出的目标车位的车位线的示意图。

图4a是根据本申请一实施例示出第二夹角的示意图。

图4b是根据本申请另一实施例示出的第二夹角的示意图。

图5是根据申请另一实施例示出的车辆泊入目标车位的示意图。

图6是根据本申请一实施例示出的步骤130之前的具体步骤的流程图。

图7是根据本申请另一实施例示出的步骤130之前的具体步骤的流程图。

图8是根据本申请一实施例示出的步骤720的具体步骤的流程图。

图9是根据本申请一实施例示出的步骤820的具体步骤的流程图。

图10是根据本申请一实施例示出的步骤710之前的具体步骤的流程图。

图11是根据本申请一实施例示出的步骤1030的具体步骤的流程图。

图12是根据本申请一实施例示出的候选车位对应的车位空间的示意图。

图13a是根据本申请一实施例示出的一种候选车位的车位线与候选车位所对应车位空间的关系的示意图.

图13b是根据本申请一实施例示出的另一种候选车位的车位线与候选车位所对应车位空间的关系的示意图。

图14是根据本申请另一实施例示出的泊车提示方法的流程图。

图15是根据本申请一实施例示出的一种泊车提示装置的框图。

图16是根据本申请一示例性实施例示出的电子设备的硬件结构图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述，这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限值本发明构思的范围，而是通过特定实施例为本领域计算书人员说明本发明的概念。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

在现有技术中，当检测到的目标车位对应的车位空间两侧有车时，由于超声波在物理特性上的局限，在判定可泊车位对应的车位空间时，会保留一定误差；而图像识别的目标车位的车位线，也会存在一定的误差。当目标车位周围真实的障碍物或者障碍物车比较靠近时，超声波和图像识别车位的误差累积，可能会导致泊车的目标与障碍物重合或者很靠近障碍物，从而使得泊车使用错误的目标，而目标也难以在泊车过程中更新到真实的目标上，最终泊车难以泊入真实车位的中心，经常导致泊车失败，或者需要多次泊车调整，泊车过程繁琐，泊车时间较长的问题。

因此，为了克服上述缺陷，本申请提供了一种泊车提示方法，本申请的方法可以由具备处理能力的电子设备执行，该电子设备例如车载设备、车辆的自动泊车模块等等。图1是根据本申请一实施例示出的泊车提示方法的流程图。

如图1所示，该方法具体包括以下步骤：

步骤110，在车辆靠近目标车位的过程中，确定目标车位的车位线相对于车辆的第一位置信息，以及确定目标车位对应的车位空间相对于车辆的第二位置信息；其中，第一位置信息包括目标短边上的两个边界点的坐标信息，目标短边是指目标车位上靠近车辆的短边；根据第一位置信息确定第一夹角的第一角度值，其中，第一夹角是指目标车位的短边与目标车位的长边之间的夹角。

目标车位是车辆待泊入的空闲车位。实际中，虽然目标车位是空闲车位，但是目标车位周围可能事物，例如该目标车位的相邻车位停放了车辆，或者目标车位的靠近柱子或者墙，在目标车位周围存在的可能影响车辆泊入该目标车位的事物可以视为障碍物，因此，将由目标车位附近的障碍物所包围形成的空闲区域称为目标车位对应的车位空间。

在一些实施例中，目标车位对应的车位空间是对目标车位的周围环境进行障碍物探测确定的。可选的，可通过利用探测设备对目标车位所在的周围环境进行障碍物探测，获得车辆与障碍物之间的距离，进而，结合车辆自身的位置信息(车辆在世界坐标系下的位置信息)可以确定障碍物相对于车辆的位置信息，可确定目标车位所对应的车位空间的第二位置信息。探测设备可以是超声波探测设备、红外探测设备、雷达探测设备等，在此不进行具体限定。

第一位置信息以车辆作为参考所得到的目标车位的车位线的位置信息，第二位置信息是以车辆作为参考所得到的目标车位对应的车位空间的位置信息。可以理解的是，由于车辆在向目标车位靠近，则车辆在不同的位置时，目标车位的车位线相对于车辆的位置信息也在变化，目标车位对应的车位空间相对于车辆的位置信息也在变化。因此，可以将车辆靠近目标车位的过程中，当车辆位于一个指定位置点时，目标车位的车位线相对于车辆的位置信息作为第一位置信息，目标车位对应的车位空间相对于车辆的位置信息作为第二位置信息。

在一些实施例中，如图2所示，可以以车辆的中心为坐标原点建立坐标系，确定目标车位的车位线上各顶点在所建立的坐标系中的坐标信息，将所获得各顶点的坐标信息作为第一位置信息。当然，在其他实施例中，还可以以车辆上的其他位置为坐标原点建立坐标系。

在一些实施例中，在车辆靠近目标车位的过程中，车辆可以以较低的车速靠近目标车位，从而，车辆可以实时地确定自身的位置信息，进而实时准确地确定目标车位的车位线相对于车辆的位置信息，和实时准确地确定目标车位所对应的车位空间相对于车辆的位置信息。

在一些实施例中，目标车位的第一位置信息可以通过神经网络识别得出。具体的，在车辆靠近目标车位时，可通过对车辆的图像采集装置所采集的目标车位的图像进行识别，输出目标车位的车位线的四个顶点的坐标信息。具体的，可以构建用于进行车位识别的神经网络模型，将该用于识别车位的神经网络模型称为车位识别模型，之后，通过车位识别模型来对图像进行识别，得到目标车位的位置信息。其中，目标车位识别模型可以通过卷积神经网络、循环神经网络、长短时记忆神经网络、全连接神经网络、前馈神经网络等来构建的。

通常的，车位的车位线所辖区域呈平行四边形(当然，也可以是矩形)，如图3所示，其由两个长边和两个短边围成，其四个顶点分别为P1、P2、P3和P4。短边为线段P1P2和线段P4P3；长边为线段P1P4和线段P2P3。在图3所示情况下，P1P2线段距离车辆最近，所以，将P1P2作为目标短边。第一位置信息可以包括图3中P1、P2、P3和P4相对于车辆的坐标，假设此时，相对于车辆，P1的坐标为(x1，y1)、P2(x2，y2)、P3(x3，y3)、P4(x4，y4)，第一夹角为图3中的∠A1，∠A1的第一角度值可以通过P1(x1，y1)和P4(x4，y4)计算得到，具体的，A1＝arctan(y₄-y₁)/(x₄-x₁)。

步骤120，根据第二位置信息确定第二夹角的第二角度值，第二夹角是指目标边界线与目标车位的短边之间的夹角，目标边界线是车位空间的一个长边。

第二位置信息可以包括靠近车位空间的一个长边的障碍物的边界线上的至少两个点的坐标。由于第一位置信息指示了目标车位的短边上两个边界点相对于车辆的坐标信息，由此，可以结合目标车位的短边上两个边界点相对于车辆的坐标信息和靠近车位空间的一个长边的障碍物的边界线上的至少两个点的坐标来确定该第二夹角的值。

图4a是根据本申请一实施例示出的第二夹角的示意图，如图4a所示，目标车位310对应的车位空间340是第一车辆320与第二车辆330之间的区域。第二夹角为图中的∠B1，∠B1可以根据第二车辆330靠近目标车位对应的车位空间的一个长边的第二车辆330的边界线上的边界点的坐标以及目标车位的短边上的边界点的坐标计算得到。图4b是根据本申请另一实施例示出的第二夹角的示意图，如图4b所示，当第二车辆330是此时的位置时，第二夹角B1为直角。

步骤130，根据第一夹角的第一角度值和第二夹角的第二角度值确定目标角度值。

目标角度值是用于作为车辆泊入目标车位的参考泊入角度，车辆可根据目标角度值对车辆泊入目标车位的角度进行调整，可以让车辆能够更准确地泊入目标车位。

在一些实施例中，步骤130包括：计算第一角度值和第二角度值的平均角度值，将平均角度值作为目标角度值。

平均角度值能够结合目标车位的第一夹角的第一角度值和目标车位对应的车位空间的第二夹角的第二角度值，使得最后的确定的目标角度值更加符合实际需要。具体的，目标车位的第一夹角的第一角度值A1，目标车位对应的车位空间的第二夹角的第二角度值为B1，平均角度值为C，目标角度值为AF，AF＝C＝(A1+B1)/2。

步骤140，根据目标短边上的两个边界点的坐标信息和目标角度值进行泊车提示。

图5是根据本申请一实施例示出的车辆泊入目标车位的示意图，其中，Pa与Pb为目标短边上的两个边界点，AF为目标角度值，将Pa与Pb作为车辆初始泊入目标车位的进入参考点，并按照目标角度值AF泊入目标车位，从而，如果按照点Pa与Pb、以及∠AF泊入目标车位，则车辆可以停入图5中两虚线与目标车位的短边所辖的区域。

在一些实施例中，根据目标短边上的两个边界点的坐标信息和目标角度值进行泊车提示可以是车辆的自动泊车模块根据目标短边上的两个边界点的坐标信息作为车辆泊入目标车位的参考泊入点和目标角度值作为车辆泊入目标车位的参考泊入角度，控制车辆进行自动泊车。

在另一些实施例中，还可以是先根据目标短边上的两个边界点的坐标信息和目标角度值生成泊车提示信息，然后根据泊车提示信息进行泊车。

泊车提示信息可以是车辆的自动泊车模块中用于路线规划的单元生成的，该单元可以根据目标短边上的两个边界点的坐标以及目标角度值对车辆泊入目标车位的路线进行规划，车辆可按照规划的路线进行泊车，使得车辆能够准确的泊入车位。该泊车提示信息可以是提示用户按照规划的路线进行泊车，也可以是提示车辆正在按照规划的路线进行自动泊车，可以是在具有显示功能的电子设备(例如手机、平板电脑、车机显示屏等)上进行泊车提示，也可以是语音提示用户正在按照规划路线进行泊车，可根据实际需要来设定，在此不进行限定。

在本申请的方案中，在车辆靠近目标车位的过程中，通过确定车辆在靠近目标车位的过程中，目标车位的车位线的第一位置信息来确定第一夹角的第一角度值；其中，第一位置信息包括目标车位的目标短边的两个边界点的坐标信息，目标短边是指目标车位上靠近车辆的短边，目标车位的车位线的第一位置信息是目标车位相对于车辆的位置信息，第一夹角是目标车位的短边与目标车位的长边之间的夹角；并且确定目标车位对应的车位空间相对于车辆的第二位置信息，然后再根据第二位置信息确定目标边界线是车位空间的一个长边与目标车位的短边之间的第二角度值，从而，能够根据第一夹角的第一角度值和第二夹角的第二角度值确定目标角度值；最后，根据目标短边上的两个边界点的坐标信息和目标角度值进行泊车提示，其中，目标角度值用于作为车辆泊入目标车位的参考泊入角度，目标短边上的两个边界点作为车辆泊入目标车位的进入参考点。

通过本申请的方案，结合车辆在不断靠近目标车辆的过程中，目标车位的车位线的位置信息以及目标车位对应的车位空间的位置信息，确定用于作为车辆泊入目标车位的参考泊入角度，以及作为车辆泊入目标车位的进入参考点，车辆能够根据参考泊入角度以及进入参考点，进行准确泊车，解决了现有技术中泊车失败或需要多次调整泊车位置的问题，提高了车辆泊车的准确性，缩短泊车时间，提高了泊车效率。

在一些实施例中，如图6所示，步骤130之前，该方法还包括：

步骤610，计算第一角度值与第二角度值之间的角度差。

步骤620，若角度差的绝对值小于差值阈值，则执行步骤130。

继续上文的举例，若第一角度值为A1，第二角度值为B1，则在角度差满足|A1-B1|<T(其中，T为差值阈值)时，执行步骤130。差值阈值可根据实际需要来设定，在此不进行具体限定。

可以理解的是，当角度差的绝对值较小时，表明第一角度值与第二角度值差距较小，即表明第一夹角和第二夹角之间的夹角较小，进而表明靠近车位空间的一个长边的障碍物的边界线与该目标车位的车位线的长边之间的夹角较小，则此时靠近车位空间的一个长边的障碍物占用目标车位的区域的概率较小，反之，如果角度差的绝对值大于差值阈值，则表明靠近车位空间的一个长边的障碍物与该目标车位的长边之间的夹角较大，则此时该靠近车位空间的一个长边的障碍物占用目标车位的区域可能较多，进而会影响车辆泊入该目标车位。

在一些实施例中，当第一角度值与第二角度值之间的角度差的绝对值不小于差值阈值时，由于可能出现车辆无法顺利泊入该目标车位的情况，则不需要执行步骤140，此时可以重新选取一个空闲作为新的目标车位，并按照步骤1110-140的过程来进行泊车提示。

在一些实施例中，第一位置信息和第二位置信息是车辆位于第一位置时确定的；如图7所示，步骤130之前，该方法还包括：

步骤710，在车辆位于第二位置时，确定目标车位的车位线相对于车辆的第三位置信息、车辆与目标车位之间的第一距离和第三夹角的第三角度值，第三夹角是指在第二位置时车辆自身的第一轴线与目标车位的第二轴线之间的夹角；在第二位置时第一距离大于在第一位置时车辆与目标车位之间的距离。

在第二位置时第一距离大于在第一位置时车辆与目标车位之间的距离，也就是说，对于车辆而言，在靠近目标车位的过程中，车辆先到达第一位置，然后到达第二位置。

在一些实施例中，第一距离可以是车辆在第二位置时车辆的车头与目标车位靠近车辆的短边之间的距离，也可以是目标车位上靠近车辆的短边与车辆自身坐标系上的坐标原点之间的距离等，在此不进行具体限定。

在一些实施例中，第三位置信息也可采用神经网络对车辆的图像采集装置所采集的目标车位的图像进行识别得到，具体实施方式与确定第一位置信息相同，在此不再赘述。

在本申请中，为便于区分，将车辆自身沿平行于水平面上的中心轴线称为第一轴线，将目标车位在平行于水平面上的中心轴线称为第二轴线，具体的，第一轴线可以垂直车辆的车头，第二轴线可以垂直目标车位的短边。

可以根据车辆的当前使用挡位信号(车的行驶方向)、方向盘转角信号(车的移动角度)、以及在第二位置时目标车位的车位线相对于车辆的第三位置信息，计算出第三夹角的第三角度值。

步骤720，根据第三位置信息、第一距离和第三夹角的第三角度值对目标车位进行有效性验证。

在一些实施例中，在确定目标车位后需要对目标车位的有效性验证，以此保证车辆能够泊入该目标车位，可避免由于目标车位的有效性未确保的情况下，直接将车泊入目标车位时导致无法将车辆泊入目标车位或与其他车辆发生剐蹭等情况。

在一些实施例中，在目标车位有效时，才执行后续步骤，若目标车位无效，则无法执行后续的步骤，需要重新选取一个空闲车位作为目标车位。

在一些实施例中，如图8所示，步骤720包括：

步骤810，根据第三位置信息确定第一夹角的第四角度值、目标车位的长度值和目标车位的宽度值。

在一些实施例中，第一夹角的第四角度值的计算方法与第一夹角的第一角度值相同，具体的，第一夹角的第四角度值为A3，A3＝arctan(y₄′-y₁′)/(x₄′-x₁′)。

目标车位的宽度值即为目标车辆的短边的长度，具体的，若目标车位的宽度值为W，

目标车位的长度值即为目标车辆的长边的长度，具体的，若目标车位的长度为L，

步骤820，根据第一夹角的第四角度值、第一夹角的第一角度值、第一距离和第三夹角的第三角度值进行置信度计算。

置信度，也叫可靠度，在本实施例中，置信度可用于目标车位的有效性验证，当目标车位的置信度符合车辆要求泊入车位的置信度，才能确定目标车位时有效的。

在一些实施例中，如图9所示，步骤820包括：

步骤910，计算第一夹角的第四角度值与第一夹角的第一角度值之间的差值。

步骤920，将差值、第一距离和第三夹角的第三角度值进行加权计算，将加权结果作为置信度。

在一些实施例中，差值、第一距离和第三夹角的第三角度值分别对应有加权系数。具体的，若置信度为P，第一距离为d，第三夹角的第三角度值为α，P＝f(d,α,A1,A4)＝d*R_d+α*R_α+(A4-A1)*R_A，其中，R_d为第一距离设定的加权系数、R_α为第三夹角的第三角度值设定的加权系数、R_A为第一夹角的第四角度值与第一夹角的第一角度值之间的差值设定的加权系数第三夹角第四夹角。具体的加权系数的值可根据实际需要来设定，在此不进行具体限定。

步骤830，若所计算得到的置信度大于置信度阈值，且目标车位的长度值满足长度要求、目标车位的宽度值满足宽度要求，则确定目标车位有效。

目标车位的长度值满足要求是指目标车位的长度值与车辆的长度值之间的差值大于长度差阈值；目标车位的宽度值满足要求是指目标车位的宽度值与车辆的宽度值之间的差值大于宽度差阈值。在一些实施例中，车辆的长度和车辆的宽度可直接从存储车辆的信息中获取得到。

在本实施例中，当置信度大于置信度阈值，并且目标车位的长度值与车辆的长度值之间的差值大于长度差阈值以及目标车位的宽度值与车辆的宽度值之间的差值大于宽度差阈值时，才能确定目标车位有效，若其中一项未满足，则目标车位无效。

步骤730，若确定目标车位有效，则执行步骤130。

在一些实施例中，若目标车位无效则需要重新确定目标车位。

在一些实施例中，步骤710之前，该方法还包括：

步骤1010，确定车辆所在环境中未泊入车辆的候选车位的位置信息。

在一些实施例中，可通过使用神经网络对车辆采集到的周围环境的图像，以此来确定未泊入车辆的候选车位，并输出候选车位的位置信息。该位置信息包括候选车位的车位线的短边的四个边界点的坐标，在本实施例中，候选车位的位置信息是候选车位相对于车辆的位置信息。具体的，候选车位的位置信息可包括候选车位的车位线的短边的边界点的坐标P₁″(x₁″，y₁″)、P₂″(x₂″，y₂″)、P₃″(x₃″，y₃″)、P₄″(x₄″，y₄″)。在一些实施例中，在确定了候选车位的位置信息后，将位置信息进行存储，便于后续确定目标车位。

步骤1020，对候选车位所在环境进行障碍物探测，确定候选车位对应的车位空间的位置信息。

在一些实施例中，对候选车位所在环境进行障碍物探测，可以进一步确定候选车位中是否有障碍物会导致车辆无法泊入候选车位。例如，若候选车位停放了一摩托车或自行车或候选车位是有地锁的车位时，可通过对候选车位所在环境进行障碍物探测来确定。具体的探测方法与上述步骤120相同，在此不再赘述。

在一些实施例中，在对候选车位所在环境进行障碍物探测时，由于利用超声波对候选车位所在环境进行障碍物探测的特性，需要候选车位的一侧或两侧有障碍物存在，并且，由于超声波遇到障碍物后反弹至超声波发射处，若障碍物仅是一些不影响车辆泊入候选车位的障碍物(例如一些玩具车)，所以障碍物的宽度需要大于障碍物宽度阈值，以此能够避免确定候选车位的过程过于繁杂。

步骤1030，根据候选车位的位置信息和候选车位对应的车位空间的位置信息，确定候选车位是否满足泊入要求。

在一些实施例中，车辆的候选车位需要满足一定的泊入要求，候选车位可以是水平车位(车位与车道平行)、垂直车位(车位与车道之间成直角)、斜列车位(车道与车位之间可以是30°、45°、60°等)其中任意一种。

在一些实施例中，候选车位对应的车位空间的位置信息包括候选车位所对应车位空间的深度和候选车位所对应车位空间的宽度；步骤1030包括：

步骤1110，根据候选车位的位置信息确定候选车位的车位线所辖区域的宽度以及车位线所辖区域的长度。

在一些实施例中，可根据候选车位的位置信息计算出候选车位的车位线所辖区域的长度、候选车位的车位线所辖区域的宽度以及候选车位的车位线的第一夹角的第四角度值。具体的，候选车位的车位线所辖区域的宽度的宽度值即为候选车位的车位线的短边的边长值，具体的，若候选车位的车位线所辖区域的宽度值为W1，

候选车位的车位线所辖区域的长度的长度值即为候选车位的车位线的长边的边长值，若候选车位的车位线所辖区域的宽度值为L1，

第一夹角的第四角度值为A4，A4＝arctan(y₄″-y₁″)/(x₄″-x₁″)。

步骤1120，判断候选车位的车位线所辖区域的宽度是否大于车辆的宽度、候选车位的车位线所辖区域的长度是否大于车辆的长度。

车辆泊入一车位的泊入要求可以是候选车位的车位线所辖区域的长度大于车辆的长度以及候选车位的车位线所辖区域的长度大于车辆的长度，在候选车位满足该泊入要求时，车辆才能泊入该车位，若不满足，该候选车位无法容纳车辆，车辆无法泊入该候选车位。

步骤1130，判断候选车位所对应车位空间的深度是否大于车辆的长度、候选车位所对应车位空间的宽度是否大于车辆的宽度。

候选车位所对应车位空间的深度是指候选车位所对应车位空间距离车辆最远的边界到候选车位所对应车位空间距离车辆最近的边界之间的距离。候选车位所对应车位空间的宽度是指候选车位周围障碍物之间的距离。

当候选车位所对应车位空间的深度大于车辆的长度和候选车位所对应车位空间的宽度大于车辆的宽度时，才会认为候选车位所对应车位空间是可泊车位所对应车位空间。图12是根据本申请一实施例示出的候选车位所对应车位空间示意图，如图12所示，候选车位所对应车位空间是指两车辆之间的空间，候选车位所对应车位空间的宽度1210需要大于车辆的宽度，候选车位所对应车位空间的深度1220需要大于车辆的长度。

在另一些实施例中，还可通过判断候选车位所对应车位空间的深度大于自动泊车系统需要的最小车位长度和候选车位所对应车位空间的宽度大于自动泊车系统需要的最小车位宽度来确定，候选车位所对应车位空间是否为可泊车位所对应车位空间。

步骤1140，若候选车位的车位线所辖区域的宽度大于车辆的宽度、候选车位的车位线所辖区域的长度大于车辆的长度，且候选车位所对应车位空间的深度大于车辆的长度、候选车位所对应车位空间的宽度大于车辆的宽度，确定候选车位满足泊入要求。

在一些实施例中，若步骤1140中任一项不满足，则确候选车位不满足泊入要求。

请继续参阅图10，步骤1040，若候选车位满足泊入要求，则将候选车位确定为目标车位。

在一些实施例中，若候选车位不满足泊入要求，则需要重新寻找候选车位，直到候选车位满足泊入要求。

在一些实施例中，步骤1040包括：若候选车位对应的车位空间所辖区域包含候选车位的车位线所辖区域，确定候选车位的车位线所辖区域为目标车位；若候选车位对应的车位空间所辖区域与候选车位的车位线所辖区域存在交叉部分，确定候选车位对应的车位空间所辖区域为目标车位。

图13a是根据本申请一实施例示出的一种候选车位的车位线与候选车位对应的车位空间的关系的示意图，如图13a所示，候选车位对应的车位空间所辖区域包含候选车位的车位线所辖区域，即候选车位的车位线在候选车位对应的车位空间内，此时，确定候选车位的车位线所辖区域为目标车位。图13b是根据本申请一实施例示出的另一种候选车位的车位线与候选车位对应的车位空间的关系的示意图，如图13b所示，候选车位对应的车位空间所辖区域与候选车位的车位线所辖区域存在交叉部分，例如，候选车位为斜列车位时，候选车位周围的车辆并未按照斜列车位的角度泊入。此时，确定候选车位对应的车位空间所辖区域为目标车位。

图14是根据本申请另一实施例示出的泊车提示方法的流程图，如图14所示，该方法包括：

步骤1401，对候选车位所在环境进行障碍物探测，确定候选车位对应的车位空间的位置信息，以及确定车辆所在环境中未泊入车辆的候选车位的位置信息。

步骤1402，根据候选车位的位置信息和候选车位对应的车位空间的位置信息，确定目标车位。

步骤1403，在车辆靠近目标车位的过程中，确定目标车位的车位线相对于车辆的第三位置信息，以及确定目标车位对应的车位空间相对于车辆的第二位置信息。其中，第三位置信息包括目标长边上的两个边界点的坐标信息，目标长边是指目标车位上靠近车辆的长边；目标车位对应的车位空间是对目标车位的周围环境进行障碍物探测确定的。

步骤1404，判断第三位置信息是否更新，若是，执行步骤1405；若不是，执行步骤1406。其中，第三信息包括目标短边上的两个边界点的坐标信息，目标短边是指目标车位上靠近车辆的短边。

步骤1405，更新第三位置信息。

步骤1406，判断第二位置信息是否更新，若是，执行步骤1407；若不是，执行步骤1408。

步骤1407，更新第二位置信息。

步骤1408，根据更新后的第二位置信息和更新后的第三位置信息计算目标角度值。

根据更新后的第三位置信息计算第一夹角的第一角度值，计算的具体实施方式与步骤110相同，在此不再赘述。根据更新后的第二位置信息计算靠近目标车位的长边的障碍物的边界线与目标车位的短边之间的第二夹角的第二角度值，计算的具体实施方式与步骤120相同，在此不再赘述。然后计算第一角度值和第二角度值的平均角度值，将平均角度值作为目标角度值，计算的具体实施方式与步骤130相同，在此不再赘述。

步骤1409，根据目标短边上的两个边界点的坐标信息和目标角度值进行泊车提示。

图15是根据本申请一实施例示出的泊车提示装置的框图，如图15所示，该泊车提示装置包括：

第一确定模块1510，用于在车辆靠近目标车位的过程中，确定目标车位的车位线相对于车辆的第一位置信息，以及确定目标车位对应的车位空间相对于车辆的第二位置信息；其中，第一位置信息包括目标短边上的两个边界点的坐标信息，目标短边是指目标车位上靠近车辆的短边；根据第一位置信息确定第一夹角的第一角度值，其中，第一夹角是指目标车位的短边与目标车位的长边之间的夹角；

第二角度值确定模块1520，用于根据第二位置信息确定第二夹角的第二角度值，第二夹角是指目标边界线与目标车位的短边之间的夹角，目标边界线是车位空间的一个长边的障碍物的边界线；

目标角度值确定模块1530，用于根据第一夹角的第一角度值和第二夹角的第二角度值确定目标角度值；

泊车提示模块1540，用于根据目标短边上的两个边界点的坐标信息和目标角度值进行泊车提示。

在一些实施例中，第二角度值确定模块1520包括：

目标角度值确定单元，用于计算第一角度值和第二角度值的平均角度值，将平均角度值作为目标角度值。

在一些实施例中，该泊车提示装置1500还包括：

角度差计算模块，用于计算第一角度值与第二角度值之间的角度差；

第一处理模块，用于若角度差的绝对值小于差值阈值，则执行根据第一夹角的第一角度值和第二夹角的第二角度值确定目标角度值。

在一些实施例中，第一位置信息和第二位置信息是车辆位于第一位置时确定的；该泊车提示装置1500还包括：

第一确定模块，用于在车辆位于第二位置时，确定目标车位的车位线相对于车辆的第三位置信息、车辆与目标车位之间的第一距离和第三夹的第三角度值，第三夹角是指在第二位置时车辆自身的第一轴线与目标车位的第二轴线之间的夹角；在第二位置时第一距离大于在第一位置时车辆与目标车位之间的距离；

验证模块，用于根据第三位置信息、第一距离和第三夹角的第三角度值对目标车位进行有效性验证；

第二处理模块，用于若确定目标车位有效，则执行根据第一夹角的第一角度值和第二夹角的第二角度值确定目标角度值的步骤。

在一些实施例中，验证模块包括：

第二确定模块，用于根据第三位置信息确定第一夹角的第四角度值、目标车位的长度值和目标车位的宽度值；

置信度计算模块，用于根据第一夹角的第四角度值、第一夹角的第一角度值、第一距离和第三夹角的第三角度值进行置信度计算；

第三确定模块，用于若所计算得到的置信度大于置信度阈值，且目标车位的长度值满足长度要求、车位的宽度满足宽度要求，则确定目标车位有效。

在一些实施例中，置信度计算模块包括：

差值计算单元，用于计算第一夹角的第四角度值与第一夹角的第一角度值之间的差值；

加权计算单元，用于将差值、第一距离和第三夹角的角度值进行加权计算，将加权结果作为置信度。

在一些实施例中，该泊车提示装置1500还包括：

第四确定模块，用于确定车辆所在环境中未泊入车辆的候选车位的位置信息；

第五确定模块，用于对候选车位所在环境进行障碍物探测，确定候选车位对应的车位空间的位置信息；

第六确定模块，用于根据候选车位的位置信息和候选车位对应的车位空间的位置信息，确定候选车位是否满足泊入要求；

目标车位确定模块，用于若候选车位满足泊入要求，则将候选车位确定为目标车位。

在一些实施例中，候选车位对应的车位空间的位置信息包括候选车位所对应车位空间的深度和候选车位所对应车位空间的宽度；第六确定模块包括：

第一确定单元，用于根据候选车位的位置信息确定候选车位的车位线所辖区域的宽度以及候选车位的车位线所辖区域的长度；

第一判断单元，用于判断候选车位的车位线所辖区域的宽度是否大于车辆的宽度、候选车位的车位线所辖区域的长度是否大于车辆的长度；以及

第二判断单元，用于判断候选车位所对应车位空间的深度是否大于车辆的长度、候选车位所对应车位空间的宽度是否大于车辆的宽度；

第二确定单元，用于若候选车位的车位线所辖区域的宽度大于车辆的宽度、候选车位的车位线所辖区域的长度大于车辆的长度，且候选车位所对应车位空间的深度大于车辆的长度、候选车位所对应车位空间的宽度大于车辆的宽度，确定候选车位满足泊入要求。

在一些实施例中，目标车位确定模块进一步配置为：若候选车位所对应车位空间所辖区域包含候选车位的车位线所辖区域，确定候选车位的车位线所辖区域为目标车位；若候选车位所对应车位空间所辖区域与候选车位的车位线所辖区域存在交叉部分，确定候选车位所对应车位空间所辖区域为目标车位。

根据本申请实施例的一个方面，提供了计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一实施例中的方法。

根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种电子设备，如图16所示，该电子设备1600包括处理器1610以及一个或多个存储器1620，一个或多个存储器1620用于存储被处理器1610执行的程序指令，处理器1610执行程序指令时实施上述的对象识别方法。

进一步地，处理器1610可以包括一个或者多个处理核。处理器1610运行或执行存储在存储器1620内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1620内的数据。可选地，处理器1610可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1610可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器中，单独通过一块通信芯片进行实现。

根据本申请的一个方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读存储介质承载计算机可读指令，当该计算机可读存储指令被处理器执行时，实现上述任一实施例中的方法。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种泊车提示方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆靠近目标车位的过程中，确定所述目标车位的车位线相对于所述车辆的第一位置信息，以及确定所述目标车位对应的车位空间相对于所述车辆的第二位置信息；其中，所述第一位置信息包括目标短边上的两个边界点的坐标信息，所述目标短边是指所述目标车位上靠近所述车辆的短边；根据所述第一位置信息确定第一夹角的第一角度值，其中，所述第一夹角是指所述目标车位的短边与所述目标车位的长边之间的夹角；

根据所述第二位置信息确定第二夹角的第二角度值，所述第二夹角是指目标边界线与所述目标车位的短边之间的夹角，所述目标边界线是所述车位空间的一个长边；

根据所述第一夹角的第一角度值和第二夹角的第二角度值确定目标角度值；

根据所述目标短边上的两个边界点的坐标信息和所述目标角度值进行泊车提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角的第一角度值和第二夹角的第二角度值确定目标角度，包括：

计算所述第一角度值和所述第二角度值的平均角度值，将所述平均角度值作为所述目标角度值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角和第二夹角确定目标角度之前，所述方法还包括：

计算所述第一角度值与所述第二角度值之间的角度差；

若所述角度差的绝对值小于差值阈值，则执行所述根据所述第一夹角的第一角度值和第二夹角的第二角度值确定目标角度值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息和所述第二位置信息是所述车辆位于第一位置时确定的；

所述根据所述第一夹角的第一角度值和第二夹角的第二角度值确定目标角度值之前，所述方法还包括：

在所述车辆位于第二位置时，确定所述目标车位的车位线相对于所述车辆的第三位置信息、所述车辆与所述目标车位之间的第一距离和所述第三夹角的第三角度值，所述第三夹角是指在所述第二位置时所述车辆自身的第一轴线与所述目标车位的第二轴线之间的夹角；在所述第二位置时所述第一距离大于在所述第一位置时所述车辆与所述目标车位之间的距离；

根据所述第三位置信息、所述第一距离和所述第三夹角的第三角度值对所述目标车位进行有效性验证；

若确定所述目标车位有效，则执行所述根据所述第一夹角的第一角度值和第二夹角的第二角度值确定目标角度值的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三位置信息、所述第一距离和所述第三夹角的角度值对所述目标车位进行有效性验证，包括：

根据所述第三位置信息确定所述第一夹角的第四角度值、所述目标车位的长度值和所述目标车位的宽度值；

根据第一夹角的第四角度值、所述第一夹角的第一角度值、所述第一距离和所述第三夹角的第三角度值进行置信度计算；

若所计算得到的置信度大于置信度阈值，且所述目标车位的长度值满足长度要求、所述目标车位的宽度值满足宽度要求，则确定所述目标车位有效。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据第一夹角的第四角度值、所述第一夹角的第一角度值、所述第一距离和所述第三夹角的角度值进行置信度计算，包括：

计算所述第一夹角的第四角度值与所述第一夹角的第一角度值之间的差值；

将所述差值、所述第一距离和所述第三夹角的第三角度值进行加权计算，将加权结果作为所述置信度。

7.根据权利要求4-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆位于第二位置时，确定所述目标车位的车位线相对于所述车辆的第三位置信息、所述车辆与所述目标车位之间的第一距离和所述第三夹角的第三角度值之前，所述方法还包括：

确定所述车辆所在环境中未泊入车辆的候选车位的位置信息；

对所述候选车位所在环境进行障碍物探测，确定所述候选车位对应的车位空间的位置信息；

根据所述候选车位的位置信息和所述候选车位对应的车位空间的位置信息，确定所述候选车位是否满足泊入要求；

若所述候选车位满足泊入要求，则将所述候选车位确定为所述目标车位。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述候选车位对应的车位空间的位置信息包括所述候选车位所对应车位空间的深度和所述候选车位所对应车位空间的宽度；

所述根据所述候选车位的位置信息和所述候选车位对应的车位空间的位置信息，确定所述候选车位是否满足泊入要求包括：

根据所述候选车位的位置信息确定所述候选车位的车位线所辖区域的宽度以及所述候选车位的车位线所辖区域的长度；

判断所述候选车位的车位线所辖区域的宽度是否大于所述车辆的宽度、所述候选车位的车位线所辖区域的长度是否大于所述车辆的长度；以及

判断所述候选车位所对应车位空间的深度是否大于所述车辆的长度、所述候选车位所对应车位空间的宽度是否大于所述车辆的宽度；

若所述候选车位的车位线所辖区域的宽度大于所述车辆的宽度、所述候选车位的车位线所辖区域的长度大于所述车辆的长度，且所述候选车位所对应车位空间的深度大于所述车辆的长度、所述候选车位所对应车位空间的宽度大于所述车辆的宽度，确定所述候选车位满足泊入要求。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若所述候选车位满足泊入要求，则将所述候选车位确定为所述目标车位，包括：

若所述候选车位所对应车位空间所辖区域包含所述候选车位的车位线所辖区域，确定所述候选车位的车位线所辖区域为所述目标车位；

若所述候选车位所对应车位空间所辖区域与所述候选车位的车位线所辖区域存在交叉部分，确定所述候选车位所对应车位空间所辖区域为所述目标车位。

10.一种泊车提示装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于在车辆靠近目标车位的过程中，确定所述目标车位的车位线相对于所述车辆的第一位置信息，以及确定所述目标车位对应的车位空间相对于所述车辆的第二位置信息；其中，所述第一位置信息包括目标短边上的两个边界点的坐标信息，所述目标短边是指所述目标车位上靠近所述车辆的短边；根据所述第一位置信息确定第一夹角的第一角度值，其中，所述第一夹角是指所述目标车位的车位线所辖区域对应的对角线与所述目标车位的短边之间的夹角；

第二角度值确定模块，用于根据所述第二位置信息确定第二夹角的第二角度值，所述第二夹角是指目标边界线与所述目标车位的短边之间的夹角，所述目标边界线是所述车位空间的一个长边；

目标角度值确定模块，用于根据所述第一夹角的第一角度值和第二夹角的第二角度值确定目标角度值；

泊车提示模块，用于根据所述目标短边上的两个边界点的坐标信息和所述目标角度值进行泊车提示。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至9中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至9任一项所述的方法。

Images