CN115210604A - 用于测试机动车的驾驶员辅助系统的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于测试机动车(3)的驾驶员辅助系统(2)的系统，其中，驾驶员辅助系统(2)具有用于处理传感器信号的控制单元(7)，控制单元设置用于处理来自机动车(3)的至少一个环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)的传感器信号，其中，环境传感器设置用于，检测环境信息并且将其转换成传感器信号。所述系统(1)具有：车辆试验台(4)，其设置用于运行机动车(3)的至少一个传动系；至少一个模拟模块(8a、8b)，其中，模拟模块(8a、8b)容纳少一个环境传感器(6a、6b、6c)并且具有分配给所述环境传感器的激发装置(9a、9b、9c)。由模拟模块(8a、8b)容纳的环境传感器特别是在功能上和/或结构上对应机动车(3)的环境传感器(6a、6b、6c)或者是机动车的环境传感器。为了能在精准控制的环境中分析驾驶员辅助系统(2)，将第一模拟模块(8a)和第二模拟模块(8b)与控制单元(7)连接，以便为驾驶员辅助系统模拟环境场景、特别是车辆环境或行驶状况。机动车(3)的环境传感器例如构造成超声传感器、雷达传感器(6c、6e)、激光雷达传感器(6b)或相机(6a、6d)。相机(6a)的传感器信号可以例如取代来自机动车(3)的相机(6d)的传感器信号地由控制单元(7)加以处理。安装在第二模拟模块(8b)中的保险杠(10)，优选装备有和机动车(3)的保险杠结构相同和/或功能相同的环境传感器(6b、6c)。

Description

用于测试机动车的驾驶员辅助系统的系统和方法
技术领域
本发明涉及一种用于测试机动车的驾驶员辅助系统的系统和一种用于在车辆试验台上测试机动车的驾驶员辅助系统的方法。
背景技术
现代的驾驶员辅助系统基于由其提供的舒适性和通过其提高的驾驶安全性而在现在被广泛使用。这种系统的研发越来越多地基于所谓的“从道路到实验室”的解决方案，在该解决方案的框架内，驾驶员辅助系统的测试不是在真正的环境中，而是在模拟的环境中执行。
“从道路到实验室”的解决方案在所谓的“车辆在环”应用中实施，此时车辆可以如在真实环境中那样运行，但车辆与其环境的交互作用则是人工的并且因此以受控的方式产生。因此例如已知的是，将设置用于测量间距的传感器处或传感器前的模拟装置布置在车辆处，以便模拟与车辆有不同间距的对象。因此测试驾驶员辅助系统可以对对象和对象到车辆的间距作出的反应。
发明内容
本发明的任务是，使得能在车辆试验台上更好地检验驾驶员辅助系统。
该任务通过按照独立权利要求所述的一种用于测试机动车的驾驶员辅助系统的系统和一种用于在车辆试验台上测试机动车的驾驶员辅助系统的方法解决。
本发明的第一个方面涉及一种用于测试机动车的驾驶员辅助系统的系统，其中，驾驶员辅助系统具有用于处理传感器信号的控制单元，该控制单元设置用于处理机动车的至少一个环境传感器的传感器信号，其中，环境传感器设置用于，检测环境信息并且将其转化成传感器信号。所述系统具有：车辆试验台，该车辆试验台设置用于，运行机动车的至少一个传动系；至少一个模拟模块，其中，该模拟模块容纳至少一个环境传感器并且具有分配给这个环境传感器的激发装置。环境传感器尤其是一种由多个环境传感器组成的装置，其中，为这个装置分配唯一一个激发装置或者为所述装置的各个环境传感器中的每一个环境传感器分配激发装置。由模拟模块所容纳的环境传感器尤其在功能上和/或结构上对应机动车的环境传感器或者就是机动车的环境传感器。模拟模块与车辆试验台连接以传输信号，以便将传感器信号从模拟模块传输给驾驶员辅助系统的控制单元。用于传输信号的这种连接尤其是直接的连接或间接地通过模拟平台或模拟接口形成。优选确保了通过集成平台的信号技术上的连接。
本发明的第二个方面涉及一种用于在车辆试验台上测试机动车的驾驶员辅助系统的方法，该方法具有下列步骤：借助至少一个模拟模块模拟测试环境；取代机动车的优选安装在机动车(3)处或中的至少一个环境传感器的传感器信号地借助至少一个模拟模块产生传感器信号以通过驾驶员辅助系统的控制单元进行处理。此外，所述方法还具有在基于传感器信号使用驾驶员辅助系统的情况下在车辆试验台上运行机动车的至少一个传动系的步骤。
本发明的第三个方面涉及一种用于在测试路段上测试机动车的驾驶员辅助系统的方法，具有下列步骤：
借助至少一个模拟模块模拟测试环境；
取代机动车的至少一个环境传感器的传感器信号地借助至少一个模拟模块产生传感器信号以用于通过驾驶员辅助系统的控制单元进行处理；并且
在基于借助至少一个模拟模块产生的传感器信号使用驾驶员辅助系统的情况下在测试路段上运行机动车。
环境传感器根据本发明尤其是一种用于检测和/或测量来自其环境、特别是机动车的周围环境的物理参数的装置。环境传感器优选设置用于，探测、特别是扫描机动车的环境或周围环境。环境传感器优选具有感知器(Aufnehmer)和信号转换器，其中，感知器优选直接响应物理的或化学的测量参数或者在数量和/或质量上检测它们的特性并且信号转换器将这种所检测到的特性转换成优选能电气地转达的信号。
环境传感器优选构造成有源传感器、特别是构造成红外相机、超声传感器、雷达传感器和/或激光雷达传感器并且尤其设置用于发出声波或电磁波并且接收受到机动车的环境或周围环境影响的、特别是在对象处反射的声波或电磁波。进一步优选地将环境传感器构造成无源的传感器或接收器、特别是相机或GPS接收器。环境传感器优选设置用于，借助所接收的测量信号、特别是激发装置的应答信号产生传感器信号，该传感器信号表征测量信号和/或包含在该测量信号中的信息。
模拟模块根据本发明尤其具有环境传感器和分配给这个环境传感器的激发装置。激发装置优选设置用于，为分配给它的环境传感器提供测量信号、特别是应答信号和/或测量参数。借助由激发装置生成的或调制的测量信号模拟特别是环境、优选车辆环境或机动车的行驶状况。这个测量信号优选通过物理的参数表征，物理的参数又优选由环境传感器的感知器检测到并且被环境传感器的信号转换器转换成传感器信号。优选为模拟模块的每个环境传感器分配至少一个激发装置，特别优选是一对一的分配，以便能尽可能特别地为环境传感器提供测量信号或应答信号。
驾驶员辅助系统根据本发明优选是一种用于辅助驾驶的系统、一种用于半自动驾驶的系统、一种用于高度自动驾驶的系统、一种用于全自动驾驶的系统或一种用于自主驾驶的系统，这些用于自动驾驶的相应的系统尤其对应标准SAE J3016的分类和/或定义。
车辆试验台根据本发明尤其设置用于，运行机动车的传动系和/或机动车的一些部分或机动车的部件或机动车，特别是机动车的转向装置。车辆试验台优选是辊式试验台或传动系试验台。在车辆试验台上运行传动系和/或机动车时，优选模拟真实的行驶状况。尤其映射或模拟机动车的真实的运行，特别是机动车在真实行驶时所承受的物理的力和环境条件。因此在车辆试验台上机动车处作用有传输给或者可以传输给布置在机动车处的激发单元的力。由此特别是可能损伤激发装置的敏感的部件或者可能由于振动而妨碍在激发单元与分配给所述激发单元的环境传感器之间的信号传输。
本发明尤其基于这样一种实践方案，即，至少部分基于表征模拟的环境或模拟的交通场景的传感器信号在车辆试验台上运行机动车中的驾驶员辅助系统。由驾驶员辅助系统的控制单元处理的传感器信号，优选由模拟模块产生。对环境或行驶状况的模拟、特别是传感器信号的产生，在此优选通过模拟模块实现。传感器信号通过由模拟模块所容纳的环境传感器映射并且至少不是仅仅通过布置在机动车中或机动车处的环境传感器映射。根据本发明的系统优选具有多个模拟模块，它们的环境传感器优选基于不同的测量原理。这样构造的系统提供了高度的灵活性和广泛检验驾驶员辅助系统的可能性。
特别是在基于多个环境传感器的传感器信号模拟环境时，可以为每个环境传感器分别分配激发单元。由于车辆试验台上在有待测试的机动车处或周围的有限的空间给定条件，很难实现多个激发单元的安装，特别是如果不同的激发单元分别具有相关的屏蔽装置或者环境传感器的可接近性仅有限地存在时。
根据本发明的模拟模块优选构造成优选模块化构造的系统的单独的结构单元，其可以独立于机动车或车辆试验台地定位和运行。借助模拟模块可以优选在空间上与环境传感器的真实的或符合用途的位置无关地产生传感器信号。通过模拟模块与机动车的实体的、特别是空间的去耦，尤其改进了通过模拟模块对环境的模拟。因此可能的是，尤其未经改变地、特别是在没有环境传感器的激发单元的附件或结构的情况下，在车辆试验台上运行和/或测试机动车。
在一种优选的实施方式中，模拟模块构造用于产生传感器信号，以便从机动车的环境传感器的视角来映射环境信息。控制单元因此提供对环境的特别精准的模拟以进行处理。这种传感器信号优选包含有关与机动车的另外的环境传感器的交互作用的信息。因此可以特别接近现实地映射对环境传感器、特别是各个环境传感器的检验或它们对驾驶员辅助系统的影响。
在另一种优选的实施方式中，模拟模块仅借助用于传输信号的连接与车辆试验台、特别是与控制单元连接。这种连接优选以一条或多条线缆、总线系统、特别是现场总线的形式或者借助用于传输数据的无线的连接实现。因此不需要用于传输信号的附加的接口。
由此实现了与模拟模块和车辆试验台的实体的、特别是空间的分离。由此可以避免或甚至完全阻止运动、特别是碰撞或振动从机动车或车辆试验台传输到模拟模块上。因此可以在没有物理损伤的情况下通过激发装置激发模拟模块的环境传感器，环境传感器优选无干扰地检测由激发装置发出的测量信号并且因此产生优选未失真地重现了模拟的环境场景的传感器信号。
在另一种优选的实施方式中，由模拟模块容纳的环境传感器与驾驶员辅助系统的被模拟模块替代的环境传感器一致。若提供给控制单元以进行处理的传感器信号，由一致的环境传感器提供，那么确保了检验情况下特别接近现实的信号质量。由模拟模块所容纳的环境传感器尤其与驾驶员辅助系统的被模拟模块取代的环境传感器构造成结构相同和/或至少功能相同。
在另一种优选的实施方式中，所述系统具有至少两个模拟模块，其中，这些模拟模块中的至少两个模拟模块在被模拟模块容纳的环境传感器所使用的测量原理上彼此不同。在使用不同的模拟模块的情况下，可以特别是彼此独立地测试各个环境传感器和它们对驾驶员辅助系统的影响。环境传感器的尤其通过测量区域的干涉和重叠开始起作用的相互的影响和/或交互作用，因此可以减小或甚至避免或有针对性地加以分析。
同时可以规定，在一个系统中可以基于相同的、不同的测量原理或相同和不同的测量原理的组合来使用多个模拟模块。
在另一种优选的实施方式中，至少一个模拟模块具有至少两个环境传感器，其中，这些环境传感器中的两个环境传感器在由它们所使用的测量原理上有所区别。在使用两个或多个环境传感器时，特别是当这些环境传感器基于不同的测量原理并且特别是在通过环境传感器主动发出信号时，测量范围可能重叠并且可能发生交互作用或相互的、特别是不期望的影响。为了在检验驾驶员辅助系统时考虑到这种相互的影响，可能有利的是，将这些环境传感器在唯一一个模拟模块中布置得较为接近并且映射所述交互作用。
此外还可以规定，基于环境传感器的相同的、相似的和/或不同的组合将环境传感器设置在自己的模拟模块中，以便在测试驾驶员辅助系统时真实可信地映射或考虑到它们对彼此和相互间的交互作用。
在另一种优选的实施方式中，至少一个环境传感器布置和/或安装在构件中、特别是机动车的构件中、优选机动车的车身中，并且该构件可以由至少一个模拟模块容纳。这种构件可以尤其作为整体从有待测试的机动车拆除并且安装到模拟模块中或模拟模块处。备选可以将特别是结构相同的第二构件安装在模拟模块中或模拟模块处。
模拟模块的这种设计方案使得能借助所产生的传感器信号特别接近现实地映射环境，因为映射了尤其由环境传感器在构件中或构件处的特殊的定位所得出的交互作用和结构上的特殊性并且在通过控制单元处理时考虑到。环境传感器也可以这样布置在构件中，使得环境传感器在机动车中的安装状态下，特别是针对通过激发装置的激发，是无法接近的或无法良好地接近。通过将构件从机动车拆除，或者通过提供构件的结构相同的样本并且将这个构件用作模拟模块的环境传感器，可以更为简单地分配或安放至少一个激发装置。
在另一种优选的实施方式中，模拟模块、特别是由模拟装置容纳的环境传感器和激发装置，被设计成结构单元，优选被壳体包围。模拟模块优选具有一种特别是适用于吸收由环境传感器发出的信号的材料，因而由环境传感器发出的没有直接撞到激发装置的信号被吸收。进一步优选的是，这样来屏蔽构造模拟模块，使得测量信号超过模拟模块的传播减少、优选得以避免。由此有利于个性化地、不失真地观察各个所产生的传感器信号。此外，简化了系统内对一个、多个或不同的模拟模块的操纵，因为这些模拟模块作为结构单元能更为方便地安放和独立于彼此地运行。
在另一种优选的实施方式中，激发装置设置用于，优选基于由至少一个被模拟装置所容纳的环境传感器发出的信号产生用于通过这个环境传感器接收的应答信号，其中，应答信号优选基于模拟的测试环境产生。
在另一种优选的实施方式中，所述系统具有至少一个另外的环境传感器的至少一个信号转换器、特别是相机的感知芯片。信号转换器设置用于将传感器信号传输给机动车的控制装置并且基于传感器原始数据产生传感器信号，其中，传感器原始数据馈入到信号转化器中并且这个信号转换器产生了传感器信号。
优选将传感器原始数据转达给信号转换器，其中，传感器原始数据包含了有待由信号转换器处理的表征模拟的环境的信息。环境传感器通常具有感知器，感知器检测作为物理的参数的测量参数并且将这种测量特别是以传感器原始数据的形式提供给信号转换器，以便产生传感器信号。若直接将传感器原始数据提供给信号转换器以用于转换，那么可以取消环境传感器的感知器以及用于环境传感器的激发装置。例如可以将特别包括了来自模拟的图像数据的原始图像直接转达给相机的感知芯片以用于处理。因此可以取消相机的用于拍摄图像的光学器件。由此可以以特别简单的方式为控制单元产生和/或提供传感器信号。
在另一种优选的实施方式中，所述系统具有至少一个装置，该装置设置用于产生特别是形式为对象列表和/或对象数据的模拟的传感器信号并且将其传输给驾驶员辅助系统的控制单元。因此可能的是，将涉及到模拟的环境的信息直接提供给控制单元。换句话说，模拟环境传感器。因此这样构造的系统提供了一种简单的、特别是额外的可能性来将形式为模拟的传感器信号的信息转达给控制单元以运行驾驶员辅助系统，以便以简单的方式映射复杂的环境场景。
在一种优选的实施方式中，所述方法具有另外的步骤：将至少一个环境传感器安装在至少一个模拟模块处或模拟模块中并且将激发装置分配给这个环境传感器。尤其可以安装与机动车的环境传感器一致的环境传感器，以便因此为控制装置提供尽可能真实可信的传感器信号。通过环境传感器和激发装置的安装和分配，所述方法特别灵活并且可以个性化地与测试要求相匹配。在可选的另外的步骤中，至少一个环境传感器和/或至少一个激发装置尤其被校准和/或至少一个激发装置被相对至少一个环境传感器对准，反之亦然，以便达到对所述一个或所述多个环境传感器的最优的和接近现实的激发。
在另一种优选的实施方式中，所述方法具有步骤：将构件、特别是机动车的构件，和至少一个布置和/或安装在该构件中的环境传感器一起安装在至少一个模拟模块中或模拟模块处。通过使用车辆的构件来产生传感器信号，可以特别接近现实地映射特别是在所述构件和安装在该构件中或该构件处的一个或多个环境传感器之间的交互作用。尤其可以将机动车的构件，如保险杠和安装在该保险杠中的环境传感器，安装在模拟模块中，以便特别精准地映射模拟的环境。
在另一种优选的实施方式中，所述方法具有如下步骤：将机动车的构件连同至少一个布置和/或安装在该构件中的环境传感器从机动车拆除，以便能将这个构件安装到模拟模块中。将带有机动车的所述一个或所述多个环境传感器的构件用作模拟模块的环境传感器的应用，可以特别简单地为模拟模块提供环境传感器。
在另一种优选的实施方式中，根据本发明的方法具有如下步骤：禁止机动车的环境传感器到控制装置的信号传输。为此可以断开机动车的环境传感器、将其设到静音和/或将控制单元的对应的输入端或接头设到静音。模拟模块的传感器信号优选代替机动车的被这个模拟模块所取代的传感器的传感器信号地转达给控制单元。禁止机动车的环境传感器的信号传输防止了通过这个环境传感器的意外的或无意的信号转达。
在另一种优选的实施方式中，环境传感器是机动车的环境传感器。
参考本发明的第一个方面和其有利的设计方案所说明的特征和优点，至少在技术上合理的那些地方，也适用于本发明的第二个方面和其有利的设计方案，反之亦然。
附图说明
下文中借助在附图中示出的非限制性的实施例更为详细地阐释本发明。图中：
图1至少部分示意性地示出了用于测试机动车的驾驶员辅助系统的系统的优选的实施例；并且
图2至少部分示意性地示出了用于在车辆试验台上测试机动车的驾驶员辅助系统的方法的优选的实施例。
具体实施方式
图1示出了一种用于测试机动车3的驾驶员辅助系统2的系统1。机动车3布置在车辆试验台4上，车辆试验台设置用于运行机动车3的至少一个传动系5。车辆试验台4尤其设置用于，在使用驾驶员辅助系统2的情况下运行机动车3或机动车3的部件。车辆试验台4优选涉及一种带有车轮仿真装置的辊式试验台或传动系试验台。这种试验台还具有天气模拟器，该天气模拟器具有调温装置和行驶风仿真装置。
机动车3可以借助车辆试验台4在精确控制的条件下运行。例如可以将力矩施加到以能转动的方式支承的车轮仿真装置上，由此可以模拟机动车3的不同的装载、不同的车道情况和/或类似情况。可以备选或附加地例如通过由调温装置提供不同的温度和/或由行驶风仿真装置提供不同的气流来模拟不同的天气条件。
为了检测环境，机动车3具有至少一个环境传感器6d、6e，该环境传感器设置用于检测物理的测量参数、特别是测量信号并且将其转换成传感器信号。特别是机动车3的环境传感器6a、6b、6c、6d、6e，优选构造成超声传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、相机或构造成GPS接收器。在所示实施例中，机动车3例如具有相机6d和雷达传感器6e。
环境传感器6a、6b、6c、6d、6e优选设置用于，发出测量信号、优选声波或电磁波以检测环境。这种测量信号、例如超声信号，与环境交互作用并且在此受到环境的影响。受影响的测量信号可以被至少一个环境传感器接收或检测到并且在其基础上生成表征机动车3的环境的传感器信号。交互作用在此例如对应测量信号在来自机动车3的环境的对象处的或被该对象的反射、透射和/或至少部分吸收。
驾驶员辅助系统2的控制单元7在图1中示例性地与机动车3的第一环境传感器6d和机动车3的第二环境传感器6e连接。为了可以在精确控制的环境中分析驾驶员辅助系统2，将第一模拟模块8a和第二模拟模块8b与控制单元7连接，以便为驾驶员辅助系统模拟环境场景、特别是车辆环境或行驶状况。第一模拟模块8a具有第一环境传感器6a和分配给这个第一环境传感器的第一激发装置9a。第二模拟模块8b具有第二环境传感器6b和分配给这个第二环境传感器的第二激发装置9b以及两个第三环境传感器6c和两个分别分配给第三环境传感器的第三激发装置9c。
控制单元7设置用于处理至少一个环境传感器6a、6b、6c、6d、6e的传感器信号。在控制单元7和环境传感器6a、6b、6c、6d、6e之间的用于传输信号的连接可以构造成无线的或有线的。至少一个环境传感器6a、6b、6c、6d、6e优选借助总线系统、进一步优选借助现场总线与控制单元7连接。
激发装置9a、9b、9c设置用于，这样来激发环境传感器6a、6b、6c，使得由所述环境传感器产生的传感器信号模拟机动车3与其环境的交互作用和/或环境对机动车3的影响。为此，激发装置9a、9b、9c可以影响特别是由环境传感器6a、6b、6c发出的测量信号或者为环境传感器6a、6b、6c提供有待由这个环境传感器检测的测量信号。模拟模块8a、8b的环境传感器6a、6b、6c的传感器信号优选取代了机动车3的环境传感器6d、6e的传感器信号以用于通过控制单元7处理。
模拟模块8a、8b与机动车3和/或车辆试验台4独立地、特别是间隔开地布置和运行，特别是在其它空间中。在另一种优选的实施例中，车辆试验台4布置在试验室中并且所述一个或所述多个模拟模块8a、8b布置在这个试验室外。所述系统的部件和/或模拟模块尤其可以在所谓的联网的试验台的框架内完全在地理上分开存在，例如甚至可以布置在不同的国家。
模拟模块8a、8b优选仅通过数据连接与控制单元7连接。模拟模块8a、8b尤其这样相对机动车3和/或车辆试验台布置，使得在机动车3运动时通过车辆试验台4作用的运动和/或力，没有传输给模拟模块8a、8b。因此环境传感器6a、6b、6c和模拟模块8a、8b的所分配的、特别是高度敏感的激发装置9a、9b、9c也被保护不受由机动车3的或车辆试验台4的力和运动造成的物理的干扰作用的影响。
模拟模块8a、8b优选完全包围至少一个环境传感器6a、6b、6c和至少一个所分配的激发装置9a、9b、9c或者具有壳体，在该壳体内布置有至少一个环境传感器6a、6b、6c和至少一个所分配的激发装置9a、9b、9c。由此保护模拟装置8a、8b、特别是敏感的激发装置9a、9b、9c不受污物和湿气的影响。模拟模块8a、8b优选具有特别是形式为吸收信号的涂层的吸收器，吸收器构造用于吸收测量信号和/或隔绝模拟模块8a、8b的部件。
在所示实施例中，将机动车3的第一环境传感器6d构造成相机。为了基于传感器信号映射环境模拟并且替代机动车3的相机6d的用于控制单元7的传感器信号，将第一模拟模块8a的第一环境传感器6a同样构造成相机、特别是构造成一致的相机。第一激发装置9a优选这样分配给这个相机6a，使得遵守用于激发相机的必需的最小间距。激发装置9a设置用于，为相机6a提供模拟的环境图像，特别是以用于通过相机6a的光学器件进行检测。相机6a设置用于，检测环境图像并且将其转换成传感器信号。这种传感器信号然后可以取代机动车3的相机6d的传感器信号地由控制装置7加以处理。
在另一种优选的实施例中，机动车3的环境传感器6d被构造成带有两个物镜的立体相机。在模拟模块8a、8b中，优选布置有同类的、特别是一致的立体相机6a、6b、6c，其中，在立体相机的两个物镜的每个物镜中分别分配有激发装置9a、9b、9c。通过在模拟模块8a、8b中设置立体相机，可以以恰当的方式将激发装置9a、9b、9c分配给立体相机的两个物镜，而不必考虑到在机动车3处的安装状况。
第二模拟模块8b具有构件10，在这个实施例中为保险杠，其安装在模拟模块8b中。在保险杠10中布置有三个环境传感器6b、6c，它们分别分配有一个适用的激发装置9b、9c。两个外部的环境传感器6c例如构造成按第一测量原理的环境传感器，特别是构造成雷达传感器，内部的环境传感器6b则构造成按第二测量原理的环境传感器，特别是构造成激光雷达传感器。
安装在第二模拟模块中的保险杠10，优选是用于试验台4上的机动车3的保险杠，尤其装备有和机动车3的保险杠结构相同的和/或功能相同的、优选一致的环境传感器6b、6c。
也可以备选或附加地规定，将处在车辆试验台4上的机动车3的保险杠10和/或其它构件10，特别是连同设置在其内的环境传感器6e一起拆除，并且将这个构件10、特别是连同设置在其内的环境传感器6b、6c一起，安装在第二传感器模块8b中或第二传感器模块8b处。
环境传感器6a、6b、6c、6d、6e在安装状况中，特别是在相关的构件10中，如在机动车3中的使用，尤其使得能接近现实地分析在各个环境传感器6a、6b、6c、6d、6e或由多个环境传感器6a、6b、6c、6d、6e构成的传感器系统之间的交互作用。
在另一种实施例中，所述系统可以具有多个模拟模块9b，其装备有带特别是多个环境传感器6b、6c的相同的构件10。因此可以例如在第一模拟模块9b中仅设置和/或运行按第一测量原理的环境传感器6b并且在第二模拟模块9b中仅使用按第二测量原理的环境传感器6c。由此可以尤其避免特别是在模拟装置9b内的环境传感器6b、6c的交互作用并且因此避免模拟错误。
原则上在根据本发明的系统1的另外的实施例中可以考虑由任意数量的、特别是不同地构造的模拟模块8a、8b构成的组合，以便能全面地测试驾驶员辅助系统2。
在另一种实施例中，模拟模块8a、8b没有使用在车辆试验台处，而是使用在测试路段上。在这种情况下，模拟模块8a、8b优选能布置在机动车3的内部空间中、特别是行李舱中。
图2示出了用于测试机动车3的驾驶员辅助系统2的根据本发明的方法100的一种优选的实施例。
在可选的方法步骤S1中，将机动车3的至少一个构件10和至少一个布置和/或安装在该构件中的环境传感器6d、6e从机动车3拆除，以便能将这个构件10安装到模拟模块8a、8b中。倘若没有构件10或不是来自机动车3的构件10应当安装在模拟模块8中，则可以取消这个步骤S1。可以备选或附加地规定，拆除机动车3的环境传感器6d、6e。
在方法步骤S2中，将构件10、优选机动车3的构件10、特别优选在方法步骤1中从机动车3拆除的构件10，安装在至少一个模拟模块8a、8b中或至少一个模拟模块8a、8b处。构件10在此具有至少一个布置和/或安装在该构件中的环境传感器6a、6b、6c、6d、6e。
至少一个没有安装在构件10中的环境传感器6a、6b、6c、6d、6e备选或附加地安装在至少一个模拟模块8a、8b处或至少一个模拟模块8a、8b中。环境传感器6a、6b、6c中的安装在模拟模块8a、8b中的每个环境传感器尤其为了传输传感器信号而与控制单元7连接。
若在模拟模块8a、8b中仅安装不是机动车3的环境传感器的环境传感器6a、6b、6c，那么可以禁用机动车3的对应的环境传感器6d、6e。换句话说，其传感器信号借助模拟模块8a、8b被替代的这些环境传感器6d、6e，可以与控制单元7断开，或者这些传感器信号为了通过控制单元7处理而可以被减弱。因此可以最小化机动车3的环境传感器6d、6e对控制单元7并且因此对驾驶员辅助系统2的干扰影响。
在方法步骤S3中，为安装在模拟模块8a、8b中的至少一个环境传感器6a、6b、6c分配激发装置9a、9b、9c。优选为模拟模块8a、8b中的每个环境传感器6a、6b、6c分配激发装置9a、9b、9c。激发装置9a、9b备选可以分配给多个环境传感器6a、6b、6c，特别是基于相同的测量原理的环境传感器6a、6b、6c，以便激发这些环境传感器。激发装置9a、9b、9c与环境传感器6a、6b、6c的按功能的分配得到简化，因为环境传感器6a、6b、6c能自由接近地，特别是没有被其在机动车3中的安装状况遮盖地布置在模拟模块8a、8b中。环境传感器6a、6b、6c和激发装置9a、9b、9c因此能以精准的方式对准。
在可选的另一个步骤中，优选校准至少一个环境传感器6a、6b、6c和/或激发装置9a、9b、9c，根据本发明校准意味着，将由环境传感器6a、6b、6c指示的测量值与预定的参考值相比较。校准尤其包含了记录测量偏差和计算测量误差并且优选在特定的参考条件下发生。在此，优选不需要在环境传感器6a、6b、6c处和/或激发装置9a、9b、9c处的技术干预。在另一个可选的步骤中还优选的是相对至少一个环境传感器6a、6b、6c在空间上校正或对齐至少一个激发装置9a、9b、9c，或者反过来相对至少一个激发装置9a、9b、9c在空间上校正或对齐环境传感器6a、6b、6c，以便达到最优的运行位置。
在方法步骤S4中，借助至少一个模拟模块8a、8b模拟测试环境。所述至少一个模拟模块8a、8b的至少一个环境传感器6a、6b、6c基于模拟的环境场景被激发。为此，激发装置9a、9b、9c优选调制由环境传感器6a、6b、6c之一发出的测量信号并且将这个测量信号提供给所述一个环境传感器或所述多个环境传感器6a、6b、6c以用于检测。用于模拟环境场景的测量信号备选可以以测量信号的形式，例如以GPS数据的形式或模拟的图像的形式由激发装置9a、9b、9c提供。激发装置9a、9b、9c尤其设置用于，这样来激发环境传感器6a、6b、6c，使得从机动车3的环境传感器6d、6e的视角向这个环境传感器显示环境。
在另一个方法步骤S5中，产生用于通过驾驶员辅助系统2的控制单元7进行处理的传感器信号。这个传感器信号借助至少一个模拟模块8a、8b产生并且取代机动车3的至少一个环境传感器6d、6e的传感器信号地由控制单元7加以处理。因此可以由至少一个模拟模块8a、8b产生表征了所模拟的环境场景的传感器信号。
在另一个方法步骤S6中，在基于至少一个传感器模块8a、8b的至少一个传感器信号使用驾驶员辅助系统2的情况下在车辆试验台4上运行机动车3的至少一个传动系5。机动车3备选在基于至少一个传感器模块8a、8b的至少一个传感器信号使用驾驶员辅助系统2的情况下在测试路段上运行。在两种情况下，可以通过真实的和/或模拟的传感器额外产生另外的传感器信号并且将其用于通过控制单元7进行处理和/或优选用于运行驾驶员辅助系统2和/或传动系5和/或机动车3。
此外还要指出的是，实施例仅涉及示例，它们不应限制保护范围、应用和结构。更确切地说，本领域技术人员通过之前的说明获得了实施至少一个实施例的指示，其中，可以实行在所说明的组成部分的功能和布置方面的各种各样的改变，而不会脱离如由权利要求和这些等效的特征组合得出的保护范围。
附图标记列表
1 系统
2 驾驶员辅助系统
3 机动车
4 车辆试验台
5 传动系
6a、6b、6c、6d、6e 环境传感器
7 控制单元
8a、8b 模拟模块
9a、9b、9c 激发装置
10 构件
S1 拆除构件
S2 安装环境传感器
S3 分配激发装置
S4 模拟测试环境
S5 产生传感器信号
S6 运行传动系

Claims (19)

1.一种用于测试机动车(3)的驾驶员辅助系统(2)的系统(1)，
其中，所述驾驶员辅助系统(2)具有用于处理传感器信号的控制单元(7)，所述控制单元设置用于处理机动车(3)的至少一个环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)的传感器信号，其中，所述至少一个环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)设置用于，检测环境信息并且将其转换成传感器信号，
其中，所述系统(1)具有：
车辆试验台(4)，所述车辆试验台被这样设置，使得机动车(3)的传动系(5)能够运行；
至少一个模拟模块(8a、8b)，其中，所述模拟模块(8a、8b)容纳或能够容纳至少一个环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)并且具有分配给这个环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)的激发装置(9a、9b、9c)；
其中，由或者能够由模拟模块(8a、8b)容纳的环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)特别是在功能上和/或结构上对应机动车的至少一个环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)或者是机动车(3)的至少一个环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)；并且
其中，所述模拟模块(8a、8b)为了传输信号而与车辆试验台(4)连接，以便将传感器信号从模拟模块(8a、8b)传输给驾驶员辅助系统(2)的控制单元(7)。
2.根据权利要求1所述的系统(1)，其中，所述模拟模块(8a、8b)构造用于，产生从所述机动车(3)的环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)的视角映射环境信息的传感器信号。
3.根据权利要求1或2所述的系统(1)，其中，所述模拟模块(8a、8b)仅借助用于信号传输的连接、优选借助线缆、总线系统、特别是现场总线和/或借助无线的连接与所述车辆试验台(4)、特别是控制单元(7)连接。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统(1)，其中，能够由或者由所述模拟模块(8a、8b)容纳的环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)与所述驾驶员辅助系统(2)的被模拟模块取代的环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)一致。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统(1)，其中，所述系统(1)具有或者能够容纳至少两个模拟模块(8a、8b)，其中，这些模拟模块中的至少两个模拟模块在它们所容纳的环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)使用的测量原理上有所不同。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统(1)，其中，所述至少一个模拟模块(8a、8b)具有或者能够容纳至少两个环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)，其中，这些环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)中的至少两个环境传感器在它们所使用的测量原理上有所不同。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统(1)，其中，所述至少一个环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)被布置和/或安装在构件(10)中、特别是所述机动车(3)的构件(10)中、优选所述机动车(3)的车身中，并且这个构件能够由或者由所述至少一个模拟模块(8a、8b)容纳。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统(1)，其中，所述模拟模块(8a、8b)、特别是由或者能够由所述模拟模块(8a、8b)容纳的环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)和激发装置(9a、9b、9c)，设计成结构单元，优选被壳体包围。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统(1)，其中，所述激发装置(9a、9b、9c)设置用于，优选基于由所述至少一个被所述激发装置(9a、9b、9c)所容纳的环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)发出的信号产生用于通过这个环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)接收的应答信号，其中，所述应答信号优选基于模拟的测试环境产生。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的系统(1)，其中，所述系统(1)具有至少一个另外的环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)的至少一个信号转换器、特别是相机的感知芯片，其设置用于，将传感器信号传输给所述机动车(3)的控制装置(7)并且基于传感器原始数据产生传感器信号，其中，所述传感器原始数据被馈入到信号转换器中并且这个信号转换器产生了传感器信号。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的系统(1)，其中，所述系统(1)具有至少一个装置，该装置设置用于产生特别是形式为对象列表和/或对象数据的模拟的传感器信号，并且将其传输给所述驾驶员辅助系统(2)的控制单元(7)。
12.用于特别是借助根据前述权利要求中任一项所述的系统(1)在车辆试验台(4)上测试机动车(3)的驾驶员辅助系统(2)的方法(100)，该方法具有下列步骤：
-借助至少一个模拟模块(8a、8b)模拟(S4)测试环境；
-取代机动车(3)的至少一个环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)的传感器信号地借助至少一个模拟模块(8a、8b)产生(S5)传感器信号以通过驾驶员辅助系统(2)的控制单元(7)进行处理；并且
-在基于借助至少一个模拟模块(8a、8b)产生的传感器信号使用驾驶员辅助系统(2)的情况下在车辆试验台(4)上运行(S6)机动车(3)的传动系(5)。
13.用于在测试路段上测试机动车(3)的驾驶员辅助系统(2)的方法(100)，该方法具有下列步骤：
-借助至少一个模拟模块(8a、8b)模拟(S4)测试环境；
-取代机动车(3)的至少一个环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)的传感器信号地借助至少一个模拟模块(8a、8b)产生(S5)传感器信号以通过驾驶员辅助系统(2)的控制单元(7)进行处理；并且
-在基于借助至少一个模拟模块(8a、8b)产生的传感器信号使用驾驶员辅助系统(2)的情况下在测试路段上运行(S6)机动车(3)。
14.根据权利要求12或13所述的方法(100)，还具有下列步骤：
-将至少一个环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)安装在所述至少一个模拟模块(8a、8b)处或中；并且
-将激发装置(9a、9b、9c)分配(S3)给这个环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)。
15.根据权利要求12至14中任一项所述的方法(100)，具有下列步骤：
-将构件(10)、特别是所述机动车(3)的构件(10)连同至少一个布置和/或安装在该构件中的至少一个环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)安装(S2)在所述至少一个模拟模块(8a、8b)中或处。
16.根据权利要求15所述的方法(100)，还具有下列步骤：
-将所述机动车(3)的构件(10)连同至少一个布置和/或安装在该构件内的至少一个环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)从所述机动车(3)拆除(S1)，以便能将这个构件安装(S2)到所述模拟模块(8a、8b)中。
17.根据权利要求12至16中任一项所述的方法(100)，还具有下列步骤：
-禁止所述机动车(3)的环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)到所述控制装置(7)的信号传输。
18.根据权利要求12至17中任一项所述的方法(100)，其中，所述环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)是所述机动车(3)的环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)。
19.根据权利要求12至18中任一项所述的方法(100)，其中，所述模拟模块(8a、8b)容纳或能够容纳所述环境传感器(6a、6b、6c、6d、6e)和激发装置(9a、9b、9c)并且设计成结构单元、优选被壳体包围。
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