CN115210051A - 用于抬升可变形物体的系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于抬升可变形物体的系统，包括支撑结构、联接到支撑结构的两对相对臂、以及经由流体动力系统可操作地并联联接到这对相对臂的流体动力驱动器。每个臂包括被配置成接触可变形物体的倾斜表面。当支撑结构定位在表面上的可变形物体上方时，流体动力驱动器被配置成增加流体动力系统中的压力，直到流体动力系统中的压力达到预定水平，使得（i）每对相对臂独立地闭合一段距离，直到倾斜表面与可变形物体的侧面接触，以及（ii）这对相对臂在可变形物体上施加压缩力，该压缩力使可变形物体沿着一个或多个倾斜表面向上滑动。

Description

用于抬升可变形物体的系统和方法

技术领域

本公开属于从表面抬升可变形物体（诸如生肉产品）的技术领域。更特别地，本公开涉及使用包括成对的相对倾斜表面的系统来抬升生肉产品的系统和方法，所述倾斜表面平行地联接到流体动力驱动器，使得每对被所包括的表面独立地移动成与可变形物体接触并抬升该物体。

背景技术

使用机电工具会难以移动可变形物体。物体的可变形性质不适合于让其被传统工具（诸如钳子或机器人臂上的其他臂端工具）抓取。抓取可变形物体的这些困难降低或消除了机电工具的可靠性和可重复性的优点。

当可变形物体是生肉产品（诸如生牛肉块）时，移动可变形物体的困难就复杂了。生肉产品具有很大的尺寸范围和很大的重量范围，使得单个工具难以能够恰当地移动所有类型的生肉产品。抓取生肉产品的方式和力也会损坏生肉产品。此外，工具的接触生肉产品的任何部分必须能够适当清洁，以符合食品和安全法规。这种担心使得复杂的抓取工具对于抓取生肉产品具有挑战性。

发明内容

提供本概述是为了以简化的形式介绍将在以下详细描述中进一步描述的一些概念。该概述不旨在标识所要求保护的主题的关键特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

在第一实施例中，一种系统可用于从表面抬升可变形物体。该系统包括支撑结构和联接到支撑结构的第一臂、第二臂、第三臂和第四臂。第一臂和第二臂限定第一对相对臂，并且第三臂和第四臂限定第二对相对臂。该系统还包括分别位于第一臂、第二臂、第三臂和第四臂上的第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面。第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的每一者被配置成接触可变形物体。该系统还包括经由流体动力系统可操作地并联联接到第一对相对臂和第二对相对臂的流体动力驱动器。当支撑结构定位在表面上的可变形物体上方时，该流体动力驱动器被配置成增加流体动力系统中的压力，直到流体动力系统中的压力达到预定水平，使得（i）第一对相对臂和第二对相对臂中的每一对独立地闭合一段距离，直到第一倾斜表面和第三倾斜表面与可变形物体的第一侧面接触，并且第二倾斜表面和第四倾斜表面与可变形物体的第二侧面接触，并且（ii）第一对相对臂和第二对相对臂在可变形物体上施加压缩力，该压缩力导致可变形物体沿着第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的一者或多者向上滑动，以将可变形物体抬离该表面。

在第二实施例中，第一实施例的第一对相对臂和第二对相对臂中的每一对都中心对齐，使得第一臂朝向或远离第二臂的移动导致第二臂朝向或远离第一臂的相应移动，并且第三臂朝向或远离第四臂的移动导致第四臂朝向或远离第三臂的相应移动。

在第三实施例中，第二实施例的系统还包括联接在第一臂和第二臂之间的第一带和联接在第三臂和第四臂之间的第二带。第一带和第二带联接到流体动力系统，以导致第一对相对臂和第二对相对臂的相应移动。

在第四实施例中，任一前述实施例的第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的每一者都包括柔性片材材料。

在第五实施例中，第四实施例的第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的每一者的柔性片材材料固定地联接到第一臂、第二臂、第三臂和第四臂中的每一者的远端上的刚性倾斜表面。

在第六实施例中，任一前述实施例的第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的每一者都是刚性表面。

在第七实施例中，任一前述实施例的第一臂、第二臂、第三臂和第四臂包括第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件，第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件分别可旋转地联接到第一臂、第二臂、第三臂和第四臂的远端。第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件分别包括第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面。

在第八实施例中，第七实施例的第一、第二、第三和第四指状件分别包括第一侧面向接触表面、第二侧面向接触表面、第三侧向接触表面和第四侧向接触表面。第一侧面向接触表面和第三侧向接触表面被布置成接触可变形物体的第一侧面。第二侧面向接触表面和第四侧向接触表面被布置成接触可变形物体的第二侧面。

在第九实施例中，第八实施例的第一侧面向接触表面、第二侧面向接触表面、第三侧向接触表面和第四侧向接触表面分别相对于第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面成固定角度。第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件被朝向较低旋转位置偏压。当第一对相对臂和第二对相对臂在可变形物体上施加压缩力时，第一接触表面和第三接触表面与可变形物体的第一侧面之间的接触以及第二接触表面和第四接触表面与可变形物体的第二侧面之间的接触导致第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件朝向较高旋转位置旋转。

在第十实施例中，第九实施例的第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件从较低旋转位置朝向较高旋转位置的旋转导致第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件在可变形物体上施加抬升力。

在第十一实施例中，第九至第十实施例中任一实施例的第一臂、第二臂、第三臂和第四臂中的每一者都包括偏压机构，该偏压机构被配置成将第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件偏压至较低旋转位置。

在第十二实施例中，第九至第十一实施例中的任一者的第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件中的每一者分别经由销可移除地联接到第一臂、第二臂、第三臂和第四臂的远端，并且其中，第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件中的每一者被配置成绕销旋转，以便绕第一臂、第二臂、第三臂和第四臂中相应的一者旋转。

在第十三实施例中，任一前述实施例的系统还包括联接到支撑结构的第五臂和第六臂。第五臂和第六臂限定第三对相对臂。该系统还包括分别位于第五臂和第六臂上的第五倾斜表面和第六倾斜表面。第五倾斜表面和第六倾斜表面中的每一者被配置成接触可变形物体。流体动力驱动器经由流体动力系统可操作地并联联接到第一、第二和第三对相对臂。当流体动力驱动器增加流体动力系统中的压力，直到流体动力系统中的压力达到预定水平，使得（i）第三对相对臂独立地闭合一段距离，直到第五倾斜表面与可变形物体的第一侧面接触，并且第六倾斜表面与可变形物体的第二侧面接触，并且（ii）第三对相对臂在可变形物体上施加压缩力，该压缩力使可变形物体沿着第五倾斜表面和第六倾斜表面中的一者或多者向上滑动，以将可变形物体抬离该表面。

在第十四实施例中，第十三实施例的第五臂和第六臂包括第五指状件和第六指状件，第五指状件和第六指状件分别可旋转地联接到第五臂和第六臂的远端。第五指状件和第六指状件分别包括第五倾斜表面和第六倾斜表面。

在第十五实施例中，第十四实施例的第五指状件和第六指状件分别包括第五侧向接触表面和第六侧向接触表面。第五侧向接触表面被布置成接触可变形物体的第一侧面。第六侧向接触表面被布置成接触可变形物体的第二侧面。

在第十六实施例中，第十五实施例的第五侧向接触表面和第六侧向接触表面分别相对于第五倾斜表面和第六倾斜表面成固定角度。第五指状件和第六指状件朝向较低旋转位置被偏压。当第三对相对臂在可变形物体上施加压缩力时，第五接触表面和可变形物体的第一侧面之间的接触以及第六接触表面和可变形物体的第二侧面之间的接触导致第五指状件和第六指状件朝向较高旋转位置旋转。

在第十七实施例中，第十六实施例的第五指状件和第六指状件从较低旋转位置朝向较高旋转位置的旋转导致第五指状件和第六指状件在可变形物体上施加抬升力。

在第十八实施例中，任一前述实施例的流体动力驱动器是气动缸，并且流体动力系统是气体动力系统。

在第十九实施例中，系统可用于从表面抬升可变形物体。该系统包括支撑结构、第一臂结构和第二臂结构、以及联接到第一臂结构的多个第一倾斜表面。所述多个第一倾斜表面中的第一倾斜表面被配置成接触可变形物体的第一侧面。该系统还包括联接到第二臂结构的多个第二倾斜表面。所述多个第二倾斜表面中的第二倾斜表面被配置成接触可变形物体的第二侧面。该系统还包括流体动力驱动器，该流体动力驱动器经由流体动力系统可操作地平行联接到多个第一倾斜表面和所述多个第一倾斜表面。当支撑结构定位在表面上的可变形物体上方时，流体动力驱动器配置成增加流体动力系统中的压力，直到流体动力系统中的压力达到预定水平，使得（i）所述多个第一倾斜表面中的每个第一倾斜表面独立地移动一段距离，直到所述多个第一倾斜表面中的第一倾斜表面与可变形物体的第一侧面接触，并且所述多个第二倾斜表面中的第二倾斜表面独立地移动一段距离，直到所述多个第二倾斜表面中的第二倾斜表面与可变形物体的第二侧面接触，并且（ii）所述多个第一倾斜表面和所述多个第二倾斜表面在可变形物体上施加压缩力，该压缩力使可变形物体沿着第一和第二倾斜表面中的一者或多者向上滑动，以将可变形物体抬离表面。

在第二十实施例中，可以执行一种从表面抬升可变形物体的方法。该方法包括相对于彼此定位支撑结构和可变形物体，使得支撑结构在可变形物体上方。支撑结构联接到第一臂、第二臂、第三臂和第四臂。第一臂和第二臂限定第一对相对臂，并且第三臂和第四臂限定第二对相对臂。支撑结构联接到分别位于第一臂、第二臂、第三臂和第四臂上的第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面。第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的每一者被配置成接触可变形物体。支撑结构联接到流体动力驱动器，该流体动力驱动器经由流体动力系统可操作地并联联接到第一对相对臂和第二对相对臂。当支撑结构定位在表面上的可变形物体上方时，通过流体动力驱动器，流体动力系统中的压力，直到流体动力系统中的压力达到预定水平，使得（i）第一对相对臂和第二对相对臂中的每一者独立地闭合一段距离，直到第一倾斜表面和第三倾斜表面与可变形物体的第一侧面接触，并且第二倾斜表面和第四倾斜表面与可变形物体的第二侧面接触，并且（ii）第一对相对臂和第二对相对臂在可变形物体上施加压缩力，该压缩力导致可变形物体沿着第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的一者或多者向上滑动，以将可变形物体抬离该表面。

附图说明

当结合随附附图参考以下详细描述时，所公开的主题的前述方面和许多伴随的优点将变得更容易理解，并且变得更好理解，其中：

图1描绘了根据本文描述的实施例的用于将可变形物体抬离表面的系统的实施例；

图2描绘了根据本文描述的实施例的图1所示系统的局部俯视图；

图3A和3B分别描绘了根据本文所述的实施例，使用图1和2所示的系统从表面抬升可变形物体的方法的第一情况的局部主视图和俯视截面图；

图4A和4B分别描绘了根据本文描述的实施例，开始于图3A和3B的方法的第二情况的局部主视图和俯视截面图；

图5A和5B分别描绘了根据本文描述的实施例，开始于图3A和3B的方法的第三情况的局部主视图和俯视截面图；

图6A和6B分别描绘了根据本文描述的实施例，开始于图3A和3B的方法的第四情况的局部主视图和俯视截面图；

图7A和7B分别描绘了根据本文描述的实施例，开始于图3A和3B的方法的第五情况的局部主视图和俯视截面图；

图8A和8B分别描绘了根据本文描述的实施例，开始于图3A和3B的方法的第六情况的局部主视图和俯视截面图；

图9A至9D描绘了根据本文描述的实施例的系统的实施例以及使用该系统从表面抬升可变形物体的方法的实施例，该系统包括成对的具有可旋转指状件的相对臂；

图10A和10B分别描绘了根据本文描述的实施例的包括静态指状件的系统的局部主视图和局部透视图；

图11A至11C描绘了根据本文描述的实施例，使用图10A和10B所示的系统从表面抬升可变形物体的方法的实施例的情况；

图12A和12B分别描绘了根据本文描述的实施例的包括具有柔性片材材料的静态指状件的系统的局部主视图和局部透视图；

图13A至13C描绘了根据本文描述的实施例，使用图12A和12B所示的系统从表面抬升可变形物体的方法的实施例的情况；

图14A至14E描绘了根据本文描述的实施例，使用图1和图2中所示的系统在环境内抬升和移动可变形物体的方法的实施例；

图15描绘了可用于实施本文描述的一些或所有实施例的系统的示例实施例；和

图16描绘了根据本文描述的实施例的计算装置的实施例的框图。

具体实施方式

图1描绘了用于将可变形物体抬离表面的系统100的实施例。系统100包括支撑结构110。在所描绘的实施例中，支撑结构110包括框架112。框架112联接到支架114₁、114₂、114₃（统称为支架114）。每个支架114被配置成保持一对相对臂，如下面更详细讨论的。支撑结构还包括分别位于支架114₁、114₂、114₃上的端口116₁、116₂、116₃（统称为端口116）。端口116被配置成并联联接到流体动力系统（例如，气动系统或液压系统）。系统100被配置成通过改变流体动力系统中的压力来移动联接到支架114的臂，如下面更详细讨论的。在所描绘的实施例中，支撑结构110还包括联接到框架112的联接机构118。联接机构118被配置成联接到移动装置（例如，输送器、机器人臂或任何其他能够移动的装置），以便将系统100联接到移动装置。

系统100还包括臂120₁、120₂、120₃、120₄、120₅、120₆（统称为臂120）。臂120₁和120₂可移动地联接到支架114₁，并形成一对相对臂。臂120₁和120₂能够朝向和远离彼此平移地移动。在一些实施例中，臂120₁和120₂被偏压机构（例如，压缩弹簧）偏压远离彼此至图1所示的位置。臂120₁和120₂中的一者或两者可以朝向另一者移动，诸如通过增加联接到端口116₁的流体动力系统中的压力。

类似地，臂120₃和120₄可移动地联接到支架114₂，并形成一对相对臂。臂120₅和120₆也可移动地联接到支架114₂，并形成一对相对臂。臂120₃和120₄能够朝向和远离彼此平移地移动，并且臂120₅和120₆能够朝向和远离彼此平移地移动。在一些实施例中，臂120₃和120₄被偏压机构偏压远离彼此，并且臂120₅和120₆被偏压机构偏压远离彼此到达图1所示的位置。臂120₃和120₄中的一者或两者可以朝向另一者移动，诸如通过增加联接到端口116₂的流体动力系统中的压力。臂120₅和120₆中的一者或两者可以朝向另一者移动，诸如通过增加联接到端口116₃的流体动力系统中的压力。

系统100还包括倾斜表面130₁、130₂、130₃、130₄、130₅、130₆（统称为倾斜表面130）。倾斜表面130被配置成当可变形物体正被系统100抬升时接触可变形物体的侧面。倾斜表面130₁、130₂、130₃、130₄、130₅、130₆分别位于臂120₁、120₂、120₃、120₄、120₅、120₆上。在所描绘的实施例中，系统100进一步包括分别可旋转地联接到臂120₁、120₂、120₃、120₄、120₅、120₆的远端的指状件132₁、132₂、132₃、132₄、132₅、132₆（统称为指状件132）。在该实施例中，指状件132₁、132₂、132₃、132₄、132₅、132₆分别包括倾斜表面130₁、130₂、130₃、130₄、130₅、130₆。在所描绘的实施例中，指状件132₁、132₂、132₃、132₄、132₅、132₆分别通过销134₁、134₂、134₃、134₄、134₅、134₆可移除地联接到臂120₁、120₂、120₃、120₄、120₅、120₆的远端。从臂120的远端容易地（例如，不借助工具手动地）移除指状件132的能力允许指状件132快速地从臂120移除，诸如以便清洁指状件132。

图2描绘了系统100的局部俯视图，包括支架114、端口116、臂120和倾斜表面130的部分。图2还描绘了系统100包括偏压机构122₁、122₂、122₃（统称为偏压机构122）。在所描绘的实施例中，偏压机构122₁被配置成将臂1201和120₂彼此远离地偏压，偏压机构122₂被配置成将臂120₃和120₄彼此远离地偏压，并且偏压机构122₃被配置成将臂120₅和120₆彼此远离地偏压。在一些实施例中，偏压机构包括压缩弹簧、活塞/气缸机构、贝氏垫圈堆或任何其他偏压机构中的一者或多者。

图2进一步描绘了系统100包括驱动机构124₁、124₂、124₃（统称为驱动机构124）。在所描绘的实施例中，驱动机构124₁被配置成将臂120₁和120₂中的一者或两者朝向另一者移动，驱动机构124₂被配置成将臂120₃和120₄中的一者或两者朝向另一者移动，并且驱动机构124₃被配置成将臂120₅和120₆中的一者或两者朝向另一者移动。在所描绘的实施例中，驱动机构124是带和轮组件，其中一个轮由流体动力系统驱动。在其他实施例中，驱动机构124可以包括一个或多个齿条和齿轮系统、绳索和滑轮系统，或者可以移动臂120和/或克服偏压机构122的偏压力的任何其他机构。

在所描绘的实施例中，驱动机构124被配置成使得每对相对臂中心对齐。换句话说，驱动机构124₁被配置成使得臂120₁朝向或远离臂120₂的移动导致臂120₂朝向或远离臂120₁的相应移动，驱动机构124₂被配置成使得臂120₃朝向或远离臂120₄的移动导致臂120₄朝向或远离臂120₃的相应移动，并且驱动机构124₃被配置成使得臂120₅朝向或远离臂120₆的移动导致臂120₆朝向或远离臂120₅的相应移动。在其他实施例中，驱动机构124可以被配置成使得每对相对臂是侧面对准的，其中每对相对臂中的一个臂不相对于支撑结构移动。

系统100还包括流体动力驱动器140。在一些实施例中，流体动力驱动器140是气体动力缸（例如，气动缸）或液体动力缸（例如，液压缸）。流体动力驱动器140联接到流体动力系统142。在一些实施例中，流体动力系统142是气体流体动力系统（例如，气动系统）或液体动力系统（例如，液压系统）。在一些实施例中，流体动力系统142包括容纳流体（诸如气体或液体）的导管（例如，管件、管道等）。流体动力驱动器140被配置成增加或降低流体动力系统142中的流体压力。

流体动力系统142并联联接到每个端口116。端口116联接到相应的驱动机构124（例如，经由气动致动器或液压致动器），使得流体动力系统142中的压力增加致动驱动机构124，以移动系统100中的成对的臂（例如，平行于成对的臂120₁和120₂、成对的臂120₃和120₄以及成对的臂120₅和120₆）。这样，流体动力系统142将流体动力驱动器140并联联接到系统100中的成对的臂。因此，当流体动力驱动器140增加流体动力系统142中的压力时，压力的增加基本上相等地施加到系统100中的每对臂。将流体动力驱动器140并联联接到系统100中的成对臂的优点将在下面更详细地讨论。

图2进一步描绘了系统100包括压力传感器144和计算装置146。压力传感器144被配置成测量流体动力系统142中的压力。在所描绘的实施例中，压力传感器144沿着流体动力系统142与流体动力驱动器140分开定位。在其他实施例中，压力传感器144可以与流体动力驱动器140集成在一起。计算装置146（例如，控制器）通信联接到流体动力驱动器140和压力传感器144。计算装置146被配置成基于由压力传感器144测量的压力来控制流体动力驱动器140。例如，计算装置146可以控制流体动力驱动器140增加流体动力系统142中的压力，直到压力传感器144测量的压力达到预定水平。在所描绘的实施例中，计算装置146在流体动力驱动器140和压力传感器144的外部。在其他实施例中，计算装置146可以与流体动力驱动器140和压力传感器144中的一者或两者集成。

系统100可以用于从表面抬升可变形物体。图3A至8B中描绘的是正被用于从表面152抬升可变形物体150的系统100的方法的实施例。更具体地，图3A和3B分别描绘了该方法的第一情况的局部主视图和俯视截面图；图4A和4B分别描绘了该方法的第二情况的局部主视图和俯视截面图；图5A和5B分别描绘了该方法的第三情况的局部主视图和俯视截面图；图6A和6B分别描绘了该方法的第四情况的局部主视图和俯视截面图；图7A和7B分别描绘了该方法的第五情况的局部主视图和俯视截面图；以及图8A和8B分别描绘了该方法的第六情况的局部主视图和俯视截面图。在一些实施例中，可变形物体150可以是食品，诸如一块生肉、真空密封的一块生肉、一块新鲜产品或任何其他类型的食品。在一些实施例中，表面152可以是输送器带、桌面、架子或任何其他类型的表面。

在图3A和3B所示的第一情况中，可变形物体150位于表面152上，并且系统100被定向成使得每对相对臂中的一个臂120在可变形物体150的任一侧上。在一些实施例中，系统100联接到机器人臂的末端，并且机器人臂被配置成相对于物体150定位系统100，如图3A和3B所示。在所描绘的第一情况下，在支撑结构110允许的范围内，每对相对臂中的臂120被偏压机构122偏压远离彼此。流体动力驱动器140还没有将流体动力系统142中的压力增加到将会导致驱动机构124在臂120上施加比偏压机构122施加在臂120上的力更大的力的水平。

流体动力驱动器140可以从图3A和3B所示的第一情况开始增加流体动力系统142中的压力，直到压力达到预定水平。在所描绘的实施例中，在图3A和3B所示的第一情况之后、直到图8A和8B所示的第六情况，流体动力系统142中的压力通过流体动力驱动器140增加。图4A至8B中的第二至第六情况中的每一者示出了流体动力系统142中的大于前一情况的压力水平。在图8A和8B所示的第六情况下，流体动力系统142中的压力已经达到预定水平。

从图3A和3B所示的第一情况到图4A和4B所示的第二情况，流体动力驱动器140已经增加了流体动力系统142中的压力，以使成对的相对臂朝向彼此移动。特别地，臂120₁和臂120₂已经朝向彼此移动，臂120₃和臂120₄已经朝向彼此移动，并且臂120₅和臂120₆已经朝向彼此移动。因为成对的相对臂并联联接到流体动力驱动器140，并且在第二情况之前，每对臂之间具有基本相同的阻力，所以臂120₁、120₃和120₅趋向于在第一和第二情况之间移动基本相同的距离，并且臂120₂、120₄和120₆趋向于在第一和第二情况之间移动基本相同的距离。在图4A和4B所示的第二情况下，臂120₃和120₄的倾斜表面130₃和130₄已经分别与可变形物体150的右侧和左侧接触。可变形物体150沿着右侧和左侧不是完全直的，从而使得臂120₁、120₂、120₅和120₆的倾斜表面130₁、130₂、130₅和130₆不与可变形物体150接触。

从图4A和4B所示的第二情况到图5A和5B所示的第三情况，流体动力驱动器140已增加了流体动力系统142中的压力。由于臂120₃和120₄与可变形物体150之间的接触而对臂120₃和120₄的移动的阻力比臂120₁和120₂以及臂120₅和120₆从空中移动的阻力高得多。因为成对的臂120₁和120₂、成对的臂120₃和120₄以及成对的臂120₅和120₆并联联接到流体动力驱动器140，所以流体动力系统142中的压力从第二情况到第三情况的增加导致臂120₁和120₂以及臂120₅和120₆继续朝向彼此移动。因为成对的相对臂120₁和120₂以及成对的相对臂120₅和120₆并联联接到流体动力驱动器140，所以臂120₁和120₅倾向于在第二和第三情况之间移动基本相同的距离，并且臂120₂和120₆倾向于在第二和第三情况之间移动基本相同的距离。在图5A和5B所示的第三情况下，臂120₁和120₂的倾斜表面130₁和130₂已经分别与可变形物体150的右侧和左侧接触。可变形物体150沿着右侧和左侧不是完全直的，从而使得臂120₅和120₆的倾斜表面130₅和130₆不与可变形物体150接触。

从图5A和5B所示的第三情况到图6A和6B所示的第四情况，流体动力驱动器140已经增加了流体动力系统142中的压力。臂120₁和120₂以及臂120₃和120₄从可变形物体150移动的阻力比臂120₅和120₆从空中移动的阻力高得多。因为成对的臂120₁和120₂、成对的臂120₃和120₄以及成对的臂120₅和120₆并联联接到流体动力驱动器140，所以流体动力系统142中的压力从第三情况到第四情况的增加导致臂120₅和120₆继续朝向彼此移动。在图6A和6B所示的第四情况下，臂120₁和120₂的倾斜表面130₁和130₂已经分别与可变形物体150的右侧和左侧接触。可变形物体150沿着右侧和左侧不是完全直的，从而使得臂120₅和120₆的倾斜表面130₅和130₆不与可变形物体150接触。

从图6A和6B所示的第四情况到图7A和7B所示的第五情况，流体动力驱动器140已经增加了流体动力系统142中的压力。因为所有的倾斜表面130在第四情况下都与可变形物体150接触，所以从第四情况到第五情况，流体动力系统142中的压力增加导致臂120在可变形物体150上施加压缩力。由臂120施加在可变形物体150上的压缩力导致可变形物体150沿着倾斜表面130向上滑动，并将可变形物体150抬离表面152。

从图7A和7B所示的第五情况到图8A和8B所示的第六情况，流体动力驱动器140已经将流体动力系统142中的压力增加到预定压力。从第五情况到第六情况，流体动力系统142中的压力增加导致臂120进一步在可变形物体150上施加压缩力。由臂120施加在可变形物体150上的压缩力导致可变形物体150进一步沿倾斜表面130向上滑动，并且抬升可变形物体150使其更远离表面152。在一些实施例中，基于由臂120施加在可变形物体150上的压缩力的期望量、可变形物体150从表面152抬升的期望高度或臂120的移动的任何其他期望结果中的一者或多者来选择预定压力。

图3A至8B所描绘的方法的实施例示出了系统100的一些优点，其中流体动力驱动器140并联联接到成对的相对臂120₁和120₂、成对的相对臂120₃和120₄以及成对的相对臂120₅和120₆。一个好处是每对相对臂能够在可变形物体150周围闭合不同的距离，同时在行进方向上以基本相同的力被驱动。在所描绘的示例中，成对的相对臂120₃和120₄朝向彼此移动最少量，直到倾斜表面130₃和130₄接触可变形物体150，成对的相对臂120₁和120₂朝向彼此移动更大量，直到倾斜表面130₁和130₂接触可变形物体150，并且成对的相对臂120₅和120₆朝向彼此移动最大量，直到倾斜表面130₅和130₆接触可变形物体150。在其它实施例中，其中可变形物体150具有不同的尺寸和/或形状，每对相对臂可以基于可变形物体150的尺寸和/或形状闭合不同的长度。在系统100用于拾取具有不同形状和/或尺寸的许多不同的可变形物体的情况下，成对的相对臂的闭合适形于每个可变形物体的形状和/或尺寸。

系统100的另一个好处是臂120能够可靠且稳定地抬升可变形物体150。如果要求臂120₁、120₃和120₅一致移动，并且要求臂120₂、120₄和120₆一致移动，则结果将是可变形物体150的不稳定抬升。例如，在倾斜表面130₃和130₄最初接触可变形物体150之后（例如，在图4A和4B所示的第二情况下），臂120₁、120₃和120₅朝向可变形物体150的继续移动以及臂120₂、120₄和120₆朝向可变形物体150的继续移动将导致倾斜表面130₃和130₄将在倾斜表面130₁、130₂、130₅和130₆与可变形物体150接触之前在可变形物体150的中间附近施加抬升力。结果将是可变形物体150的不稳定性，因为它在被倾斜表面130₁、130₂、130₅和130₆支撑之前就被倾斜表面130₃和130₄抬升。在这种不稳定的抬升中，可变形物体150可能摇晃和/或从系统100上掉落，从而潜在地损坏可变形物体150和/或系统100。相比之下，系统100中成对的相对臂120的联接允许每个倾斜表面130在任何臂120施加显著的抬升力之前与可变形物体150接触。然后，当所有的倾斜表面130与可变形物体150接触时，所有的倾斜表面130提供抬升力，以可靠且稳定地从表面152抬升可变形物体150。

系统100的另一个好处是臂120可以适形于可变形物体的独特形状和/或尺寸，而反馈系统的任何部分都不位于臂120上。如在图2中可以看到的，压力传感器144和计算装置146可以远离臂120定位。在一些实施例中，压力传感器144和/或计算装置146可以与流体动力驱动器140集成在一起，流体动力驱动器140自身可以远离臂120。在该系统中，不需要测量由每个臂120施加的力的量，不需要测量每个臂120行进的距离，不需要确定每个臂120是否已经与可变形物体150接触，等等。通过基于在流体动力系统142中测量的压力来控制流体动力驱动器140，可以被动地控制臂120的所有功能（即，在不直接测量臂的任何方面的情况下控制）。在系统100用于抬升可变形食品（例如，生肉块）的情况下，系统100的可能与可变形食品接触的任何部分必须定期清洁和/或更换。在臂120上没有额外的设备（诸如反馈传感器、致动器等）极大地减少了系统100的由于与食品的潜在接触而经受清洁和/或更换的零件的数量。

系统100的实施例包括三对相对臂120。将显而易见的是，系统100可以具有任何多对相对臂，诸如两对相对臂、四对相对臂或任何其他数量的相对臂对。在一些实施例中，更多数量的成对的相对臂可以允许臂更好地适形于可变形物体的形状。然而，更多数量的成对的相对臂也增加了系统的复杂性。在一些实施例中，可以基于与可变形物体的期望相符合的量、系统的期望复杂度的量、将由系统抬升的可变形物体的期望尺寸和/或形状、任何其他因素或其任何组合来选择成对的相对臂的数量，诸如三对相对臂或四对相对臂。

在一些实施例中，具有成对的相对臂的系统可以在臂的末端处具有不同类型的指状件。在一个示例中，在图9A至9D中描绘了在臂的末端上具有可旋转指状件的系统。在另一个示例中，在图10A至11C中描绘了臂的末端上的静态指状件系统。在又另一个示例中，在图12A至13C中描绘了在臂的末端上具有柔性表面的静态指状件系统。

图9A至9D中描绘的是系统200的实施例，其包括形成成对的相对臂的臂220₁和臂220₂（统称为臂220）。在一些实施例中，系统200包括在成对的相对臂220后面的至少第二对相对臂（在图9A至9D中不可见）。在一些实施例中，系统200还包括联接到系统200中的每对相对臂的支撑结构（在图9A至9D中不可见）。系统200还包括倾斜表面230₁和230₂（统称为倾斜表面230）。倾斜表面230被配置成当可变形物体250被系统200从表面252抬升时接触可变形物体250的侧面。倾斜表面230₁和230₂分别位于臂220₁和220₂上。在所描绘的实施例中，系统200还包括指状件232₁和232₂（统称为指状件232）。在所描绘的实施例中，指状件232可旋转地联接到臂220的远端。在所描绘的实施例中，指状件232₁和232₂分别包括倾斜表面230₁和230₂。在所描绘的实施例中，指状件232₁和232₂分别通过销234₁和234₂可移除地联接到臂220₁和220₂的远端。从臂220的远端容易地（例如，不借助工具，手动地）移除指状件232的能力允许指状件232快速地从臂220移除，诸如以便清洁指状件232。

在所描绘的实施例中，指状件232₁和232₂还分别包括侧向接触表面236₁和236₂（统称为侧向接触表面236）。在其中系统200进一步包括至少一对另外的相对臂的实施例中，该另外一对相对臂的指状件可以进一步包括侧向接触表面。侧向接触表面236被布置成接触可变形物体250的侧面。特别地，侧向接触表面236₁被布置成接触可变形物体250的右侧，并且侧向接触表面236₂被布置成接触可变形物体250的左侧。在所描绘的实施例中，侧向接触表面236相对于倾斜表面230成固定角度。如下面将更详细讨论的，侧向接触表面236和可变形物体250之间的接触可以帮助从表面252抬升可变形物体250。

在图9A所示的实施例中，指状件232被朝向较低旋转位置旋转地偏压。在一些实施例中，指状件232可以通过重力被旋转地偏压到较低旋转位置。在所描绘实施例中，指状件232₁和232₂分别被偏压机构238₁和238₂（统称为偏压机构238）旋转地偏压到较低旋转位置。特别地，偏压机构238₁被配置成将指状件232₁逆时针偏压到较低旋转位置，并且偏压机构238₂被配置成将指状件232₂顺时针偏压到较低旋转位置。在一些实施例中，由于与臂220的物理干涉，指状件232被防止旋转超过较低旋转位置。在一些实施例中，偏压机构238可以是扭簧、压缩弹簧、弹簧加载销或任何其他类型的偏压机构。在其中系统200进一步包括至少一对另外的相对臂的实施例中，该另外一对相对臂的臂可以进一步包括偏压机构，以将该另外一对相对臂的指状件旋转地偏压到较低旋转位置。在所描绘的实施例中，每个偏压机构固定地联接到臂220中的一个，并且被配置成接触与侧向接触表面236中的一个相对的背部表面并在其上施加力。

图9A至9D中的每一者描绘了用于从表面252抬升可变形物体250的系统200的方法的实施例的情况。在图9A中，臂220从可变形物体250的侧面撤回，并且指状件232朝向较低旋转位置被偏压。在图9A所描绘的情况下，指状件232₁和232₂都还没有与表面252接触。如果指状件232₁和232₂中的一者或两者已经与表面252接触，则指状件232可以旋转。如果表面252不平坦（例如，不水平）、是顺应性材料（例如，橡胶输送器带）、或其他类似的非刚性和/或非水平的表面，则指状件232响应于与表面252的接触而旋转的能力特别有帮助。在图9B中，臂220已经闭合，直到倾斜表面230已经与可变形物体250的右侧和左侧接触。在一些实施例中，系统200包括流体动力驱动器，该流体动力驱动器经由流体动力系统可操作地并联联接到每对相对臂，并且臂220通过流体动力驱动器增加流体动力系统中的压力而闭合。尽管在图9A至9D中未示出，但是系统200中的每对相对臂并联联接到流体动力驱动器，使得每对臂能够闭合不同的距离，直到倾斜表面230全部都与可变形物体250的侧面接触。

从图9B所示的情况到图9C所示的情况，流体动力驱动器已经增加了流体动力系统中的压力。因为在图9B所示的情况下，所有的倾斜表面230都与可变形物体250接触，所以流体动力系统中的压力增加到图9C所示的情况，导致臂220在可变形物体250上施加压缩力。由臂220施加在可变形物体250上的压缩力导致可变形物体250沿着倾斜表面230向上滑动，并将可变形物体250抬离表面252。在图9C所示的情况中，可变形物体250还没有与指状件232的侧向接触表面236接触。

从图9C所示的情况到图9D所示的情况，流体动力驱动器已经将流体动力系统中的压力增加到预定压力。流体动力系统中增加的压力已经导致臂220进一步闭合，直到可变形物体250的侧面已经与指状件232的侧向接触表面236接触，这导致可变形物体250在侧向接触表面236上施加力。来自可变形物体250在侧向接触表面236上的力已经导致指状件232反向旋转，直到指状件处于图9D所示的较高旋转位置。指状件232的反向旋转导致倾斜表面230向上旋转，并进一步将可变形物体250抬离表面252。在一些实施例中，由于与臂220的物理干涉，指状件232被防止反向旋转超过较高旋转位置。在一些实施例中，选择由偏压机构238施加的力（例如，偏压机构238的弹簧力），使得当流体动力系统中的压力处于预定压力时，由可变形物体250施加在侧向接触表面236上的力将克服偏压机构238的力，以允许指状件232反向旋转到图9D所示的较高旋转位置。

图10A和10B分别描绘了包括静态指状件的系统300的局部主视图和局部透视图。系统300包括臂320₁、320₂、320₃、320₄（统称为臂320），它们形成两对相对臂。在一些实施例中，系统300还包括联接到系统300中的每对相对臂320的支撑结构（在图10A至10B中不可见）。系统300还包括倾斜表面330₁、330₂、330₃、330₄（统称为倾斜表面330）。倾斜表面330被配置成当系统300从表面抬升可变形物体时接触可变形物体的侧面。倾斜表面330₁、330₂、330₃、330₄分别位于臂320₁、320₂、320₃、320₄上。在所描绘的实施例中，系统300还包括指状件332₁、332₂、332₃、332₄（统称为指状件332）。在所描绘的实施例中，指状件332静态地联接到臂320的远端。在所描绘的实施例中，指状件332₁、332₂、332₃、332₄分别包括倾斜表面330₁、330₂、330₃、330₄。

图11A至11C描绘了用于从表面352抬升可变形物体350的系统300的方法的实施例的情况。在图11A中，臂320从可变形物体350的侧面撤回，并且指状件332定位在表面352的稍微上方。在图11B中，臂320已经闭合，直到倾斜表面330已经与可变形物体350的右侧和左侧接触。在一些实施例中，系统300包括流体动力驱动器，该流体动力驱动器经由流体动力系统可操作地并联联接到每对相对臂，并且臂320通过流体动力驱动器增加流体动力系统中的压力而闭合。尽管在图11A至11C中未示出，但是系统300中的每对相对臂并联联接到流体动力驱动器，使得每对臂能够闭合不同的距离，直到倾斜表面330全部都与可变形物体350的侧面接触。

从图11B所示的情况到图11C所示的情况，流体动力驱动器已经增加了流体动力系统中的压力（例如，至预定压力）。因为在图11B所示的情况下，所有的倾斜表面330都与可变形物体350接触，所以流体动力系统中的压力增加到图11C所示的情况，导致臂320在可变形物体350上施加压缩力。由臂320施加在可变形物体350上的压缩力导致可变形物体350沿着倾斜表面330向上滑动，并将可变形物体350抬离表面352。在一些实施例中，倾斜表面330可以由具有相对低摩擦的材料形成，诸如聚甲醛、聚四氟乙烯或任何其他材料。在一些实施例中，整个指状件332由相对低摩擦的材料制成。在其他实施例中，倾斜表面330涂覆有相对低摩擦的材料，并且指状件332的其他部分由另一种材料制成。

如图11C中可以看到的，即使指状件332静态联接到臂320，指状件332也能够从表面352抬升可变形物体350。静态指状件的使用可以降低臂320和指状件332的复杂性，使得系统300比具有可移动指状件的其他系统（例如，具有可旋转指状件232的系统200）更容易清洁。在一些实施例中，选择流体动力系统内的预定压力，使得可变形物体350从表面352被抬升，如图11C所示，但是可变形物体350不接触除了指状件332之外的臂320的任何部分。在一些实施例中，指状件332使用紧固件（例如，螺栓、螺钉）、快速释放紧固件（例如，销）或能够将指状件332保持到臂320、同时允许指状件332从臂320移除（例如，用于清洁）的任何其他联接机构联接到臂。

图12A和12B分别描绘了系统400的局部主视图和局部透视图，该系统包括具有柔性片材材料的静态指状件。系统400包括形成三对相对臂的臂420₁、420₂、420₃、420₄、420₅、420₆（统称为臂420）。在一些实施例中，系统400还包括联接到系统400中的每对相对臂420的支撑结构（在图12A至12B中不可见）。系统400还包括倾斜表面430₁、430₂、430₃、430₄、430₅、430₆（统称为倾斜表面430）。倾斜表面430被配置成当系统400从表面抬升可变形物体时接触可变形物体的侧面。倾斜表面430₁、430₂、430₃、430₄、430₅、430₆分别位于臂420₁、420₂、420₃、420₄、420₅、420₆上。

系统400还包括指状件432₁、432₂、432₃、432₄、432₅、432₆（统称为指状件432）。指状件432₁、432₂、432₃、432₄、432₅、432₆分别包括倾斜表面430₁、430₂、430₃、430₄、430₅、430₆。在一些实施例中，指状件432₁、432₂、432₃、432₄、432₅、432₆分别包括刚性支撑指状件460₁、460₂、460₃、460₄、460₅、460₆（统称为刚性支撑件460）以及柔性片材材料462₁、462₂、462₃、462₄、462₅、462₆（统称为柔性片材材料462）。在所描绘的实施例中，刚性支撑件460静态地联接到臂420的远端，并且柔性片材材料462联接到刚性支撑件460的刚性倾斜表面。在所描绘的实施例中，柔性片材材料462相对于刚性支撑件460布置，使得每个柔性片材材料462的一部分在刚性支撑件460的下端下方延伸。在所描绘的实施例中，每个柔性片材材料462的一个表面邻接刚性支撑件460中的一个，并且倾斜表面430是柔性片材材料462的与邻接刚性支撑件460的表面相对的表面。

图13A至13C描绘了用于从表面452抬升可变形物体450的系统400的方法的实施例的情况。在图13A中，臂420从可变形物体450的侧面撤回。指状件432定位成刚性支撑件460略高于表面452，并且柔性片材材料462的延伸超过刚性支撑件460的部分与表面452接触。在图13B中，臂420已经闭合，直到倾斜表面430已经与可变形物体450的右侧和左侧接触。在一些实施例中，系统400包括流体动力驱动器，该流体动力驱动器经由流体动力系统可操作地并联联接到每对相对臂，并且臂420经由流体动力驱动器增加流体动力系统中的压力而闭合。虽然在图13A至13C中未示出，但是系统400中的每对相对臂并联联接到流体动力驱动器，使得每对臂能够闭合不同的距离，直到倾斜表面430全部都与可变形物体450的侧面接触。

从图13B所示的情况到图13C所示的情况，流体动力驱动器已经增加了流体动力系统中的压力（例如，至预定压力）。因为在图13B所示的情况下，所有的倾斜表面430都与可变形物体450接触，所以流体动力系统中的压力增加到图13C所示的情况，导致臂420在可变形物体450上施加压缩力。由臂420施加在可变形物体450上的压缩力导致可变形物体450沿着倾斜表面430向上滑动，并将可变形物体450抬离表面452。在一些实施例中，柔性片材材料可以由具有相对低摩擦的材料形成，诸如聚甲醛、聚四氟乙烯或任何其他低摩擦材料。

如图13C中可以看到的，即使指状件432静态联接到臂420，指状件432也能够从表面452抬升可变形物体450。静态指状件的使用可以降低臂320和指状件432的复杂性，使得系统400比具有可移动指状件的其他系统（例如，具有可旋转指状件232的系统200）更容易清洁。在一些实施例中，选择流体动力系统内的预定压力，使得可变形物体450从表面452被抬升，如图13C所示，但是可变形物体450不接触除了指状件432之外的臂420的任何部分。在一些实施例中，指状件432使用紧固件（例如，螺栓、螺钉）、快速释放紧固件（例如，销）或能够将指状件432保持到臂420同时允许指状件432从臂420移除（例如，用于清洁）的任何其他联接机构联接到臂420。在一些实施例中，柔性片材材料462使用紧固件（例如，螺栓、螺钉）、快速释放紧固件（例如，销）或能够将柔性片材材料462保持到刚性支撑件460同时允许柔性片材材料462从刚性支撑件460移除（例如，用于清洁）的任何其他联接机构联接到刚性支撑件460。

图14A至14E描绘了使用系统100来抬升和移动可变形物体的方法的实施例。更具体地，图14A至14E中的每一者描绘了示出该方法的一个情况的环境500的俯视图。环境500包括两个表面552₁和552₂。在所描绘的实施例中，表面552₁是被配置成在下游方向554₁上输送可变形物体的输送器带的表面，并且表面552₂是被配置成在下游方向554₂上输送可变形物体的输送器带的表面。环境500还包括机器人臂570。系统100联接到机器人臂570的远端。机器人臂570被配置成将系统100移动到三维范围内的任何位置，并定向系统100。在所描绘的实施例中，机器人臂570的基座位于表面552₁和552₂之间，使得机器人臂570能够将系统100定位在表面552₁和552₂两者的位置上。

在图14A至14C中，系统100被描绘成具有成对的相对臂126₁、126₂、126₃（统称为成对的相对臂126）。每对相对臂126旨在代表两个臂120和与两个臂相关联的部件。例如，该对相对臂126₁可以代表支架114₁、端口116₁、臂120₁和120₂、偏压机构122₁、驱动机构124₁、倾斜表面130₁和130₂以及指状件132₁和132₂；这对相对臂126₂可以代表支架114₂、端口116₂、臂120₃和120₄、偏压机构122₂、驱动机构124₂、倾斜表面130₃和130₄以及指状件132₃和132₄；并且该对相对臂126₃可以代表支架114₃、端口116₃、臂120₅和120₆、偏压机构122₃、驱动机构124₃、倾斜表面130₅和130₆以及指状件132₅和132₆。此外，将会理解，环境500中的系统100可以由适合于从表面抬升可变形物体的系统的任何其他实施例替代，诸如系统200、系统300和系统400。

在图14A所示的情况下，可变形物体550₁、550₂、550₃、550₄位于表面552₁上，并且可变形物体550₅、550₆、550₇、550₈位于表面552₂上。包括表面552₁的输送器正在下游方向554₁上移动可变形物体550₁、550₂、550₃、550₄，并且包括表面5522的输送器正在下游方向554₂上移动可变形物体550₅、550₆、550₇、550₈。在所描绘的实施例中，可变形物体550₁、550₂、550₃、550₄以某种随机或随意的布置位于表面552₁上。这可能是这样的情况，其中可变形物体是已经被放置在包括表面552₁的输送器上的生肉块，因为它们正在被切割而不考虑可变形物体550₁、550₂、550₃、550₄之间的取向和/或间距如何。相比之下，可变形物体550₅、550₆、550₇、550₈位于表面552₂上，使得可变形物体550₅、550₆、550₇、550₈基本上彼此对准，并且彼此之间至少具有最小间距。在一些实施例中，机器人臂570可以被配置（例如，被编程、被指示等）成将可变形物体从表面552₁移动到表面552₂，以便将可变形物体从随机或随意布置转换成对准和/或单个的布置。

在图14A所示的情况中，机器人臂570已经将系统100的支撑结构110定位在可变形物体550₄上。机器人臂570也已经对准系统100，使得成对的相对臂126的倾斜表面130基本平行于可变形物体550₄的纵向方向（例如，最长维度的方向）。在一些实施例中，机器人臂570可以基于来自一个或多个传感器（诸如摄像机（可见光、红外线、紫外线等））、接近检测器、激光雷达阵列、任何其他类型的传感器或它们的任何组合)的反馈来定位和定向系统100。在一些实施例中，一个或多个传感器可以定位在机器人臂570和/或系统100上。例如，摄像机可以位于支撑结构110上，并且从可变形物体的中心的预期位置向下定向。在一些实施例中，一个或多个传感器可以定位在环境500内的其他地方，诸如在包括机器人臂上游的表面552₁的输送器上、在环境的结构上（例如，在墙壁或天花板上）、或者在环境内的任何其他地方。

在图14A所示的情况下，成对的相对臂126的臂120从可变形物体550₄的侧面撤回，类似于图3A和3B所示的所描绘的臂120的定位。从那里，流体动力驱动器140增加流体动力系统142中的压力，直到在图14B所示的情况下，压力达到预定压力。在图14A所示的情况和图14B所示的情况之间，每对相对臂126闭合独立的距离，直到所有的倾斜表面130都与可变形物体550₄接触，并且然后臂120在可变形物体550₄上施加压缩力，以使可变形物体550₄沿着倾斜表面130向上滑动。这样，在图14B所示的情况之前，系统100已经将可变形物体550₄从表面552₁抬升，并且系统100牢固地保持可变形物体550₄。

从图14B所示的情况，机器人臂570可以通过移动系统100来移动可变形物体550₄，其中可变形物体550₄牢固地保持在系统100中。在图14C中，机器人臂570朝向表面552₂逆时针移动系统100。流体动力驱动器140将流体动力系统142中的压力保持在预定压力处，使得当可变形物体550₄移动时，成对的相对臂126的臂120继续牢固地保持可变形物体550₄。机器人臂570继续移动系统，其中可变形物体550₄被牢固地保持在其中，直到它到达图14D所示的位置。可以基于表面552₂上的可变形物体550₄和可变形物体550₅之间的期望间距（例如，最小间距）来确定图14D中机器人臂570对系统100的定位。可以基于表面552₂上的可变形物体的期望对准和/或取向来确定图14D中的机器人臂570对系统100的取向。

在图14D所示的情况中，流体动力驱动器140继续保持流体动力系统142中的压力，使得系统100将可变形物体550₄保持在表面552₂上方。从该情况开始，流体动力驱动器140可以降低到流体动力系统142的压力。流体动力系统142中减小的压力可以允许偏压机构122使成对的相对臂126中的臂120从彼此撤回到图14E所示的情况。随着成对的相对臂126从彼此撤回，可变形物体550₄将沿着倾斜表面130下降，并且然后从倾斜表面130落到表面552₂上。在一些实施例中，机器人臂570被配置成相对于表面552₂定位系统100，使得可变形物体550₄从倾斜表面130落到表面552₂上不会显著损坏可变形物体550₄。

将会注意到，环境500的许多变型是可能的。在一些实施例中，环境500可以具有任何数量的输送器表面。在一个示例中，该环境可以具有单个输送机，其中机器人臂570使用系统100来将来自输送机输入端的随意放置的可变形物体重新定位到输送机输出端上的可变形物体的单个且对准的取向。在另一个示例中，环境500可以具有单个输入输送器带和多个输出输送器带，输入输送器带具有随意放置的可变形物体，其中机器人臂570使用系统100将随意放置的可变形物体从输入输送器带重新定位到所述多个输出输送器带中的一个上。

图15描绘了系统610的示例实施例，该系统610可用于实施本文描述的一些或所有实施例。在所描绘的实施例中，系统610包括计算装置620₁、620₂、620₃和620₄（统称为计算装置620）。在所描绘的实施例中，计算装置620₁是平板电脑，计算装置620₂是移动电话，计算装置620₃是台式计算机，并且计算装置620₄是膝上型计算机。在其他实施例中，计算装置620包括台式计算机、移动电话、平板电脑、平板手机、笔记本电脑、膝上型计算机、分布式系统、游戏控制台（例如，Xbox、Play Station、Wii）、手表、一副眼镜、钥匙链、射频识别（RFID）标签、耳机、扫描仪、电视、软件狗、摄像机、腕带、可穿戴物品、信息亭、输入终端、服务器、服务器网络、刀片(blade)、网关、交换机、处理装置、处理实体、机顶盒、中继器、路由器、网络接入点、基站、被配置成执行本文描述的功能、操作和/或过程的任何其他装置，或者它们的任何组合。

计算装置620经由一个或多个网络630和632彼此通信联接。网络630和632中的每一者可以包括一个或多个有线或无线网络（例如，3G网络、互联网、内部网络、专有网络、安全网络）。计算装置620能够经由一个或多个有线或无线网络相互通信和/或与任何其他计算装置通信。虽然图15中的特定系统610描绘了经由网络630通信地联接的计算装置620包括四个计算装置，但是任何数量的计算装置可以经由网络630通信地联接。

在所描绘的实施例中，计算装置620₃经由网络632与外围装置640通信地联接。在所描绘的实施例中，外围装置640是扫描仪，诸如条形码扫描仪、光学扫描仪、计算机视觉装置等。在一些实施例中，网络632是有线网络（例如，外围装置640和计算装置620₃之间的直接有线连接）、无线网络（例如，蓝牙连接或WiFi连接）、或者有线和无线网络的组合（例如，外围装置640和外围装置640的托架之间的蓝牙连接以及外围装置640和计算装置620₃之间的有线连接）。在一些实施例中，外围装置640本身是计算装置（有时称为“智能”装置）。在其他实施例中，外围装置640不是计算装置（有时称为“非智能”装置）。

图16中描绘的是计算装置700的实施例的框图。本文描述的任何计算装置620和/或任何其他计算装置可以包括计算装置700的一些或所有部件和特征。在一些实施例中，计算装置700是台式计算机、移动电话、平板电脑、平板手机、笔记本电脑、膝上型计算机、分布式系统、游戏控制台（例如，Xbox、Play Station、Wii）、手表、一副眼镜、钥匙链、射频识别（RFID）标签、耳机、扫描仪、电视、软件狗、摄像机、腕带、可穿戴物品、信息亭、输入终端、服务器， 服务器网络、刀片、网关、交换机、处理装置、处理实体、机顶盒、中继器、路由器、网络接入点、基站、被配置成执行本文描述的功能、操作和/或过程的任何其他装置，或者它们的任何组合。这样的功能、操作和/或过程可以包括例如发送、接收、操作、处理、显示、存储、确定、创建/生成、监控、评估、比较和/或本文使用的类似术语。在一个实施例中，可以对数据、内容、信息和/或本文使用的类似术语执行这些功能、操作和/或过程。

在所描绘的实施例中，计算装置700包括处理元件705、存储器710、用户接口715和通信接口720。处理元件705、存储器710、用户接口715和通信接口720能够通过从通信总线725读取数据和/或向通信总线725写入数据，经由通信总线725进行通信。计算装置700可以包括能够经由通信总线725进行通信的其他部件。在其他实施例中，计算装置不包括通信总线725，并且计算装置700的部件能够以某种其他方式彼此通信。

处理元件705（也称为一个或多个处理器、处理电路和/或本文使用的类似术语）能够对一些外部数据源执行操作。例如，处理元件可以对存储器710中的数据、经由用户接口715接收的数据和/或经由通信接口720接收的数据执行操作。如将理解的，处理元件705可以以许多不同的方式具体实施。在一些实施例中，处理元件705包括一个或多个复杂可编程逻辑器件（CPLD）、微处理器、多核处理器、协处理实体、专用指令集处理器（ASIP）、微控制器、控制器、集成电路、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）、可编程逻辑阵列（PLA）、硬件加速器、任何其他电路或其任何组合。术语“电路”可以指完全硬件实施例或者硬件和计算机程序产品的组合。在一些实施例中，处理元件705被配置成用于特定用途，或者被配置成执行存储在易失性或非易失性介质中或者处理元件705可访问的指令。这样，无论是由硬件或计算机程序产品配置，还是由它们的组合配置，当被相应地配置时，处理元件705都能够执行步骤或操作。

计算装置700中的存储器710被配置成存储数据、计算机可执行指令和/或任何其他信息。在一些实施例中，存储器710包括易失性存储器（也称为易失性存储器、易失性介质、易失性存储器电路等）、非易失性存储器（也称为非易失性存储器、非易失性介质、非易失性存储器电路等）或其某种组合。

在一些实施例中，易失性存储器包括随机存取存储器（RAM）、动态随机存取存储器（DRAM）、静态随机存取存储器（SRAM）、快速页面模式动态随机存取存储器（FPM DRAM）、扩展数据输出动态随机存取存储器（EDO DRAM）、同步动态随机存取存储器（SDRAM）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（DDR SDRAM）、双倍数据速率类型二同步动态随机存取存储器（DDR2 SDRAM）、双倍数据速率类型三同步动态随机存取存储器（DDR3 SDRAM）、Rambus动态随机存取存储器（RDRAM）、双晶体管RAM（TTRAM）、晶闸管RAM（T-RAM）、零电容器（Z-RAM）、Rambus直插式存储器模块（RIMM）、双列直插式存储器模块（DIMM）、单列直插式存储器模块（SIMM）、视频随机存取存储器（VRAM）、高速缓冲存储器（包括各种级别）、闪存、任何其他需要电源来存储信息的存储器或其任何组合。

在一些实施例中，非易失性存储器包括硬盘、软盘、软盘、固态存储（SSS）（例如，固态驱动器（SSD））、固态卡（SSC）、固态模块（SSM）、企业闪存驱动器、磁带、任何其他非暂时性磁介质、光盘只读存储器（CD ROM）、可重写光盘（CD-RW）、数字通用光盘（DVD）、蓝光光盘（BD）、任何其他非暂时性光学介质、只读存储器（ROM）、可编程只读存储器（PROM）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM）、闪存（例如，串行、NAND、NOR和/或类似存储器）、多媒体存储卡（MMC）、安全数字（SD）存储卡、记忆棒、导电桥接随机存取存储器（CBRAM）、相变随机存取存储器（PRAM）、铁电随机存取存储器（FeRAM）、非易失性随机存取存储器（NVRAM）、磁阻随机存取存储器（MRAM）、电阻随机存取存储器（RRAM）、氧化硅-氮化物-氧化物-硅存储器（SONOS）、浮动结栅随机存取存储器（FJG RAM）、千足虫存储器、赛道存储器、不需要功率来存储信息的任何其他存储器、或其任何组合。

在一些实施例中，存储器710能够存储数据库、数据库实例、数据库管理系统、数据、应用、程序、程序模块、脚本、源代码、目标代码、字节代码、编译代码、解释代码、机器代码、可执行指令或任何其他信息中的一种或多种。本文使用的术语数据库、数据库实例、数据库管理系统和/或类似术语可以指使用一个或多个数据库模型存储在计算机可读存储介质中的记录或数据的集合，所述数据库模型诸如分层数据库模型、网络模型、关系模型、实体关系模型、对象模型、文档模型、语义模型、图形模型或任何其他模型。

计算装置700的用户接口715与能够从计算装置700接收输入和/或输出任何输出的一个或多个输入或输出装置通信。输入装置的实施例包括键盘、鼠标、触摸屏显示器、触敏板、运动输入装置、移动输入装置、音频输入、定点装置输入、操纵杆输入、小键盘输入、外围装置640、脚踏开关等。输出装置的实施例包括音频输出装置、视频输出装置、显示装置、运动输出装置、移动输出装置、打印装置等。在一些实施例中，用户接口715包括被配置成经由有线和/或无线连接与一个或多个输入装置和/或输出装置通信的硬件。

通信接口720能够与各种计算装置和/或网络通信。在一些实施例中，通信接口720能够输送数据、内容和/或任何其他信息，其可以被发送、接收、操作、处理、显示、存储等。经由通信接口720的通信可以使用有线数据传输协议来执行，诸如光纤分布式数据接口（FDDI）、数字用户线路（DSL）、以太网、异步传输模式（ATM）、帧中继、有线数据服务接口规范（DOCSIS）或任何其他有线传输协议。类似地，经由通信接口720的通信可以使用无线数据传输协议来执行，诸如通用分组无线服务（GPRS）、通用移动电信系统（UMTS）、码分多址2000（CDMA2000）、CDMA2000 1X（1xRTT）、宽带码分多址（WCDMA）、全球移动通信系统（GSM）、增强型数据速率GSM演进（EDGE）、时分同步码分多址（TD-SCDMA）、长期演进（LTE）、演进的通用陆地无线接入网络（E-E 高速分组接入（HSPA）、高速下行链路分组接入（HSDPA）、IEEE 802.11（WiFi）、WiFi Direct、802.16（WiMAX）、超宽带（UWB）、红外（IR）协议、近场通信（NFC）协议、Wibree、蓝牙协议、无线通用串行总线（USB）协议或任何其他无线协议。

如本领域技术人员将理解的，计算装置700的一个或多个部件可以远离计算装置700部件的其他部件，例如在分布式系统中。此外，一个或多个部件可以被组合，并且执行本文描述的功能的附加部件可以被包括在计算装置700中。因此，计算装置700可以适于适应各种需求和环境。所描绘和描述的架构和描述仅是出于示例性目的而提供的，并且不限于本文描述的各种实施例。

本文描述的实施例可以以各种方式实施，包括作为包含制品的计算机程序产品。计算机程序产品可以包括存储应用、程序、程序模块、脚本、源代码、程序代码、目标代码、字节代码、编译代码、解释代码、机器代码、可执行指令和/或类似物（在此也称为可执行指令、用于执行的指令、计算机程序产品、程序代码和/或在本文种可互换使用的类似术语）的非暂时性计算机可读存储介质。这种非暂时性计算机可读存储介质包括所有计算机可读介质（包括易失性和非易失性介质）。

应当理解，本文描述的实施例的各种实施例也可以实施为方法、设备、系统、计算装置等。这样，本文描述的实施例可以采取执行存储在计算机可读存储介质上的指令以执行某些步骤或操作的设备、系统、计算装置等的形式。因此，本文描述的实施例可以完全在硬件中实施，完全在计算机程序产品中实施，或者在包括计算机程序产品和执行某些步骤或操作的硬件的组合的实施例中实施。

本文描述的实施例可以参考框图和流程图图示来实现。因此，应当理解，框图和流程图图示的方框可以以计算机程序产品的形式、在完全硬件的实施例中、在硬件和计算机程序产品的组合中、或者在执行指令、操作或步骤的设备、系统、计算装置等中实施。这样的指令、操作或步骤可以存储在计算机可读存储介质上，用于由计算装置中的处理元件执行。例如，可以顺序的执行代码的检索、加载和执行，使得一次检索、加载和执行一条指令。在一些示例性实施例中，检索、加载和/或执行可以并行执行，使得多个指令一起被检索、加载和/或执行。因此，这样的实施例可以产生执行框图和流程图图示中指定的步骤或操作的特别配置的机器。因此，框图和流程图图示支持用于执行指定指令、操作或步骤的实施例的各种组合。

出于本公开的目的，诸如“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“向内”、“向外”、“内部”、“外部”、“前”、“后”等术语应被解释为描述性的，并且不限制所要求保护的主题的范围。此外，本文中“包括”、“包含”或“具有”及其变型的使用意在涵盖其后列出的项目及其等同物以及附加项目。除非另有限制，否则术语“连接”、“联接”和“安装”及变型在本文中被广泛使用，并且涵盖直接和间接的连接、联接和安装。除非另有说明，术语“基本上”、“近似”等用于表示目标值的5%以内。

在前面的描述中已经描述了本公开的原理、代表性实施例和操作模式。然而，本公开旨在保护的方面不应被解释为限于所公开的特定实施例。此外，本文描述的实施例被认为是说明性的而不是限制性的。应当理解，在不脱离本公开的精神的情况下，其他人可以做出变型和变化，并且可以采用等同物。因此，明确意图是，所有这样的变化、改变和等同物都落在所要求保护的本公开的精神和范围内。

Claims (20)

1.一种用于从表面抬升可变形物体的系统，所述系统包括：

支撑结构；

联接到所述支撑结构的第一臂、第二臂、第三臂和第四臂，其中，所述第一臂和第二臂限定第一对相对臂，并且所述第三臂和第四臂限定第二对相对臂；

分别位于所述第一臂、第二臂、第三臂和第四臂上的第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面，其中，所述第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的每一者被配置成接触可变形物体；和

流体动力驱动器，其经由流体动力系统可操作地并联联接到所述第一对相对臂和第二对相对臂；

其中，当所述支撑结构定位在所述表面上的可变形物体上方时，所述流体动力驱动器被配置成增加所述流体动力系统中的压力，直到所述流体动力系统中的压力达到预定水平，使得：

所述第一对相对臂和第二对相对臂中的每一对独立地闭合一距离，直到所述第一倾斜表面和第三倾斜表面与所述可变形物体的第一侧面接触，并且所述第二倾斜表面和第四倾斜表面与可变形物体的第二侧面接触，并且

所述第一对相对臂和第二对相对臂在所述可变形物体上施加压缩力，所述压缩力导致所述可变形物体沿着第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的一者或多者向上滑动，以将可变形物体抬离所述表面。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一对和第二对相对臂中心对齐，使得所述第一臂朝向或远离所述第二臂的移动导致所述第二臂朝向或远离所述第一臂的相应移动，并且所述第三臂朝向或远离所述第四臂的相应移动导致所述第四臂朝向或远离所述第三臂的相应移动。

3.根据权利要求2所述的系统，进一步包括：

联接在所述第一臂和第二臂之间的第一带；和

联接在所述第三臂和第四臂之间的第二带；

其中，所述第一带和第二带联接到流体动力系统，以引起第一对相对臂和第二对相对臂的相应移动。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的每一者均包括柔性片材材料。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的每一者的柔性片材材料都固定地联接到所述第一臂、第二臂、第三臂和第四臂中的每一者的远端上的刚性倾斜表面。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的每一者都是刚性表面。

7.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述第一臂、第二臂、第三臂和第四臂包括第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件，所述第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件分别可旋转地联接到所述第一臂、第二臂、第三臂和第四臂的远端；并且

所述第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件分别包括第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面。

8.根据权利要求7所述的系统，其中：

所述第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件分别包括第一侧面向接触表面、第二侧面向接触表面、第三侧向接触表面和第四侧向接触表面；

所述第一侧面向接触表面和第三侧向接触表面被布置成接触所述可变形物体的第一侧面；并且

所述第二侧面向接触表面和第四侧向接触表面被布置成接触所述可变形物体的第二侧面。

9.根据权利要求8所述的系统，其中：

所述第一侧面向接触表面、第二侧面向接触表面、第三侧向接触表面和第四侧向接触表面分别相对于所述第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面成固定角度；

所述第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件被朝向较低旋转位置偏压；并且

当所述第一对相对臂和第二对相对臂在所述可变形物体上施加压缩力时，所述第一接触表面和第三接触表面与所述可变形物体的第一侧面之间的接触以及所述第二接触表面和第四接触表面与所述可变形物体的第二侧面之间的接触导致所述第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件朝向较高旋转位置旋转。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件从较低旋转位置朝向较高旋转位置的旋转导致所述第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件在所述可变形物体上施加抬升力。

11.根据权利要求9所述的系统，其中，所述第一臂、第二臂、第三臂和第四臂中的每一者都包括偏压机构，所述偏压机构被配置成将所述第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件偏压到较低旋转位置。

12.根据权利要求9所述的系统，其中，所述第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件中的每一者分别经由销可移除地联接到所述第一臂、第二臂、第三臂和第四臂的远端，并且其中，所述第一指状件、第二指状件、第三指状件和第四指状件中的每一者被配置成绕所述销旋转，以便绕所述第一臂、第二臂、第三臂和第四臂中的相应一者旋转。

13.根据权利要求1所述的系统，进一步包括：

联接到所述支撑结构的第五臂和第六臂，其中，所述第五臂和第六臂限定第三对相对臂；和

分别位于所述第五臂和第六臂上的第五倾斜表面和第六倾斜表面，其中，所述第五倾斜表面和第六倾斜表面中的每一者被配置成接触可变形物体；

其中，所述流体动力驱动器经由所述流体动力系统可操作地并联联接到所述第一、第二和第三对相对臂；

其中，当所述流体动力驱动器增加流体动力系统中的压力直到流体动力系统中的压力达到预定水平时：

所述第三对相对臂独立地闭合一距离，直到所述第五倾斜表面与所述可变形物体的第一侧面接触，并且所述第六倾斜表面与所述可变形物体的第二侧面接触，并且

所述第三对相对臂在所述可变形物体上施加压缩力，所述压缩力使所述可变形物体沿着第五倾斜表面和第六倾斜表面中的一者或多者向上滑动，以将所述可变形物体抬离表面。

14.根据权利要求13所述的系统，其中：

所述第五臂和第六臂包括第五指状件和第六指状件，所述第五指状件和第六指状件分别可旋转地联接到第五臂和第六臂的远端；并且

所述第五指状件和第六指状件分别包括第五倾斜表面和第六倾斜表面。

15.根据权利要求14所述的系统，其中：

所述第五指状件和第六指状件分别包括第五侧向接触表面和第六侧向接触表面；

所述第五侧向接触表面被布置成接触所述可变形物体的第一侧面；并且

所述第六侧向接触表面被布置成接触所述可变形物体的第二侧面。

16.根据权利要求15所述的系统，其中：

所述第五侧向接触表面和第六侧向接触表面分别相对于第五倾斜表面和第六倾斜表面成固定角度；

所述第五指状件和第六指状件被朝向较低旋转位置偏压；并且

当所述第三对相对臂在可变形物体上施加压缩力时，所述第五接触表面和可变形物体的第一侧面之间的接触以及所述第六接触表面和可变形物体的第二侧面之间的接触导致所述第五指状件和第六指状件朝向较高旋转位置旋转。

17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述第五指状件和第六指状件从所述较低旋转位置朝向所述较高旋转位置的旋转导致所述第五指状件和第六指状件在所述可变形物体上施加抬升力。

18.根据权利要求1所述的系统，其中，所述流体动力驱动器是气动缸，并且所述流体动力系统是气体动力系统。

19.一种用于从表面抬升可变形物体的系统，所述系统包括：

支撑结构；

第一臂结构和第二臂结构；

联接到所述第一臂结构的多个第一倾斜表面，其中，所述多个第一倾斜表面中的所述第一倾斜表面被配置成接触所述可变形物体的第一侧面；

联接到所述第二臂结构的多个第二倾斜表面，其中，所述多个第二倾斜表面中的所述第二倾斜表面被配置成接触所述可变形物体的第二侧面；和

流体动力驱动器，其经由流体动力系统可操作地平行联接到所述多个第一倾斜表面和所述多个第一倾斜表面；

其中，当所述支撑结构定位在所述表面上的可变形物体上方时，所述流体动力驱动器被配置成增加所述流体动力系统中的压力，直到所述流体动力系统中的压力达到预定水平，使得：

所述多个第一倾斜表面中的每个第一倾斜表面独立地移动一距离，直到所述多个第一倾斜表面中的第一倾斜表面与所述可变形物体的第一侧面接触，并且所述多个第二倾斜表面中的第二倾斜表面独立地移动一距离，直到所述多个第二倾斜表面中的第二倾斜表面与可变形物体的第二侧面接触，并且

所述多个第一倾斜表面和所述多个第二倾斜表面在所述可变形物体上施加压缩力，所述压缩力使所述可变形物体沿着所述第一和第二倾斜表面中的一者或多者向上滑动，以将可变形物体抬离表面。

20.一种从表面抬升可变形物体的方法，所述方法包括：

将支撑结构和可变形物体相对于彼此定位，使得所述支撑结构在所述可变形物体上方，其中，所述支撑结构联接到：

第一臂、第二臂、第三臂和第四臂，其中，所述第一臂和第二臂限定第一对相对臂，并且所述第三臂和第四臂限定第二对相对臂，

分别位于所述第一臂、第二臂、第三臂和第四臂上的第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面，其中，所述第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的每一者被配置成接触所述可变形物体，以及

流体动力驱动器，其经由流体动力系统可操作地并联联接到所述第一对相对臂和第二对相对臂；

当所述支撑结构定位在表面上的可变形物体上方时，通过流体动力驱动器增加流体动力系统中的压力，直到所述流体动力系统中的压力达到预定水平，使得：

所述第一对相对臂和第二对相对臂中的每一对独立地闭合一距离，直到所述第一倾斜表面和第三倾斜表面与所述可变形物体的第一侧面接触，并且所述第二倾斜表面和第四倾斜表面与所述可变形物体的第二侧面接触，并且

所述第一对相对臂和第二对相对臂在所述可变形物体上施加压缩力，所述压缩力导致所述可变形物体沿着所述第一倾斜表面、第二倾斜表面、第三倾斜表面和第四倾斜表面中的一者或多者向上滑动，以将所述可变形物体抬离表面。

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