CN115205501A - 路面状况的显示方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种路面状况的显示方法，用以解决现有技术中精度低，对周边环境的感知信息不足，且容易出现故障，无法将交通参与者实时准确的呈现给用户，影响自动驾驶体验的技术问题，该方法包括：实时获取感知数据和路面图像，所述路面图像包含有点云数据；基于所述感知数据，生成显示数据，所述显示数据用于在三维空间中显示所述感知数据对应的感知物；将所述点云数据渲染至所述显示数据中，并显示渲染后的显示数据。
Description
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域和自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路面状况的显示方法、装置、设备及介质。
背景技术
自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。
自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
随着自动驾驶技术以及计算机图形学的发展，人机界面(Human MachineInterface，HMI)不仅可以给用户展示在驾驶过程中真实且简洁的交通环境信息，还可以给驾驶者实时准确的视觉反馈。然而，目前显示在HMI上的路面信息由于获取途径单一，存在精度低，对周边环境的感知信息不足，且容易出现故障，进而导致无法将交通参与者实时准确的呈现给用户，影响自动驾驶体验。
发明内容
本发明提供一种路面状况的显示方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中精度低，对周边环境的感知信息不足，且容易出现故障，无法将交通参与者实时准确的呈现给用户，影响自动驾驶体验的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供一种路面状况的显示方法，应用于汽车中，该方法包括：
实时获取感知数据和路面图像，路面图像包含有点云数据；
基于感知数据，生成显示数据，显示数据用于在三维空间中显示感知数据对应的感知物；
将点云数据渲染至显示数据中，并显示渲染后的显示数据。
在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的方法中，将点云数据渲染至显示数据中，并显示渲染后的显示数据，包括：
在点云数据中剔除路面空间的点云数据；
将剔除后的点云数据渲染至显示数据中，并显示渲染后的显示数据。
在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的方法中，在点云数据中剔除路面空间的点云数据，包括：
获取地图数据，地图数据中包含道路的拓扑关系；
基于拓扑关系确定路面图像中的路面空间；
将位于路面空间中的点云数据剔除。
在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的方法中，基于拓扑关系确定路面图像中的路面空间，包括：
基于拓扑关系确定路面图像中的多个道路；
将多个道路的空间确定为路面图像中的路面空间。
在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的方法中，地图数据中还包含路面几何信息；
将位于路面空间中的点云数据剔除，包括：
基于路面几何信息确定位于路面空间中的目标点云数据；
在点云数据中剔除目标点云数据。
在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的方法中，基于感知数据，生成显示数据，包括：
对感知数据进行滤波处理和线性插值处理；
将处理后的感知数据进行坐标转换，生成显示数据。
第二方面，本发明实施例提供一种路面状况的显示装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于实时获取感知数据和路面图像，路面图像包含有点云数据；
生成单元，用于基于感知数据，生成显示数据，显示数据用于在三维空间中显示感知数据对应的感知物；
处理单元，用于将点云数据渲染至显示数据中，并显示渲染后的显示数据。
在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的装置中，处理单元具体用于：
在点云数据中剔除路面空间的点云数据；
将剔除后的点云数据渲染至显示数据中，并显示渲染后的显示数据。
在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的装置中，处理单元具体用于：
获取地图数据，地图数据中包含道路的拓扑关系；
基于拓扑关系确定路面图像中的路面空间；
将位于路面空间中的点云数据剔除。
在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的装置中，处理单元具体用于：
基于拓扑关系确定路面图像中的多个道路；
将多个道路的空间确定为路面图像中的路面空间。
在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的装置中，地图数据中还包含路面几何信息；
处理单元具体用于：
基于路面几何信息确定位于路面空间中的目标点云数据；
在点云数据中剔除目标点云数据。
在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的装置中，生成单元具体用于：
对感知数据进行滤波处理和线性插值处理；
将处理后的感知数据进行坐标转换，生成显示数据。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在存储器中的计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面所提供的方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面所提供的方法。
本发明实施例中，首先实时获取感知数据和路面图像，该路面图像包含有点云数据；然后基于感知数据，生成用于在三维空间中显示感知数据对应的感知物的显示数据，最后将点云数据渲染至显示数据中，并显示渲染后的显示数据。与现有技术相比，通过实时获取感知数据与点云数据，分别将感知物与点云信息显示，实时准确的反映出真实的交通参与者信息，使用户不仅可以了解到真实且实时的交通状况，还可以了解周边环境信息，进而提高了路面状况的显示精度，丰富了显示内容，使得驾驶体验更佳。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种路面状况的显示方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种路面状况的显示方法的具体流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种路面状况的显示方法的原理示意图；
图4为本发明实施例提供的一种路面状况的显示方法的显示结果示意图；
图5为本发明实施例提供的一种路面状况的显示装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
下面对文中出现的一些词语进行解释：
1、本发明实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
2、自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。
3、人机界面(Human Machine Interface，HMI)又称“人机接口”，人机界面(又称用户界面或使用者界面)是系统和用户之间进行交互和信息交换的媒介，它实现信息的内部形式与人类可以接受形式之间的转换。凡参与人机信息交流的领域都存在着人机界面。
自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
随着自动驾驶技术以及计算机图形学的发展，人机界面(Human MachineInterface，HMI)不仅可以给用户展示在驾驶过程中真实且简洁的交通环境信息，还可以给驾驶者实时准确的视觉反馈。然而，目前显示在HMI上的路面信息由于获取途径单一，存在精度低，对周边环境的感知信息不足，且容易出现故障，进而无法将交通参与者实时准确的呈现给用户，影响自动驾驶体验。
因此，亟需提供一种路面状况的显示方法，下面结合附图和实施例对本发明提供的路面状况的显示方法、装置、设备及介质进行更详细地说明。
本发明实施例中，通过结合感知到的交通参与者的呈现与激光雷达扫描到的点云数据的渲染。将感知到的交通参与者实时准确的呈现给用户，不仅可以反映真实的交通状况，还可以给与用户足够的驾驶安全感，同时辅以激光雷达扫描到的点云数据，丰富了视觉内容，让用户更了解驾驶过程中的周边环境。
本发明实施例提供一种路面状况的显示方法，如图1所示，包括：
步骤S101，实时获取感知数据和路面图像。
具体实施时，通过激光雷达采集包含有点云数据的路面数据，通过图像采集设备获取感知数据。
需要说明的是，在本发明实施例中用于采集感知数据的图像采集设备，可以是道路两旁设置的摄像头，也可以是安装在无人驾驶车辆上的摄像头，也可以是其他传感器，本发明实施例对此不做限定。
其中，图像采集设备在采集感知数据时，可以实时采集图像，也可以周期性获取(例如，每个10毫秒获取一次)，本发明实施例对此不做限定。
步骤S102，基于感知数据，生成显示数据。
具体实施时，基于对感知数据的处理，生成用于在三维空间中显示感知数据对应的感知物的显示数据。对感知数据的处理可以包括对感知数据进行滤波处理和线性插值处理，以及坐标转换，最终生成显示数据。
步骤S103，将点云数据渲染至显示数据中，并显示渲染后的显示数据。
具体实施时，在显示数据中增加渲染点云数据，首先获取地图数据，该地图数据中包含道路的拓扑关系和路面几何信息，然后基于拓扑关系确定路面图像中的多个道路，并将多个道路的空间确定为路面图像中的路面空间，再基于路面几何信息确定位于路面空间中的目标点云数据，并在点云数据中剔除目标点云数据，最终将剔除后的点云数据渲染至显示数据中，并显示渲染后的显示数据。
如图2所示，本发明实施例提供的路面状况的显示具体过程，可以包括如下步骤：
步骤S201，实时获取感知数据、路面图像和地图数据。
具体实施时，通过激光雷达采集包含有点云数据的路面数据，通过图像采集设备获取感知数据，地图数据为包含道路的拓扑关系和路面几何信息的高精地图数据，可以通过互联网进行获取，可以通过读取本地存储的内容进行获取，也可以通过其他方式获取，本发明实施例对此不做限定。
需要说明的是，在本发明实施例中用于采集感知数据的图像采集设备，可以是道路两旁设置的摄像头，也可以是安装在无人驾驶车辆上的摄像头，也可以是其他传感器，本发明实施例对此不做限定。
其中，图像采集设备在采集感知数据时，可以实时采集图像，也可以周期性获取(例如，每个10毫秒获取一次)，本发明实施例对此不做限定。
步骤S202，对感知数据进行滤波处理和线性插值处理。
具体实施时，对感知数据进行滤波处理和线性插值处理，其中滤波即为将信号中特定波段频率滤除的操作，是抑制和防止干扰的一项重要措施，在本方案中指的是将不稳定数据或者是认为是错误的数据去除，以保证数据的准确性和稳定性，实现时间对齐，也就是将定位数据和感知数据根据数据的时间戳做时间的对齐。线性插值是指插值函数为一次多项式的插值方式，其在插值节点上的插值误差为零。线性插值相比其他插值方式具有简单、方便的特点，本方案中为了使感知物在显示中能够平滑的移动。在一些运算能力不足的场景当中，可以不进行滤波处理或不进行线性插值处理，当然也可以使用其他方式达到类似或相近的效果，本发明实施例对此不做限定。
步骤S203，将处理后的感知数据进行坐标转换，生成显示数据。
具体实施时，将处理后的感知数据中的坐标(经纬度)转换到为显示界面中对应的坐标，同时也可以将感知物的其他信息同时转换，例如感知物的速度信息等。
步骤S204，基于拓扑关系确定所述路面图像中的路面空间。
具体实施时，首先基于拓扑关系确定路面图像中的多个道路，并将多个道路的空间确定为路面图像中的路面空间。
步骤S205，将位于路面空间中的点云数据剔除。
具体实施时，基于路面几何信息确定位于路面空间中的目标点云数据，具体确定时，对几何信息中的路面进行并集算法，可将多条道路的几何形状合并成一个，并在点云数据中剔除目标点云数据，具体可以利用算法，判断点云数据是否在这个合并完成的几何形状内，如果在，则对该点云数据进行剔除，最终将剔除后的点云数据渲染至显示数据中。
步骤S206，显示渲染后的显示数据。
显示如图3所示的渲染后的显示数据，在图3中，能够明确感知到道路上其他车辆的行动轨迹以及运行速度，也能感知到周围环境中的行人及路边草木等。
上述实施例的流程框图如图4所示，也即步骤S202-S203，可以与步骤S204-步骤S205同时进行。
如图5所示，基于路面状况的显示方法同样的发明构思，本发明还提供一种路面状况的显示装置，包括：
获取单元501，用于实时获取感知数据和路面图像，路面图像包含有点云数据；
生成单元502，用于基于感知数据，生成显示数据，显示数据用于在三维空间中显示感知数据对应的感知物；
处理单元503，用于将点云数据渲染至显示数据中，并显示渲染后的显示数据。
在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的装置中，处理单元503具体用于：
在点云数据中剔除路面空间的点云数据；
将剔除后的点云数据渲染至显示数据中，并显示渲染后的显示数据。
在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的装置中，处理单元503具体用于：
获取地图数据，地图数据中包含道路的拓扑关系；
基于拓扑关系确定路面图像中的路面空间；
将位于路面空间中的点云数据剔除。
在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的装置中，处理单元503具体用于：
基于拓扑关系确定路面图像中的多个道路；
将多个道路的空间确定为路面图像中的路面空间。
在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的装置中，地图数据中还包含路面几何信息；
处理单元503具体用于：
基于路面几何信息确定位于路面空间中的目标点云数据；
在点云数据中剔除目标点云数据。
在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的装置中，生成单元502具体用于：
对感知数据进行滤波处理和线性插值处理；
将处理后的感知数据进行坐标转换，生成显示数据。
另外，结合图2-图5描述的本发明实施例的路面状况的显示方法和装置可以由电子设备来实现。图6示出了本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
下面具体参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理以实现如本公开所述的实施例的语音控制方法。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码，从而实现如上所述的语音控制方法。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：
实时获取感知数据和路面图像，路面图像包含有点云数据；
基于感知数据，生成显示数据，显示数据用于在三维空间中显示感知数据对应的感知物；
将点云数据渲染至显示数据中，并显示渲染后的显示数据。
可选的，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，该电子设备还可以执行上述实施例所述的其他步骤。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
本发明实施例中，首先实时获取感知数据和路面图像，该路面图像包含有点云数据；然后基于感知数据，生成用于在三维空间中显示感知数据对应的感知物的显示数据，最后将点云数据渲染至显示数据中，并显示渲染后的显示数据。与现有技术相比，通过实时获取感知数据与点云数据，分别将感知物与点云信息显示，实时准确的反映出真实的交通参与者信息，使用户不仅可以了解到真实且实时的交通状况，还可以了解周边环境信息，进而提高了路面状况的显示精度，丰富了显示内容，使得驾驶体验更佳。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (14)
1.一种路面状况的显示方法，其特征在于，所述方法包括：
实时获取感知数据和路面图像，所述路面图像包含有点云数据；
基于所述感知数据，生成显示数据，所述显示数据用于在三维空间中显示所述感知数据对应的感知物；
将所述点云数据渲染至所述显示数据中，并显示渲染后的显示数据。
2.根据权利要求1所述的路面状况的显示方法，其特征在于，所述将所述点云数据渲染至所述显示数据中，并显示渲染后的显示数据，包括：
在所述点云数据中剔除路面空间的点云数据；
将剔除后的点云数据渲染至所述显示数据中，并显示渲染后的显示数据。
3.根据权利要求2所述的路面状况的显示方法，其特征在于，所述在所述点云数据中剔除路面空间的点云数据，包括：
获取地图数据，所述地图数据中包含道路的拓扑关系；
基于所述拓扑关系确定所述路面图像中的路面空间；
将位于所述路面空间中的点云数据剔除。
4.根据权利要求3所述的路面状况的显示方法，其特征在于，所述基于所述拓扑关系确定所述路面图像中的路面空间，包括：
基于所述拓扑关系确定所述路面图像中的多个道路；
将所述多个道路的空间确定为所述路面图像中的路面空间。
5.根据权利要求3所述的路面状况的显示方法，其特征在于，所述地图数据中还包含路面几何信息；
所述将位于所述路面空间中的点云数据剔除，包括：
基于所述路面几何信息确定位于路面空间中的目标点云数据；
在所述点云数据中剔除所述目标点云数据。
6.根据权利要求1所述的路面状况的显示方法，其特征在于，所述基于所述感知数据，生成显示数据，包括：
对所述感知数据进行滤波处理和线性插值处理；
将处理后的感知数据进行坐标转换，生成所述显示数据。
7.一种路面状况的显示装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于实时获取感知数据和路面图像，所述路面图像包含有点云数据；
生成单元，用于基于所述感知数据，生成显示数据，所述显示数据用于在三维空间中显示所述感知数据对应的感知物；
处理单元，用于将所述点云数据渲染至所述显示数据中，并显示渲染后的显示数据。
8.根据权利要求7所述的路面状况的显示装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
在所述点云数据中剔除路面空间的点云数据；
将剔除后的点云数据渲染至所述显示数据中，并显示渲染后的显示数据。
9.根据权利要求8所述的路面状况的显示装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
获取地图数据，所述地图数据中包含道路的拓扑关系；
基于所述拓扑关系确定所述路面图像中的路面空间；
将位于所述路面空间中的点云数据剔除。
10.根据权利要求9所述的路面状况的显示装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
基于所述拓扑关系确定所述路面图像中的多个道路；
将所述多个道路的空间确定为所述路面图像中的路面空间。
11.根据权利要求9所述的路面状况的显示装置，其特征在于，所述地图数据中还包含路面几何信息；
所述处理单元具体用于：
基于所述路面几何信息确定位于路面空间中的目标点云数据；
在所述点云数据中剔除所述目标点云数据。
12.根据权利要求7所述的路面状况的显示装置，其特征在于，所述生成单元具体用于：
对所述感知数据进行滤波处理和线性插值处理；
将处理后的感知数据进行坐标转换，生成所述显示数据。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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