CN115195744A - 车辆控制系统和车辆控制方法 - Google Patents

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森山和哉
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Abstract

提供车辆控制系统和车辆控制方法，能够抑制在选择了不适当的行驶模式的状态下持续车辆的行驶的情况。车辆控制系统(10)具有：行驶模式适合与否判定部(24)，其判定由行驶模式设定部(22)设定的行驶模式是否适合行驶环境；行驶模式不适合应对部(25)，其在由行驶模式适合与否判定部(24)判定为由行驶模式设定部设定的行驶模式不适合行驶环境时执行行驶模式不适合应对处理，该行驶模式不适合应对处理是进行以下处理中的至少任意一方：进行催促变更行驶模式的报知的处理；以及将由行驶模式设定部(22)设定的行驶模式变更为适合行驶环境的行驶模式的处理。

Description

车辆控制系统和车辆控制方法
技术领域
本发明涉及车辆控制系统和车辆控制方法。
背景技术
以往，提出了如下结构，在对车辆的驱动力源的转速和变速器的变速比进行控制的车辆控制装置中，计算运动度作为表示行驶状态的指标，基于运动度，对驱动力源的要求转速或针对变速器的要求变速比进行控制(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011-207465号公报
发明内容
发明要解决的问题
作为车辆的控制方法，采用根据利用者的选择操作来切换Normal(通常)模式、SNOW(雪地)模式等行驶模式的方法。根据该控制方法，利用者能够根据行驶环境来选择自身希望的行驶模式。然而，也存在利用者选择的行驶模式不适合实际的行驶环境的情况。而且，在该情况下，可能发生车辆的举动违反利用者的意图或者车辆的燃油性能降低等不良情况。
本发明是鉴于该背景而完成的，其目的在于提供车辆控制系统和车辆控制方法，能够抑制在选择了不适当的行驶模式的状态下持续车辆的行驶。
用于解决问题的手段
作为为了达成上述目的的第1方式，举出一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具有：行驶模式设定部，其根据利用者的操作来设定本车辆的行驶模式；行驶环境识别部，其识别所述本车辆的行驶环境；行驶模式适合与否判定部，其判定由所述行驶模式设定部设定的行驶模式是否适合所述行驶环境；以及行驶模式不适合应对部，其在由所述行驶模式适合与否判定部判定为由所述行驶模式设定部设定的行驶模式不适合所述行驶环境时，执行行驶模式不适合应对处理，该行驶模式不适合应对处理是进行以下处理中的至少任一处理：进行催促所述利用者变更行驶模式的报知的处理；以及将由所述行驶模式设定部设定的行驶模式变更为适合所述行驶环境的行驶模式的处理。
在上述车辆控制系统中，也可以构成为，在由所述行驶模式适合与否判定部判定为由所述行驶模式设定部设定的行驶模式不适合所述行驶环境的状态持续第1规定时间以上时，所述行驶模式不适合应对部执行所述行驶模式不适合应对处理。
在上述车辆控制系统中，也可以构成为，所述行驶环境识别部接收从在所述本车辆的周边行驶的其他车辆发送的行驶模式的设定信息，来识别其他车辆中设定的行驶模式，从而识别所述行驶环境。
在上述车辆控制系统中，也可以构成为，在由所述行驶环境识别部识别出在所述本车辆的周边行驶的多个其他车辆中的被设定为第1行驶模式的其他车辆的比例为第1阈值以上且小于第2阈值的所述行驶环境的情况下，所述行驶模式适合与否判定部在由所述行驶模式设定部设定的行驶模式为所述第1行驶模式以外的行驶模式时，判定为由所述行驶模式设定部设定的行驶模式不适合所述行驶环境，所述行驶模式不适合应对部进行报知周边的其他车辆正在所述第1行驶模式下行驶的处理，作为所述行驶模式不适合应对处理。
在上述车辆控制系统中，也可以构成为，在由所述行驶环境识别部识别出在所述本车辆的周边行驶的多个其他车辆中的被设定为所述第1行驶模式的其他车辆的比例为所述第2阈值以上的所述行驶环境的情况下，所述行驶模式适合与否判定部在由所述行驶模式设定部设定的行驶模式为所述第1行驶模式以外的行驶模式时，判定为由所述行驶模式设定部设定的行驶模式不适合所述行驶环境，所述行驶模式不适合应对部进行报知周边的其他车辆正在所述第1行驶模式下行驶的处理、以及将由所述行驶模式设定部设定的行驶模式变更为所述第1行驶模式的处理，作为所述行驶模式不适合应对处理。
在上述车辆控制系统中，也可以构成为，所述车辆控制系统具有行驶模式修正信息提供部，在通过所述行驶模式不适合应对处理进行了将由所述行驶模式设定部设定的行驶模式变更为所述第1行驶模式的处理后，在所述行驶模式设定部根据所述利用者的操作而将行驶模式变更为所述第1行驶模式以外的第2行驶模式时，所述行驶模式修正信息提供部将与所述第2行驶模式有关的信息发送到在所述本车辆的周边行驶的其他车辆。
在上述车辆控制系统中，也可以构成为，所述车辆控制系统具有前方车辆行驶模式监视部，该前方车辆行驶模式监视部接收从在所述本车辆的前方行驶的其他车辆发送的行驶模式的设定信息，从而识别在该其他车辆中设定的行驶模式，在该其他车辆中设定的行驶模式不适合所述行驶环境的情况下，执行用于扩大所述本车辆与该其他车辆之间的距离的车间距离扩大处理。
在上述车辆控制系统中，也可以构成为，所述行驶模式不适合应对部在执行了所述行驶模式不适合应对处理之后，禁止所述行驶模式不适合应对处理的执行，直到经过第2规定时间为止或者由所述行驶环境识别部识别出所述行驶环境发生了变化为止。
作为为了达成上述目的的第2方式，举出一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具有：行驶环境识别部，其识别本车辆的行驶环境；以及前方车辆行驶模式监视部，其接收从在所述本车辆的前方行驶的其他车辆发送的行驶模式的设定信息，从而识别在所述其他车辆中设定的行驶模式，在所述其他车辆中设定的行驶模式不适合所述行驶环境的情况下，执行用于扩大所述本车辆与所述其他车辆之间的距离的车间距离扩大处理。
作为为了达成上述目的的第3方式，举出一种车辆控制方法，其由计算机执行，其中，所述车辆控制方法包含如下步骤：行驶模式设定步骤，根据利用者的操作来设定本车辆的行驶模式；行驶环境识别步骤，识别所述本车辆的行驶环境；行驶模式适合与否判定步骤，判定通过所述行驶模式设定步骤设定的行驶模式是否适合所述行驶环境；以及行驶模式不适合应对步骤，在通过所述行驶模式适合与否判定步骤判定为通过所述行驶模式设定步骤设定的行驶模式不适合所述行驶环境时，执行行驶模式不适合应对处理，该行驶模式不适合应对处理进行以下处理中的至少任一处理：进行催促所述利用者变更行驶模式的报知的处理；以及将通过所述行驶模式设定步骤设定的行驶模式变更为适合所述行驶环境的行驶模式的处理。
发明的效果
根据上述车辆控制系统，能够抑制在选择了不适当的行驶模式的状态下持续车辆的行驶的情况。
附图说明
图1是车辆控制系统和搭载有车辆控制系统的车辆的结构图。
图2是在车辆之间收发行驶模式设定信息的方式的说明图。
图3是行驶模式不适合应对处理的第1流程图。
图4是行驶模式不适合应对处理的第2流程图。
图5是前方车辆行驶模式监视处理的流程图。
附图标记说明
1…车辆(本车辆)，10…车辆控制系统，20…处理器，21…车辆控制部，22…行驶模式设定部，23…行驶环境识别部，24…行驶模式适合与否判定部，25…行驶模式不适合应对部，26…行驶模式修正信息提供部，27…前方车辆行驶模式监视部，30…存储器，31…控制用程序，40…摄像头，41…雷达，42…速度传感器，43…偏航角速度传感器，44…制动踏板传感器，45…油门踏板传感器，46…舵角传感器，47…行驶模式开关，48…显示器，50…通信单元，60…导航装置，70…驱动单元，71…变速单元，72…制动单元，73…悬架单元，V1～V3…其他车辆。
具体实施方式
[1.车辆控制系统和车辆的结构]
参照图1对本实施方式的车辆控制系统10和搭载有车辆控制系统10的车辆1的结构进行说明。车辆1具有与车辆控制系统10连接的摄像头40、雷达41、速度传感器42、偏航角速度传感器43、制动踏板传感器44、油门踏板传感器45、舵角传感器46、行驶模式开关47、显示器48和通信单元50。以下，将车辆1称为本车辆1。
摄像头40对本车辆1的周边进行拍摄，将拍摄图像输出到车辆控制系统10。雷达41检测存在于本车辆1的周边的物体的位置，将位置检测信号输出到车辆控制系统10。速度传感器42检测本车辆1的行驶速度，将速度检测信号输出到车辆控制系统10。偏航角速度传感器43检测车辆1的偏航角速度(绕铅直轴的旋转角速度)，将偏航角速度检测信号输出到车辆控制系统10。
制动踏板传感器44检测制动踏板(未图示)的操作量，将操作量检测信号输出到车辆控制系统10。油门踏板传感器45检测油门踏板(未图示)的操作量，将操作量检测信号输出到车辆控制系统10。舵角传感器46检测方向盘(未图示)的舵角，将舵角检测信号输出到车辆控制系统10。
行驶模式开关是用于指示本车辆1的行驶模式的切换的开关，在本实施方式中，能够切换ECO模式、NORMAL模式、SPORT模式、SNOW模式、TRAIL模式、和TOW模式(车辆牵引模式)。此外，在本车辆1是四轮驱动(4WD)车的情况下，还能够切换4WD模式和2WD模式。
如图2所示，通信单元50在与在本车辆1周边行驶的其他车辆V1～V3之间，通过车车间通信或通信网络(未图示)进行通信。在图2中，示出本车辆1与其他车辆V1～V3收发表示在各车辆中设定的行驶模式的行驶模式设定信息Dmi的状况。
并且，车辆1具有与车辆控制系统10连接的导航装置60、驱动单元70、变速单元71、制动单元72和悬架单元73。导航装置60具有检测本车辆1的当前位置的GNSS(GlobalNavigation Satellite System：全球导航卫星系统)传感器61和地图数据62，进行到目的地的路径引导等。
驱动单元70具有内燃机、电动马达等作为车辆1的驱动力源，并且具有检测驱动力源的状态的各种传感器。驱动单元70根据从车辆控制系统10输出的控制信号而进行工作，驱动单元70所具有的传感器的检测信号被输入到车辆控制系统10。
变速单元71具有CVT(Continuously Variable Transmission：无级变速器)等变速器，根据从车辆控制系统10输入的控制信号，对驱动单元70的驱动力的变速比进行变更。此外，变速单元71具有检测变速器的工作状态的传感器，将变速器的工作状态的检测信号输出到车辆控制系统10。
制动单元72具有未图示的制动机构以及对制动机构的制动力进行设定的调整机构，根据从车辆控制系统10输入的控制信号，对制动机构的制动力进行变更。此外，制动单元72具有检测制动机构的工作状态的传感器，将制动机构的工作状态的检测信号输出到车辆控制系统10。
悬架单元73具有未图示的悬架以及悬架的特性变更机构，根据从车辆控制系统10输入的控制信号，设定悬架的特性(阻尼特性等)。此外，悬架单元73具有检测悬架的工作状态的传感器，将悬架的工作状态的检测信号输出到车辆控制系统10。
车辆控制系统10是由处理器20、存储器30、未图示的接口电路等构成的控制单元。处理器20读入并执行存储器30中保存的控制用程序31，从而作为车辆控制部21、行驶模式设定部22、行驶环境识别部23、行驶模式适合与否判定部24、行驶模式不适合应对部25、行驶模式修正信息提供部26、以及前方车辆行驶模式监视部27而发挥功能。处理器20相当于本公开的计算机。
这里，由行驶模式设定部22执行的处理相当于本公开的车辆控制方法中的行驶模式设定步骤，由行驶环境识别部23执行的处理相当于本公开的车辆控制方法中的行驶环境识别步骤。此外，由行驶模式适合与否判定部24执行的处理相当于本公开的车辆控制方法中的行驶模式适合与否判定步骤，由行驶模式不适合应对部25执行的处理相当于本公开的车辆控制方法中的行驶模式不适合应对步骤。
车辆控制部21根据通过制动踏板传感器44、油门踏板传感器45的检测信号等而识别的驾驶员的操作，对驱动单元70、变速单元71、制动单元72和悬架单元73进行控制，由此控制车辆1的工作。此外，车辆控制部21根据所设定的行驶模式，来变更与驾驶员的操作相应的驱动单元70、变速单元71、制动单元72和悬架单元73的控制规格。
例如，在ECO模式中，成为相比于NORMAL模式而更重视燃耗的控制规格，在SPORT模式中，成为相比于NORMAL模式而使驱动单元70的输出增大的控制规格。此外，在SNOW模式中，成为使针对油门踏板的开度的驱动力减小的控制规格。
进而，车辆控制部21基于摄像头40拍摄到的拍摄图像和雷达41检测到的对象物的检测信号，执行ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)等的驾驶支援控制。ACC是维持与前车之间的适当车间距离并追随前车行驶的功能。
行驶模式设定部22根据行驶模式开关47的操作来设定行驶模式。行驶环境识别部23识别本车辆1的行驶环境。行驶环境中包含天气、地形、道路的状况等。行驶环境识别部23通过摄像头40的拍摄图像、未图示的雨滴传感器的检测信号、由导航装置60识别的本车辆1正在行驶的道路的状况、利用通信单元50的通信从气象信息服务器(未图示)取得的气象信息、以及通过通信单元50与其他车辆之间的通信而取得的行驶模式设定信息等，来识别本车辆1的行驶环境。
行驶模式适合与否判定部24针对由行驶环境识别部23识别出的行驶环境，判定由行驶模式设定部22设定的行驶模式是否适合。行驶模式不适合应对部25在通过行驶模式适合与否判定部24判定为由行驶模式设定部22设定的行驶模式不适合行驶环境时，执行行驶模式不适合应对处理。
行驶模式不适合应对部25执行以下的处理1和处理2中的至少任意一方，作为行驶模式不适合应对处理。(处理1)将催促驾驶员向适合于行驶环境的行驶模式进行变更的显示输出到显示器48。(处理2)切换到适合于行驶环境的行驶模式。
行驶模式修正信息提供部26在通过上述处理2切换了行驶模式后，在利用者进行了切换行驶模式的操作时，将与通过切换而设定的行驶模式(第2行驶模式)有关的信息发送到本车辆1的周边的其他车辆。前方车辆行驶模式监视部27判断在本车辆1的前方车辆(在图2的例中为其他车辆V1)中设定的行驶模式是否适合于行驶环境。
然后，在本车辆1的前方车辆中设定的行驶模式不适合于行驶环境的情况下，前方车辆行驶模式监视部27执行用于扩大本车辆1与前方车辆的距离的车间距离扩大处理。后面叙述关于车间距离扩大处理的详细内容。
[2.行驶模式不适合应对处理]
按照图3～图4所示的流程图，针对行驶模式不适合应对处理的执行步骤进行说明。在图3～图4的流程图中，示出行驶环境识别部23基于从其他车辆接收到的行驶模式设定信息来识别本车辆1的行驶环境的情况下的处理。
在图3的步骤S1中，行驶环境识别部23从在本车辆1的周边行驶的其他车辆接收行驶模式设定信息。在接下来的步骤S2中，行驶环境识别部23基于行驶模式设定信息，识别在其他车辆中设定的行驶模式。在接下来的步骤S3中，行驶环境识别部23将在其他车辆中设定的比例最高的行驶模式(第1行驶模式)所对应的行驶环境识别为本车辆1的行驶环境。
在接下来的步骤S4中，行驶模式适合与否判定部24计算识别出行驶模式的其他车辆中的被设定为第1行驶模式的其他车辆的比例Pdv。在接下来的步骤S5中，行驶模式适合与否判定部24判断在前次执行行驶模式不适合应对处理后，是否经过了第2规定时间或者是否由行驶环境识别部23识别的道路环境发生了变化。然后，行驶模式适合与否判定部24在经过了第2规定时间或者道路环境发生了变化时，使处理进入步骤S6。另一方面，在未经过第2规定时间、且行驶环境也未变化时，行驶模式适合与否判定部24使处理进入步骤S8，禁止执行行驶模式不适合应对处理。由此，能够抑制频繁进行后述的步骤S11、S21的报知的显示而使利用者感到厌烦的情况。
在接下来的步骤S6中，行驶模式适合与否判定部24判断是否Pdv为第1阈值以上且小于第2阈值。然后，行驶模式适合与否判定部24在Pdv为第1阈值以上且小于第2阈值时，使处理进入步骤S10，在Pdv小于第1阈值或为第2阈值以上时，使处理进入步骤S7。
在步骤S10中，行驶模式不适合应对部25判断在本车辆1中设定的行驶模式是否为第1行驶模式。然后，行驶模式不适合应对部25在本车辆1中设定的行驶模式为第1行驶模式且适合于行驶环境时，使处理进入步骤S7。该情况下，行驶模式不适合应对部25不执行行驶模式不适合应对处理。
另一方面，当本车辆1中设定的行驶模式不是第1行驶模式且不适合行驶环境时，行驶模式不适合应对部25使处理进入步骤S11。在步骤S11中，行驶模式不适合应对部25如图2所示，将催促向第1行驶模式切换的报知100显示于显示器48，使处理进入步骤S8。由此，在Pvd在某种程度上较高、基于在其他车辆中设定的行驶模式而识别的行驶环境在某种程度上可靠的情况下，能够催促本车辆1的利用者向第1行驶模式切换，抑制本车辆1在不适合于行驶环境的行驶模式下持续行驶。
在步骤S7中，行驶模式适合与否判定部24判断Pvd是否为第2阈值以上。然后，行驶模式适合与否判定部24在Pvd小于第2阈值时，使处理进入步骤S8。该情况下，由于Pvd较低，基于在其他车辆中设定的行驶模式而识别的行驶环境的可靠性低，因此，行驶模式适合与否判定部24不判定在本车辆1中设定的行驶模式是否适合于行驶环境。
另一方面，在Pvd为第2阈值以上时，行驶模式适合与否判定部24使处理从步骤S7进入步骤S20。在步骤S20中，行驶模式适合与否判定部24判断在本车辆1中设定的行驶模式是否为第1行驶模式。然后，行驶模式适合与否判定部24在本车辆1中设定的行驶模式为第1行驶模式时，使处理进入步骤S8，在本车辆1中设定的行驶模式不是第1行驶模式时，使处理进入步骤S21。
在步骤S21中，行驶模式不适合应对部25将向第1行驶模式切换的情况显示于显示器48，在接下来的步骤S22中，将行驶模式切换到第1行驶模式，使处理进入图4的步骤S23。由此，在Pvd更高、且基于在其他车辆中设定的行驶模式而识别出的行驶环境的可靠性高的情况下，在针对本车辆1的利用者报知向第1行驶模式的切换后，将本车辆1的行驶模式切换到第1行驶模式。而且，能够抑制本车辆1在不适合行驶环境的行驶模式下持续行驶。
在图4的步骤S23中，行驶模式修正信息提供部26在通过行驶模式开关47的操作将本车辆1的行驶模式从第1行驶模式变更到第1行驶模式以外的第2行驶模式时，使处理进入步骤S30。另一方面，在没有从第1行驶模式向第2行驶模式变更时，行驶模式修正信息提供部26使处理进入图3的步骤S8。
在步骤S30中，行驶模式修正信息提供部26将表示行驶模式被变更为第2行驶模式的行驶模式修正信息发送到正在本车辆1的周边行驶的其他车辆。在接收到行驶模式修正信息的其他车辆中，其他车辆的利用者能够研究是否第2行驶模式比第1行驶模式更适合在行驶环境下行驶。
[3.前方车辆行驶模式监视处理]
按照图5所示的流程图，对前方车辆行驶模式监视处理的执行步骤进行说明。这里，在图2所示的例中，说明将在本车辆1前方进行行驶的其他车辆V1(以下，称为前方车辆V1)作为对象来执行前方车辆行驶模式监视处理的情况。
在图5的步骤S50中，前方车辆行驶模式监视部27接收从前方车辆V1发送的行驶模式设定信息。在接下来的步骤S51中，前方车辆行驶模式监视部27基于接收到的行驶模式设定信息，识别在前方车辆V1中设定的行驶模式。在接下来的步骤S52中，行驶环境识别部23识别本车辆1的行驶环境。
在接下来的步骤S53中，前方车辆行驶模式监视部27判断在前方车辆V1中设定的行驶模式是否适合行驶环境。例如，在由行驶环境识别部识别出的道路环境是下雪状况时，SNOW模式成为适合的行驶模式。当然，也可以参照前方车辆V1以外的其他车辆(V2、V3、……)的行驶模式，来判断前方车辆V1的行驶模式是否合适。然后，前方车辆行驶模式监视部27在前方车辆V1中设定的行驶模式适合于行驶环境时，使处理进入步骤S54，在前方车辆V1中设定的行驶模式不适合于行驶环境时，使处理进入步骤S60。
在步骤S60中，前方车辆行驶模式监视部27判断是否正在通过车辆控制部21执行ACC控制。然后，前方车辆行驶模式监视部27当正在执行ACC控制时，使处理进入步骤S61，在未执行ACC控制时，使处理进入步骤S70。
在步骤S70中，前方车辆行驶模式监视部27扩大在ACC控制中设定的本车辆1与前方车辆V1的距离D(参照图2)，使处理进入步骤S54。此外，在步骤S70中，前方车辆行驶模式监视部27将催促扩大与前方车辆V1之间的距离的报知显示于显示器48，使处理进入步骤S54。通过步骤S61、S70的处理实现本车辆1与前方车辆V1之间的距离D的扩大，由此，能够对由于在前方车辆V1中设定的行驶模式不适合行驶环境而导致前方车辆V1进行予想外的举动的情况有所准备。
[4.其他实施方式]
在上述实施方式中，具有行驶模式修正信息提供部26，在通过行驶模式不适合应对部25执行上述处理1而变更后的行驶模式被利用者变更时，将变更后的行驶模式的信息发送到其他车辆。作为其他实施方式，也可以构成为省略行驶模式修正信息提供部26。
在上述实施方式中，具有前方车辆行驶模式监视部27，在前车V1中设定的行驶模式不适合行驶环境的情况下，执行用于扩大本车辆1与前车V1的距离D的处理。作为其他实施方式，也可以构成为省略前方车辆行驶模式监视部27。
在上述实施方式中，示出将车辆控制系统10搭载于车辆1的结构，但是，也可以构成为将车辆控制系统10设置于在与本车辆1及其他车辆V1～V3之间进行通信的服务器系统。该情况下，构成为从本车辆1及其他车辆V1～V3向服务器系统发送行驶模式设定信息，从服务器系统向本车辆1发送基于行驶模式不适合应对处理的控制信息。此外，也可以构成为将车辆控制系统10的结构的一部分设置于服务器系统。
在上述实施方式中，在图3的步骤S21中报知向第1行驶模式切换，在步骤S22中将本车辆的行驶模式变更为第1行驶模式，但是也可以省略步骤S21。
另外，图1是为了容易理解本申请发明而通过主要的处理内容来区分示出车辆1和车辆控制系统10的结构的概略图，也可以通过其他区分来构成车辆控制系统10的结构。此外，各结构要素的处理可以由1个硬件单元执行，也可以由多个硬件单元执行。此外，图3～图5所示的各结构要素的处理可以由1个程序执行，也可以由多个程序执行。
[5.通过上述实施方式支持的结构]
上述实施方式是以下的结构的具体例。
(结构1)一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具有：行驶模式设定部，其根据利用者的操作来设定本车辆的行驶模式；行驶环境识别部，其识别所述本车辆的行驶环境；行驶模式适合与否判定部，其判定由所述行驶模式设定部设定的行驶模式是否适合所述行驶环境；以及行驶模式不适合应对部，其在由所述行驶模式适合与否判定部判定为由所述行驶模式设定部设定的行驶模式不适合所述行驶环境时，执行行驶模式不适合应对处理，该行驶模式不适合应对处理进行以下处理中的至少任一处理：进行催促所述利用者变更行驶模式的报知的处理；以及将由所述行驶模式设定部设定的行驶模式变更为适合所述行驶环境的行驶模式的处理。
根据结构1的车辆控制系统，能够抑制在选择了不适当的行驶模式的状态下持续车辆的行驶的情况。
(结构2)根据结构1所述的车辆控制系统，其中，在由所述行驶模式适合与否判定部判定为由所述行驶模式设定部设定的行驶模式不适合所述行驶环境的状态持续第1规定时间以上时，所述行驶模式不适合应对部执行所述行驶模式不适合应对处理。
根据结构2的车辆控制系统，在判定为由行驶模式设定部设定的行驶模式不适合行驶环境的状态在某种程度上持续的情况下，执行行驶模式不适合处理，由此能够抑制车辆在不适当的行驶模式下进一步持续行驶。
(结构3)根据结构1或2所述的车辆控制系统，其中，所述行驶环境识别部接收从在所述本车辆的周边行驶的其他车辆发送的行驶模式的设定信息，来识别其他车辆中设定的行驶模式，从而识别所述行驶环境。
根据结构3所述的车辆控制系统，能够基于在与本车辆相同的行驶环境下行驶的周边的其他车辆中设定的行驶模式，来识别本车辆的行驶环境。
(结构4)根据结构3所述的车辆控制系统，其中，在由所述行驶环境识别部识别出在所述本车辆的周边行驶的多个其他车辆中的被设定为第1行驶模式的其他车辆的比例为第1阈值以上且小于第2阈值的所述行驶环境的情况下，所述行驶模式适合与否判定部在由所述行驶模式设定部设定的行驶模式为所述第1行驶模式以外的行驶模式时，判定为由所述行驶模式设定部设定的行驶模式不适合所述行驶环境，所述行驶模式不适合应对部进行报知周边的其他车辆正在所述第1行驶模式下行驶的处理，作为所述行驶模式不适合应对处理。
根据结构4的车辆控制系统，在根据以第1行驶模式行驶的其他车辆的比例而推测为适合行驶环境的行驶模式为第1行驶模式的情况下，能够在本车辆被设定为第1行驶模式以外的行驶模式时，判定为本车辆的行驶模式不适当，并报知周边的其他车辆被设定为第1行驶模式。
(结构5)根据结构4所述的车辆控制系统，其中，在由所述行驶环境识别部识别出在所述本车辆的周边行驶的多个其他车辆中的被设定为所述第1行驶模式的其他车辆的比例为所述第2阈值以上的所述行驶环境的情况下，所述行驶模式适合与否判定部在由所述行驶模式设定部设定的行驶模式为所述第1行驶模式以外的行驶模式时，判定为由所述行驶模式设定部设定的行驶模式不适合所述行驶环境，所述行驶模式不适合应对部进行报知周边的其他车辆正在所述第1行驶模式下行驶的处理、以及将由所述行驶模式设定部设定的行驶模式变更为所述第1行驶模式的处理，作为所述行驶模式不适合应对处理。
根据结构5的车辆控制系统，在第1行驶模式下行驶的其他车辆的比例为第2阈值以上、且适合行驶环境的行驶模式为第1行驶模式的准确度变高的情况下，在本车辆被设定为第1行驶模式以外的行驶模式时，能够报知周边的其他车辆被设定为第1行驶模式的情况，并且将本车辆的行驶模式切换为第1行驶模式。
(结构6)根据结构5所述的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具有行驶模式修正信息提供部，在通过所述行驶模式不适合应对处理进行了将由所述行驶模式设定部设定的行驶模式变更为所述第1行驶模式的处理后，在所述行驶模式设定部根据所述利用者的操作而将行驶模式变更为所述第1行驶模式以外的第2行驶模式时，所述行驶模式修正信息提供部将与所述第2行驶模式有关的信息发送到在所述本车辆的周边行驶的其他车辆。
根据结构6所述的车辆控制系统，在驾驶员将本车辆的行驶模式从第1行驶模式变更为第2行驶模式时，推测为第2行驶模式比第1行驶模式更适合行驶环境。于是，在该情况下，将第2行驶模式的信息发送到其他车辆，由此能够催促其他车辆的利用者向更适合行驶环境的第2行驶模式切换。
(结构7)根据结构1至6中的任意一项所述的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具有前方车辆行驶模式监视部，该前方车辆行驶模式监视部接收从在所述本车辆的前方行驶的其他车辆发送的行驶模式的设定信息，从而识别在该其他车辆中设定的行驶模式，在该其他车辆中设定的行驶模式不适合所述行驶环境的情况下，执行用于扩大所述本车辆与该其他车辆之间的距离的车间距离扩大处理。
根据结构7的车辆控制系统，在可能由于在本车辆的前方行驶的其他车辆在不适合行驶环境的行驶模式下行驶而导致其他车辆的举动不适当的情况下，进行用于扩大其他车辆与本车辆之间的距离的处理，由此能够防止本车辆接近其他车辆。
(结构8)根据权利要求1至7中的任意一项所述的车辆控制系统，其中，所述行驶模式不适合应对部在执行了所述行驶模式不适合应对处理之后，禁止所述行驶模式不适合应对处理的执行，直到经过第2规定时间为止或者由所述行驶环境识别部识别出所述行驶环境发生了变化为止。
根据结构8的车辆控制系统，能够抑制由于频繁进行催促变更行驶模式的报知而使利用者感到厌烦的情况。
(结构9)一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具有：行驶环境识别部，其识别本车辆的行驶环境；以及前方车辆行驶模式监视部，其接收从在所述本车辆的前方行驶的其他车辆发送的行驶模式的设定信息，从而识别在所述其他车辆中设定的行驶模式，在所述其他车辆中设定的行驶模式不适合所述行驶环境的情况下，执行用于扩大所述本车辆与所述其他车辆之间的距离的车间距离扩大处理。
根据结构9的车辆控制系统，在可能由于在本车辆的前方行驶的其他车辆在不适合行驶环境的行驶模式下行驶而导致其他车辆的举动不适当的情况下，进行用于扩大其他车辆与本车辆之间的距离的处理，能够使其他车辆识别到本车辆正在进行防止接近的措施。由此，能够促使其他车辆向适当的行驶模式切换，抑制其他车辆在不适当的行驶模式下继续行驶。
(结构10)一种车辆控制方法，其由计算机执行，其中，所述车辆控制方法包含如下步骤：行驶模式设定步骤，根据利用者的操作来设定本车辆的行驶模式；行驶环境识别步骤，识别所述本车辆的行驶环境；行驶模式适合与否判定步骤，判定通过所述行驶模式设定步骤设定的行驶模式是否适合所述行驶环境；以及行驶模式不适合应对步骤，在通过所述行驶模式适合与否判定步骤判定为通过所述行驶模式设定步骤设定的行驶模式不适合所述行驶环境时，执行行驶模式不适合应对处理，该行驶模式不适合应对处理进行以下处理中的至少任一处理：进行催促所述利用者变更行驶模式的报知的处理；以及将通过所述行驶模式设定步骤设定的行驶模式变更为适合所述行驶环境的行驶模式的处理。
通过由计算机执行结构10的车辆控制方法，能够得到与上述结构1的车辆控制系统同样的作用效果。

Claims (10)

1.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具有：
行驶模式设定部，其根据利用者的操作来设定本车辆的行驶模式；
行驶环境识别部，其识别所述本车辆的行驶环境；
行驶模式适合与否判定部，其判定由所述行驶模式设定部设定的行驶模式是否适合所述行驶环境；以及
行驶模式不适合应对部，其在由所述行驶模式适合与否判定部判定为由所述行驶模式设定部设定的行驶模式不适合所述行驶环境时，执行行驶模式不适合应对处理，该行驶模式不适合应对处理进行以下处理中的至少任一处理：进行催促所述利用者变更行驶模式的报知的处理；以及将由所述行驶模式设定部设定的行驶模式变更为适合所述行驶环境的行驶模式的处理。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
在由所述行驶模式适合与否判定部判定为由所述行驶模式设定部设定的行驶模式不适合所述行驶环境的状态持续第1规定时间以上时，所述行驶模式不适合应对部执行所述行驶模式不适合应对处理。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述行驶环境识别部接收从在所述本车辆的周边行驶的其他车辆发送的行驶模式的设定信息，来识别其他车辆中设定的行驶模式，从而识别所述行驶环境。
4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，
在由所述行驶环境识别部识别出在所述本车辆的周边行驶的多个其他车辆中的被设定为第1行驶模式的其他车辆的比例为第1阈值以上且小于第2阈值的所述行驶环境的情况下，
所述行驶模式适合与否判定部在由所述行驶模式设定部设定的行驶模式为所述第1行驶模式以外的行驶模式时，判定为由所述行驶模式设定部设定的行驶模式不适合所述行驶环境，
所述行驶模式不适合应对部进行报知周边的其他车辆正在所述第1行驶模式下行驶的处理，作为所述行驶模式不适合应对处理。
5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，
在由所述行驶环境识别部识别出在所述本车辆的周边行驶的多个其他车辆中的被设定为所述第1行驶模式的其他车辆的比例为所述第2阈值以上的所述行驶环境的情况下，
所述行驶模式适合与否判定部在由所述行驶模式设定部设定的行驶模式为所述第1行驶模式以外的行驶模式时，判定为由所述行驶模式设定部设定的行驶模式不适合所述行驶环境，
所述行驶模式不适合应对部进行报知周边的其他车辆正在所述第1行驶模式下行驶的处理、以及将由所述行驶模式设定部设定的行驶模式变更为所述第1行驶模式的处理，作为所述行驶模式不适合应对处理。
6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具有行驶模式修正信息提供部，在通过所述行驶模式不适合应对处理进行了将由所述行驶模式设定部设定的行驶模式变更为所述第1行驶模式的处理后，在所述行驶模式设定部根据所述利用者的操作而将行驶模式变更为所述第1行驶模式以外的第2行驶模式时，所述行驶模式修正信息提供部将与所述第2行驶模式有关的信息发送到在所述本车辆的周边行驶的其他车辆。
7.根据权利要求1、2、4、5、6中的任意一项所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具有前方车辆行驶模式监视部，该前方车辆行驶模式监视部接收从在所述本车辆的前方行驶的其他车辆发送的行驶模式的设定信息，从而识别在该其他车辆中设定的行驶模式，在该其他车辆中设定的行驶模式不适合所述行驶环境的情况下，执行用于扩大所述本车辆与该其他车辆之间的距离的车间距离扩大处理。
8.根据权利要求1、2、4、5、6中的任意一项所述的车辆控制系统，其中，
所述行驶模式不适合应对部在执行了所述行驶模式不适合应对处理之后，禁止所述行驶模式不适合应对处理的执行，直到经过第2规定时间为止或者由所述行驶环境识别部识别出所述行驶环境发生了变化为止。
9.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具有：
行驶环境识别部，其识别本车辆的行驶环境；以及
前方车辆行驶模式监视部，其接收从在所述本车辆的前方行驶的其他车辆发送的行驶模式的设定信息，从而识别在所述其他车辆中设定的行驶模式，在所述其他车辆中设定的行驶模式不适合所述行驶环境的情况下，执行用于扩大所述本车辆与所述其他车辆之间的距离的车间距离扩大处理。
10.一种车辆控制方法，其由计算机执行，其中，
所述车辆控制方法包含如下步骤：
行驶模式设定步骤，根据利用者的操作来设定本车辆的行驶模式；
行驶环境识别步骤，识别所述本车辆的行驶环境；
行驶模式适合与否判定步骤，判定通过所述行驶模式设定步骤设定的行驶模式是否适合所述行驶环境；以及
行驶模式不适合应对步骤，在通过所述行驶模式适合与否判定步骤判定为通过所述行驶模式设定步骤设定的行驶模式不适合所述行驶环境时，执行行驶模式不适合应对处理，该行驶模式不适合应对处理进行以下处理中的至少任一处理：进行催促所述利用者变更行驶模式的报知的处理；以及将通过所述行驶模式设定步骤设定的行驶模式变更为适合所述行驶环境的行驶模式的处理。
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