CN115195717A - 切入避让辅助驾驶控制方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

切入避让辅助驾驶控制方法、系统、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN115195717A CN202210838399.5A CN202210838399A CN115195717A CN 115195717 A CN115195717 A CN 115195717A CN 202210838399 A CN202210838399 A CN 202210838399A CN 115195717 A CN115195717 A CN 115195717A
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凃圣偲
罗俊涛
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Abstract

本发明提供一种切入避让辅助驾驶控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：当邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合所述切入意图的多个避让行为；获取多个避让行为的优先级，按照优先级计算每个避让行为的避让结果；获取避让结果为避免碰撞且优先级最高的避让行为；根据优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让邻车，并将本次避让场景更新至预设场景库中。本发明通过使用避免碰撞优先级最高的避让行为来控制自车避让邻车，同时将本次避让场景更新至预设场景库中，从而使得辅助驾驶系统能够通过预设场景库的不断更新，更加符合道路交通状态，进而在保证行车安全的前提下，进一步提高驾驶体验。

Description

切入避让辅助驾驶控制方法、系统、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，更具体地，涉及一种切入避让辅助驾驶控制方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术
目前自动驾驶技术和辅助驾驶技术已经成为汽车最前沿的技术，根据2018年6月SEA(Society of Automotive Eng ineer International，国际自动机工程师学会)的J3016分级标准，将自动驾驶定义为L0到L5共六个等级：L0-无自动驾驶、L1-辅助驾驶、L2-部分自动驾驶、L3-有条件的自动驾驶、L4-高度自动驾驶和L5-全自动驾驶。
随着无人技术驾驶技术的成熟，虽然无人驾驶技术普及应用还需要一定的时间，但是辅助驾驶技术作为无人驾驶技术的一部分已经得到了广泛的应用。在日常的辅助驾驶应用中，当自车遭遇其他车辆横向切入时，现有的技术方案中往往是基于特定的规则下制定自车的避让策略，导致无法进一步提高驾驶体验的效果。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种切入避让辅助驾驶控制方法、系统、电子设备及存储介质，用以解决现有的技术方案中往往是基于特定的规则下制定自车的避让策略，导致无法进一步提高驾驶体验的效果的问题。
根据本发明的第一方面，提供了一种切入避让辅助驾驶控制方法，包括：
当邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合所述切入意图的多个避让行为；
获取所述多个避让行为的优先级，按照所述优先级计算每个避让行为的避让结果；
获取所述避让结果为避免碰撞且优先级最高的避让行为；
根据所述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让所述邻车，并将本次避让场景更新至所述预设场景库中。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
可选的，通过如下方式建立及更新预设场景库：
获取每一个避让场景中车辆的避让行为，并获取所述避让行为的类型；
分析所述避让行为中的避让因素和车辆控制参数，根据所述避让因素、车辆控制参数和所述避让行为生成避让场景，将所述避让场景更新至预设场景库，所述避让场景的类型为所述避让行为的类型。
可选的，所述避让行为的类型包括纵向减速避让类型、纵向加速避让类型、车道内横向避让类型、车道内横向避让及纵向减速类型、车道内横向避让及纵向加速类型、跨车道横向避让类型、跨车道横向避让及纵向减速类型和跨车道横向避让及纵向加速类型。
可选的，所述更新预设场景库的步骤之后，包括：
在所述预设场景库中避让场景增量达到预设数量时，获取每一个避让场景中的多个车辆控制参数的百分位分布；
将所有避让场景的多个车辆控制参数的百分位分布推送至所述自车，以确定每个车辆控制参数的取值；
根据所述每个车辆控制参数的取值，更新每一个车辆控制参数的初始取值。
可选的，所述根据所述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让所述邻车的步骤，还包括：
根据所述优先级最高的避让行为对应的车辆控制参数，计算所述避让行为对应的最小横纵向加速度；
根据所述最小横纵向加速度和所述车辆控制参数计算避让轨迹，根据所述避让轨迹控制自车避让所述邻车。
可选的，通过如下方式判断邻车是否有切入意图：
在邻车前轮距相邻车道线的横向距离大于预设横向距离、邻车的横向速度方向为靠近自车、邻车的跨线时间小于预设跨线时间和邻车车头超越自车车头的纵向距离大于预设纵向距离时，或在邻车前轮距相邻车道线的横向距离小于所述预设横向距离时，判定邻车有切入意图。
可选的，所述的切入避让辅助驾驶控制方法，还包括：
若所述避让结果为不能避让，则控制自车纵向减速避让所述邻车。
根据本发明的第二方面，提供一种切入避让辅助驾驶控制系统，包括：
意图判断模块，用于当邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合所述切入意图的多个避让行为；
结果计算模块，用于获取所述多个避让行为的优先级，按照所述优先级计算每个避让行为的避让结果；
行为选取模块，用于获取所述避让结果为避免碰撞且优先级最高的避让行为；
车辆控制模块，用于根据所述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让所述邻车，并将本次避让场景更新至所述预设场景库中。
根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述第一方面中任一切入避让辅助驾驶控制系统方法的步骤。
根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一切入避让辅助驾驶控制系统方法的步骤。
本发明提供的一种切入避让辅助驾驶控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：当邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合上述切入意图的多个避让行为；获取上述多个避让行为的优先级，按照上述优先级计算每个避让行为的避让结果；获取上述避让结果为避免碰撞且优先级最高的避让行为；根据上述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让上述邻车，并将本次避让场景更新至上述预设场景库中。本发明通过预设条件实时获取邻车的切入意图，从而可以通过实时监控自车周边其它车辆切入意图，进而可以提前进行规避操作，增加自车自身的安全性，并在确定邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合上述切入意图的多个避让行为，获取避让结果为避免碰撞中优先级最高的避让行为，使用上述避免碰撞中优先级最高的避让行为来控制自车避让上述邻车，同时将本次避让场景更新至上述预设场景库中，从而实现更新预设场景库的目的，进而使得辅助驾驶系统能够通过预设场景库的不断更新，更加符合道路交通状态，进而在保证行车安全的前提下，进一步提高驾驶体验。
附图说明
图1为本发明提供的一种切入避让辅助驾驶控制方法流程图；
图2为本发明提供的一种车辆切入示意图的示意图；
图3为本发明提供的一种可能的应用场景控制第一流程图；
图4为本发明提供的一种可能的应用场景控制第二流程图；
图5为本发明提供的一种切入避让辅助驾驶控制系统结构示意图；
图6为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
图7为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
图1为本发明提供的一种切入避让辅助驾驶控制方法流程图，如图1所示，方法包括：
步骤S100：当邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合所述切入意图的多个避让行为；
需要说明的是，本实施例方法的执行主体可以是具有数据处理、网络通信及程序运行功能的计算机终端设备，例如：车载电脑、电脑等；也可以是具有相同相似功能的服务器设备，还可以是具有相似功能的云服务器，本实施例对此不做限制。为了便于理解，本实施例及下述各实施例将以车载电脑为例进行说明。
可以理解的是，上述邻车可以是行驶在自车相邻车道的车辆，上述车辆可以是机动车辆，也可以是非机动车辆，还可以是指有切入意图的行人，本实施例对此不作限制。
应理解的是，上述切入意图可以是指上述邻车离开其当前行驶的车道，横向驶入自车车道的可能性。
还可以理解的是，上述预设条件可以是用于判断上述邻车是否会切入自车当前车道的条件，例如：邻车前轮距相邻车道线的横向距离小于0.1米时，判定邻车的有切入意图。其设定的方式，可以是在辅助驾驶系统初始化时设定的，也可以是通过对切入场景中的关键控制参数学习得到的，还可以是通过云服务器中的切入场景的不断更新而进行同步设定的，本实施例对此不作限制。
还应理解的是，上述预设场景库可以是用于存储自车或者是它车发生切入时的避让场景，上述避让场景可以是基于车载传感器收集道路交通参与者的变道行为，分析交通参与者在变道过程中的关键参数得到，也可以是通过云服务器段同步将避让场景更新至本地得到的，本实施例对此不作限制。
还需说明的是，上述车载传感器包括但不限于：前方、左侧前、左侧后、右侧前、右侧后、正后，车顶等由摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达组成的感知系统，能覆盖车辆周围环境。
还应理解的是，上述避让行为类型包括但不限于：S001纵向减速避让类型，S002纵向加速避让类型，S003车道内横向避让类型，S004车道内横向避让及纵向减速类型、S005车道内横向避让及纵向加速类型、S006跨车道横向避让类型、S007跨车道横向避让及纵向减速类型和S008跨车道横向避让及纵向加速类型。
在具体实现中，自车的车载电脑通过车载传感器实时获取邻车的切入意图，在上述切入意图满足预设条件时，从预设场景库中选择与上述切入意图对应的场景相似的避让行为。
步骤S200：获取所述多个避让行为的优先级，按照所述优先级计算每个避让行为的避让结果；
需要说明的是，上述优先级可以是系统初始化时设定的，也可以是根据用户的开车习惯生成的，还可以是根据用户自主选择设定的，本实施例对此不作限制。
可以理解的是，上述通过避让行为计算避让结果的步骤可以是将本次切入避让场景中的相关数据代入到每个避让行为中求解的过程。其中，
S001纵向减速避让求解：辅助驾驶系统预设最大减速度ALonAcc，对自车轨迹按照纵向减速避让进行规划，判断是否还存在碰撞点。ALonAcc为关键控制阈值；
S002纵向加速避让求解：辅助驾驶系统预设最大加速度ALonDCC，同时设定与前车的最小跟车时距TTimeGap，预设最大速度Vmax＝1.1*Vlimit，其中Vlimit为当前道路限速值，对自车轨迹按照纵向加速进行规划，判断是否还与切入目标、及前方目标存在碰撞点；
S003车道内横向避让求解：辅助驾驶系统预设最大横向偏移量S横及最大横向加速度ALatAcc，对自车轨迹按照车道内横向避让进行规划，判断是否还存在碰撞点。
S004车道内横向避让和纵向减速求解：辅助驾驶系统预设最大横向偏移量S横及最大横向加速度ALatAcc，智能驾驶系统预设最大减速度ALonDCC，对自车轨迹按照车道内横向避让和纵向减速进行规划，判断是否还存在碰撞点。
S005车道内横向避让和纵向加速求解：辅助驾驶系统预设最大横向偏移量S横及最大横向加速度ALatAcc，智能驾驶系统预设最大纵向加速度ALatAcc，同时设定与前车的最小跟车时距TTimeGap，预设最大速度Vmax＝1.1*Vlimit，对自车轨迹按照车道内横向避让和纵向加速进行规划，判断是否还与切入目标、及前方目标存在碰撞点。
S006跨车道横向避让求解：避让侧车道线为虚线，辅助驾驶系统预设在避让侧的侧前方安全空间SFront和SRear满足条件的前提下，以最大横向加速度ALatAcc对自车轨迹按照跨车道横向避让进行规划，判断是否还存在碰撞点。其中计算公式为：
Figure BDA0003749800510000081
SFront＝Vego*Ttimegap；
其中，Vrear指后方车辆的速度；Vego指自车速度；a＝3m/s2，指后方车辆的减速度；tB＝0.4s，后方车辆制动反应时间；tG＝1s，自车完成变道后，后车的跟车时距。
S007跨车道横向避让和纵向减速求解:避让侧车道线为虚线，辅助驾驶系统预设在避让侧的侧前方安全空间SFront和SRear满足条件的前提下，以最大横向加速度ALatAcc，最大减速度ALonDCC，对自车轨迹按照跨车道横向避让进行规划，判断是否还存在碰撞点。
S008跨车道横向避让和纵向加速求解：避让侧车道线为虚线，辅助驾驶系统预设在避让侧的侧前方安全空间SFront和SRear满足条件的前提下，以最大横向加速度ALatAcc,最大加速度ALonDCC，预设最大速度Vmax＝1.1*Vlimit，对自车轨迹按照跨车道横向避让进行规划，判断是否还存在碰撞点。
应理解的是，上述每个避让行为可以设定一个预设的优先级排序，例如，预设优先级排序从高到低依次为：S001、S002、S003、S004、S005、S006、S007和S008。上述初始的优先级可以通过收集到的驾驶行为数据推送对避让优先级进行调整设定。
还可以理解的是，上述避让行为可以是在邻车切入自车车道的避让场景中自车避让邻车的行为，上述避让行为中还可以包括交通参与者在避让过程中的关键参数，包括但不限于：变道开始时的车头车尾距离、变道过程中的速度、加速度、加速度变化率、变道完成时间和变道结束后的车头时距等。
还应理解的是，上述避让结果可以是根据上述避让行为中的每个车辆控制参数的设定值计算得到每种避让行为最终自身是否会成功避让邻车，上述避让结果可以包括：不能避让、避免碰撞等，本实施例对此不作限制。
在具体实现中，车载电脑首先获取上述多个避让行为的优先级，然后按照优先级对每个避让行为最终的避让结果进行计算。
步骤S300：获取所述避让结果为避免碰撞且优先级最高的避让行为；
步骤S400：根据所述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让所述邻车，并将本次避让场景更新至所述预设场景库中。
在具体实现中，车载电脑根据优先级最高的避让行为中的控制参数生成控制指令，并根据上述控制指令来控制自车避让邻车，同步将本次避让场景中的避让行为、控制参数和场景因素进行组合，更新至上述预设场景库中。
可以理解的是，基于背景技术中的缺陷，本发明实施例提出了一种切入避让辅助驾驶控制方法。通过当邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合上述切入意图的多个避让行为；获取上述多个避让行为的优先级，按照上述优先级计算每个避让行为的避让结果；获取上述避让结果为避免碰撞且优先级最高的避让行为；根据上述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让上述邻车，并将本次避让场景更新至上述预设场景库中。本发明通过预设条件实时获取邻车的切入意图，从而可以通过实时监控自车周边其它车辆切入意图，进而可以提前进行规避操作，增加自车自身的安全性，并在确定邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合上述切入意图的多个避让行为，获取避让结果为避免碰撞中优先级最高的避让行为，使用上述避免碰撞中优先级最高的避让行为来控制自车避让上述邻车。同时可以通过车载感知装置及V2X车间通信装置，动态获取自车及他车处理切入行为的场景，丰富场景库并可进一步的实现更新预设场景库的目的，进而使得辅助驾驶系统能够通过预设场景库的不断更新，更加符合道路交通状态，进而在保证行车安全的前提下，进一步提高驾驶体验。
在一种可能的实施例方式中，通过如下方式建立及更新预设场景库：
步骤S010：获取每一个避让场景中车辆的避让行为，并获取所述避让行为的类型；
需要说明的是，上述避让场景可以是通过传感器获取自车或者邻车的避让行为得到的，也可以是通过同步云服务器中避让场景库中得到的，本实施例对此不作限制。
步骤S020：分析所述避让行为中的避让因素和车辆控制参数，根据所述避让因素、车辆控制参数和所述避让行为生成避让场景，将所述避让场景更新至预设场景库，所述避让场景的类型为所述避让行为的类型。
需要说明的是，上述避让因素可以包括：切入目标类型，自车所处车道，左右相邻车道的车道线类型，当前所处道路的交通标识，天气状况和自车周围九宫格范围的目标类型、运动状态等，本实施例对此不作限制。
可以理解的是，上述自车周围九宫格范围的目标类型、运动状态可以是，以自车为中心划分一个九宫格，获取其他八个格子内车辆的类型、位置、速度、加速度等信息。
本实施例方法中，通过获取邻车、自车和/或云服务器中的避让场景，从而实现了避让场景的不断更新，进而可以使得上述预设场景库能够不断充盈，让自车可以获取更加符合自车当前场景中的避让行为中的控制参数，从而大大提高了避让成功率，降低了车辆避让过程中的交通风险。
在一种可能的实施例方式中，所述避让行为的类型包括纵向减速避让类型、纵向加速避让类型、车道内横向避让类型、车道内横向避让及纵向减速类型、车道内横向避让及纵向加速类型、跨车道横向避让类型、跨车道横向避让及纵向减速类型和跨车道横向避让及纵向加速类型。
在一种可能的实施例方式中，所述更新预设场景库的步骤之后，包括：
步骤S030：在所述预设场景库中避让场景增量达到预设数量时，获取每一个避让场景中的多个车辆控制参数的百分位分布；
需要说明的是，上述避让场景增量可以是上述预设场景库中的避让场景累积增加量，上述预设数量可以是设定的一个阈值，一般可以设定为70～80，本实施例对此不作限制。
可以理解的是，上述避让场景中都有对应一个避让行为，上述避让行为中包含有多个车辆控制参数，上述车辆控制参数包括但不限于：TTLC(time to line crossing跨线时间)、D(邻车前轮距邻车道的距离)、S(预设最大横向偏移量)、ALonDCC(预设最大纵向加速度)、ALonAcc(预设最大纵向减速度)、ALatAcc(最大横向加速度)、TTimeGap(最小跟车时距)、a(后方车辆的减速度)、tB(后方车辆制动反应时间)、tG(自车完成变道后，后车的跟车时距)。
应理解的是，上述百分位分布可以是统计上述预设场景库中所有避让场景的车辆控制参数中实际值的按大小排序，并将排序后的数值划分为100等分，百分位数则是对应与百分位的实际数值。
步骤S040：将所有避让场景的多个车辆控制参数的百分位分布推送至所述自车，以确定每个车辆控制参数的取值；
需要说明的是，上述将车辆控制参数的百分位分布推送至自车可以是为了将控制参数的百分位分布推送给车辆的驾驶员，以是驾驶员选择每个控制参数的控制参数阈值，从而确定每个测量控制参数的取值。
步骤S050：根据所述每个车辆控制参数的取值，更新每一个车辆控制参数的初始取值。
需要说明的是，上述初始取值可以是系统初始化时对上述每个车辆控制参数设定的一个默认的取值。
本实施例中，通过让驾驶员选择避让过程中的车辆控制参数的阈值，并将驾驶员选择后的车辆控制参数更新初始阈值，从而使得本实施例方法更加拟人化，达到改善驾驶体验的效果，进而实现提升用户体验及变道效率的目的。
在一种可能的实施例方式中，所述根据所述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让所述邻车的步骤，还包括：
步骤S401：根据所述优先级最高的避让行为对应的车辆控制参数，计算所述避让行为对应的最小横纵向加速度；
步骤S402：根据所述最小横纵向加速度和所述车辆控制参数计算避让轨迹，根据所述避让轨迹控制自车避让所述邻车。
本发明实施例中，通过基于优先级最高的避让行为，计算出能够避免碰撞的最小横纵向加速度控制参数，并根据上述车辆控制参数和最小横纵向加速度控制参数计算避让轨迹，从而进一步提高了自车避让的成功率，降低了交通安全事故发生的风险。
在一种可能的实施例方式中，通过如下方式判断邻车是否有切入意图：在邻车前轮距相邻车道线的横向距离大于预设横向距离、邻车的横向速度方向为靠近自车、邻车的跨线时间小于预设跨线时间和邻车车头超越自车车头的纵向距离大于预设纵向距离时，或在邻车前轮距相邻车道线的横向距离小于所述预设横向距离时，判定邻车有切入意图。
需要说明的是，上述预设横向距离可以是系统初始化是设定的初始值，也可以是将预设场景库中的避让行为参数提供给驾驶员选择后的设定值，上述预设横向距离的初始值通常可以设定为0.1米。
可以理解的是，上述预设跨线时间可以是系统初始化是设定的初始值，也可以是将预设场景库中的避让行为参数提供给驾驶员选择后的设定值，上述预设跨线时间的初始值通常可以设定为1秒。
应理解的是，上述预设纵向距离可以是系统初始化是设定的初始值，也可以是将预设场景库中的避让行为参数提供给驾驶员选择后的设定值，上述预设纵向距离的初始值通常可以设定为1米。
在一种可能的实施例方式中，所述的切入避让辅助驾驶控制方法，还包括：若所述避让结果为不能避让，则控制自车纵向减速避让所述邻车。
需要说明的是，上述避让结果为不能避让时，可以是本实施例方法中通过计算上述每一个避让行为都不能完成避让邻车而又不引发交通安全事故的情况。
本实施例方法，通过在无法避让邻车时，选择纵向检索避让邻车，从而将交通安全风险降至最低，大大的提高了自车的安全性。
在一种可能的应用的场景中，不排除在人为驾驶情况中面对它车的切入时因自车拥有当前车道的优先道路使用权，驾驶员主观意愿上可能会不进行避让，本发明可选的也可以设立不避让行为，并对此行为进行数据收集、场景建立、优先级排布等，辅助驾驶系统也可相应的对其进行调度及执行。
在一种可能的应用场景中，上述控制参数是在考虑了交通法规因素，跨车道避让时要求为虚线、上限为1.1倍限速。但部分紧急情况下需要跨车道避让或者超出限速阈值才有避免碰撞的解，那么可选的以避免碰撞为前提，极限情况下道路边界线类型、限速等预设的限值条件也能设计为参数，若在场景库建立中若能积累充分数量的驾驶行为样本，此类避让行为在避让行为选择时进行场景调度，执行紧急避让动作，进一步的提高辅助驾驶系统的避让成功率。
在一种可能的应用场景中，为了进一步说明判断邻车是否有切入意图的情况，本实施例将结合附图进行说明，参见图2，图2为为本发明提供的一种车辆切入示意图的示意图；图2中车辆A为自车，车辆B为邻车，lA为自车的原行驶路径，lB为邻车的预测切入轨迹，D为邻车前轮距相邻车道线的横向距离，S为邻车车头超越自车车头的纵向距离，C为预测的A、B两车的碰撞点，T0为初始时刻，T1为碰撞时刻，T为碰撞时间间隔。
在上述应用场景中，在邻车前轮距相邻车道线的横向距离D大于0.1米、邻车的横向速度方向为靠近自车、邻车的跨线时间
Figure BDA0003749800510000141
小于1秒和邻车车头超越自车车头的纵向距离S大于1米时，或在邻车前轮距相邻车道线的横向距离D小于0.1米时，判定邻车有切入意图。
在上述应用场景中，可以在判断邻车有切入意图时刻起，根据邻车的运动状态预测邻车的切入轨迹，根据预测的切入轨迹判定是否会在一定时间T后与自车轨迹产生交集发生碰撞。当存在碰撞风险时，则需要执行本发明方法进行避让。
在一种可能的应用场景中，为了进一步详细的介绍发明实施例的可能的控制流程，参见图3，图3为本发明提供的一种可能的应用场景控制第一流程图。
本应用场景中，上述流程图中的步骤包括：
辅助驾驶系统收集切入避让时的驾驶行为及道路交通信息，其中，上述道路交通信息包括但不限于：切入目标类型，自车所处车道，左右相邻车道的车道线类型，当前所处道路的交通标识(限速等)，天气状况，自车周围九宫格范围的目标类型和自车的运动状态等。
将避让驾驶行为进行分类，其中避让驾驶行为包括：纵向减速避让、纵向加速避让、车道内横向避让、车道内横向避让及纵向减速、车道内横向避让及纵向加速、跨车道横向避让、跨车道横向避让及纵向减速和跨车道横向避让及纵向加速。
进一步分析切入目标类型和避让行为的关联度，其中，对切入目标类型和避让行为的关联度分析可以是分析得出切入目标类型、自车所处车道、前后门目标类型、天气、交通信息等和避让行为的关联度。
组件场景库，其中，包含具体场景下的不同避让行为的优先级。
分析驾驶行为，主要是用于计算所有避让行为的判断切入时机，横纵向加速度，横向偏移距离，跟车时距等具体驾驶控制参数。
组建控制参数库，控制参数库中的参数是按照百分位对计算得出的驾驶参数见百分位分布的。
推送百分位值给驾驶员选择，其中，在场景库中的场景增加一定数量后，将控制参数阈值按照百分位分布推送给驾驶员，以使驾驶员选择符合自身驾驶习惯的控制参数阈值，并更新初始控制参数阈值。
邻车切入意图成立，其中，根据驾驶员选择的控制参数阈值判断邻车是否有切入意图。
场景库中进行场景调度，通过在预设场景库中匹配找到符合当前邻车切入意图的场景。
按照更新后的阈值进行自车避让行为求解，判断是否有可以避免碰撞的解，若无解，则默认选择S001纵向减速避让，控制参数选择最大减速度执行避让行为。若判断有且有多种解，则选择优先级最高的避让行为，获取上述避让行为中的控制参数进行计算和选择，继而生成控制指令，并根据上述控制指令执行避让行为。若判断有且仅有一种解，则直接获取对应的避让行为，并获取上述避让行为中的控制参数进行计算和选择，继而生成控制指令，并根据上述控制指令执行避让行为。
在另一种可能的实施例场景中，自车为了尽量避免交通事故，还可以在尽量保证自身安全的情况下超出交通法规定的因素进行避让行为求解，参见图4，图4为本发明提供的一种可能的应用场景控制第二流程图，由于在避免碰撞求解之前的步骤均与图3场景中一致，对于求解之前的步骤本实施场景中不再赘述。
本实施例场景中，在获取到现有避让行为求解得到无解时，自车辅助驾驶系统放开限速阈值和虚线变道的限制，再次进行求解，若有解，则根据优先级选择避让行为，获取上述避让行为中的控制参数进行计算和选择，继而生成控制指令，并根据上述控制指令执行避让行为。若依旧无解，则默认选择S001纵向减速避让，控制参数选择最大减速度执行避让行为。
本实施例场景中，考虑部分紧急情况下需要跨车道避让或者超出限速阈值才有避免碰撞的解，那么可选的以避免碰撞为前提，极限情况下道路边界线类型、限速等预设的限值条件也能设计为参数，若在场景库建立中若能积累充分数量的驾驶行为样本，此类避让行为在避让行为选择时进行场景调度，执行紧急避让动作，进一步的提高辅助驾驶系统的避让成功率。
图5为本发明实施例提供的一种切入避让辅助驾驶控制系统结构图示意图，如图5所示，一种切入避让辅助驾驶控制系统，包括意图判断模块100、结果计算模块200、行为选取模块300和车辆控制模块400，其中：
意图判断模块100，当邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合所述切入意图的多个避让行为；结果计算模块200，用于获取所述多个避让行为的优先级，按照所述优先级计算每个避让行为的避让结果；行为选取模块300，用于获取所述避让结果为避免碰撞且优先级最高的避让行为；车辆控制模块400，用于根据所述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让所述邻车。
可以理解的是，本发明提供的一种切入避让辅助驾驶控制系统与前述各实施例提供的切入避让辅助驾驶控制方法相对应，切入避让辅助驾驶控制系统的相关技术特征可参考切入避让辅助驾驶控制方法的相关技术特征，在此不再赘述。
请参阅图6，图6为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图6所示，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器1310、处理器1320及存储在存储器1310上并可在处理器1320上运行的计算机程序1311，处理器1320执行计算机程序1311时实现以下步骤：
当邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合上述切入意图的多个避让行为；获取上述多个避让行为的优先级，按照上述优先级计算每个避让行为的避让结果；获取上述避让结果为避免碰撞且优先级最高的避让行为；根据上述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让上述邻车，并将本次避让场景更新至上述预设场景库中。
请参阅图7，图7为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图7所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质1400，其上存储有计算机程序1411，该计算机程序1411被处理器执行时实现如下步骤：
当邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合上述切入意图的多个避让行为；获取上述多个避让行为的优先级，按照上述优先级计算每个避让行为的避让结果；获取上述避让结果为避免碰撞且优先级最高的避让行为；根据上述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让上述邻车，并将本次避让场景更新至上述预设场景库中。
本发明实施例提供的一种切入避让辅助驾驶控制方法、系统及存储介质，方法包括：当邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合上述切入意图的多个避让行为；获取上述多个避让行为的优先级，按照上述优先级计算每个避让行为的避让结果；获取上述避让结果为避免碰撞且优先级最高的避让行为；根据上述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让上述邻车，并将本次避让场景更新至上述预设场景库中。本发明通过预设条件实时获取邻车的切入意图，从而可以通过实时监控自车周边其它车辆切入意图，进而可以提前进行规避操作，增加自车自身的安全性，并在确定邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合上述切入意图的多个避让行为，获取避让结果为避免碰撞中优先级最高的避让行为，使用上述避免碰撞中优先级最高的避让行为来控制自车避让上述邻车，同时将本次避让场景更新至上述预设场景库中，从而实现更新预设场景库的目的，进而使得辅助驾驶系统能够通过预设场景库的不断更新，更加符合道路交通状态，进而在保证行车安全的前提下，进一步提高驾驶体验。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种切入避让辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合所述切入意图的多个避让行为；
获取所述多个避让行为的优先级，按照所述优先级计算每个避让行为的避让结果；
获取所述避让结果为避免碰撞且优先级最高的避让行为；
根据所述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让所述邻车，并将本次避让场景更新至所述预设场景库中。
2.根据权利要求1所述的切入避让辅助驾驶控制方法，其特征在于，通过如下方式建立及更新预设场景库：
获取每一个避让场景中车辆的避让行为，并获取所述避让行为的类型；
分析所述避让行为中的避让因素和车辆控制参数，根据所述避让因素、车辆控制参数和所述避让行为生成避让场景，将所述避让场景更新至预设场景库，所述避让场景的类型为所述避让行为的类型。
3.根据权利要求1和权力要求2所述的切入避让辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述避让行为的类型包括纵向减速避让类型、纵向加速避让类型、车道内横向避让类型、车道内横向避让及纵向减速类型、车道内横向避让及纵向加速类型、跨车道横向避让类型、跨车道横向避让及纵向减速类型和跨车道横向避让及纵向加速类型。
4.根据权利要求2所述的切入避让辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述更新预设场景库的步骤之后，包括：
在所述预设场景库中避让场景增量达到预设数量时，获取每一个避让场景中的多个车辆控制参数的百分位分布；
将所有避让场景的多个车辆控制参数的百分位分布推送至所述自车，以确定每个车辆控制参数的取值；
根据所述每个车辆控制参数的取值，更新每一个车辆控制参数的初始取值。
5.根据权利要求1所述的切入避让辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让所述邻车的步骤，还包括：
根据所述优先级最高的避让行为对应的车辆控制参数，计算所述避让行为对应的最小横纵向加速度；
根据所述最小横纵向加速度和所述车辆控制参数计算避让轨迹，根据所述避让轨迹控制自车避让所述邻车。
6.根据权利要求1所述的切入避让辅助驾驶控制方法，其特征在于，通过如下方式判断邻车是否有切入意图：
在邻车前轮距相邻车道线的横向距离大于预设横向距离、邻车的横向速度方向为靠近自车、邻车的跨线时间小于预设跨线时间和邻车车头超越自车车头的纵向距离大于预设纵向距离时，或在邻车前轮距相邻车道线的横向距离小于所述预设横向距离时，判定邻车有切入意图。
7.根据权利要求1所述的切入避让辅助驾驶控制方法，还包括：
若所述避让结果为不能避让，则控制自车纵向减速避让所述邻车。
8.一种切入避让辅助驾驶控制系统，其特征在于，包括
意图判断模块，用于当邻车有切入意图时，从预设场景库中获取符合所述切入意图的多个避让行为；
结果计算模块，用于获取所述多个避让行为的优先级，按照所述优先级计算每个避让行为的避让结果；
行为选取模块，用于获取所述避让结果为避免碰撞且优先级最高的避让行为；
车辆控制模块，用于根据所述优先级最高的避让行为输出控制指令控制自车避让所述邻车，并将本次避让场景更新至所述预设场景库中。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-7任一项所述的切入避让辅助驾驶控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的切入避让辅助驾驶控制方法的步骤。
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