CN115193804A - 一种汽车保养维修用内饰清洁装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业机器人应用技术领域，特别涉及一种汽车保养维修用内饰清洁装置及控制方法，其中工作站包括：清洁桶；工业机械手臂，设于清洁桶一侧；第一监测机构，设于清洁桶的一侧；清洁桶内设有用于给汽车内饰脱水的网状滚筒，网状滚筒的顶部中心设有传动法兰，工业机械手臂的一端设有电机，电机的输出端分别与传动法兰和清洁杆可拆卸式连接，以使工业机械手臂切换不同的作业工具，本发明提供的汽车保养维修用内饰清洁装置，通过机械手臂辅助人力完成对大批量汽车内饰物件的快速清洗，其次该清洁工作站可作为全自动清洗生产线的一个重要模块，仅需要将现有的投料进行自动化处理后将进一步降低人力的参与程度。

Description

一种汽车保养维修用内饰清洁装置及控制方法

技术领域

本发明涉及工业机器人应用技术领域，特别涉及一种汽车保养维修用内饰清洁装置及控制方法。

背景技术

早期的工业机器人（工业机械臂）由于成本较高，使其仅适用于高端机械制造或人工难以触及的特殊作业环境中，无法下探到大面积的民用层面，而随着技术发展，低精度的工业机械臂的价格越来越低，进而使其能够适用于更多的运行场景。

公共交通服务车辆作为大众服务车辆，其座椅上的内饰遮挡件长期暴露在多批次人群的交叉使用，需要定期为其进行清洁处理，而大批量内饰物的处理仅通过人力或常规洗衣机无法满足清洗需求，且成本极高，如何通过工业机械臂辅助有限的人力对大批量内饰物的处理成为一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种汽车保养维修用内饰清洁装置及控制方法，旨在解决现有技术中大批量内饰物的处理仅通过人力或常规洗衣机无法满足清洗需求，且成本极高的技术问题。

为实现上述目的，一方面，本发明提出一种汽车保养维修用内饰清洁装置，包括：清洁桶，用于承装待清洗的汽车内饰；工业机械手臂，设于所述清洁桶一侧，用于清洗汽车内饰；第一监测机构，设于所述清洁桶的一侧，用于监测汽车内饰的清洁程度；其中，所述清洁桶内设有用于给汽车内饰脱水的网状滚筒，所述网状滚筒的顶部中心设有传动法兰，所述工业机械手臂的一端设有电机，所述电机的输出端分别与所述传动法兰和清洁杆可拆卸式连接，以使所述工业机械手臂切换不同的作业工具。

可选地，所述清洁桶的底部设有减震机构，所述减震机构包括减震缸体、导杆、气囊、底板、支撑杆和顶板，所述洁桶的底部焊接于所述减震缸体上，所述气囊设于所述减震缸体内，且顶部与所述清洁桶的顶部接触连接，底部与所述顶板上表面接触连接，所述清洁桶的底部设有多个向下延伸且穿过所述顶板的导杆，以使顶板在气囊膨胀或收缩时可沿所述导杆上下移动，所述底板设于所述减震缸体的下放，且通过多个穿过所述减震缸体底部的所述支撑杆与所述顶板下表面固定连接，以使所述气囊通过膨胀下移所述顶板和所述底板，进而使所述减震缸体腾空。

可选地，所述顶板下表面与所述减震缸体底部之间设有多个用于减震的弹簧。

可选地，所述清洁桶内腔底部上表面和所述网状滚筒底部下表面之间设有用于使所述网状滚筒旋转滑动的推力轴承，所述清洁桶的顶部下表面设有多个限位滚轴，且多个所述限位滚轴均匀分布在所述网状滚筒上边缘的外围，所述清洁桶的内腔壁上设有多个进水管，所述进水管向下延伸所述至清洁桶的内腔底部，且所述进水管上设有多个喷淋头，所述进水管外接第一水泵。

可选地，所述所述清洁桶的内腔壁上设有多个紫外灯管，所述紫外灯管向下延伸至所述清洁桶的内腔底部。

可选地，所述清洁桶底部设有排水管，所述排水管上设有电动阀门，所述第一检测机构的进排水口与所述排水管连接。

可选地，所述电机的输出端设有传动底座，所述传动底座的中心处设有第一传动凸轴，所述清洁杆的顶部设有连接座，所述第一传动凸轴与所述连接座可拆卸式连接，所述传动底座上还设有多个第一传动支杆，且均匀分布在所述第一传动凸轴的外围，所述传动法兰上设有多个与所述第一传动凸轴配合的传动孔，所述第一传动支杆的高度大于所述第一传动凸轴的高度，小于所述第一传动凸轴与所述连接座啮合时传动底座与传动法兰之间的间隙长度，以使所述第一传动支杆在所述第一传动凸轴与所述连接座啮合时不与所述传动孔相互接触或相互啮合。

第二方面，本实施例提供了一种基于上述的汽车保养维修用内饰清洁装置的控制方法，该方法包括：

S1.操控工业机械手臂获取多个基准位，所述多个基准位包括清洁杆的第一状态位坐标参数、清洁杆的第二状态位坐标参数、传动法兰的啮合坐标参数和待机位坐标参数，所述清洁杆的第一状态位坐标参数为清洁杆套设于固定套筒上时连接座的空间坐标数值，所述清洁杆的第二状态位坐标参数为所述清洁杆套设于旋转套筒上时所述连接座的空间坐标数值，所述待机位坐标参数为所述工业机械手臂在待机状态时电机所处的空间坐标数值；

S2. 工业机械手臂响应于用户终端发送的启动指令，根据第一状态位坐标参数从初始待机位移动至清洁杆的上方，并向下移动,同时电机缓慢正向转动，以使电机的输出端上的第一传动凸轴进入清洁杆顶部的连接座内，并与所述连接座正向旋转啮合，以使所述工业机械手臂与所述清洁杆固定连接；

S3. 工业机械手臂根据第一调运轨迹将清洁杆从固定套筒上转移至清洁桶内，并根据所述清洁杆的第二状态位坐标参数将清洁杆的底部套设于所述旋转套筒内；

S4. 工业机械手臂向用户终端发送投放指令，以使用户向所述清洁桶内的网状滚筒中投放待清洗的汽车内饰，同时启动第一水泵，以使第一水泵通过进水管向所述清洁桶内灌水；

S5. 工业机械手臂接收用户终端发送的投放完毕指令，并在第一水泵运行至第一预设时间段后，关闭所述第一水泵，并启动电机，以使其带动所述清洁杆在所述清洁桶内高速正反旋转，在经历第二预设时间段后，降低所述清洁杆的转速至第一转速值，同时开启电动阀门和所述第一水泵以使污水通过排水管排出，并在经历第三预设时间段后关闭所述电动阀门，并在经历第四预设时间段后关闭所述第一水泵；

S6. 启动电机，以使其带动所述清洁杆在所述清洁桶内高速正反旋转，启动紫外灯管对所述网状滚筒内的汽车内饰消毒杀菌，并在经历第二预设时间段后，降低所述清洁杆的转速至第一转速值，同时开启电动阀门和第一监测机构，所述第一检测机构用于检测排水管内的水流透光度，进而判定排水期间的水流浑浊程度；

S7.若排水期间的水流浑浊大于预设阈值，则重复执行步骤S6，直至所述排水期间的水流浑浊小于或等于所述预设阈值，停止所述清洁杆的转动，其中，停止前所述电机为正向旋转，以使所述清洁杆在停止转动时依旧与所述电机输出端上的第一传动凸轴相啮合；

S8. 工业机械手臂根据所述第一调运轨迹将所述清洁杆从所述清洁桶内吊运至所述固定套筒内，然后驱动电机反向旋转，进而使所述电机输出端上的第一传动凸轴从所述清洁杆顶部的所述连接座中脱离；

S9. 工业机械手臂根据传动法兰的啮合坐标参数，将所述电机通过第二运行轨迹运输至所述传动法兰的上方，同时电机的输出端缓慢向下转动，以使输出端上的第一传动支杆进入所述传动法兰上的传动孔内；

S10.提高电机的转速值至第一脱水转速值，同时开启所述电动阀门并在历时第五时间段后，关闭电机, 工业机械手臂根据待机位坐标参数，通过第三运行轨迹返回至待机位，并向所述用户终端发送清洗完成指令。

可选地，在步骤S7所述的若排水期间的水流浑浊大于预设阈值，则重复执行步骤S6之后，还包括：

记录重复执行的次数，并在重复执行的次数大于预设执行次数阈值时，停止运行，并向所述用户终端发送报警指令，以使用户进行故障排查。

可选地，在步骤S2所述的工业机械手臂响应于用户终端发送的启动指令之后，启动外接气缸给气囊打气使其膨胀，进而使所述清洁桶悬空，并在步骤S10所述的关闭电机之后开启气囊上的泄气阀，以使所述清洁桶底部的减震缸体下降至底板上。

本发明提供的汽车保养维修用内饰清洁装置，通过机械手臂辅助人力完成对大批量汽车内饰物件的快速清洗，其次该清洁工作站可作为全自动清洗生产线的一个重要模块，仅需要将现有的投料进行自动化处理后将进一步降低人力的参与程度。

其次，本发明专利通过在清洁桶侧壁设置用于监测汽车内饰的清洁程度的第一监测机构，在没有到达预设清洁度会重复清洗，进而能够有效保障每批次汽车内饰的清洁度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置调运结构示意图；

图2为本发明实施例所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置清洗状态结构示意图；

图3为本发明实施例所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置脱水状态结构示意图；

图4为本发明实施例所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置中清洁桶和减震机构结构示意图；

图5为本发明实施例所述的在清洁桶处电机输出端上的第一传动凸轴与清洁杆顶部的连接座进行连接时的运行原理图；

图6为本发明实施例所述的清洁桶处电机输出端上的第一传动凸轴与清洁杆顶部的连接座连接完成时的结构示意图；

图7为本发明实施例所述的电机输出端上的多个第一传动支杆单独与传动法兰上的多个传动孔进行连接时的结构示意图。

图中附图标记的含义为：1-清洁桶，11-筒壁，12-进水管，121-喷淋头，13-限位滚轴，14-紫外灯管，15-推力轴承，16-旋转套筒，2-工业机械手臂，21-电机，211-传动底座，212-第一传动凸轴，213-第一传动支杆，3-清洁杆，31-连接座，4-第一监测机构，5-减震机构，51-减震缸体，52-导杆，53-气囊，54-弹簧，55-底板，56-支撑杆，57-顶板，6-固定套筒，71-网状滚筒，72-传动法兰，721-传动孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1-图7所示，本实施例提供一种汽车保养维修用内饰清洁装置，包括：清洁桶1，用于承装待清洗的汽车内饰，其内部安装有网状滚筒71，网状滚筒71的底部通过推力轴承和设置在清洁桶1底部的旋转套筒16进行固定，顶部通过多个限位滚轴13进行限定，网状滚筒71用于承装待清洗的汽车内饰，其中具体的固定结构可以为：清洁桶1内腔底部上表面和所述网状滚筒71底部下表面之间设有用于使所述网状滚筒71旋转滑动的推力轴承15，所述清洁桶1的顶部下表面设有多个限位滚轴13，且多个所述限位滚轴13均匀分布在所述网状滚筒71上边缘的外围，所述清洁桶1的内腔壁上还设有多个进水管12，所述进水管12向下延伸所述至清洁桶1的内腔底部，且所述进水管12上设有多个喷淋头121，所述进水管外接第一水泵，使用时仅需开启第一水泵即可向清洁桶1内进行注水，其次为了进一步增加该工作站的清洁效果，还可以在所述清洁桶1的内腔壁上设有多个紫外灯管14，且所述紫外灯管14向下延伸至所述清洁桶1的内腔底部，在清洁杆3对汽车内饰进行清洗的同时，还可以通过多个紫外灯管14对网状滚筒71内的物件进行全方位的杀菌操作；

工业机械手臂2，设于所述清洁桶1一侧，用于清洗汽车内饰，具体而言先通过工业机械手臂2前端的电机21带动清洁杆3在清洁桶1内转动，达到清洗的目的，然后卸掉清洁杆3再通过电机21带动网状滚筒71旋转，进行脱水处理，进而完成汽车内饰的清洗过程，其中电机21的输出端需要在网状滚筒71和清洁杆3之间进行切换，而电机仅可以正反转，因此电机21的输出端的具体结构设计必须根据整个工业机械手臂2的工作流程来考虑，本实施例提供一种可行的结构设计为：如图5-图7所示，所述电机21的输出端设有传动底座211，所述传动底座211的中心处设有第一传动凸轴212，所述清洁杆3的顶部设有连接座31，所述第一传动凸轴212与所述连接座31可拆卸式连接，具体的拆卸方式为电机21正转时第一传动凸轴212上的限位凸起会卡在所述连接座31的沟槽内，进而使第一传动凸轴212能够将所述连接座31向上托起，而当电机21反向旋转时，此时，第一传动凸轴212上的限位凸起会退出所述连接座31的沟槽，第一传动凸轴212无法将所述连接座31向上托起，但不影响电机21带动连接座31在水平面的旋转运动，该结构需要电机在需要采拆卸清洁杆3时，最后的旋转方向为反向旋转，在提取清洁杆3时最后的旋转方向为正向旋转，所述传动底座211上还设有多个第一传动支杆213，且均匀分布在所述第一传动凸轴212的外围，所述传动法兰72上设有多个与所述第一传动凸轴212配合的传动孔721，同时为了保证电机21在清洁桶1处与清洁杆3连接时，其输出端不与传动法兰72连接，此时需要对第一传动支杆213的高度进行严格的限制，具体的限制方式为：

如图6所示，所述第一传动支杆213的高度大于所述第一传动凸轴212的高度，小于所述第一传动凸轴212与所述连接座31啮合时传动底座211与传动法兰72之间的间隙长度，以使所述第一传动支杆213在所述第一传动凸轴212与所述连接座31啮合时不与所述传动孔721相互接触或相互啮合，同时在与传动法兰72单独进行连接时，第一传动支杆213能够有效与所述传动孔721啮合。

第一监测机构4，设于所述清洁桶1的一侧，用于监测汽车内饰的清洁程度，具体的检测方式为在每次清洗完成后，检测排水管在排水期间的水流透光度，当水流中的杂质较多时，会影响水流的透光度，进而判定本次清洗未达到脱水标准，而为实现上述的检测方式，第一监测机构4可以设在位于所述清洁桶1底部的排水管上，且所述排水管上设有电动阀门，所述第一检测机构的进排水口与所述排水管连接，排水期间排水管中的污水通过进排水口进入第一监测机构4，类似于一个采样机构，在排水完毕后，由于排水管中没有水压第一监测机构4中的样品水通过进排水口回流到排水管中，应当说明的是，第一监测机构4中的污水标本在排水期间随水流的流过会不断更新变化，并非一成不变的；

其中，所述清洁桶1内设有用于给汽车内饰脱水的网状滚筒71，所述网状滚筒71的顶部中心设有传动法兰72，传动时法兰盘72与电机21的输出端连接，进而实现电机21驱动网状滚筒71旋转脱水，所述工业机械手臂2的一端设有电机21，所述电机21的输出端分别与所述传动法兰72和清洁杆3可拆卸式连接，以使所述工业机械手臂2切换不同的作业工具，考虑到电机21驱动清洁杆3或网状滚筒71时，会对工业机械手臂2产生加到的扭力，因此电机21的速度为缓慢加速，其次电机21与工业机械手臂2的前端之间通过弹性套筒进行弹性固定，进而使工业机械手臂2在连接传动法兰72或清洁杆3顶部的连接座31时为弹性试探连接，而非刚性直接连接，减低了对工业机械手臂2的精度要求。

其次，如图4所示，在本实施例中为减小该装置在运行时的振动噪音，还可在清洁桶1的底部设置减震机构5，其中减震机构5包括一级减震和二级减震，其中一级减震结构可以为：包括减震缸体51、导杆52、气囊53、底板55、支撑杆56和顶板57，所述洁桶1的底部焊接于所述减震缸体51上，所述气囊53设于所述减震缸体51内，且顶部与所述清洁桶1的顶部接触连接，底部与所述顶板57上表面接触连接，所述清洁桶1的底部设有多个向下延伸且穿过所述顶板57的导杆52，以使顶板57在气囊53膨胀或收缩时可沿所述导杆52上下移动，所述底板55设于所述减震缸体51的下放，且通过多个穿过所述减震缸体51底部的所述支撑杆56与所述顶板57下表面固定连接，以使所述气囊53通过膨胀下移所述顶板57和所述底板55，进而使所述减震缸体51腾空，工作时，气囊53通过外接气缸向其内部加压，由于减震缸体51与清洁桶1的底部刚性连接，因此气囊53膨胀会推动顶板57沿导杆52向下移动，进而使底板55通过支撑杆56将清洁桶1或减震缸体51抬起腾空；腾空后清洁桶1上的震动能够有效被气囊53吸收，然而气囊53由于缺乏刚性稳定，在实际运行中可能存在使清洁桶1发生倾斜的风险，因而可在所述顶板57下表面与所述减震缸体51底部之间设有多个用于减震的弹簧54，及所谓的二级减震，减震的-同时还可以辅助气囊53维持在固定形状，使气囊53的承重更加均匀，进而避免清洁桶1发生倾斜。

本实施例所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置，通过机械手臂辅助人力完成对大批量汽车内饰物件的快速清洗，其次该清洁工作站可作为全自动清洗生产线的一个重要模块，仅需要将现有的投料进行自动化处理后将进一步降低人力的参与程度。

其次，本实施例所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置通过在清洁桶1侧壁设置用于监测汽车内饰的清洁程度的第一监测机构4，在没有到达预设清洁度会重复清洗，进而能够有效保障每批次汽车内饰的清洁度。

实施例2

本实施例基于实施例1，提供一种用于控制上述的汽车保养维修用内饰清洁装置的控制方法，该方法包括：

S1.操控工业机械手臂2获取多个基准位，所述多个基准位包括清洁杆3的第一状态位坐标参数、清洁杆3的第二状态位坐标参数、传动法兰72的啮合坐标参数和待机位坐标参数，所述清洁杆3的第一状态位坐标参数为清洁杆3套设于固定套筒6上时连接座31的空间坐标数值，所述清洁杆3的第二状态位坐标参数为所述清洁杆3套设于旋转套筒16上时所述连接座31的空间坐标数值，所述待机位坐标参数为所述工业机械手臂2在待机状态时电机21所处的空间坐标数值；

S2. 工业机械手臂2响应于用户终端发送的启动指令，根据第一状态位坐标参数从初始待机位移动至清洁杆3的上方，并向下移动,同时电机21缓慢正向转动，以使电机21的输出端上的第一传动凸轴212进入清洁杆3顶部的连接座31内，并与所述连接座31正向旋转啮合，以使所述工业机械手臂2与所述清洁杆3固定连接；

S3. 工业机械手臂2根据第一调运轨迹将清洁杆3从固定套筒6上转移至清洁桶1内，并根据所述清洁杆3的第二状态位坐标参数将清洁杆3的底部套设于所述旋转套筒16内；

S4. 工业机械手臂2向用户终端发送投放指令，以使用户向所述清洁桶1内的网状滚筒71中投放待清洗的汽车内饰，同时启动第一水泵，以使第一水泵通过进水管12向所述清洁桶1内灌水；

S5. 工业机械手臂2接收用户终端发送的投放完毕指令，并在第一水泵运行至第一预设时间段后，关闭所述第一水泵，并启动电机21，以使其带动所述清洁杆3在所述清洁桶1内高速正反旋转，在经历第二预设时间段后，降低所述清洁杆3的转速至第一转速值，同时开启电动阀门和所述第一水泵以使污水通过排水管排出，并在经历第三预设时间段后关闭所述电动阀门，并在经历第四预设时间段后关闭所述第一水泵；

S6. 启动电机21，以使其带动所述清洁杆3在所述清洁桶1内高速正反旋转，启动紫外灯管14对所述网状滚筒71内的汽车内饰消毒杀菌，并在经历第二预设时间段后，降低所述清洁杆3的转速至第一转速值，同时开启电动阀门和第一监测机构，所述第一检测机构用于检测排水管内的水流透光度，进而判定排水期间的水流浑浊程度；

S7.若排水期间的水流浑浊大于预设阈值，则重复执行步骤S6，直至所述排水期间的水流浑浊小于或等于所述预设阈值，停止所述清洁杆3的转动，其中，停止前所述电机21为正向旋转，以使所述清洁杆3在停止转动时依旧与所述电机21输出端上的第一传动凸轴212相啮合；

S8. 工业机械手臂2根据所述第一调运轨迹将所述清洁杆3从所述清洁桶1内吊运至所述固定套筒6内，然后驱动电机2反向旋转，进而使所述电机21输出端上的第一传动凸轴212从所述清洁杆3顶部的所述连接座31中脱离；

S9. 工业机械手臂2根据传动法兰72的啮合坐标参数，将所述电机21通过第二运行轨迹运输至所述传动法兰72的上方，同时电机21的输出端缓慢向下转动，以使输出端上的第一传动支杆213进入所述传动法兰72上的传动孔内；

S10.提高电机21的转速值至第一脱水转速值，同时开启所述电动阀门并在历时第五时间段后，关闭电机21, 工业机械手臂2根据待机位坐标参数，通过第三运行轨迹返回至待机位，并向所述用户终端发送清洗完成指令。

其中为了防止因第一监测机构4出现故障亦或是待清洗物出现破损导致每次清洗后排出水均出现大量的颗粒杂质，进而导致第一监测机构4进行误判，在步骤S7所述的若排水期间的水流浑浊大于预设阈值，则重复执行步骤S6之后，工业机械手臂2会记录电机21重复执行或驱动清洁杆3的次数，若重复执行的次数大于预设执行次数阈值时，停止运行，并向所述用户终端发送报警指令，以使用户进行故障排查。

其次，对于减震机构5的控制方法可以为：在步骤S2所述的工业机械手臂2响应于用户终端发送的启动指令之后，启动外接气缸给气囊53打气使其膨胀，进而使所述清洁桶1悬空，并在步骤S10所述的关闭电机21之后开启气囊53上的泄气阀，以使所述清洁桶1底部的减震缸体51下降至底板55上。

本实施例还提供了一种全自动基于工业机器人的汽车内饰清洁生产线，包括上述的汽车保养维修用内饰清洁装置，由于生产线系统采用了上述实施例的部分或者全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种汽车保养维修用内饰清洁装置，其特征在于，包括：

清洁桶（1），用于承装待清洗的汽车内饰；

工业机械手臂（2），设于所述清洁桶（1）一侧，用于清洗汽车内饰；

第一监测机构（4），设于所述清洁桶（1）的一侧，用于监测汽车内饰的清洁程度；

其中，所述清洁桶（1）内设有用于给汽车内饰脱水的网状滚筒（71），所述网状滚筒（71）的顶部中心设有传动法兰（72），所述工业机械手臂（2）的一端设有电机（21），所述电机（21）的输出端分别与所述传动法兰（72）和清洁杆（3）可拆卸式连接，以使所述工业机械手臂（2）切换不同的作业工具。

2.根据权利要求1所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置，其特征在于，所述清洁桶（1）的底部设有减震机构（5），所述减震机构（5）包括减震缸体（51）、导杆（52）、气囊（53）、底板（55）、支撑杆（56）和顶板（57），所述洁桶（1）的底部焊接于所述减震缸体（51）上，所述气囊（53）设于所述减震缸体（51）内，且顶部与所述清洁桶（1）的顶部接触连接，底部与所述顶板（57）上表面接触连接，所述清洁桶（1）的底部设有多个向下延伸且穿过所述顶板（57）的导杆（52），以使顶板（57）在气囊（53）膨胀或收缩时可沿所述导杆（52）上下移动，所述底板（55）设于所述减震缸体（51）的下放，且通过多个穿过所述减震缸体（51）底部的所述支撑杆（56）与所述顶板（57）下表面固定连接，以使所述气囊（53）通过膨胀下移所述顶板（57）和所述底板（55），进而使所述减震缸体（51）腾空。

3.根据权利要求2所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置，其特征在于, 所述顶板（57）下表面与所述减震缸体（51）底部之间设有多个用于减震的弹簧（54）。

4.根据权利要求1所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置，其特征在于,所述清洁桶（1）内腔底部上表面和所述网状滚筒（71）底部下表面之间设有用于使所述网状滚筒（71）旋转滑动的推力轴承（15），所述清洁桶（1）的顶部下表面设有多个限位滚轴（13），且多个所述限位滚轴（13）均匀分布在所述网状滚筒（71）上边缘的外围，所述清洁桶（1）的内腔壁上设有多个进水管（12），所述进水管（12）向下延伸所述至清洁桶（1）的内腔底部，且所述进水管（12）上设有多个喷淋头（121），所述进水管外接第一水泵。

5.根据权利要求4所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置，其特征在于,所述清洁桶（1）的内腔壁上设有多个紫外灯管（14），所述紫外灯管（14）向下延伸至所述清洁桶（1）的内腔底部。

6.根据权利要求1所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置，其特征在于,所述清洁桶（1）底部设有排水管，所述排水管上设有电动阀门，所述第一检测机构的进排水口与所述排水管连接。

7.根据权利要求1所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置，其特征在于,所述电机（21）的输出端设有传动底座（211），所述传动底座（211）的中心处设有第一传动凸轴（212），所述清洁杆（3）的顶部设有连接座（31），所述第一传动凸轴（212）与所述连接座（31）可拆卸式连接，所述传动底座（211）上还设有多个第一传动支杆（213），且均匀分布在所述第一传动凸轴（212）的外围，所述传动法兰（72）上设有多个与所述第一传动凸轴（212）配合的传动孔（721），所述第一传动支杆（213）的高度大于所述第一传动凸轴（212）的高度，小于所述第一传动凸轴（212）与所述连接座（31）啮合时传动底座（211）与传动法兰（72）之间的间隙长度，以使所述第一传动支杆（213）在所述第一传动凸轴（212）与所述连接座（31）啮合时不与所述传动孔（721）相互接触或相互啮合。

8.一种基于权利要求1-7中所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置的控制方法，其特征在于,包括：

S1.操控工业机械手臂（2）获取多个基准位，所述多个基准位包括清洁杆（3）的第一状态位坐标参数、清洁杆（3）的第二状态位坐标参数、传动法兰（72）的啮合坐标参数和待机位坐标参数，所述清洁杆（3）的第一状态位坐标参数为清洁杆（3）套设于固定套筒（6）上时连接座（31）的空间坐标数值，所述清洁杆（3）的第二状态位坐标参数为所述清洁杆（3）套设于旋转套筒（16）上时所述连接座（31）的空间坐标数值，所述待机位坐标参数为所述工业机械手臂（2）在待机状态时电机（21）所处的空间坐标数值；

S2. 工业机械手臂（2）响应于用户终端发送的启动指令，根据第一状态位坐标参数从初始待机位移动至清洁杆（3）的上方，并向下移动,同时电机（21）缓慢正向转动，以使电机（21）的输出端上的第一传动凸轴（212）进入清洁杆（3）顶部的连接座（31）内，并与所述连接座（31）正向旋转啮合，以使所述工业机械手臂（2）与所述清洁杆（3）固定连接；

S3. 工业机械手臂（2）根据第一调运轨迹将清洁杆（3）从固定套筒（6）上转移至清洁桶（1）内，并根据所述清洁杆（3）的第二状态位坐标参数将清洁杆（3）的底部套设于所述旋转套筒（16）内；

S4. 工业机械手臂（2）向用户终端发送投放指令，以使用户向所述清洁桶（1）内的网状滚筒（71）中投放待清洗的汽车内饰，同时启动第一水泵，以使第一水泵通过进水管（12）向所述清洁桶（1）内灌水；

S5. 工业机械手臂（2）接收用户终端发送的投放完毕指令，并在第一水泵运行至第一预设时间段后，关闭所述第一水泵，并启动电机（21），以使其带动所述清洁杆（3）在所述清洁桶（1）内高速正反旋转，在经历第二预设时间段后，降低所述清洁杆（3）的转速至第一转速值，同时开启电动阀门和所述第一水泵以使污水通过排水管排出，并在经历第三预设时间段后关闭所述电动阀门，并在经历第四预设时间段后关闭所述第一水泵；

S6. 启动电机（21），以使其带动所述清洁杆（3）在所述清洁桶（1）内高速正反旋转，启动紫外灯管（14）对所述网状滚筒（71）内的汽车内饰消毒杀菌，并在经历第二预设时间段后，降低所述清洁杆（3）的转速至第一转速值，同时开启电动阀门和第一监测机构，所述第一检测机构用于检测排水管内的水流透光度，进而判定排水期间的水流浑浊程度；

S7.若排水期间的水流浑浊大于预设阈值，则重复执行步骤S6，直至所述排水期间的水流浑浊小于或等于所述预设阈值，停止所述清洁杆（3）的转动，其中，停止前所述电机（21）为正向旋转，以使所述清洁杆（3）在停止转动时依旧与所述电机（21）输出端上的第一传动凸轴（212）相啮合；

S8. 工业机械手臂（2）根据所述第一调运轨迹将所述清洁杆（3）从所述清洁桶（1）内吊运至所述固定套筒（6）内，然后驱动电机（2）反向旋转，进而使所述电机（21）输出端上的第一传动凸轴（212）从所述清洁杆（3）顶部的所述连接座（31）中脱离；

S9. 工业机械手臂（2）根据传动法兰（72）的啮合坐标参数，将所述电机（21）通过第二运行轨迹运输至所述传动法兰（72）的上方，同时电机（21）的输出端缓慢向下转动，以使输出端上的第一传动支杆（213）进入所述传动法兰（72）上的传动孔内；

S10.提高电机（21）的转速值至第一脱水转速值，同时开启所述电动阀门并在历时第五时间段后，关闭电机（21）, 工业机械手臂（2）根据待机位坐标参数，通过第三运行轨迹返回至待机位，并向所述用户终端发送清洗完成指令。

9.根据权利要求8所述的一种控制方法，其特征在于，在步骤S7所述的若排水期间的水流浑浊大于预设阈值，则重复执行步骤S6之后，还包括：

记录重复执行的次数，并在重复执行的次数大于预设执行次数阈值时，停止运行，并向所述用户终端发送报警指令，以使用户进行故障排查。

10.根据权利要求8所述的一种控制方法，其特征在于，在步骤S2所述的工业机械手臂（2）响应于用户终端发送的启动指令之后，启动外接气缸给气囊（53）打气使其膨胀，进而使所述清洁桶（1）悬空，并在步骤S10所述的关闭电机（21）之后开启气囊（53）上的泄气阀，以使所述清洁桶（1）底部的减震缸体（51）下降至底板（55）上。

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