CN115190773A - 机器人清洁设备移动物体 - Google Patents

Abstract

本披露涉及一种控制机器人清洁设备(100)的移动的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备(100)。在一方面，提供了一种控制机器人清洁设备(100)的移动的方法。该方法包括：获取(S101)形成机器人清洁设备移动的环境的表示的历史数据；以及基于所获取的历史数据，控制(S102)机器人清洁设备(100)的移动以在位于环境中的物体(101)上施加力，以移动物体(101)。

Description

机器人清洁设备移动物体

技术领域

本披露涉及一种控制机器人清洁设备的移动的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备。

背景技术

在许多技术领域中，希望使用具有自主行为的机器人，使得它们可以在空间周围自由地移动，而不与可能的障碍物碰撞。

机器人真空吸尘器在本领域是已知的，这些机器人真空吸尘器装备有呈马达形式的驱动装置以用于使吸尘器在待清洁表面上移动。机器人真空吸尘器进一步装备有呈用于引起自主行为的(多个)微处理器和导航装置形式的智能，使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清洁呈例如地板形式的表面。因此，这些现有技术的机器人真空吸尘器具有或多或少在房间内自主移动和对房间进行真空清洁的能力，而不会与位于房间中的障碍物(比如家具、宠物、墙壁、门等)发生碰撞。

本领域中的问题是放置在待清洁表面上的障碍物可能会阻止机器人真空吸尘器清洁表面。

发明内容

目的是解决或至少减轻本领域中的这个问题，并且提供了一种控制机器人清洁设备的移动的改进方法。

这个目的是在第一方面通过一种控制机器人清洁设备的移动的方法达到的。该方法包括：获取形成机器人清洁设备移动的环境的表示的历史数据；以及基于所获取的历史数据，控制机器人清洁设备的移动以在位于环境中的物体上施加力，以移动物体。

这个目的进一步在第二方面通过一种机器人清洁设备来达到，该机器人清洁设备包括：推进系统，该推进系统被配置成使机器人清洁设备在待清洁区域上移动；存储器，该存储器被配置成存储形成机器人清洁设备移动的环境的表示的历史数据；相机设备，该相机设备被布置成捕获环境的图像；以及控制器，该控制器被配置成获取形成机器人清洁设备移动的环境的表示的历史数据，并且基于所获取的历史数据，控制机器人清洁设备的移动以在位于环境中的物体上施加力，以移动物体。

例如，假设机器人清洁设备(比如机器人真空吸尘器)已经被给予清洁房屋的指令。在已经清洁了第一房间之后，机器人真空吸尘器基于先前已经由机器人真空吸尘器本身记录的历史数据朝向相邻的第二房间前进。通过分析所获取的形成机器人真空吸尘器移动的环境的表示的历史数据，机器人真空吸尘器100意识到在已经清洁了第一房间之后，机器人真空吸尘器应该朝向相邻的第二房间前进以进一步清洁。历史数据可以通过以下方式来记录：机器人真空吸尘器的相机在机器人真空吸尘器在待清洁表面上行进时捕获环境的图像，并且机器人真空吸尘器的控制器从所捕获的图像中提取适当的数据(例如用于形成环境的地图)来创建环境的表示。

如果机器人真空吸尘器碰到机器人真空吸尘器在从第一房间行进到第二房间时必须经过的门，则控制器可以基于指示机器人真空吸尘器确实要经由门从第一房间行进到第二房间的登记的历史数据，控制机器人真空吸尘器的移动，使得机器人真空吸尘器将抵靠门进行推动，以便在门上施加力，从而推动门打开，使得机器人真空吸尘器可以进入第二房间。

在实施例中，基于所获取的历史数据，控制机器人清洁设备在物体上施加拉力以移动物体。

在实施例中，控制机器人清洁设备使物体从第一位置移动到由所获取的历史数据指示的第二位置。

在实施例中，控制机器人清洁设备返回第一位置以清洁先前由被移动物体占据的表面。

在实施例中，控制机器人清洁设备在物体上施加力以将物体移回第一位置。

在实施例中，获取历史数据是通过控制机器人清洁设备在所述环境中移动并且记录数据来执行的。

在实施例中，获取历史数据是通过从已经被控制在所述环境中移动并且记录数据的另一机器人清洁设备接收数据来执行的。

在实施例中，基于所获取的历史数据，控制机器人清洁设备在位于环境中的物体上施加力，以移动物体来达到期望的取向。

在实施例中，历史数据进一步包括频率的统计分布，通过改统计分布，机器人清洁设备能够在不移动物体的情况下到达待清洁表面的区段。

在实施例中，历史数据进一步包括所述环境中物体的预期姿态的统计分布。

在第三方面，提供了一种计算机程序，包括计算机可执行指令，这些计算机可执行指令用于当这些计算机可执行指令在机器人清洁设备中所包括的控制器(116)上被执行时使设备执行第一方面的方法。

在第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读介质，该计算机可读介质上实施有根据第三方面的计算机程序。

下面将讨论进一步的实施例，

一般而言，除非本文中另有明确定义，否则在权利要求中所使用的所有术语是根据它们在技术领域中的普通含义来解释的。除非另有明确声明，否则所有引用的“一/一个/该元件、设备、部件、装置、步骤等”是如参照该元件、设备、部件、装置、步骤等中的至少一个实例开放性解释的。除非明确声明，否则本文中披露的任何方法的步骤不必完全按照所披露的顺序执行。

附图说明

现在参照附图通过举例方式来描述各方面和实施例，在附图中：

图1a至图1c展示了根据实施例的机器人真空吸尘器在待清洁表面上移动时推动门打开；

图1d示出了展示根据实施例的控制机器人真空吸尘器的移动的方法的流程图；

图1e至图1g展示了根据实施例的机器人真空吸尘器在待清洁表面上移动时推动门关闭；

图1h至图1j展示了根据实施例的机器人真空吸尘器在待清洁表面上移动时通过吸力拉动门关闭；

图2a至图2c展示了根据另一实施例的机器人真空吸尘器在待清洁表面上移动时推动门关闭；

图3a至图3c展示了根据实施例的机器人真空吸尘器在待清洁表面上推动物体；

图4a至图4c展示了根据实施例的机器人真空吸尘器将椅子推动到期望的位置和取向；

图5a至图5c展示了根据实施例的机器人真空吸尘器通过摩擦力推动门打开；

图6示出了展示根据实施例的控制机器人真空吸尘器的移动的方法的流程图；

图7示出了根据实施例的机器人清洁设备的底视图；以及

图8示出了图6机器人清洁设备的前视图。

具体实施方式

现在将参照其中示出某些实施例的附图来在下文中更全面地描述本披露的各方面。

然而，这些方面可以以许多不同的形式体现并且不应被解释为限制性的；而是，这些实施例是以举例方式提供的，这样使得本披露将变得全面和完整，并且将向本领域技术人员充分地表达所有方面的范围。在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。

图1a至图1c展示了根据实施例的机器人真空吸尘器100在待清洁表面上移动。图1d示出了展示根据实施例的控制机器人真空吸尘器100的移动的方法的流程图。在此特定实施例中，在已经清洁了第一房间之后，机器人真空吸尘器100基于机器人真空吸尘器在步骤S101获取的历史数据朝向相邻的第二房间前进。历史数据可能先前已经由机器人真空吸尘器100本身记录，或者可能由另一机器人清洁设备记录并被传递到机器人真空吸尘器100。

因此，通过分析所获取的形成机器人真空吸尘器100移动的环境的表示的历史数据，机器人真空吸尘器100意识到在已经清洁了第一房间之后，机器人真空吸尘器100应该朝向相邻的第二房间前进以进一步清洁。历史数据可以通过以下方式来记录：机器人真空吸尘器100的相机在机器人真空吸尘器100在待清洁表面上行进时捕获环境的图像，并且机器人真空吸尘器100的控制器从所捕获的图像中提取适当的数据(例如用于形成环境的地图)来创建环境的表示。

在此特定实施例中，机器人真空吸尘器100碰到门101，机器人真空吸尘器100在从第一房间行进到第二房间时必须经过该门。现在，基于指示机器人真空吸尘器100确实要经由门101从第一房间行进到第二房间的登记的历史数据，将在步骤S102(例如，通过将在下面更详细地描述的机器人真空吸尘器微控制器)控制机器人真空吸尘器100的移动，使得机器人真空吸尘器100将抵靠门101进行推动，以便在门101上施加力，从而推动门101打开，如图1a至图1c所示。

图1e至图1g展示了在机器人真空吸尘器100已经打开门101并且进入相邻的第二房间之后，在实施例中，机器人真空吸尘器可以根据历史数据推断门101不应该是打开的(或者至少不应该大开)，于是机器人真空吸尘器抵靠门101进行推动以将其关闭。还可以设想，机器人真空吸尘器100执行第二房间的清洁，然后从关闭的门返回第一房间。

参照图1f，在实施例中，机器人真空吸尘器100将在离开半开的门101后返回先前由门101占据的地板区域(如图1e所示)并且清洁地板的该部分。

替代性地，如图1h至图1j所示，机器人真空吸尘器100(在前端或者在另一合适的位置)装备有吸附部分，通过该吸附部分，机器人真空吸尘器可以在门101上施加吸附力。在这样的实施例中，机器人真空吸尘器100将不得不碰到门101，并且通过机器人真空吸尘器吸附端口施加吸附力，同时向后移动以拉动门101关闭。

还可以设想，代替额外的吸附端口，机器人真空吸尘器100装备有比如钩子等工具，以拉动门101关闭。机器人真空吸尘器100还可以或者替代性地装备有用于推动或提升地毯、线缆等的铲状工具。还可以设想，机器人真空吸尘器100的主体设置有一个或多个粘性表面，通过粘性表面，机器人真空吸尘器可以在物体上施加拉力。也还可以设想，机器人真空吸尘器100的主体设置有磁体，用于在金属物体上施加拉力。此外，可以设想机器人真空吸尘器100的主体布置有可充气构件，当机器人真空吸尘器100移动到与物体接触并且然后对该可充气构件充气时，该可充气构件可以充气以在物体上施加推力。

图2a至图2c展示了根据另一实施例的机器人真空吸尘器100在待清洁表面上移动。在此实施例中，当例如在厨房地板上移动时，机器人真空吸尘器100再次通过分析历史数据注意到冰箱的门102保持打开，这与不指示冰箱门102打开的历史数据相冲突。

因此，基于指示门102确实应该关闭的记录的历史数据，机器人真空吸尘器100碰到门101并且抵靠门102进行推动，以便在门102上施加推力，从而推动门102关闭，如图2a至图2c所示。

如所理解的，机器人真空吸尘器100可以在物体上施加力，以防机器人真空吸尘器100被物体困住或包围，以便实现机器人真空吸尘器100可以沿其移动的自由路径。

可以设想，机器人真空吸尘器100撞击物体以通过移动物体所需的力的大小、与物体碰撞期间产生的振动的频谱以及物体在撞击后是否移动或弹回到物体原始位置来识别物体。还可以分析物体在被推动时如何移动，以例如了解物体是单个物体还是较大物体的一部分。

还可以设想，机器人真空吸尘器100在与物体碰撞时分析物体的边缘是否指示它是地板中的硬阈值或高度差，或者是地毯的软边缘。

此外，机器人真空吸尘器100可以推动和/或拉动物体，以例如拨动开关(例如，打开/关闭室内或者室外照明)或者甚至从内部打开门以便让某人进入。

比如布、刮刀、刷子或电动器具等工具可以附接到机器人真空吸尘器100，以以不同的方式清洁地板或物体，或者到达其他类型的表面。

如果充电器难以对接，机器人真空吸尘器100可以进一步将其充电站推到或拉到不同的位置。

还可以设想，机器人真空吸尘器100可以将其电池连接到壁装电源插座进行充电，在这种情况下，不需要单独的充电站。

图3a至图3c展示了根据另一实施例的机器人真空吸尘器100在待清洁表面上移动。在此实施例中，当例如在起居室地板上移动时，机器人真空吸尘器100再次通过分析历史数据注意到凳子103已经被放置在位置A，而在由历史数据形成的环境的表示中，指示凳子103应该位于位置B。

因此，机器人真空吸尘器100将朝向凳子103移动，并且沿着起居室地板推动凳子，直到凳子103到达预期的位置B。

还可以设想，机器人真空吸尘器100将返回到位置A，以清洁在将凳子103移动到位置B之前在位置A由凳子占据的表面。

甚至可以设想，凳子103确实应该被放置在位置A，但是由于机器人真空吸尘器100需要到达由凳子103当前占据的区域，机器人真空吸尘器100将把凳子103移出位置A，清洁刚刚被凳子103占据的区域，然后推动凳子103回到位置A。

进一步参照图3a至图3c中讨论的实施例，可以设想，其他类型的物体作为由记录的历史数据指示使物体移位的结果而被移动。

作为示例，可以设想，玩具散布在待清洁表面上，这些玩具由机器人真空吸尘器100移动到房间的指定区域，因为机器人真空吸尘器100从历史数据中注意到玩具不应该被放置在它们当前所在的位置。在另一示例中，所获取的历史数据可以指示在表面上存在没有物体被永久定位的一个或多个区域。机器人真空吸尘器100可以因此确定玩具被收集在所述一个或多个区域(可能在首先清洁这些区域之后)。如所理解的，机器人真空吸尘器100可以对物体进行分类并且然后基于物体的类别将物体移动到不同的位置。

在另一示例中，散布在门厅地板上的鞋子被机器人真空吸尘器100收集并且推动到门厅地毯等上。在实施例中，还设想，用于从待清洁表面上除去碎屑和灰尘的呈可旋转刷辊形式的清洁构件被关闭，以避免在移动某些物体期间比如鞋带等任何物体被缠绕。

图4a至图4c展示了根据另一实施例的机器人真空吸尘器100在待清洁表面上移动。在此实施例中，当例如在厨房地板上移动时，机器人真空吸尘器100再次通过分析历史数据注意到椅子104已经被放置在位置A，而在由历史数据形成的环境的表示中，指示椅子104应该位于靠近餐桌105的位置B。

因此，机器人真空吸尘器100将朝向椅子104移动，并且沿着厨房地板推动椅子，直到椅子104到达桌子105处的预期的位置，如图4a和图4b所示。

现在，在此实施例中，机器人真空吸尘器100将进一步通过分析历史数据确定椅子104的期望取向。也就是说，在此示例中，椅子104的取向应该与桌子105的取向对齐。

机器人真空吸尘器100可以通过直接根据所获取的历史数据实际推导出椅子104的期望取向、或者通过将椅子104移动到桌子105(如根据所获取的历史数据推断)得出此结论，并且然后根据桌子105的取向确定此示例中的椅子105应该沿顺时针方向旋转大约90°，如图4c所示，其中机器人真空吸尘器100的移动将被控制，使得机器人真空吸尘器100在椅子104上施加力，使得椅子104顺时针旋转90°。

图5a至图5c展示了根据实施例的机器人真空吸尘器100在待清洁表面上移动。在此特定实施例中，在已经清洁了第一房间之后，机器人真空吸尘器100基于由机器人真空吸尘器100记录的(或者可能由另一机器人清洁设备记录并且被传递到机器人真空吸尘器100的)历史数据朝向相邻的第二房间前进。

现在，在打开门101时，机器人真空吸尘器100不必如例如在图1a至图1c中执行的通过在门上施加推力推动门101打开。而是，机器人真空吸尘器100在门扇的侧面施加摩擦力以打开门101，如图5a至图5c所示。为了增加施加到门扇的侧面的摩擦力，机器人真空吸尘器100的主体可以布置有摩擦表面。有利地，通过在门扇的侧面上施加摩擦力以打开或者关闭门101，机器人真空吸尘器100仍然可以看到它前面的区域，因为该区域没有被门101遮挡。在此背景下，应该提到的是机器人真空吸尘器100可以——不管它是拉动、推动还是使用摩擦力来移动物体——预先检查物体移动到的区域，或者通过暂停移动来连续检查该区域，并且然后继续移动或不继续移动，例如以避免将物体推下楼梯。

如图1a至图1j、图2a至图2c、图3a至图3c、图4a至图4b和图5a至图5c中的实施例所示；通过使机器人真空吸尘器100记录历史数据(或者获取已经由另一机器人真空吸尘器记录的数据)，机器人真空吸尘器100的移动可以被有利地控制，以基于记录的历史数据在物体上施加推力或者拉力来移动物体，以例如用于打开/关闭门或者使物体从一个位置移动到另一个位置，或者甚至将物体的取向与相邻的一个或多个物体对齐。

在实施例中，所获取的历史数据进一步包括统计分布，该统计分布指示机器人真空吸尘器100何时能够在不移动物体的情况下自由到达待清洁表面的区段。例如，待清洁房间的地板可以被分割成多个方形区段，其中机器人真空吸尘器100能够自由到达给定区段的估计概率与该区段相关联。如果统计分布指示通常在机器人真空吸尘器100不必移动任何物体的情况下到达特定区段(例如在10次清洁情况中有8次)，机器人真空吸尘器100将更倾向于确实移动物体以到达该特定区段的基本原理是所述物体可能被放错了位置，因为机器人真空吸尘器100通常可能在不移动任何物体的情况下到达该区段。

在另一实施例中，所获取的历史数据构成机器人真空吸尘器100碰到的每个可识别物体的姿态(即位置和取向)的统计分布。如果统计分布指示特定物体通常(再次例如10次情况中有8次)被放置成特定姿态，并且物体当前达到该特定姿态，则机器人真空吸尘器100将不移动该物体。如果机器人真空吸尘器100需要移动物体以到达物体下面的地板，机器人真空吸尘器100将随后将物体移回其位置，甚至可能使得物体达到根据统计分布指示的最可能的取向。

相反，如果统计分布没有指示物体可能位于特定位置，机器人真空吸尘器100可以将物体移动到任何合适的位置。

参照图6，在另一实施例中，机器人真空吸尘器100在步骤S103确定在物体上施加的力是否超过阈值T，如果是，则在步骤S104应该停止在物体上施加力，例如因为物体可能太重而不能移动，或者机器人真空吸尘器100可能在易碎的物体上施加太大的力。

例如，可以测量能够使驱动轮移动的轮电动马达的功率/电流消耗，并且如果功率消耗或者电流消耗超过阈值T，机器人真空吸尘器100将停止在物体上施加力。替代性地，如果驱动轮开始打滑，机器人真空吸尘器100将停止在物体上施加力，因为打滑指示所施加的力超过阈值T。相反，如果所施加的力没有超过阈值T，机器人真空吸尘器100将继续在物体上施加力。

本披露涉及机器人清洁设备，或者换言之，涉及用于清洁表面的自动自推进机器，例如机器人真空吸尘器、机器人扫地机或机器人地板清洗机。根据实施例的机器人清洁设备可以用市电操作并且具有电绳、可以用电池操作或者使用任何其他种类的合适的能源，例如，太阳能。

尽管设想了可以通过装备有足够的处理智能的各种合适的机器人清洁设备来执行实施例，但图7示出了根据实施例的机器人清洁设备100的底视图，即，示出了机器人清洁设备的底侧。箭头指示以机器人真空吸尘器的形式展示的机器人清洁设备100的前向方向。

机器人真空吸尘器100包括主体111，该主体容纳比如推进系统等部件，该推进系统包括呈能够使驱动轮112、113移动的呈两个轮电动马达115a、115b形式的驱动装置，从而使得机器人真空吸尘器100可以在待清洁表面上移动。每个轮马达115a、115b能够控制相应的驱动轮112、113彼此独立地旋转以使机器人真空吸尘器100在待清洁表面上移动。可以设想许多不同的驱动轮装置以及各种轮马达装置。应注意的是，机器人真空吸尘器100可以具有任何合适的形状，比如具有更传统的圆形主体或三角形主体的设备。作为替代方案，可以使用跟踪推进系统或甚至气垫船推进系统。推进系统可以进一步被布置为使机器人真空吸尘器100执行偏摆、俯仰、平移或滚动移动中的任一种或多种。

控制器116(比如微处理器)鉴于从障碍物检测设备(图7中未示出)接收的信息来控制这些轮马达115a、115b根据需要使驱动轮112、113旋转，该障碍物检测设备用于检测机器人清洁设备必须绕其导航的呈墙壁、落地灯、桌腿形式的障碍物。障碍物检测设备可以以登记其周围环境借助于例如3D相机、与激光器、激光扫描仪组合的相机实现的3D传感器系统等形式被实施，用于检测障碍物并将关于任何检测到的障碍物的信息传达到微处理器116。微处理器116与轮马达115a、115b通信，以便根据由障碍物检测设备提供的信息来控制轮112、113的移动，使得机器人真空吸尘器100可以根据需要在待清洁表面上移动。

此外，机器人真空吸尘器100的主体111包括抽风机120，该抽风机创造气流以便经由主体111的底侧中的开口118将碎屑运输到被容纳在主体中的集尘袋或旋流器装置(未示出)。抽风机120由通信地连接到控制器116上的风机马达121驱动，风机马达121从控制器接收用于控制抽风机120的指令。主体111可以进一步布置有邻近开口118的一个或多个旋转侧刷114。

进一步地，主体111可以可选地布置有用于从待清洁表面上除去碎屑和灰尘的清洁构件117，该清洁构件呈布置在机器人吸尘器100的底部处的开口118中的可旋转刷辊的形式。因此，可旋转刷辊117沿水平轴线布置在开口118中，以增强清洁设备100的灰尘和碎屑收集特性。为了使刷辊117旋转，刷辊马达119可操作地联接到刷辊上，以根据从控制器116接收的指令控制其旋转。

另外参照图7，以一个或多个微处理器形式实施的控制器/处理单元116被布置为执行被下载至与微处理器相关联的合适的存储介质126中的计算机程序125，该存储介质比如是随机存取存储器(RAM)、闪存或硬盘驱动器。控制器116被布置为当包括计算机可执行指令的适当计算机程序125被下载至存储介质126并由控制器116执行时实施根据实施例的方法。存储介质126还可以是包括计算机程序125的计算机程序产品。替代性地，计算机程序125可以通过合适的计算机程序产品(比如数字化通用磁盘(DVD)、光盘(CD)或记忆棒)传递至存储介质126。作为进一步替代方案，计算机程序125可以通过有线或无线网络下载至存储介质126。控制器116可以替代性地以数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、复杂可编程逻辑器件(CPLD)等的形式来实施。

图8示出了实施例中的图7的机器人真空吸尘器100的前视图，展示了呈3D传感器系统形式的前述障碍物检测设备，该传感器系统至少包括相机123、第一线激光器127和第二线激光器128，这两个激光器可以是沿水平或沿竖直定向的线激光器。进一步示出了控制器116、主体111和驱动轮112、113。控制器116可操作地联接到用于记录机器人真空吸尘器100的附近的图像的相机123。第一线激光器127和第二线激光器128可以优选地为竖直线激光器，并且被布置在相机123的侧面。控制器116控制相机123每秒捕获并记录多张图像。通过控制器116从这些图像中提取数据，并且通常将数据与计算机程序125一起保存在存储器126中。因此，在实施例中，形成机器人真空吸尘器100移动的环境的表示的历史数据是从所述环境的所捕获的图像中提取的数据。

第一线激光器127和第二线激光器128被配置成优选地朝竖直取向、正常朝机器人清洁设备100的移动方向扫描机器人真空吸尘器100的附近。第一线激光器127和第二线激光器128被配置成发出照亮例如待清洁房间里的家具、墙壁和其他物体的激光束。在机器人真空吸尘器100在待清洁表面上移动时，控制器116控制相机123来捕获并记录图像，通过从这些图像提取特征并通过测量被机器人真空吸尘器100覆盖的距离，控制器116根据这些图像创建机器人真空吸尘器100在其中操作的周围环境的表示或布局。因此，控制器116从所记录的图像中得到机器人真空吸尘器100相对于待清洁表面的位置数据、从得到的位置数据中生成周围环境的3D表示、并且控制驱动马达115a、115b使机器人真空吸尘器根据提供给机器人真空吸尘器100的所生成的3D表示和导航信息而在待清洁表面上移动，使得可以在考虑到所生成的3D表示的情况下对待清洁表面导航。替代性地，可以使用利用被完全照亮图像的飞行时间测量的3D传感器。使用这种飞行时间3D传感器，将针对每个像素来确定所捕获的图像中的距离，并且可以根据以上内容来确定距被检测物体的距离。

上文已经主要参考其几个实施例和示例描述了本披露的各方面。然而，如本领域技术人员容易理解的，除以上披露的实施例之外的其他实施例在由所附专利权利要求限定的本披露内容的范围内同样是可能的。

因此，尽管本文已经披露了各种方面和实施例，但是其他方面和实施例对于本领域技术人员来说将是显而易见的。本文披露的各种方面和实施例是为了说明的目的，而不是为了限制，真实的范围和精神由所附权利要求来指示。

Claims (27)

1.一种控制机器人清洁设备(100)的移动的方法，该方法包括：

获取(S101)形成该机器人清洁设备移动的环境的表示的历史数据；以及

基于所获取的历史数据，控制(S102)该机器人清洁设备(100)的移动以在位于该环境中的物体(101)上施加力，以移动该物体(101)。

2.如权利要求1所述的方法，所述控制(s102)移动包括：

基于所获取的历史数据，控制该机器人清洁设备(100)抵靠该物体(101)进行推动以移动该物体(101)。

3.如权利要求1或2所述的方法，所述控制(S102)移动包括：

基于所获取的历史数据，控制该机器人清洁设备(100)在该物体(101)上施加拉力以移动该物体(101)。

4.如前述权利要求中任一项所述的方法，所述控制(S102)移动包括：

使该物体(103)从第一位置(A)移动到由所获取的历史数据指示的第二位置(B)。

5.如权利要求4所述的方法，进一步包括：

返回该第一位置(A)以清洁先前由被移动物体(103)占据的表面。

6.如权利要求4或5中任一项所述的方法，进一步包括：

控制该机器人清洁设备(100)的移动以在该物体(103)上施加力，以将该物体(103)移回该第一位置(A)。

7.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述获取(S101)历史数据是通过控制该机器人清洁设备(100)在所述环境中移动并且记录数据来执行的。

8.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述获取(s101)历史数据是通过从已经被控制在所述环境中移动并且记录数据的另一机器人清洁设备接收该数据来执行的。

9.如前述权利要求中任一项所述的方法，所述控制(S102)移动包括：

基于所获取的历史数据，控制该机器人清洁设备(100)的移动以在位于该环境中的物体(104)上施加力，以移动该物体(104)来达到期望的取向。

10.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，该历史数据进一步包括统计分布，该统计分布指示该机器人清洁设备(100)何时能够在不移动物体的情况下到达待清洁表面的区段。

11.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，该历史数据进一步包括所述环境中物体的预期姿态的统计分布。

12.如前述权利要求中任一项所述的方法，进一步包括：

确定(S103)所施加的力是否超过阈值，如果是，则：

控制(S104)该机器人清洁设备(100)的移动以停止在该物体(101)上施加力。

13.一种机器人清洁设备(100)，包括：

推进系统(112，113，115a，115b)，该推进系统被配置成使该机器人清洁设备(100)在待清洁区域上移动；

存储器(126)，该存储器被配置成存储形成该机器人清洁设备(100)移动的环境的表示的历史数据；

相机设备(123)，该相机设备被布置成捕获该环境的图像；以及

控制器(116)，该控制器被配置成：

获取形成该机器人清洁设备移动的环境的表示的该历史数据；以及

基于所获取的历史数据，控制该机器人清洁设备(100)的移动以在位于该环境中的物体(101)上施加力，以移动该物体(101)。

14.如权利要求13所述的机器人清洁设备(100)，该控制器(116)被配置成当控制该机器人清洁设备(100)的移动时：

基于所获取的历史数据，控制该机器人清洁设备(100)抵靠该物体(101)进行推动以移动该物体(101)。

15.如权利要求13或14所述的机器人清洁设备(100)，该控制器(116)被配置成当控制该机器人清洁设备(100)的移动时：

基于所获取的历史数据，控制该机器人清洁设备(100)在该物体(101)上施加拉力以移动该物体(101)。

16.如权利要求13至15中任一项所述的机器人清洁设备(100)，该控制器(116)被配置成当控制该机器人清洁设备(100)的移动时：

使该物体(103)从第一位置(A)移动到由所获取的历史数据指示的第二位置(B)。

17.如权利要求16所述的机器人清洁设备(100)，该控制器(116)被配置成当控制该机器人清洁设备(100)的移动时：

控制该机器人清洁设备(100)返回该第一位置(A)以清洁先前由被移动物体(103)占据的表面。

18.如权利要求14或15所述的机器人清洁设备(100)，该控制器(116)被配置成当控制该机器人清洁设备(100)的移动时：

控制该机器人清洁设备(100)在该物体(103)上施加力，以将该物体(103)移回该第一位置(A)。

19.如权利要求13至18中任一项所述的机器人清洁设备(100)，该控制器(116)被配置成当获取该历史数据时：

控制该机器人清洁设备(100)在所述环境中移动并且通过控制该相机设备(123)捕获所述环境的图像来记录所述数据。

20.如权利要求13至19中任一项所述的机器人清洁设备(100)，该控制器(116)被配置成当获取该历史数据时：

从已经被控制在所述环境中移动并且记录数据的另一机器人清洁设备接收所述数据。

21.如权利要求13至20中任一项所述的机器人清洁设备(100)，该控制器(116)被配置成当控制该机器人清洁设备(100)的移动时：

基于所获取的历史数据，控制该机器人清洁设备(100)在位于该环境中的物体(104)上施加力，以移动该物体(104)来达到期望的取向。

22.如权利要求13至21中任一项所述的机器人清洁设备(100)，其中，该历史数据进一步包括统计分布，该统计分布指示该机器人清洁设备(100)何时能够在不移动物体的情况下到达待清洁表面的区段。

23.如权利要求13至21中任一项所述的机器人清洁设备(100)，其中，该历史数据进一步包括所述环境中物体的预期姿态的统计分布。

24.如权利要求13至23中任一项所述的机器人清洁设备(100)，该控制器(116)进一步被配置成：

确定所施加的力是否超过阈值，如果是，则：

控制该机器人清洁设备(100)的移动以停止在该物体(101)上施加力。

25.如权利要求13至24中任一项所述的机器人真空清洁设备(100)，进一步包括清洁构件(117)，该清洁构件用于从待清洁表面除去碎屑和灰尘，该控制器(116)进一步被配置成在该机器人真空清洁设备(100)在某些物体上施加力时关闭该清洁构件(117)。

26.一种计算机程序(125)，包括计算机可执行指令，这些计算机可执行指令用于当这些计算机可执行指令在设备(100)中包括的控制器(116)上被执行时使该设备执行权利要求1至12中任一项所述的步骤。

27.一种计算机程序产品，包括计算机可读介质(126)，该计算机可读介质上实施有根据权利要求26所述的计算机程序(125)。

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