CN115179755B - 工程车辆驱动系统、驱动方法和工程车辆 - Google Patents

工程车辆驱动系统、驱动方法和工程车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN115179755B
CN115179755B CN202210826107.6A CN202210826107A CN115179755B CN 115179755 B CN115179755 B CN 115179755B CN 202210826107 A CN202210826107 A CN 202210826107A CN 115179755 B CN115179755 B CN 115179755B
Authority
CN
China
Prior art keywords
driving
rear wheel
speed
engineering vehicle
drive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210826107.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115179755A (zh
Inventor
耿彦波
周朋辉
张泽国
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu XCMG Construction Machinery Institute Co Ltd
Original Assignee
Jiangsu XCMG Construction Machinery Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu XCMG Construction Machinery Institute Co Ltd filed Critical Jiangsu XCMG Construction Machinery Institute Co Ltd
Priority to CN202210826107.6A priority Critical patent/CN115179755B/zh
Priority to PCT/CN2022/110221 priority patent/WO2024011680A1/zh
Publication of CN115179755A publication Critical patent/CN115179755A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115179755B publication Critical patent/CN115179755B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
    • B60C23/00—Devices for measuring, signalling, controlling, or distributing tyre pressure or temperature, specially adapted for mounting on vehicles; Arrangement of tyre inflating devices on vehicles, e.g. of pumps or of tanks; Tyre cooling arrangements
    • B60C23/02—Signalling devices actuated by tyre pressure
    • B60C23/04—Signalling devices actuated by tyre pressure mounted on the wheel or tyre
    • B60C23/0486—Signalling devices actuated by tyre pressure mounted on the wheel or tyre comprising additional sensors in the wheel or tyre mounted monitoring device, e.g. movement sensors, microphones or earth magnetic field sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
    • B60K17/354—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having separate mechanical assemblies for transmitting drive to the front or to the rear wheels or set of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)

Abstract

本发明涉及一种工程车辆驱动系统、驱动方法和工程车辆，其中工程车辆驱动系统包括前轮、后轮、驱动装置、第一驱动桥、第二驱动桥、第一压力检测装置、第一计算装置、速度获取装置和驱动分配装置，第一驱动桥连接于驱动装置和前轮之间，第二驱动桥连接于驱动装置和后轮之间，第一压力检测装置检测第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷，第一计算装置计算前轮和后轮的速度差，速度获取装置获取工程车辆的行驶速度，驱动分配装置与第一压力检测装置、第一计算装置和速度获取装置信号连接，驱动分配装置根据第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷、前轮和后轮的速度差以及行驶速度调节工程车辆驱动系统的驱动模式。

Description

工程车辆驱动系统、驱动方法和工程车辆
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种工程车辆驱动系统、驱动方法和工程车辆。
背景技术
轮式工程车辆具备行驶与作业等多重功能，且大部分轮式工程车辆的作业功能通过行驶移动来辅助和实现，而轮式行驶又可实现工程车辆的快速转场和负载运输，因此，行驶作为轮式工程车辆的基本功能，其性能和效率直接决定着工程车辆的优劣。
目前，机械传动凭借其传动效率高、精度高、安全可靠、整体成本低等优点，仍然是轮式工程车辆的设计首选。
相关技术中的工程车辆轮式驱动多采用机械传动或液力传动，为获得更大的牵引力，其驱动形式多采用四轮驱动，部分车辆可手动选择四轮/两轮驱动。这种驱动形式虽然可以保证较好的动力性，但是由于工程车辆存在施工作业、负载运输、空载行驶等多种工况，实际需求存在多样性，不同工况的车辆重心位置和车重差异很大，这使得工程车辆的状态有多种形式，采用固定驱动形式无法适应多工况需求；而手动选择四轮/两轮驱动，操作繁琐，且很难做出准确且正确的选择，造成工程车辆的行驶效率和燃油经济性偏低。
需要说明的是，公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明实施例提供一种工程车辆驱动系统、驱动方法和工程车辆，可以根据工程车辆的工况对驱动模式进行及时调整，有利于提高车辆的行驶效率和燃油经济性。
根据本发明的第一个方面，提供一种工程车辆驱动系统，包括：
前轮；
后轮；
驱动装置；
第一驱动桥，连接于驱动装置和前轮之间；
第二驱动桥，连接于驱动装置和后轮之间；
第一压力检测装置，被配置为检测第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷；
第一计算装置，被配置为计算前轮和后轮的速度差；
速度获取装置，被配置为获取工程车辆的行驶速度；和
驱动分配装置，与第一压力检测装置、第一计算装置和速度获取装置信号连接，驱动分配装置被配置为根据第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷、前轮和后轮的速度差以及行驶速度调节工程车辆驱动系统的驱动模式，驱动模式包括前轮驱动模式、后轮驱动模式和前后轮同时驱动模式。
在一些实施例中，工程车辆驱动系统还包括第二计算装置和转速检测装置，第二计算装置被配置为根据第一驱动桥的压力载荷和预设前轮轮胎模型计算前轮的轮胎滚动半径以及根据第二驱动桥的压力载荷和预设后轮轮胎模型计算后轮的轮胎滚动半径，转速检测装置被配置为检测驱动装置的输出轴转速，第一计算装置根据前轮的轮胎滚动半径、后轮的轮胎滚动半径和驱动装置的输出轴转速计算前轮和后轮的速度差。
在一些实施例中，工程车辆驱动系统还包括第二压力检测装置、温度检测装置和模型标定装置，第二压力检测装置被配置为检测前轮和后轮的轮胎压力，温度检测装置被配置为检测前轮和后轮所处环境的温度，模型标定装置被配置为在工程车辆启动后根据第二压力检测装置所检测的前轮和后轮的轮胎压力、第一压力检测装置所检测的第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷以及温度检测装置所检测的前轮和后轮所处环境的温度对预设前轮轮胎模型和预设后轮轮胎模型进行标定。
在一些实施例中，速度获取装置被配置为根据第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷、前轮和后轮的速度以及工程车辆当前的驱动模式获取工程车辆的行驶速度。
在一些实施例中，驱动分配装置被配置为：
在工程车辆处于第一行驶状态时，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前后轮同时驱动模式；
在工程车辆处于第二行驶状态时，根据前轮和后轮的速度差以及第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式、后轮驱动模式或前后轮同时驱动模式；
在工程车辆处于第三行驶状态时，根据第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；
在工程车辆处于第四行驶状态时，根据前轮和后轮的速度差，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；
其中，在第一行驶状态时工程车辆的行驶速度<在第二行驶状态时工程车辆的行驶速度<在第三行驶状态时工程车辆的行驶速度<在第四行驶状态时工程车辆的行驶速度。
在一些实施例中，驱动分配装置被配置为：在工程车辆处于第二行驶状态时，
工程车辆的行驶速度在第一行驶速度范围内时，若前轮和后轮的速度差不大于2％，则将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前后轮同时驱动模式；若前轮和后轮的速度差大于2％，则根据第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；
工程车辆的行驶速度在第二行驶速度范围内时，若前轮和后轮的速度差大于2％，则根据第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；若前轮和后轮的速度差在0-2％之间，则将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前后轮同时驱动模式；若前轮和后轮的速度差小于0，则根据第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；
其中，第一行驶速度范围内的速度大于第二行驶速度范围内的速度。
在一些实施例中，工程车辆处于第一行驶状态时，工程车辆的行驶速度不大于3km/h；工程车辆处于第二行驶状态时，工程车辆的第一行驶速度范围为3-6km/h，工程车辆的第二行驶速度范围为6-10km/h；工程车辆处于第三行驶状态时，工程车辆的行驶速度为10-22km/h；工程车辆处于第四行驶状态时，工程车辆的行驶速度超过22km/h。
在一些实施例中，工程车辆驱动系统包括两个前轮和两个后轮，在前轮驱动模式时，两个前轮均处于驱动状态；在后轮驱动模式时，两个后轮均处于驱动状态；在前后轮同时驱动模式时，两个前轮和两个后轮均处于驱动状态。
根据本发明的第二个方面，提供一种工程车辆，包括上述的工程车辆驱动系统。
根据本发明的第三个方面，提供一种基于上述的工程车辆驱动系统的驱动方法，包括：
检测第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷；
计算前轮和后轮的速度差；
获取工程车辆的行驶速度；和
根据第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷、前轮和后轮的速度差以及行驶速度调节工程车辆驱动系统的驱动模式，驱动模式包括前轮驱动模式、后轮驱动模式和前后轮同时驱动模式。
在一些实施例中，计算前轮和后轮的速度差的操作包括：
提供预设前轮轮胎模型和预设后轮轮胎模型；
根据第一驱动桥的压力载荷和预设前轮轮胎模型计算前轮的轮胎滚动半径，根据第二驱动桥的压力载荷和预设后轮轮胎模型计算后轮的轮胎滚动半径；和
根据前轮的轮胎滚动半径、后轮的轮胎滚动半径、第一驱动桥的传动比和第二驱动桥的传动比计算前轮和后轮的速度差。
在一些实施例中，在工程车辆启动后，在根据第一驱动桥的压力载荷和预设前轮轮胎模型计算前轮的轮胎滚动半径以及根据第二驱动桥的压力载荷和预设后轮轮胎模型计算后轮的轮胎滚动半径之前，先检测第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷、前轮和后轮的轮胎压力、前轮和后轮所处环境的温度，并根据检测结果对预设前轮轮胎模型和预设后轮轮胎模型进行标定。
在一些实施例中，获取工程车辆的行驶速度的操作包括：
在工程车辆当前的驱动模式为前后轮同时驱动模式时，在第一驱动桥的压力载荷大于或等于第二驱动桥的压力载荷时，将前轮的速度作为工程车辆的行驶速度；而在第一驱动桥的压力载荷小于第二驱动桥的压力载荷时，将后轮的速度作为工程车辆的行驶速度；
在工程车辆当前的驱动模式为前轮驱动模式时，将前轮的速度作为工程车辆的行驶速度；
在工程车辆当前的驱动模式为后轮驱动模式时，将后轮的速度作为工程车辆的行驶速度。
在一些实施例中，根据第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷、前轮和后轮的速度差以及行驶速度调节工程车辆驱动系统的驱动模式的操作包括：
在工程车辆处于第一行驶状态时，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前后轮同时驱动模式；
在工程车辆处于第二行驶状态时，根据前轮和后轮的速度差以及第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式、后轮驱动模式或前后轮同时驱动模式；
在工程车辆处于第三行驶状态时，根据第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；
在工程车辆处于第四行驶状态时，根据前轮和后轮的速度差，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；
其中，在第一行驶状态时工程车辆的行驶速度<在第二行驶状态时工程车辆的行驶速度<在第三行驶状态时工程车辆的行驶速度<在第四行驶状态时工程车辆的行驶速度。
在一些实施例中，在工程车辆处于第二行驶状态时，根据前轮和后轮的速度差以及第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式、后轮驱动模式或前后轮同时驱动模式的操作包括：
工程车辆的行驶速度在第一行驶速度范围内时，若前轮和后轮的速度差不大于2％，则将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前后轮同时驱动模式；若前轮和后轮的速度差大于2％，则根据第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；
工程车辆的行驶速度在第二行驶速度范围内时，若前轮和后轮的速度差大于2％，则根据第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；若前轮和后轮的速度差在0-2％之间，则将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前后轮同时驱动模式；若前轮和后轮的速度差小于0，则根据第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；
其中，第一行驶速度范围内的速度大于第二行驶速度范围内的速度。
基于上述技术方案，本发明实施例中的驱动分配装置能够根据实时检测的第一驱动桥和第二驱动桥的压力载荷、前轮和后轮的速度差以及车辆的行驶速度调节工程车辆驱动系统的驱动模式，实现了工程车辆可以根据实时工作情况来及时调整驱动模式的目的，有利于提高车辆的行驶效率和燃油经济性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明工程车辆驱动系统一个实施例的结构示意图。
图2为本发明工程车辆驱动系统一个实施例的原理图。
图3为本发明工程车辆驱动系统一个实施例的流程图。
图4为本发明工程车辆驱动系统一个实施例中驱动分配装置的流程图。
图中：
1、前轮；2、后轮；3、驱动装置；31、发动机；32、变速箱；33、控制器；4、第一驱动桥；5、第二驱动桥；6、第一压力检测装置；61、第一压力传感器；62、第二压力传感器；7、第一计算装置；71、前轮速度计算装置；72、后轮速度计算装置；8、速度获取装置；9、驱动分配装置；10、第二计算装置；11、转速检测装置；12、第二压力检测装置；121、第三压力传感器；122、第四压力传感器；13、温度检测装置；14、模型标定装置；15、第一传动轴；16、第二传动轴。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
发明人经过研究发现，工程车辆在工作过程中工况变化频繁，尤其以铲土运输机械为典型代表，作业工况以铲掘装卸、负载运输、空载行驶为主，整个施工过程往往会包括三种工况的频繁切换，而三种工况下车辆重心位置和车重差异很大，使得工程车辆的桥荷分布和轮胎的受力变形波动较大。车辆桥荷分布的过大变化直接影响轮胎抓地力，如果车辆按照固定的驱动形式，必然造成动力性受到很大影响。同时，轮胎的受力变形差异过大会严重影响轮胎的线速度，造成各轮胎间的行驶速度差，加快轮胎磨损、加大车辆行驶阻力，大大降低行驶效率和产品可靠性。
基于以上研究，发明人对工程车辆驱动系统进行了改进。
参考图1和图2所示，在本发明提供的工程车辆驱动系统的一些实施例中，该驱动系统包括前轮1、后轮2、驱动装置3、第一驱动桥4、第二驱动桥5、第一压力检测装置6、第一计算装置7、速度获取装置8和驱动分配装置9，第一驱动桥4连接于驱动装置3和前轮1之间，第二驱动桥5连接于驱动装置3和后轮2之间，第一压力检测装置6被配置为检测第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷，第一计算装置7被配置为计算前轮1和后轮2的速度差，速度获取装置8被配置为获取工程车辆的行驶速度，驱动分配装置9与第一压力检测装置6、第一计算装置7和速度获取装置8信号连接，驱动分配装置9被配置为根据第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷、前轮1和后轮2的速度差以及行驶速度调节工程车辆驱动系统的驱动模式，驱动模式包括前轮驱动模式、后轮驱动模式和前后轮同时驱动模式。
在上述实施例中，驱动分配装置9能够根据实时检测的第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷、前轮1和后轮2的速度差以及车辆的行驶速度调节工程车辆驱动系统的驱动模式，实现了工程车辆可以根据实时工作情况来及时调整驱动模式的目的，有利于提高车辆的行驶效率和燃油经济性。
在上述实施例中，工程车辆驱动系统的驱动模式包括前轮驱动模式、后轮驱动模式和前后轮同时驱动模式。在前轮驱动模式时，前轮1处于驱动状态，后轮2处于非驱动状态；在后轮驱动模式时，前轮1处于非驱动状态，后轮2处于驱动状态；在前后轮同时驱动模式时，前轮1和后轮2均处于驱动状态。
通过调整工程车辆驱动系统的驱动模式，可以使驱动模式与车辆运行工况相匹配，从而节约能源，提高燃油经济性；同时，还可以使车辆的驱动能力与实时的运行工况相匹配，提高车辆的行驶效率。
在一些实施例中，工程车辆驱动系统还包括第二计算装置10和转速检测装置11，第二计算装置10被配置为根据第一驱动桥4的压力载荷和预设前轮轮胎模型计算前轮1的轮胎滚动半径以及根据第二驱动桥5的压力载荷和预设后轮轮胎模型计算后轮2的轮胎滚动半径，转速检测装置11被配置为检测驱动装置3的输出轴转速，第一计算装置7根据前轮1的轮胎滚动半径、后轮2的轮胎滚动半径和驱动装置3的输出轴转速计算前轮1和后轮2的速度差。
通过设置第二计算装置10，可以先根据第一驱动桥4的压力载荷和预设前轮轮胎模型计算前轮1的轮胎滚动半径，根据第二驱动桥5的压力载荷和预设后轮轮胎模型计算后轮2的轮胎滚动半径，然后再通过第一计算装置7根据前轮1的轮胎滚动半径、后轮2的轮胎滚动半径和转速检测装置11所检测的驱动装置3的输出轴转速计算前轮1和后轮2的速度差。
在一些实施例中，第一计算装置7根据前轮1的轮胎滚动半径、后轮2的轮胎滚动半径、驱动装置3和第一驱动桥4之间的传动比、驱动装置3和第二驱动桥5之间的传动比、和驱动装置3的输出轴转速计算前轮1和后轮2的速度差。
如图2所示，在一些实施例中，第一计算装置7包括前轮速度计算装置71和后轮速度计算装置72，第一计算装置7在计算前轮1和后轮2的速度差之前可以先分别通过前轮速度计算装置71计算前轮1的速度以及通过后轮速度计算装置72计算后轮2的速度。
在本发明实施例中，预设前轮轮胎模型和预设后轮轮胎模型的形式可以相同，也可以不同。
在一些实施例中，预设前轮轮胎模型和预设后轮轮胎模型可以采用二维表的形式，比如，二维表可以由预先通过无数次台架测试获得的轮胎在各个行驶工况下承受的压力载荷、轮胎压力和轮胎温度这三个参数组成。根据该轮胎承载参数二维表，可以查询轮胎的状态系数，比如，根据实时测得的第一驱动桥4的压力载荷和第二驱动桥5的压力载荷，可以查询或计算获得前轮1和后轮2的轮胎滚动半径。
在一些实施例中，工程车辆驱动系统还包括第二压力检测装置12、温度检测装置13和模型标定装置14，第二压力检测装置12被配置为检测前轮1和后轮2的轮胎压力，温度检测装置13被配置为检测前轮1和后轮2所处环境的温度，模型标定装置14被配置为在工程车辆启动后根据第二压力检测装置12所检测的前轮1和后轮2的轮胎压力、第一压力检测装置6所检测的第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷以及温度检测装置13所检测的前轮1和后轮2所处环境的温度对预设前轮轮胎模型和预设后轮轮胎模型进行标定。
通过实时测得的前轮1和后轮2的轮胎压力、第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷以及温度检测装置13所检测的前轮1和后轮2所处环境的温度可以对预设前轮轮胎模型和预设后轮轮胎模型进行标定，以提高后续通过预设前轮轮胎模型和预设后轮轮胎模型查询获得轮胎参数的准确性。
在一些实施例中，速度获取装置8被配置为根据第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷、前轮1和后轮2的速度以及工程车辆当前的驱动模式获取工程车辆的行驶速度。
相比于从速度检测模块直接获得工程车辆行驶速度的方案来说，将速度获取装置8配置为根据第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷、前轮1和后轮2的速度以及工程车辆当前的驱动模式获取工程车辆的行驶速度，可以有效提高工程车辆的行驶速度的准确性和实时性。
在一些实施例中，驱动分配装置9被配置为：
在工程车辆处于第一行驶状态时，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前后轮同时驱动模式；
在工程车辆处于第二行驶状态时，根据前轮1和后轮2的速度差以及第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式、后轮驱动模式或前后轮同时驱动模式；
在工程车辆处于第三行驶状态时，根据第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；
在工程车辆处于第四行驶状态时，根据前轮1和后轮2的速度差，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；
其中，在第一行驶状态时工程车辆的行驶速度<在第二行驶状态时工程车辆的行驶速度<在第三行驶状态时工程车辆的行驶速度<在第四行驶状态时工程车辆的行驶速度。
通过将工程车辆的行驶速度分为多个不同的行驶状态，可以在不同速度大小下根据车辆运行工况采用不同的对驱动模式的调整策略，尽量实现动力与需求的匹配，从而有效提高车辆行驶效率和燃油经济性。
在一些实施例中，驱动分配装置9被配置为：在工程车辆处于第二行驶状态时，
工程车辆的行驶速度在第一行驶速度范围内时，若前轮1和后轮2的速度差不大于2％，则将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前后轮同时驱动模式；若前轮1和后轮2的速度差大于2％，则根据第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；
工程车辆的行驶速度在第二行驶速度范围内时，若前轮1和后轮2的速度差大于2％，则根据第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；若前轮1和后轮2的速度差在0-2％之间，则将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前后轮同时驱动模式；若前轮1和后轮2的速度差小于0，则根据第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；
其中，第一行驶速度范围内的速度大于第二行驶速度范围内的速度。
在一些实施例中，工程车辆处于第一行驶状态时，工程车辆的行驶速度不大于3km/h；工程车辆处于第二行驶状态时，工程车辆的第一行驶速度范围为3-6km/h，工程车辆的第二行驶速度范围为6-10km/h；工程车辆处于第三行驶状态时，工程车辆的行驶速度为10-22km/h；工程车辆处于第四行驶状态时，工程车辆的行驶速度超过22km/h。
在一些实施例中，工程车辆驱动系统包括两个前轮1和两个后轮2，在前轮驱动模式时，两个前轮1均处于驱动状态，两个后轮2处于非驱动状态；在后轮驱动模式时，两个前轮1均处于非驱动状态，两个后轮2均处于驱动状态；在前后轮同时驱动模式时，两个前轮1和两个后轮2均处于驱动状态。
基于上述的工程车辆驱动系统，本发明还提出一种工程车辆，该工程车辆包括上述的工程车辆驱动系统。
如图3所示，基于上述各个实施例中的工程车辆驱动系统，本发明还提供了一种工程车辆驱动方法，该方法包括：
检测第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷；
计算前轮1和后轮2的速度差；
获取工程车辆的行驶速度；和
根据第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷、前轮1和后轮2的速度差以及行驶速度调节工程车辆驱动系统的驱动模式，驱动模式包括前轮驱动模式、后轮驱动模式和前后轮同时驱动模式。
在一些实施例中，计算前轮1和后轮2的速度差的操作包括：
提供预设前轮轮胎模型和预设后轮轮胎模型；
根据第一驱动桥4的压力载荷和预设前轮轮胎模型计算前轮1的轮胎滚动半径，根据第二驱动桥5的压力载荷和预设后轮轮胎模型计算后轮2的轮胎滚动半径；和
根据前轮1的轮胎滚动半径、后轮2的轮胎滚动半径、第一驱动桥4的传动比和第二驱动桥5的传动比计算前轮1和后轮2的速度差。
在一些实施例中，
在工程车辆启动后，在根据第一驱动桥4的压力载荷和预设前轮轮胎模型计算前轮1的轮胎滚动半径以及根据第二驱动桥5的压力载荷和预设后轮轮胎模型计算后轮2的轮胎滚动半径之前，先检测第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷、前轮1和后轮2的轮胎压力、前轮1和后轮2所处环境的温度，并根据检测结果对预设前轮轮胎模型和预设后轮轮胎模型进行标定。
在一些实施例中，获取工程车辆的行驶速度的操作包括：
在工程车辆当前的驱动模式为前后轮同时驱动模式时，在第一驱动桥4的压力载荷大于或等于第二驱动桥5的压力载荷时，将前轮1的速度作为工程车辆的行驶速度；而在第一驱动桥4的压力载荷小于第二驱动桥5的压力载荷时，将后轮2的速度作为工程车辆的行驶速度；
在工程车辆当前的驱动模式为前轮驱动模式时，将前轮1的速度作为工程车辆的行驶速度；
在工程车辆当前的驱动模式为后轮驱动模式时，将后轮2的速度作为工程车辆的行驶速度。
如图4所示，在一些实施例中，根据第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷、前轮1和后轮2的速度差以及行驶速度调节工程车辆驱动系统的驱动模式的操作包括：
在工程车辆处于第一行驶状态时，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前后轮同时驱动模式；
在工程车辆处于第二行驶状态时，根据前轮1和后轮2的速度差以及第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式、后轮驱动模式或前后轮同时驱动模式；
在工程车辆处于第三行驶状态时，根据第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；
在工程车辆处于第四行驶状态时，根据前轮1和后轮2的速度差，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；
其中，在第一行驶状态时工程车辆的行驶速度<在第二行驶状态时工程车辆的行驶速度<在第三行驶状态时工程车辆的行驶速度<在第四行驶状态时工程车辆的行驶速度。
在一些实施例中，在工程车辆处于第二行驶状态时，根据前轮1和后轮2的速度差以及第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式、后轮驱动模式或前后轮同时驱动模式的操作包括：
工程车辆的行驶速度在第一行驶速度范围内时，若前轮1和后轮2的速度差不大于2％，则将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前后轮同时驱动模式；若前轮1和后轮2的速度差大于2％，则根据第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；
工程车辆的行驶速度在第二行驶速度范围内时，若前轮1和后轮2的速度差大于2％，则根据第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；若前轮1和后轮2的速度差在0-2％之间，则将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前后轮同时驱动模式；若前轮1和后轮2的速度差小于0，则根据第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷，将工程车辆驱动系统的驱动模式调整为前轮驱动模式或后轮驱动模式；
其中，第一行驶速度范围内的速度大于第二行驶速度范围内的速度。
下面结合附图1至4对本发明工程车辆驱动系统一个实施例的结构和工作过程进行说明：
如图1和图2所示，工程车辆驱动系统包括前轮1、后轮2、驱动装置3、第一驱动桥4、第二驱动桥5、第一压力检测装置6、第一计算装置7、速度获取装置8、驱动分配装置9、第二计算装置10、转速检测装置11、第二压力检测装置12、温度检测装置13、模型标定装置14、第一传动轴15和第二传动轴16。
驱动装置3包括发动机31、变速箱32和用于控制变速箱32的控制器33。第一驱动桥4通过第一传动轴15与变速箱32的前输出轴连接，第二驱动桥5通过第二传动轴16与变速箱32的后输出轴连接。变速箱32的前输出轴与第一驱动桥4之间具有第一传动比，变速箱32的后输出轴与第二驱动桥5之间具有第二传动比。第一驱动桥4的两端分别与前轮1连接，第二驱动桥5的两端分别与后轮2连接。
发动机31和变速箱32为整车提供动力，控制器33控制变速箱32换挡及为前输出轴或后输出轴提供动力输出。驱动装置3的输出动力经过第一传动轴15和第二传动轴16分别输入第一驱动桥4和第二驱动桥5，最后通过两个前轮1和两个后轮2实现驱动行驶。
转速检测装置11设置于变速箱32的内部，以检测变速箱32的输出轴的转速。第一压力检测装置6包括第一压力传感器61和第二压力传感器62，第一压力传感器61设置于第一驱动桥4，用于检测第一驱动桥4承受的压力载荷；第二压力传感器62设置于第二驱动桥5，用于检测第二驱动桥5承受的压力载荷。
该驱动系统包括两个前轮1和两个后轮2。第二压力检测装置12包括分别设置于两个前轮1上的两个第三压力传感器121和分别设置于两个后轮2上的两个第四压力传感器122，第三压力传感器121用于检测前轮1的轮胎压力，第四压力传感器122用于检测后轮2的轮胎压力。
如图2所示，第一压力检测装置6、第二压力检测装置12和温度检测装置13分别与模型标定装置14连接，第一压力检测装置6、温度检测装置13、转速检测装置11和模型标定装置14分别与第二计算装置10连接，第二计算装置10与第一计算装置7连接，第一计算装置7与速度获取装置8连接。驱动分配装置9分别连接第一计算装置7、速度获取装置8和第一压力检测装置6，以根据车辆当前的行驶速度、前后轮速度差及第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷调节驱动系统的驱动模式。
模型标定装置14中包括预设前轮轮胎模型和预设后轮轮胎模型。第一计算装置7包括前轮速度计算装置71和后轮速度计算装置72。
该实施例中，驱动系统的各个功能部件可集成于车辆的变速箱控制器或者整车控制器中，如果是集成于整车控制器中，则可以通过整车控制器输出车辆驱动模式的调节指令给变速箱的控制器33，通过变速箱的控制器33控制变速箱执行调节指令。
如图3所示，该驱动系统的工作原理为：
工程车辆启动后，先获取前轮1和后轮2的轮胎压力、第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷以及前轮1和后轮2所处环境的温度；
然后，根据前轮1和后轮2的轮胎压力、第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷和环境温度，标定及更新预设前轮轮胎模型和预设后轮轮胎模型，标定及更新后的模型可作为后续查询的标准；
实时获取第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷；
根据第一驱动桥4的压力载荷，查询预设前轮轮胎模型，计算当前工况下的前轮1的轮胎滚动半径；
根据第二驱动桥5的压力载荷，查询预设后轮轮胎模型，计算当前工况下的后轮2的轮胎滚动半径；
根据当前的前轮轮胎滚动半径、后轮轮胎滚动半径和驱动装置3的输出轴转速，计算前后轮速度差；
实时获取工程车辆当前的行驶速度；
根据当前车速、前后轮速度差及第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷调节驱动系统的驱动模式。
在对驱动模式进行调整时，遵循的原则为：
首先进行速度识别，车辆处于停止到低速行驶时，判定当前实际需求为加速行驶，此时需要足够的动力输出，车辆采取前后轮同时驱动模式；当速度提高后，需要进行第一驱动桥4和第二驱动桥5的压力载荷大小进行判断，一般空载工程车辆和负载工程车辆的桥荷分布差异明显，为获得较好的轮胎抓地力和避免前后轮速度差，此时将采用桥荷较大的前轮1或后轮2驱动；当速度达到高速行驶阶段时，车辆处于轻载或空载工况，此时判定操作员实际需求为较长距离高速行驶，系统将根据前后轮速度对比结果，选择速度较大的前轮1或后轮2驱动，从而获得更高行驶速度。
本发明实施例的技术方案是根据前后轮轮胎的相关状态数据进行预设轮胎模型的标定，实时获取前后驱动桥的载荷分布，通过查询轮胎模型，获取前后轮的速度差，基于当前行驶车速、前后轮速度差和前后驱动桥的载荷分布，识别判断最佳驱动形式。在保证工程车辆动力输出的情况下，能够根据车辆当前的运行状态进行控制，控制精度高，可以有效防止前后轮速度差导致的行驶阻力大、车桥附加侧向载荷及轮胎过度磨损，能够更加有效地提升车辆燃油经济性，提高车辆的行驶效率及可靠性。
如图4所示，驱动分配装置9的工作流程为：
先通过速度获取装置8、第一计算装置7和第一压力检测装置6获取车辆行驶速度、前后轮速度差和驱动桥的载荷，然后，再对车辆行驶速度进行判断：
当行驶速度不大于3km/h时，此时处于启动加速阶段，当前输出四轮驱动；
当行驶速度在3-6km/h之间时，再进行前后轮速度差判断：若前后轮速度差不大于2％，此时对行驶阻力影响不大，且车辆处于负载状态，当前输出四轮驱动；若前后轮速度差大于2％时，此时处于轻载或空载状态，再根据前后桥负载情况进行判断，若前驱动桥载荷较大，输出前轮驱动，若后驱动桥载荷较大，输出后轮驱动；
当行驶速度在6-10km/h之间时，同样进行前后轮速度差判断，若前后轮速度差大于2％，此时处于轻载或空载状态，再根据前后桥负载情况进行判断，若前驱动桥载荷较大，输出前轮驱动，若后驱动桥载荷较大，输出后轮驱动，若前后轮速度差在0-2％之间，此时对行驶阻力影响不大，且车辆处于负载状态，当前输出四轮驱动，若前后轮速度差在0％以下时，即前轮1速度小于后轮2速度时，再根据前后桥负载情况进行判断，若前驱动桥载荷较大，输出前轮驱动，若后驱动桥载荷较大，输出后轮驱动；
当行驶速度在10-22km/h之间时，此时车辆处于中高速阶段，车辆处于轻载或空载状态，根据前后桥负载情况进行判断，若前驱动桥载荷较大，输出前轮驱动，若后驱动桥载荷较大，输出后轮驱动；
当行驶速度超过22km/h时，车辆处于高速行驶阶段，通常为空载状态，此时的需求为快速转场，再根据前后轮速度情况进行判断，若前轮速度较大，输出前轮驱动，若后轮速度较大，输出后轮驱动。
本发明实施例有效解决了相关技术中的工程车辆由于满载和空载频繁切换，引起桥荷分布和轮胎受力变形差异较大，造成工程车辆动力性和驱动效率差的问题。本发明实施例提供的驱动分配装置可以触发对应的驱动方式，实现驱动模式的快速切换。
本发明实施例基于当前行驶车速、前后轮速度差和前后驱动桥载荷分布，识别判断最佳驱动形式，能够根据工程车辆的实时工作状态来自动调整驱动形式。在保证工程车辆动力输出的情况下，有效防止前后轮速度差导致的行驶阻力大、车桥附加侧向载荷及轮胎过度磨损，能够更加有效地提升车辆可靠性和燃油经济性，该方案经济实用、简单可靠，有效改善了工程车辆对多种工况的适应性和燃油效率。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：在不脱离本发明原理的前提下，依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，这些修改和等同替换均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (11)

1.一种工程车辆驱动系统，其特征在于，包括：
前轮(1)；
后轮(2)；
驱动装置(3)；
第一驱动桥(4)，连接于所述驱动装置(3)和所述前轮(1)之间；
第二驱动桥(5)，连接于所述驱动装置(3)和所述后轮(2)之间；
第一压力检测装置(6)，被配置为检测所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷；
第一计算装置(7)，被配置为计算所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差；
速度获取装置(8)，被配置为获取工程车辆的行驶速度；
驱动分配装置(9)，与所述第一压力检测装置(6)、所述第一计算装置(7)和所述速度获取装置(8)信号连接，所述驱动分配装置(9)被配置为根据所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷、所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差以及所述行驶速度调节所述工程车辆驱动系统的驱动模式，所述驱动模式包括前轮驱动模式、后轮驱动模式和前后轮同时驱动模式；
第二计算装置(10)，所述第二计算装置(10)被配置为根据所述第一驱动桥(4)的压力载荷和预设前轮轮胎模型计算所述前轮(1)的轮胎滚动半径以及根据第二驱动桥(5)的压力载荷和预设后轮轮胎模型计算所述后轮(2)的轮胎滚动半径；
转速检测装置(11)，所述转速检测装置(11)被配置为检测所述驱动装置(3)的输出轴转速，所述第一计算装置(7)根据所述前轮(1)的轮胎滚动半径、所述后轮(2)的轮胎滚动半径和所述驱动装置(3)的输出轴转速计算所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差；
第二压力检测装置(12)，所述第二压力检测装置(12)被配置为检测所述前轮(1)和所述后轮(2)的轮胎压力；
温度检测装置(13)，所述温度检测装置(13)被配置为检测所述前轮(1)和所述后轮(2)所处环境的温度；和
模型标定装置(14)，所述模型标定装置(14)被配置为在所述工程车辆启动后根据所述第二压力检测装置(12)所检测的所述前轮(1)和所述后轮(2)的轮胎压力、所述第一压力检测装置(6)所检测的所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷以及所述温度检测装置(13)所检测的所述前轮(1)和所述后轮(2)所处环境的温度对所述预设前轮轮胎模型和所述预设后轮轮胎模型进行标定。
2.根据权利要求1所述的工程车辆驱动系统，其特征在于，所述速度获取装置(8)被配置为根据所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷、所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度以及所述工程车辆当前的驱动模式获取所述工程车辆的行驶速度。
3.根据权利要求1或2所述的工程车辆驱动系统，其特征在于，所述驱动分配装置(9)被配置为：
在所述工程车辆处于第一行驶状态时，将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前后轮同时驱动模式；
在所述工程车辆处于第二行驶状态时，根据所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差以及所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷，将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前轮驱动模式、所述后轮驱动模式或所述前后轮同时驱动模式；
在所述工程车辆处于第三行驶状态时，根据所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷，将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前轮驱动模式或所述后轮驱动模式；
在所述工程车辆处于第四行驶状态时，根据所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差，将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前轮驱动模式或所述后轮驱动模式；
其中，在所述第一行驶状态时所述工程车辆的行驶速度<在所述第二行驶状态时所述工程车辆的行驶速度<在所述第三行驶状态时所述工程车辆的行驶速度<在所述第四行驶状态时所述工程车辆的行驶速度。
4.根据权利要求3所述的工程车辆驱动系统，其特征在于，所述驱动分配装置(9)被配置为：在所述工程车辆处于第二行驶状态时，
所述工程车辆的行驶速度在第一行驶速度范围内时，若所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差不大于2％，则将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前后轮同时驱动模式；若所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差大于2％，则根据所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷，将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前轮驱动模式或所述后轮驱动模式；
所述工程车辆的行驶速度在第二行驶速度范围内时，若所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差大于2％，则根据所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷，将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前轮驱动模式或所述后轮驱动模式；若所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差在0-2％之间，则将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前后轮同时驱动模式；若所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差小于0，则根据所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷，将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前轮驱动模式或所述后轮驱动模式；
其中，所述第一行驶速度范围内的速度大于所述第二行驶速度范围内的速度。
5.根据权利要求4所述的工程车辆驱动系统，其特征在于，所述工程车辆处于第一行驶状态时，所述工程车辆的行驶速度不大于3km/h；所述工程车辆处于第二行驶状态时，所述工程车辆的第一行驶速度范围为3-6km/h，所述工程车辆的第二行驶速度范围为6-10km/h；所述工程车辆处于第三行驶状态时，所述工程车辆的行驶速度为10-22km/h；所述工程车辆处于第四行驶状态时，所述工程车辆的行驶速度超过22km/h。
6.根据权利要求1所述的工程车辆驱动系统，其特征在于，所述工程车辆驱动系统包括两个所述前轮(1)和两个所述后轮(2)，在所述前轮驱动模式时，两个所述前轮(1)均处于驱动状态；在所述后轮驱动模式时，两个所述后轮(2)均处于驱动状态；在所述前后轮同时驱动模式时，两个所述前轮(1)和两个所述后轮(2)均处于驱动状态。
7.一种工程车辆，其特征在于，包括如权利要求1至6任一项所述的工程车辆驱动系统。
8.一种基于如权利要求1至6任一项所述的工程车辆驱动系统的驱动方法，其特征在于，包括：
检测第一驱动桥(4)和第二驱动桥(5)的压力载荷；
计算前轮(1)和后轮(2)的速度差；
获取工程车辆的行驶速度；和
根据所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷、所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差以及所述行驶速度调节所述工程车辆驱动系统的驱动模式，所述驱动模式包括前轮驱动模式、后轮驱动模式和前后轮同时驱动模式；
其中，计算前轮(1)和后轮(2)的速度差的操作包括：
提供预设前轮轮胎模型和预设后轮轮胎模型；
根据所述第一驱动桥(4)的压力载荷和所述预设前轮轮胎模型计算所述前轮(1)的轮胎滚动半径，根据第二驱动桥(5)的压力载荷和所述预设后轮轮胎模型计算所述后轮(2)的轮胎滚动半径；和
根据所述前轮(1)的轮胎滚动半径、所述后轮(2)的轮胎滚动半径、所述第一驱动桥(4)的传动比和所述第二驱动桥(5)的传动比计算所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差；
在所述工程车辆启动后，在根据所述第一驱动桥(4)的压力载荷和所述预设前轮轮胎模型计算所述前轮(1)的轮胎滚动半径以及根据第二驱动桥(5)的压力载荷和所述预设后轮轮胎模型计算所述后轮(2)的轮胎滚动半径之前，先检测所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷、所述前轮(1)和所述后轮(2)的轮胎压力、所述前轮(1)和所述后轮(2)所处环境的温度，并根据检测结果对所述预设前轮轮胎模型和预设后轮轮胎模型进行标定。
9.根据权利要求8所述的驱动方法，其特征在于，获取工程车辆的行驶速度的操作包括：
在所述工程车辆当前的驱动模式为前后轮同时驱动模式时，在所述第一驱动桥(4)的压力载荷大于或等于所述第二驱动桥(5)的压力载荷时，将所述前轮(1)的速度作为所述工程车辆的行驶速度；而在所述第一驱动桥(4)的压力载荷小于所述第二驱动桥(5)的压力载荷时，将所述后轮(2)的速度作为所述工程车辆的行驶速度；
在所述工程车辆当前的驱动模式为前轮驱动模式时，将所述前轮(1)的速度作为所述工程车辆的行驶速度；
在所述工程车辆当前的驱动模式为后轮驱动模式时，将所述后轮(2)的速度作为所述工程车辆的行驶速度。
10.根据权利要求8所述的驱动方法，其特征在于，根据所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷、所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差以及所述行驶速度调节所述工程车辆驱动系统的驱动模式的操作包括：
在所述工程车辆处于第一行驶状态时，将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前后轮同时驱动模式；
在所述工程车辆处于第二行驶状态时，根据所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差以及所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷，将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前轮驱动模式、所述后轮驱动模式或所述前后轮同时驱动模式；
在所述工程车辆处于第三行驶状态时，根据所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷，将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前轮驱动模式或所述后轮驱动模式；
在所述工程车辆处于第四行驶状态时，根据所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差，将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前轮驱动模式或所述后轮驱动模式；
其中，在所述第一行驶状态时所述工程车辆的行驶速度<在所述第二行驶状态时所述工程车辆的行驶速度<在所述第三行驶状态时所述工程车辆的行驶速度<在所述第四行驶状态时所述工程车辆的行驶速度。
11.根据权利要求10所述的驱动方法，其特征在于，在所述工程车辆处于第二行驶状态时，根据所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差以及所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷，将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前轮驱动模式、所述后轮驱动模式或所述前后轮同时驱动模式的操作包括：
所述工程车辆的行驶速度在第一行驶速度范围内时，若所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差不大于2％，则将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前后轮同时驱动模式；若所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差大于2％，则根据所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷，将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前轮驱动模式或所述后轮驱动模式；
所述工程车辆的行驶速度在第二行驶速度范围内时，若所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差大于2％，则根据所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷，将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前轮驱动模式或所述后轮驱动模式；若所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差在0-2％之间，则将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前后轮同时驱动模式；若所述前轮(1)和所述后轮(2)的速度差小于0，则根据所述第一驱动桥(4)和所述第二驱动桥(5)的压力载荷，将所述工程车辆驱动系统的驱动模式调整为所述前轮驱动模式或所述后轮驱动模式；
其中，所述第一行驶速度范围内的速度大于所述第二行驶速度范围内的速度。
CN202210826107.6A 2022-07-14 2022-07-14 工程车辆驱动系统、驱动方法和工程车辆 Active CN115179755B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210826107.6A CN115179755B (zh) 2022-07-14 2022-07-14 工程车辆驱动系统、驱动方法和工程车辆
PCT/CN2022/110221 WO2024011680A1 (zh) 2022-07-14 2022-08-04 工程车辆驱动系统、驱动方法和工程车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210826107.6A CN115179755B (zh) 2022-07-14 2022-07-14 工程车辆驱动系统、驱动方法和工程车辆

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115179755A CN115179755A (zh) 2022-10-14
CN115179755B true CN115179755B (zh) 2023-12-08

Family

ID=83519835

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210826107.6A Active CN115179755B (zh) 2022-07-14 2022-07-14 工程车辆驱动系统、驱动方法和工程车辆

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN115179755B (zh)
WO (1) WO2024011680A1 (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010047185A (ja) * 2008-08-22 2010-03-04 Jtekt Corp 前後輪駆動車用の駆動力配分制御装置
JP2010184615A (ja) * 2009-02-12 2010-08-26 Toyota Motor Corp 車両用駆動装置の制御装置
CN204998368U (zh) * 2015-09-07 2016-01-27 吉林大学 前后桥独立驱动装载机结构
CN107472082A (zh) * 2017-07-20 2017-12-15 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 四驱电动汽车的驱动力矩分配方法、系统及电动汽车
CN110155009A (zh) * 2019-06-20 2019-08-23 爱驰汽车有限公司 基于智能助力的制动控制方法、系统、设备及存储介质
CN110843761A (zh) * 2019-11-29 2020-02-28 江苏徐工工程机械研究院有限公司 装载机动力系统及其控制方法、装载机

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3646643B2 (ja) * 1999-10-08 2005-05-11 トヨタ自動車株式会社 ４輪駆動車の制御装置
US7331896B1 (en) * 2005-04-19 2008-02-19 Dana Corporation Torque control system for all-wheel drive drivetrain
EP2594445B1 (en) * 2011-11-16 2017-03-08 Aisin Ai Co., Ltd. Gear shift control device for hybrid vehicle drive system
KR102440674B1 (ko) * 2016-12-09 2022-09-05 현대자동차주식회사 4륜 구동 차량의 전, 후륜 토크 분배 제어 장치 및 방법

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010047185A (ja) * 2008-08-22 2010-03-04 Jtekt Corp 前後輪駆動車用の駆動力配分制御装置
JP2010184615A (ja) * 2009-02-12 2010-08-26 Toyota Motor Corp 車両用駆動装置の制御装置
CN204998368U (zh) * 2015-09-07 2016-01-27 吉林大学 前后桥独立驱动装载机结构
CN107472082A (zh) * 2017-07-20 2017-12-15 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 四驱电动汽车的驱动力矩分配方法、系统及电动汽车
CN110155009A (zh) * 2019-06-20 2019-08-23 爱驰汽车有限公司 基于智能助力的制动控制方法、系统、设备及存储介质
CN110843761A (zh) * 2019-11-29 2020-02-28 江苏徐工工程机械研究院有限公司 装载机动力系统及其控制方法、装载机

Also Published As

Publication number Publication date
CN115179755A (zh) 2022-10-14
WO2024011680A1 (zh) 2024-01-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7578361B2 (en) Differential steering assist system for utility vehicle
CN111267638B (zh) 一种商用车山路工况驾驶的控制方法、系统、设备及介质
US7549497B2 (en) Four-wheel drive vehicle running normally and with object towed thereby
CN110667402B (zh) 四轮驱动电动汽车电子差速控制方法及系统
CN110539647A (zh) 一种面向直线行驶工况的四轮独立驱动电动汽车转矩实时优化分配控制方法
CN109094640B (zh) 一种轮驱电动汽车线控转向系统及控制方法
US8924120B2 (en) Regenerative brake control system and method
CN103612634B (zh) 分散式轮毂电机驱动电动汽车路面附着系数的估算方法
CN103003084B (zh) 车辆的打滑检测装置
CN107639986B (zh) 一种具有外倾角调整机构的摆臂式平衡悬架
CN111688419B (zh) 一种直接式及间接式混合胎压监测与调节系统及其控制方法
CN103863108A (zh) 四轮驱动车的控制装置
CN103754223B (zh) 一种电动汽车离合器工作状态判断方法
US20200384979A1 (en) Vehicle attitude control system
CN101376387A (zh) 二轮机动车的变速控制装置
CN115179755B (zh) 工程车辆驱动系统、驱动方法和工程车辆
CN110356409A (zh) 整车质量检测方法和装置、车辆
CN110126808B (zh) 一种爆胎状态下分布式驱动电动汽车的控制方法及系统
CN115585259A (zh) 一种矿用机械传动自卸车爬坡扭矩自适应控制系统及方法
CN105531177B (zh) 基于动力传动系操作控制车辆动力转向的配置系统及方法
CN104884315B (zh) 车辆的控制装置
CN104568467B (zh) 重型车台试燃料消耗量或排放的检测方法
CN113085577A (zh) 一种基于垂直载荷分布的四驱扭矩分配方法及其装置
CN101767577B (zh) 用于汽车电子稳定控制系统的车轮垂直压力识别方法
CN117570194B (zh) 双模耦合驱动式汽车无动力中断换挡协同控制方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant