CN115173890A - 一种多机器人的回充控制方法、系统及芯片 - Google Patents

一种多机器人的回充控制方法、系统及芯片 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种多机器人回充的控制方法、系统及芯片，所述多机器人回充的控制方法包括：当充电座在当前红外频段内接收到对应机器人的红外身份信息时，判断当前红外频段是否记录有非对应机器人的红外身份信息；若是，则充电座生成抗干扰红外频段，并将抗干扰红外频段传输至对应机器人，充电座和对应机器人通过抗干扰红外频段建立通信，充电座通过抗干扰红外频段识别对应机器人的红外身份信息引导对应机器人回充；若否，则充电座通过当前红外频段识别对应机器人的红外身份信息引导对应机器人回充。本发明在红外频段存在非对应机器人干扰时，通过控制充电座和对应机器人的红外通信频段跳变，提高对应机器人回充的抗干扰能力，提高回充效率和精度。

Description

一种多机器人的回充控制方法、系统及芯片
技术领域
本发明涉及机器人回充领域，具体涉及一种多机器人的回充控制方法、系统及芯片。
背景技术
随着科技的飞速发展，各种类型的智能机器人已被广泛应用于各种生活场景中，在一个场景中，可能存在多个机器人工作，而多个机器人在回充过程中通常是通过识别机器人身份信息实现匹配对应的充电座，但是在识别机器人身份信息的过程中，可能会存在多个机器人身份信息相互干扰的情况，影响机器人回充准确度和回充效率。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种多机器人的回充控制方法、系统及芯片，在红外频段内存在其它机器人干扰时，通过将当前红外频段跳变为抗干扰红外频段进行充电座和对应机器人通信的方式，消除非对应机器人红外身份信息可能存在的干扰，有效提高对应机器人回充至对应充电座的精度和效率。本发明的具体技术方案如下：
一种多机器人回充的控制方法，包括：当充电座在当前红外频段内接收到对应机器人的红外身份信息时，判断当前红外频段是否记录有非对应机器人的红外身份信息；若是，则充电座生成抗干扰红外频段，并将抗干扰红外频段传输至对应机器人，充电座和对应机器人皆跳转至抗干扰红外频段通信，充电座通过抗干扰红外频段识别对应机器人的红外身份信息引导对应机器人回充；若否，则充电座通过当前红外频段识别对应机器人的红外身份信息引导对应机器人回充。
进一步地，所述多机器人回充的控制方法还包括：当充电座在当前红外频段内接收到非对应机器人的红外身份信息时，记录当前红外频段内非对应机器人的红外身份信息。
进一步地，所述多机器人回充的控制方法还包括：当充电座接收到机器人的红外身份信息时，充电座将接收到机器人的红外身份信息与其内部预先存储的对应机器人的红外身份信息进行比较，若一致，则确定接收到的机器人的红外身份信息为对应机器人的红外身份信息，相反地，若不一致，则确定接收到的机器人的红外身份信息为非对应机器人的红外身份信息。
进一步地，所述记录当前红外频段内非对应机器人的红外身份信息的方法，具体包括：记录当前红外频段内存在的非对应机器人的身份校验码、非对应机器人的红外发射码值和非对应机器人的红外发射频率。
进一步地，所述充电座生成抗干扰红外频段，具体包括：充电座从预存储的全部红外频段中筛选出一个未记录有非对应机器人的红外身份信息的红外频段作为抗干扰红外频段。
进一步地，所述多机器人回充的控制方法，还包括：当充电座在抗干扰红外频段内接收到非对应机器人的红外身份信息时，则记录该抗干扰红外频段内非对应机器人的红外身份信息，控制充电座从预存储的全部红外频段中筛选出一个未记录有非对应机器人的红外身份信息的红外频段作为新的抗干扰红外频段；充电座和对应机器人通过新的抗干扰红外频段建立通信；充电座通过新的抗干扰红外频段识别对应机器人的红外身份信息引导对应机器人回充。
进一步地，所述多机器人回充的控制方法，还包括：当充电座中预存储的全部红外频段都记录有非对应机器人的红外身份信息，则充电座发出错误警报并停止抗干扰红外频段的生成。
进一步地，所述充电座和对应机器人皆跳转至抗干扰红外频段通信，具体包括：充电座将其当前红外频段跳变为其生成的抗干扰红外频段；对应机器人将其红外身份信息中红外发射频率跳变为其接收的抗干扰红外频段内的频率；充电座识别到抗干扰红外频段内对应机器人的红外身份信息，充电座和对应机器人建立通信。
本发明还提供一种多机器人回充控制系统，所述多机器人回充控制系统执行如前所述的多机器人回充的控制方法，所述多机器人回充控制系统包括：至少一个的机器人和至少一个的充电座；其中，充电座，用于识别机器人的红外身份信息判断机器人是否为对应机器人，记录非对应机器人的红外身份信息并生成抗干扰红外身份信息，将抗干扰红外身份信息传输至对应机器人，识别抗干扰红外身份信息引导对应机器人回充；机器人，用于发出红外身份信息供充电座识别，接收充电座的抗干扰红外身份信息并将其红外身份信息修改为抗干扰红外身份信息。
进一步地，所述机器人发出的红外身份信息至少包括：身份校对码、红外发射码值和红外发射频率。
本发明还提供一种芯片，内部存储有计算机程序，所述芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时执行如前所述的多机器人回充的控制方法。
本发明的有益效果在于：通过记录红外频段内非对应机器人的红外身份信息，以确定当前红外频段内是否存在其他机器人的红外身份信息可能对对应机器人的红外身份信息产生干扰，并在可能产生干扰的情况下，将充电座的红外频段跳变为未记录有非对应机器人的红外身份信息的抗干扰红外频段，同时控制对应机器人在抗干扰红外频段与充电座建立通信，解决了一个场景中其它机器人的红外身份信息可能对对应机器人的回充的干扰问题，保证每一个机器人都能够准确的回充至对应的充电座，有效提升机器人回充准确度和回充效率。
附图说明
图1为本发明一种实施例所述多机器人的回充控制方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如：包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
作为本申请一种较优的实施例，本申请的第一实施例中提供一种多机器人回充的控制方法，旨在解决目前同一场景下存在多个机器人采用红外信号回座可能不存在红外信号相互干扰的问题。如图1所示，所述多机器人回充的控制方法包括：当充电座在当前红外频段内接收到对应机器人的红外身份信息时，判断当前红外频段内是否记录有非对应机器人的红外身份信息；若当前红外频段内记录有非对应机器人的红外身份信息，则控制充电座基于当前红外频段生成抗干扰红外频段，充电座将抗干扰红外频段传输至对应机器人，充电座和对应机器人皆跳转至抗干扰红外频段进行通信，充电座通过抗干扰红外频段识别对应机器人的红外身份信息引导对应机器人回充；若当前红外频段内未记录有非对应机器人的红外身份信息，则控制充电座通过当前红外频段识别对应机器人的红外身份信息引导对应机器人回充。其中，所述充电座基于当前红外频段生成抗干扰红外频段的方式可以是但不限于通过与当前红外频段比较以选择与当前红外频段不同的红外频段作为抗干扰红外频段。需要说明的是，在本申请中每一个充电座存在一个或多个与其对应的机器人，将这一类与其对应的机器人成为对应机器人，充电座提供的充电方案适配于对应机器人的充电需求。本实施例提供的多机器人回充的控制方法，通过记录红外频段内是否存在非对应机器人的红外身份信息的方式，确定在每一个红外频段内是否存在非对应机器人可能会对对应机器人的回充上座造成信号干扰，当充电座和对应机器人的当前红外频段内存在非对应机器人可能会干扰回充时，控制充电座和对应机器人跳变至抗干扰红外频段进行通信，避开了非对应机器人的干扰，使得对应机器人能在不存在干扰的红外频段内回充，有效提高机器人回充精度。
基于上述第一实施例，作为本申请一种较优的实施例，本申请的第二实施例中提供的多机器人回充的控制方法相较于第一实施例，还包括：当充电座在当前红外频段内接收到非对应机器人的红外身份信息时，记录当前红外频段内存在的非对应机器人的红外身份信息。本实施通过在接收到非对应机器人的红外身份信息时，记录当前红外频段内存在的非对应机器人的红外身份信息，以记录该红外频段存在干扰，以提醒充电座和机器人不在该红外频段内通信，避免非对应机器人造成干扰。
基于上述实施例，作为本申请一种较优的实施例，本申请的第三实施例中提供的多机器人回充的控制方法相较于上述实施例，还包括：当充电座识别接收到机器人的红外身份信息时，充电座将接收到的机器人的红外身份信息与其内部预先存储的对应机器人的红外身份信息进行比较，若比较结论为两个红外身份信息一致，则确定充电座接收到的机器人的红外身份信息为对应机器人的红外身份信息，相反地，若比较结论为两个红外身份信息不一致，则确定充电座接收到的机器人的红外身份信息为非对应机器人的红外身份信息。其中，所述机器人的红外身份信息至少包括身份校验码；所述充电座内预先存储有对应的机器人的身份校验码；所述机器人的红外身份信息与充电座内部预先存储的对应机器人的红外身份信息进行比较至少包括比较两个红外身份信息中的身份校验码，通过匹配身份校验码是否一致，确定红外身份信息是否一致。本实施例提供的多机器人回充的控制方法中将充电座确定机器人为非对应机器人或对应机器人的方式限定为通过比较机器人红外身份信息与预存储的对应机器人的红外身份信息是否一致的手段，更精准的确定每一个充电座识别到的机器人是否为充电座的对应机器人。
基于上述实施例，作为本申请一种较优的实施例，本申请的第四实施例中提供的多机器人回充的控制方法相较于上述实施例，其中记录当前红外频段内非对应机器人的红外身份信息，具体包括：记录当前红外频段内非对应机器人的身份校验码、非对应机器人的红外发射码值和非对应机器人的红外发射频率。本实施例通过记录非对应机器人的红外身份信息中的身份校验码、红外发射码值和红外发射频率，以使得在一些实施例中充电座根据非对应机器人的红外发射频率和对应机器人的红外发射频率对当前红外频段进行适应性调节，缩小当前红外频段范围，以达到使得非对应机器人的红外发射频率不在当前红外频段范围内，不对对应机器人的回充产生干扰。
基于上述实施例，作为本申请一种较优的实施例，本申请的第五实施例中提供的多机器人回充的控制方法相较于上述实施例，其中充电座生成抗干扰红外频段，具体包括：充电座从预存储的全部红外频段中筛选出一个未记录有非对应机器人的红外身份信息的红外频段作为抗干扰红外频段。具体地，充电座中被配置有预先存储的一定数量的红外频段，预存储的红外频段的数量可以是但不限于5个、10个、20个等。预存储的红外频段可以是但不限于存在频率交集的红外频段，或者是完全不存在频率交集的不同红外频段，且预存储的红外频段中存在至少一个红外频段涵盖该充电座对应机器人的红外身份信息中的红外发射频率。本实施例通过在预存储的全部红外频段中筛选出不存在记录有非对应机器人的红外身份信息的红外频段作为抗干扰红外频段，使得充电座和对应机器人能够在不存在非对应机器人红外发射频率干扰的红外频段内通信，提高充电座和对应机器人通信的抗干扰性能。
基于上述实施例，作为本申请一种较优的实施例，本申请的第六实施例中提供的多机器人回充的控制方法相较于上述实施例，还包括：当充电座在抗干扰红外频段内接收到非对应机器人的红外身份信息时，则记录该抗干扰红外频段内非对应机器人的红外身份信息，控制充电座从预存储的全部红外频段中筛选出一个未记录有非对应机器人的红外身份信息的红外频段作为新的抗干扰红外频段；充电座和对应机器人通过新的抗干扰红外频段建立通信；充电座通过新的抗干扰红外频段识别对应机器人的红外身份信息引导对应机器人回充。本实施例提供控制方法中充电座和对应机器人当前采用抗干扰红外频段进行通信回充，一旦充电座在该抗干扰红外频段内接收到非对应机器人的红外身份信息，充电座将该抗干扰红外频段确认为可能存在干扰的红外频段，从而生成新的抗干扰红外频段，能够灵活根据实际环境中干扰的出现，及时调节至最优的无干扰的红外频段供充电座和对应机器人通信。
基于上述实施例，作为本申请一种较优的实施例，本申请的第七实施例中提供的多机器人回充的控制方法相较于上述实施例，还包括：当充电座中预存储的全部红外频段都记录有非对应机器人的红外身份信息，则充电座发出错误警报并停止抗干扰红外频段的生成。其中，所述错误警报的发出方式可以是但不限于通过语音、音乐、影频、文字等方式发出，发出对象可以是但不限于用户终端、充电座上设置的显示屏、充电座上设置的影音频播放部件等。本实施例通过限定在全部红外频段都记录有非对应机器人的红外身份信息时充电座发出错误警报，使得用户能够及时了解充电座和对应机器人的回充可能存在干扰的情况，以便于用户能够及时作出相应调节措施。相应调节措施可以是但不限于调节充电座中预存储的红外频段的具体频段范围等。
基于上述实施例，作为本申请一种较优的实施例，本申请的第七实施例中提供的多机器人回充的控制方法相较于上述实施例，其中，充电座和对应机器人通过抗干扰红外频段建立通信，具体包括：充电座将其当前红外频段跳变为其生成的抗干扰红外频段；对应机器人将其红外身份信息中红外发射频率跳变为其接收的抗干扰红外频段内的频率；充电座识别到抗干扰红外频段内对应机器人的红外身份信息，充电座和对应机器人建立通信。本实施例中对应机器人通过依据抗干扰红外频段将其红外身份信息中包含的红外发射频率跳变为抗干扰红外频段内的频率，实现充电座和对应机器人在同一个红外频段内顺畅通信，在消除非对应机器人红外信号干扰的同时不影响充电座和对应机器人的通信。
基于上述实施例，作为本申请一种较优的实施例，本申请的第八实施例中提供一种多机器人回充控制系统，所述多机器人回充控制系统执行如前述任意一项实施例所述的多机器人回充的控制方法，所述多机器人回充控制系统至少包括：至少一个的机器人和至少一个的充电座；其中，充电座，用于识别机器人的红外身份信息判断机器人是否为对应机器人，记录非对应机器人的红外身份信息并生成抗干扰红外身份信息，将抗干扰红外身份信息传输至对应机器人，识别抗干扰红外身份信息引导对应机器人回充；机器人，用于发出红外身份信息供充电座识别，接收充电座的抗干扰红外身份信息并将其红外身份信息修改为抗干扰红外身份信息。需要说明的是，在本实施例的多机器人回充控制系统中一个充电座可以存在一个或一个以上的对应机器人，机器人仅能够回充至与其对应的充电座；其中，所述机器人发出的红外身份信息至少包括：红外发射码值和红外发射频率。本实施例提供的多机器人回充控制系统解决了一个场景中其它机器人的红外身份信息可能对对应机器人的回充的干扰问题，保证每一个机器人都能够准确的回充至对应的充电座，有效提升机器人回充准确度和回充效率。
基于上述实施例，作为本申请一种较优的实施例，本申请的第九实施例中提供一种芯片，内部存储有计算机程序，所述芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时执行如前述任意一项实施例所述的多机器人回充的控制方法。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅是本发明的较佳实施例而己，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (11)

1.一种多机器人回充的控制方法，其特征在于，所述多机器人回充的控制方法包括：
当充电座在当前红外频段内接收到对应机器人的红外身份信息时，判断当前红外频段是否记录有非对应机器人的红外身份信息；
若是，则充电座生成抗干扰红外频段，并将抗干扰红外频段传输至对应机器人，充电座和对应机器人皆跳转至抗干扰红外频段通信，充电座通过抗干扰红外频段识别对应机器人的红外身份信息引导对应机器人回充；
若否，则充电座通过当前红外频段识别对应机器人的红外身份信息引导对应机器人回充。
2.根据权利要求1所述的多机器人回充的控制方法，其特征在于，所述多机器人回充的控制方法还包括：当充电座在当前红外频段内接收到非对应机器人的红外身份信息时，记录当前红外频段内非对应机器人的红外身份信息。
3.根据权利要求2所述的多机器人回充的控制方法，其特征在于，所述多机器人回充的控制方法还包括：当充电座接收到机器人的红外身份信息时，充电座将接收到机器人的红外身份信息与其内部预先存储的对应机器人的红外身份信息进行比较，若一致，则确定接收到的机器人的红外身份信息为对应机器人的红外身份信息，相反地，若不一致，则确定接收到的机器人的红外身份信息为非对应机器人的红外身份信息。
4.根据权利要求3所述的多机器人回充的控制方法，其特征在于，所述记录当前红外频段内非对应机器人的红外身份信息的方法，具体包括：记录当前红外频段内存在的非对应机器人的身份校验码、非对应机器人的红外发射码值和非对应机器人的红外发射频率。
5.根据权利要求4所述的多机器人回充的控制方法，其特征在于，所述充电座生成抗干扰红外频段，具体包括：充电座从预存储的全部红外频段中筛选出一个未记录有非对应机器人的红外身份信息的红外频段作为抗干扰红外频段。
6.根据权利要求5所述的多机器人回充的控制方法，其特征在于，所述多机器人回充的控制方法，还包括：当充电座在抗干扰红外频段内接收到非对应机器人的红外身份信息时，则记录该抗干扰红外频段内非对应机器人的红外身份信息，控制充电座从预存储的全部红外频段中筛选出一个未记录有非对应机器人的红外身份信息的红外频段作为新的抗干扰红外频段；充电座和对应机器人通过新的抗干扰红外频段建立通信；充电座通过新的抗干扰红外频段识别对应机器人的红外身份信息引导对应机器人回充。
7.根据权利要求6所述的多机器人回充的控制方法，其特征在于，所述多机器人回充的控制方法，还包括：当充电座中预存储的全部红外频段都记录有非对应机器人的红外身份信息，则充电座发出错误警报并停止抗干扰红外频段的生成。
8.根据权利要求7所述的多机器人回充的控制方法，其特征在于，所述充电座和对应机器人皆跳转至抗干扰红外频段通信，具体包括：
充电座将其当前红外频段跳变为其生成的抗干扰红外频段；
对应机器人将其红外身份信息中红外发射频率跳变为其接收的抗干扰红外频段内的频率；
充电座识别到抗干扰红外频段内对应机器人的红外身份信息，充电座和对应机器人建立通信。
9.一种多机器人回充控制系统，其特征在于，所述多机器人回充控制系统执行如权利要求1至权利要求8任意一项所述的多机器人回充的控制方法，所述多机器人回充控制系统包括：至少一个的机器人和至少一个的充电座；
其中，充电座，用于识别机器人的红外身份信息判断机器人是否为对应机器人，记录非对应机器人的红外身份信息并生成抗干扰红外身份信息，将抗干扰红外身份信息传输至对应机器人，识别抗干扰红外身份信息引导对应机器人回充；
机器人，用于发出红外身份信息供充电座识别，接收充电座的抗干扰红外身份信息并将其红外身份信息修改为抗干扰红外身份信息。
10.根据权利要求9所述的多机器人回充控制系统，其特征在于，所述机器人发出的红外身份信息至少包括：身份校对码、红外发射码值和红外发射频率。
11.一种芯片，内部存储有计算机程序，其特征在于，所述芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至8任意一项所述的多机器人回充的控制方法。
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