CN115164764A - 测量系统、测量方法以及存储有测量程序的存储介质 - Google Patents

测量系统、测量方法以及存储有测量程序的存储介质 Download PDF

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Abstract

一种测量系统、测量方法以及存储有测量程序的存储介质，该测量系统具有信息处理装置和测量装置，还具有：扫描部，进行用于获取测量装置的三维点云数据的测定；计量位置指定部，指定应获取三维点云数据的计量位置；位置获取部，获取测量装置的自身位置；以及计量运算部，进行用于根据所述自身位置计量所述计量位置的运算。

Description

测量系统、测量方法以及存储有测量程序的存储介质
技术领域
本公开涉及一种测量系统、测量方法以及存储有测量程序的存储介质。
背景技术
近年来，在施工现场也进行应用ICT技术(information and communicationstechnology：信息通信技术)的工程。包括人手不足、或最近的传染病的防疫对策等而追求利用ICT技术实现作业的效率化、省人化。
作为应用这样的ICT技术来获取地形、地物等三维数据的系统，已知如下的系统：使用地上设置型的三维扫描装置从多个地点测定对象物，获取三维点云数据，并将它们显示在终端上(专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2020-56616号公开公报
发明内容
发明要解决的问题
可是，三维点云数据在满足所需量之前需要重复测定。但是，主流方法是确认三维点云数据在虚拟空间上的分布。但是仅在虚拟空间上，要确认现场中哪里三维点云数据不足并向那里进行测定是非常麻烦的。
鉴于以上问题，本公开的目的在于，提供一种在测定三维空间的点云的测量系统中，能够以补全不满足三维点云数据的所需量的区域的方式进行数据获取的测量系统、测量方法以及存储有测量程序的存储介质。
用于解决问题的手段
为了达成上述目的，本公开的实施方式的测量系统获取三维点云数据，具有信息处理装置和测量装置，所述测量系统具有：扫描部，进行用于获取测量装置的三维点云数据的测定，计量位置指定部，指定应获取三维点云数据的计量位置，位置获取部，获取测量装置的自身位置，以及计量运算部，进行用于根据自身位置计量所述计量位置的运算。
另外，为了实现上述目的，本公开的实施方式的测量方法，使用信息处理装置和测量装置来获取三维点云数据，包括：计量位置指定步骤，由计量位置指定部指定应获取三维点云数据的计量位置，自身位置获取步骤，由测量装置的位置获取部获取自身位置，计量运算步骤，由计量运算部进行用于根据自身位置来计量所述计量位置的运算，以及测定步骤，由扫描部进行用于获取三维点云数据的计量。
另外，为了实现上述目的，本公开的实施方式的存储介质存储有测量程序，使用信息处理装置和测量装置来获取三维点云数据，该存储介质存储有用于使计算机执行下述步骤的测量程序：计量位置指定步骤，由计量位置指定部指定应获取三维点云数据的计量位置，自身位置获取步骤，由所述测量装置的位置获取部获取自身位置，计量运算步骤，由计量运算部进行用于根据所述自身位置来计量所述计量位置的运算，以及测定步骤，由扫描部进行用于获取三维点云数据的计量。
发明的效果
根据本公开，能够高效地获取三维点云数据，在存在空缺的情况下，通过仅进行该地方的数据获取能够减少测定、移动次数。另外，通过搭载于移动体而能够自动地获取数据。
附图说明
图1是示出本公开的实施方式的测量系统的结构的系统结构图。
图2是示出将测量装置搭载于移动体的示例的系统的结构的系统结构图。
图3是本公开的测量系统的网络结构图。
图4是示出本公开的实施方式的处理的流程的顺序图。
图5是信息处理装置的终端显示部所显示的画面的一个示例。
图6是信息处理装置的终端显示部所显示的画面的一个示例。
图7是信息处理装置的终端显示部所显示的画面的一个示例。
图8是信息处理装置的终端显示部所显示的画面的一个示例。
图9是信息处理装置的终端显示部所显示的画面的一个示例。
图10是示出本公开的实施方式的处理的流程的顺序图。
附图标记说明
1：测量信息管理系统、
2：作业人员、
100：信息处理装置、
110：终端处理部、
120：终端存储部、
121：测量信息获取部、
122：范围设定部、
123：分区设定部、
124：点云量计算部、
125：点云量显示部、
126：点云管理部、
127：计量位置指定部、
130：终端通信部、
140：终端输入部、
150：终端显示部、
200：测量装置、
210：计量器处理部、
220：计量器存储部、
221：点云数据生成部、
222：实测位置计算部、
223：表示控制部、
230：计量器通信部、
240：计量器操作部、
250：计量器显示部、
260：扫描部、
261：测距部、
262：偏转部、
270：位置获取部、
281：姿势驱动部、
282：姿势检测部、
300：信息处理服务器、
400：移动体、
410：移动体终端、
420：测量装置、
430：目标装置、
440：GNSS接收装置、
450：惯性计量装置、
460：移动体通信部、
470：移动体控制部、
480：作业量传感器、
DMA：管理范围、
GU：单位分区、
SP：测量装置位置。
具体实施方式
＜概要＞
例如，在土木工程等户外的现场，出于在工程开始前、动工等次序下依次掌握现状等目的，使用三维扫描仪等测量装置进行计量，获取所需的量的三维点云数据。这种数据的获取在应管理的范围的所有区域、场所内重复进行，直到能够获取所需的量的三维点云数据为止。例如，能够使用由信息处理装置和测量装置构成的测量系统来确认能否获取所需的量的三维点云数据。
在三维点云数据不足的情况下，需要进行如下的测定，即，以输出到信息处理装置、更具体来说作业人员能够在手上阅览的智能手机、平板电脑、PC(personal computer：个人计算机)等信息处理装置的显示器等的图像等信息为基础，掌握三维点云数据不足的场所，并向该场所移动，从而通过三维扫描装置进行测定。因此，在向点云不足的区域移动、然后掌握不足的方向来进行测定这两个方面，作业人员的负担很大。
另外，作为其他问题，也希望在工程的现状掌握上反映最新的状况。例如，在前一天用施工机械挖掘了地面的场所等使地形发生了改变，该场所需要重新计量来获取三维点云数据。也希望像这样将三维点云数据更新为最新的状况，进而，也希望尽量减轻状况的更新的负担。
作为与以上那样的事件的各个方面相对应的对策，本公开的发明人考虑点云的补全扫描的概念，想要在点云存在空缺的情况下，自动地朝向该场所进行测定，或者，在移动体上搭载扫描仪并在移动的过程中或静止的状态下利用扫描仪仅进行该场所的数据获取，由此减少测定次数和移动次数，能够更有效地获取三维点云数据。
以下，基于附图对本公开的实施方式进行说明。图1是示出本公开的实施方式的测量系统的结构的系统结构图。
＜系统的结构＞
测量系统1具有作业人员2使用的信息处理装置100和测量装置200。作业人员2使用具有这些结构的测量系统1，在例如土木工程现场等户外进行三维点云数据的获取以及数据的确认。
用于对地形进行计量来获取三维点云数据的测量装置200的一个实施例例如是三维扫描装置，更具体来说，例如为三维激光扫描仪装置。测量装置200具有计量器存储部220、扫描部260、姿势驱动部281、姿势检测部282、惯性计量部250、计量器UI部240、计量器通信部230、计量器处理部210以及位置获取部270，这些各个结构分别电连接而被控制。此外，虽然未图示，但也可以具有拍摄现场的全景照片的摄像部等。
计量器存储部220是存储器、磁盘的存储装置，存储有现场的各种设计信息等。作为该设计信息，例如包括BIM(Building information Modeling：建筑信息模型)等。此外，设计信息不限于BIM，例如也可以是三维CAD(Computer Aided Design：计算机辅助设计)数据。另外，也可以是在图像文件中附加了比例尺(scale)的图像性的图。
扫描部260例如为激光扫描仪，具有测距部261和偏转部262。测距部261照射作为测距光的激光，具有通过接受其反射光来进行测定范围内的测距以及测角的功能。偏转部262具有使测距光向所希望的方向偏转的功能。
另外，作为更具体的激光扫描仪的一个示例，使用里斯利棱镜(Risley prism)作为偏转部262的激光扫描仪。在这种情况下，偏转部262设置在比测距部261靠物侧的位置，具有一对里斯利棱镜262a、262b。一对里斯利棱镜262a、262b的一面成为凹凸面，另一面成为平滑面，使凹凸面相互相向配置。另外，为了使一对里斯利棱镜262a、262b能够绕中心轴O相对旋转，各里斯利棱镜262a、262b设置有能够检测未图示的旋转角的马达。由此，一对里斯利棱镜262a、262b能够使测距光向任意的方向偏转，且能够使测距部261接受从该任意的方向返回的反射光。另外，通过检测马达的旋转角，能够检测测距光的照射方向、反射光的受光方向。
姿势驱动部281是将扫描部260沿水平方向以及铅垂方向旋转驱动的促动器。通过驱动该姿势驱动部281能够改变扫描部260的朝向。
姿势检测部282是能够检测利用姿势驱动部281驱动的水平角以及铅垂角的旋转角传感器(编码器)。另外，姿势检测部282也可以具有检测测量装置200的倾斜角等角度的倾斜测定器(倾斜传感器)。利用该姿势检测部282，能够检测扫描部260所指向的朝向。
计量器UI部240是相当于作业人员2操作测量装置200用的UI(User interface：用户界面)部分，具有：作为按钮、触控面板的输入部，进行扫描部260的计量、姿势驱动部281的驱动等的设定和操作；以及作为显示器的显示部，能够显示基于存储于计量器存储部220中的设计信息的虚拟空间、由扫描部260测定出的结果、由计量器处理部210解析出的结果等各种信息。
计量器通信部230是至少能够与各种信息终端相互通信的通信器。例如，也可以是能够与因特网等网络连接的通信器、通过无线或有线而与信息处理装置100连接并进行通信的设备。
位置获取部270具有获取测量装置200静止或移动中的测量装置200自身的测量装置位置(为了与计量位置相区分而称为自身位置)的功能。具体来说，例如具有根据测量装置200自身的器械点设置来获取位置的功能，能够通过对设置在已知的位置的逆向性反射(retroreflection)棱镜等目标进行测量来获取自身的位置。另外，位置获取部270也可以是GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收装置。
惯性计量部250是具有3个轴方向的加速度传感器、角速度传感器等传感器设备的传感器单元，能够测定测量装置200自身的加速度、角速度。由此，能够实时地测定测量装置200的振动量。
计量器处理部210是相当于进行测量装置200中的各种控制的中央运算处理装置的部分，作为通过存储于计量器存储部220中的程序而实现的功能，具有点云数据生成部221、实测位置计算部222、计量运算部223、数据分选部224。
点云数据生成部221具有如下功能：根据由扫描部260测定出的各测距点(点云)的距离、由姿势检测部282检测到的水平角、铅垂角来生成三维点云数据。
另外，点云数据生成部221能够基于姿势检测部282检测到的测量装置200的角度和惯性计量部250实时地测定出的振动量，生成水平的状态下的三维点云数据。例如，具有如下功能：能够在振动量比规定的值大时，基于计量出的结果不进行点云数据的生成，另外，在振动量比规定的值小时，基于计量出的结果进行点云数据的生成。另外，能够将测定时的振动量与三维点云数据相关联地存储。
实测位置计算部222具有计算由点云数据生成部221生成的三维点云数据的实测位置的功能。即，不仅与三维点云数据的各点云相关联的点云的位置，还能够关联地存储测量该点云的测量装置200的位置、自身位置。
计量运算部223使用由后述的计量位置指定部127指示的计量位置的信息和由位置获取部270获取到的测量装置200自身的自身位置的信息，计算计量位置与自身位置的差值，为了从自身位置下的当前的姿势对指定的计量位置进行测定，对于旋转驱动测量装置200以使测量装置200的姿势朝向哪个方向为好、利用偏转部262使测距光朝向哪个方向为好，进行综合地斟酌、考虑了驱动量和偏转量的运算。由此，能够通过以运算出的驱动方向和驱动量、偏转方向和偏转量驱动以及偏转测量装置200，来使测量装置200朝向应测定的位置来进行测量。
数据分选部224能够针对与点云数据生成部221生成的三维点云数据相关联的振动量，将比规定的值大的振动量删除、废弃，或将振动量比规定的值小的振动量提取并保存、存储。
测量装置200也可以具有其他的测量功能。例如，也可以是在全站仪(TS：totalstation)具有三维扫描功能的设备。另外，既可以具有沿规定的航路自主地航行的移动功能，也可以是能够利用远程操作来操作移动路径的设备。若列举移动体的示例，可以是车辆、机器人、无人机(UAV：Unmanned Aerial Vehicle)等。车辆也包括在现场内来来往往的施工机械即所谓的重型机械。施工机械例如包括挖掘机、轮式装载机、自卸卡车、推土机、平地机、震动压路机等。
信息处理装置100例如包括智能手机、功能手机(feature phone)、平板电脑、手持计算机设备(例如，PDA(PersonalDigitalAssistant：掌上电脑)等)、可穿戴终端(眼镜型设备、手表型设备等)等。能够通过在通用的终端安装应用程序软件来用作本实施方式的信息处理装置100。这些信息处理装置100具有终端显示部150，能够携带至工程现场并容易随身携带。另外，通过免提、单手保持而能够对终端显示部150进行目视确认。另外，具有电池等内部电源，能够在不需要外部电源的情况下进行一定时间的运作。
信息处理装置100具有终端通信部130、终端存储部120、终端处理部110、终端输入部140、终端显示部150。
终端处理部110执行利用未图示的终端存储部120所存储的程序所包含的代码或命令而实现的功能以及/或方法。终端处理部110例如包括中央处理装置(CPU)、MPU(MicroProcessor Unit：微处理单元)、GPU(Graphic Processing Unit：图形处理器)、微处理器(Microprocessor)、处理器核心(Processor core)、多处理器(Multiprocessor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array：现场可编程门阵列)等，也可以利用形成于集成电路等的逻辑电路、专用电路来实现各实施方式所公开的各处理。另外，这些电路可以由1个或多个集成电路实现，也可以由1个集成电路实现各实施方式所示的多个处理。另外，虽未图示，但也可以具有主存储部，该主存储部暂时存储从终端存储部120读取的程序，并对终端处理部110提供作业区域。
终端通信部130能够与测量装置200的计量器通信部230通信，能够接收由测量装置200测定并计算出的三维点云数据以及测量装置200的位置信息。针对三维点云数据的实测位置信息的运算既可以在测量装置200侧进行，也可以在信息处理装置100侧进行。通信可以通过有线、无线中的任一种来执行，只要能够执行相互的通信，使用什么样的通信协议都可以。
终端输入部140通过能够接受来自用户即作业人员2的输入并将与该输入有关的信息传递至终端处理部110的全部种类的装置中的任一种或它们的组合来实现。例如，除了利用按钮等的硬件输入手段之外，还包括在触控面板等的显示部上显示的软件输入手段、遥控器、麦克风等音声输入手段。
终端显示部150通过能够显示画面的全部种类的装置中的任一种或它们的组合来实现。例如，包括能够通过液晶、OLED等平面显示器、曲面显示器、设置于能够折叠的折叠式终端的折叠画面、头戴式显示器、或能够利用小型投影仪投影到物质上而显示的装置。
终端存储部120具有存储所需的各种程序、各种数据的功能。此外，能够存储由终端通信部130接收的测量信息(三维点云数据，测量装置200的位置信息)。例如，在终端存储部120中存储有如下设计信息等，包括在建筑现场使用的土地的信息(标高等)、坡面的设计信息。终端存储部120通过HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drives：固态硬盘)、闪存等各种存储介质来实现。
设计信息是包括建筑工程中所需的设计图的信息。所谓建筑工程，例如为建筑物、道路、线路、隧道、桥梁、沟、水路、河流等结构物的工程。设计图包括俯视图、竖剖视图、横剖视图以及它们所包含的的线形数据、点数据、各点、线段的位置、坐标等、标高等。
终端存储部120作为应用程序软件的程序，存储有实现各种功能的测量信息获取部121、范围设定部122、分区设定部123、点云量计算部124、点云量显示部125、点云管理部126、计量位置指定部127。另外，在终端存储部120中，既可以存储由测量装置200所存储的点云数据生成部221、实测位置计算部222的功能的实现程序，也可以通过将它们由终端处理部110执行来实现功能。
测量信息获取部121具有如下功能：从测量装置200获取关联了位置信息的点云数据、包括测量装置200的自身位置信息的测量信息。更具体来说，通过测量装置200的扫描部260的测定，由点云数据生成部221生成三维点云数据。在实测位置计算部222中，对该三维点云数据的各点云赋予该点云的位置信息并添加关联。通过计量器通信部230与终端通信部130的通信来获取关联了该位置信息的点云数据。
范围设定部122具有设定点云量的管理范围的功能。更具体来说，将施工现场的地图上的规定的范围设定为应管理点云量的管理范围。范围的设定既可以通过作业人员2使用信息处理装置100的终端输入部140进行指定点云量的管理范围的输入来指定，也可以由范围设定部122读取终端存储部120所存储的设计信息等中包含的管理地区信息来指定。另外，信息处理装置100也可以使用能够安装于规定的信息处理管理服务器并执行的管理现场的软件等来获得，所述信息处理管理服务器能够通过终端通信部130进行通信来访问。管理范围例如能够在地图上以由分隔范围内和范围外的边界线包围的方式进行指定。另外，对于设定好的管理范围，在地图上设定范围，以能够与地图或设计图链接地显示的方式被添加地图上的位置信息。
分区设定部123具有将管理范围分割为规定的单位分区的功能。更具体来说，将由范围设定部122设定的管理范围分割为由规定的单位面积分区所划分的多个单位分区的集合。最典型而非限定的示例是，能够划分成相同面积的正方形的区域即所谓的网格单位。除了正方形之外，也能够采用六边形、三角形等能够将管理范围内无间隙地分割成连续的多个单位分区的全部的形状。另外，各单位分区的尺寸也能够自由地设定。与边界线交叉的各单位分区既可以包括超出边界线的部分，也可以是为了不超出边界线而缺少一部分的形状。另外，对于各单位分区，使用添加至管理范围的地图上的位置信息，添加位置信息。
点云量计算部124具有计算每个单位分区的空间所含的点云量的功能。更具体来说，点云量计算部124使用与获取到的三维点云数据相关联的位置信息，与各单位分区的位置信息间隙比较，能够计算出各单位分区的空间内所含的点云量。所谓“点云量”是与点云相关的量的指标，包括点云的数量、每单位面积的点云的数量、每单位体积的点云的数量、单位分区中包含的点云的标高值的平均值以及其他的统计量，不限于单纯的点云的数量。在点云量的计算中，能够仅以规定的条件的点云作为计算的对象。具体来说，能够用于仅计算从测量装置200开始规定距离以内的点云，例如，能够用于仅计算从测量装置200开始半径30m以内的点云。另外，点云量计算部124也可以用于计算获取到的点云数据的精度并仅计算该精度满足规定的精度的点云，也就是说，不满足规定的精度的三维点云数据被排除。点云数据的精度例如可以根据测量装置200的规格信息来计算，或者在存在位置重复的点云数据情况下根据与该点云数据比较来计算，或者根据反射强度来计算。
另外，点云量计算部124也可以具有如下功能，即，计算每个单位分区的规定的标高范围内的空间中包含的点云量。更具体来说，设定标高值的上限值和下限值，计算该标高范围内的单位分区的空间所含的点云量。
另外，点云量计算部124还可以具有如下功能，即，计算与针对管理范围或单位分区的所需点云量的充足相关的指标(充足率等)。更具体来说，读取终端存储部120的设计信息所含并被存储的每单位分区的所需点云量，将其与实际计算出的点云量比较，能够计算与针对所需点云量的充足相关的指标。所谓与针对所需点云量的充足相关的指标，既可以是针对所需点云量的充足率(例如“80％充足”)，也可以是针对所需点云量的不足率(例如“20％不足”)。既可以由数字表示，也可以由高、中、低等等级所表示、设置规定的阈值而仅显示充足或不足。另外，也可以针对全部的单位分区计算充足率等，从而计算管理范围整体的充足率等。管理范围整体的充足率等例如既可以是针对全单位分区的充足率等的平均值，也可以是将满足所需的充足率等的单位分区的数量除以全单位分区数而得到的值。
点云量显示部125具有如下功能，即，针对管理范围的各分区，根据计算出的每个单位分区的点云量，在信息处理装置100上显示。更具体来说，能够以知道上述的计算出的点云量等的点云的获取状况的方式，根据点云量的高低来进行不同的显示。最典型而非限定的是分色显示，例如，能够通过使点云量高的单位分区为红、使点云量低的单位分区为蓝、中间为黄色等这样的颜色分布来显示。
点云管理部126具有如下功能，即，判断管理范围内的各分区中的点云量是否达到规定的所需点云量。当所需点云量有分区时，将该分区作为应获取三维点云数据的位置指示给计量位置指定部。更具体来说，如上述的一个示例那样，针对预先存储于终端存储部120的点云量使用规定的阈值，对每个单位分区判断点云量是充足还是不足。另外，针对不足的单位分区，还能够显示不足的意旨，即，以作为所谓的警报让作业人员2知晓的方式显示在信息处理装置100的终端显示部150上。
另外，点云管理部126具有如下功能，即，基于由后述的重型机械的作业量传感器接收到的作业数据，来获取三维点云数据并判断应更新状况的位置。更具体来说，例如，使用作业数据所含的作业位置信息、作业时刻信息，与已存储并保存的三维点云数据的获取时刻相比较，在作业时刻是比三维点云数据的获取时刻新的时刻的情况下，能够判断为三维点云数据是旧数据，以重新获取作业位置的三维点云数据的方式，使计量位置指定部127进行指定。
计量位置指定部127具有如下功能，即，将由点云管理部126指定的位置作为应测定的位置而指示给测量装置200。
图2是示出将测量装置搭载于移动体来获取三维点云数据的情况下的移动体的示例的图。在该图的示例中，移动体400是施工机械，更具体来说，能够机械控制、机械引导的施工机械中的例如挖掘机。挖掘机具有作为用于行驶的驱动源的马达，通过使马达旋转而能够通过履带进行移动。
移动体400可以具有例如作为信息处理装置的移动体终端410、搭载于该移动体400的测量装置420、目标装置430、GNSS接收装置440、移动体存储部450、移动体通信部460、移动体控制部470、作业量传感器480。这些装置相互电连接而被控制。
虽未图示，移动体终端410是例如具有画面、输入装置的信息处理装置，设置于移动体400的座席等而能够供施工机械的操纵者掌握作业状况，掌管移动体400的操作的一部分。例如，还能够监视由作业量传感器480检测到的作业量来了解施工机械的作业状况、或根据装备而由移动体终端410操作施工机械自身。
测量装置420与测量装置200相同，不限于图示的位置，既可以搭载于移动体400的前方，也可以搭载于后方，还可以搭载多个，能够以能够测定360°方向的方式而自由地设置。
目标装置430例如具有使测量装置420放射的光再次向测量装置420反射的光学元件，光学元件是所谓的逆向反射棱镜。另外，GNSS接收装置440从GPS等卫星接收定位信号，进行处理并测定卫星接收装置的距离，由此来计算位置。GNSS接收装置440和目标装置430都设置在视为相同位置的位置上，通过利用测量装置420测定测量装置420与GNSS接收装置440以及目标装置430的位置的差即所谓的偏移，能够获取测量装置420的自身位置。GNSS接收装置440与目标装置430的偏移是事先测定好的。
移动体通信部460例如是无线通信调制解调器，能够与信息处理装置100的终端通信部130、测量装置200的计量器通信部230、信息处理服务器进行信息通信。
移动体控制部470是控制器，使用作业量传感器480的各种传感器的计量信息来进行作为施工机械的移动体400的操作控制。
作业量传感器480例如是行程传感器(Stroke sensor)、液压传感器、倾斜传感器、加速度传感器等传感器。使用这些传感器的计量信息，移动体控制部470能够生成作为施工机械的移动体400的作业数据(作业历史数据)。
作业数据中包含例如作业时刻信息、作业位置信息。作业位置能够使用根据由GNSS接收装置440测定到的移动体400的位置、各作业量传感器480的传感数据、移动体400的各结构的已知的尺寸而计算出的作业前端位置来计算。具体来说，例如，如果是挖掘机，使用已知的臂的长度、臂的回旋中心位置的三维坐标、臂的旋转角等，能够计算铲斗的前端等的作业位置。这些作业数据存储于移动体存储部450中，或者能够通过移动体通信部460发送至信息处理装置100、信息处理服务器300并进行存储。
图3是将测量系统1的测量装置420搭载于移动体400，一边移动一边进行补全扫描的示例的网络结构图。信息处理服务器300可以是通过具有与信息处理装置100相同的结构而具有同等的功能的服务器，即使不依赖于信息处理装置100的现场指示，也能够通过由具有同样功能的信息处理服务器300对测量装置420进行计量指示来获取三维点云数据。
在该图中，测量装置420、移动体400、信息处理服务器300(信息处理装置100)能够通过网络NW而相互通信。此外，在该示例中，移动体400无需根据信息处理装置100、信息处理服务器300的指示而移动，指示的对象只有测量装置420。如后述，移动体400在施工现场进行作业，在移动中或静止时通过操作测量装置420进行计量，从而能够提高效率。
＜处理的流程＞
图4示出用于说明使用本公开的实施方式的测量系统的测量方法、测量程序的处理的流程的流程图。在该例中，主要说明基于通过测量系统1管理的点云量的不足而指示计量位置的方式。此外，本示例中的处理流程对应于如下两方面的运用，即，如图1所示，测量系统1由作业人员2所持的信息处理装置100和测量装置200构成，作业人员2将测量装置200在现场内的移动通过自己搬运而进行的最小单位下的运用，以及如图3所示，测量装置420被搭载于移动体400，移动体400在现场内移动时测量装置420也移动的情况的运用。
首先，在步骤S101中，范围设定部122设定点云量管理范围。图5是示出信息处理装置100的终端显示部150所显示的画面的一个示例。在该图的示例中，信息处理装置100是所谓的平板电脑终端，终端显示部150例如是液晶显示器或OLED(Organic Light-EmittingDiode：有机发光二极管)显示器，终端输入部140是通过这些显示器的触控面板功能而实现的输入部。在该图中，在终端显示部150上显示了地图或航空照片等的地图显示(未图示)。在该地图显示上，作业人员2一边参考地图显示一边输入管理范围，范围设定部122基于该输入而设定管理范围。输入既可以使用手指、触控笔等自由地绘制边界线，也可以通过设定成为对角线的2个点来设定矩形范围等各种方法来实现。在该图中，在地图显示上显示管理范围DMA。而且，在该时间点也对管理范围DMA赋予位置信息。
接下来，在步骤S102中，分区设定部123将管理范围分割成规定的单位分区。图6是示出信息处理装置100的终端显示部150所显示的画面的一个示例。虽然不一定需要在终端显示部150上显示，但为了容易理解而进行说明。在该图的示例中，管理范围DMA被分割并划分成多个单位分区GU。此外，附图中为了容易理解而夸张放大地表现了单位分区，但实际上以1个点、1个像素这样的单位来进行高精细的话就容易理解了。另外，在该图中，对于管理范围DMA的边界线交叉的区域，显示了比边界线靠外侧的单位分区，但边界线的外侧也可以不显示。此外，不管是被显示范围包围还是不被包围，都能够管理获取到的三维点云数据。
在步骤103中，通过测量装置200获取三维点云数据。此外，该步骤也可以在步骤S101、S102之前进行。
在步骤S104中，测量信息获取部121从测量装置200获取包含关联了位置信息的点云数据的测量信息。此外，该点云数据的获取也可以在上述的步骤S101的范围设定以及步骤S102的分区设定之前进行。
在步骤S105中，点云量计算部124针对每个单位分区计算空间中包含的点云量。点云量是针对上述所有的单位分区进行计算的。
在此，点云量显示部125针对管理范围的各分区，根据计算出的每个单位分区的点云量，在信息处理装置100中显示。此外，该处理是为了容易掌握作业人员2的作业而执行的，在本实施方式中也可以省略。图7是示出信息处理装置100的终端显示部150所显示的画面的一个示例。在该图的示例中，测量装置200设置于位置SP的单位分区且点云数据已获取完毕，对于在该测量装置位置SP中获取到的三维点云数据的点云量，以使位置SP的周围的单位分区与点云量相应地分浓淡色地显示的方式进行表示。此外，实际上，由于没有取得设置有测量装置200的位置、其正下的点云，所以点云量变低，但是在该图中，为了容易理解，以越靠近测量装置位置SP点云量越高的方式进行显示。例如，在单位分区GU2和单位分区GU1中，单位分区GU2以更浓的颜色显示，能够直观地理解获取到的点云量高。这样，通过颜色区分等容易理解地显示点云的获取状况，管理范围能够一览无遗，所以作业人员2能够容易确认三维点云数据在应管理的管理范围内的各分区中是否能够获取所需的点云量，能够在现场高效地进行扫描，另外，能够在视觉上进行扫描的状况、数据获取的确认结果。
图8示出三维点云数据的获取进行到某种程度的状态下的信息处理装置100的终端显示部150上所显示的画面的一个示例。该图所示的管理范围DMA所含的单位分区在区域的几乎整体上密度变高，但如在画面的左上显示“空缺5％”那样，几个分区点云量变低。例如，单位分区GU5是点云量未达到所需点云量的单位分区，为使这样的单位分区与其它的单位分区不同，例如进行阴影线的提醒显示。点云是否达到所需点云量是通过与预先存储的所需点云量相比较，根据该单位分区的点云量的高低而由点云管理部126进行判断的。
在此，作为步骤S106，点云管理部126将未达到所需点云量的单位分区例如单位分区GU5指定为应测定的位置。然后，在步骤S107中，计量位置指定部127指示测量装置200将单位分区GU5作为应测定的位置。
在步骤S108中，测量装置200由位置获取部270指定自己的位置。然后，在步骤S109中，计量运算部223根据当前的自己的位置与应测定的位置的关系，进行如何驱动测量装置200主体来改变姿势以及偏转方向才好的运算。基于该运算结果，在步骤S110中，驱动测量装置200，进行扫描部260的偏转，在步骤S111中，进行应测定的位置的三维点云数据的获取。
图9是示出信息处理装置100的终端显示部150所显示的画面的一个示例。该图是为了使作业人员2容易掌握例如上述的步骤S111中进行点云测定的状况而显示的画面的一个示例。在该图中，测量装置200的位置由位置SP表示，如箭头所示，能够直观地掌握朝向单位分区GU5的方向进行测定。另外，在测量装置搭载于移动体的情况下，也可以显示移动体以及测量装置的朝向和测定的朝向双方。
可以重复执行以上的步骤S103～S110的处理工序，直到能够获取管理范围内的点云量到达所需的量为止。点云量是否获取到所需的量由点云管理部126判断，并结束处理。
图10示出用于说明使用本公开的实施方式的测量系统的测量方法、测量程序的处理的流程的流程图。在该示例中，与基于图4所示的点云量管理的补全扫描不同，主要说明使用作业数据进行三维点云数据的更新的计量位置的指示方式。因此，该示例中的处理的流程如图3所示的网络结构图那样，与由移动体400、搭载于移动体400的测量装置420、信息处理装置100或信息处理服务器300构成的示例对应。
在图10中，对于步骤S201和步骤S202，由于与图4中所示的步骤S103，步骤S104相同，因而省略说明。
在步骤S203中，通过由作业量传感器480计量移动体400的作业，由作业数据生成部471生成作业数据。具体来说，例如，在移动体400为施工机械中的挖掘机的情况下，通过挖掘机的动作，生成包含铲斗挖掘的位置、挖掘的时刻等的作业数据。
在步骤S204中，作业数据通过移动体400的移动体通信部460而发送至信息处理装置100或信息处理服务器300。
在步骤S205中，点云管理部126使用作业历史数据中包含的作业位置信息和作业时刻信息，参照与作业位置相同位置的三维点云数据的获取时刻，在三维点云数据的获取时刻比作业时刻早的情况下，判断为应重新获取三维点云数据的位置。
在步骤S206中，计量位置指定部127将点云管理部126所判断的应更新点云的作业位置作为应测定的位置，并发送至测量装置200。
对于之后的步骤S207～步骤S211，由于是与图4所示的步骤S108～步骤S112同样的内容，因而省略说明。
这样，计量位置指定部127所指定的计量位置即使不基于以点云量为基准的管理，也能够基于作业数据来指定。
如以上所说明的那样，根据本公开的实施方式，获取三维点云数据的测量系统1具有信息处理装置100和测量装置200，具有：扫描部260，进行用于获取测量装置200的三维点云数据的测定，计量位置指定部127，指定应获取三维点云数据的计量位置，位置获取部270，获取测量装置200的自身位置，以及计量运算部223，进行用于根据自身位置进行计量位置的计量的运算，由此，能够高效地获取三维点云数据，在存在空缺的情况下，通过仅进行该场所的数据获取而能够减少测定、移动次数。
另外，具有搭载测量装置200(420)的移动体400，通过扫描部260在移动体400的移动中或静止中获取三维点云数据，即使作业人员2不亲自搬运测量装置200，也能够通过使其搭载于移动体400而在移动体400移动时获取数据。
另外，还具有：测量信息获取部121，从测量装置200获取包含关联了位置信息的三维点云数据的测量信息，范围设定部122，设定点云量管理范围，分区设定部123，将管理范围分割成规定的单位分区，点云量计算部124，针对每个单位分区计算空间中包含的点云量，以及点云管理部126，检测管理范围内的各分区中点云量未达到规定的所需点云量的分区；通过计量位置指定部127将点云管理部126判断为点云不足的分区指定为计量位置，由此，能够以将点云不足的分区作为计量位置并对不足的分区进行补全的方式进行三维扫描，能够高效地获取三维点云数据。
移动体400是施工机械，具有：作业量传感器480，计量移动体400的作业量，以及作业数据生成部471，基于作业量传感器480计量到的信息，生成包含作业位置信息的作业数据；基于作业位置信息，计量位置指定部127将在过去进行过作业的位置指定为计量位置，由此，对于利用施工机械进行过作业而使地形产生变化的位置，以补全其更新状况的方式进行扫描，由此能够将三维点云数据更新为最新的状况。
测量装置200具有惯性计量部250，并且具有数据分选部224，数据分选部224提取由惯性计量部250测定到的振动量少的时刻的三维点云数据，由此，能够去除在振动量多的时刻测定到的可能包括测定误差的三维点云数据。
测量装置200具有惯性计量部250，具有点云数据生成部221，在由惯性计量部250测定到的振动量比规定的值少的时刻，扫描部260进行计量，生成三维点云数据，由此，能够获取三维点云数据，而不包含可能含有测定误差的数据。
以上对本发明的实施方式进行了说明，但本发明的方式并不限于该实施方式。
例如，在上述实施方式中，将测量装置200、420的扫描部260作为激光扫描仪，但进行用于获取三维点云数据的测定的扫描部不限于此。例如，作为扫描部，也可以使用通过测定针对以脉冲状发光的激光照射的散射光来进行测距的LIDAR(Light Detection andRanging：光探测和测距装置)。另外，作为扫描部，也可以具有照相机等拍摄部，点云数据生成部使用所谓的SfM(Structure from Motion：运动恢复结构)或照片测量的手法，根据由拍摄部拍摄到的1个或多个图像来生成点云数据。

Claims (8)

1.一种测量系统，获取三维点云数据，具有信息处理装置和测量装置，所述测量系统的特征在于，具有：
扫描部，进行用于获取所述测量装置的三维点云数据的测定，
计量位置指定部，指定应获取三维点云数据的计量位置，
位置获取部，获取所述测量装置的自身位置，以及
计量运算部，进行用于根据所述自身位置来计量所述计量位置的运算。
2.根据权利要求1所述的测量系统，其特征在于，
具有搭载所述测量装置的移动体，
所述扫描部在所述移动体的移动中或静止中获取三维点云数据。
3.根据权利要求1所述的测量系统，其特征在于，还具有：
测量信息获取部，从所述测量装置获取包含关联了位置信息的三维点云数据的测量信息，
范围设定部，设定点云量管理范围，
分区设定部，将所述管理范围分割为规定的单位分区，
点云量计算部，针对每个所述单位分区计算空间中包含的点云量，以及
点云管理部，检测出所述管理范围内的各分区中的所述点云量未达到规定的所需点云量的分区；
所述计量位置指定部将由所述点云管理部判断为点云量不足的分区指定为计量位置。
4.根据权利要求2所述的测量系统，其特征在于，
所述移动体是施工机械，具有：
作业量传感器，计量所述移动体的作业量，以及
作业数据生成部，基于所述作业量传感器计量到的信息，生成包含作业位置信息的作业数据；
所述计量位置指定部基于所述作业位置信息，将在过去进行了作业的位置指定为计量位置。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的测量系统，其特征在于，
所述测量装置具有惯性计量部，且具有数据分选部，提取由所述惯性计量部测定的振动量少的时刻的三维点云数据。
6.根据权利要求1所述的测量系统，其特征在于，
所述测量装置具有惯性计量部，且具有点云数据生成部，在由所述惯性计量部测定到的振动量比规定的值少的时刻，使所述扫描部生成三维点云数据。
7.一种测量方法，使用信息处理装置和测量装置来获取三维点云数据，所述测量方法的特征在于，包括：
计量位置指定步骤，由计量位置指定部指定应获取三维点云数据的计量位置，
自身位置获取步骤，由所述测量装置的位置获取部获取自身位置，
计量运算步骤，由计量运算部进行用于根据所述自身位置来计量所述计量位置的运算，以及
测定步骤，由扫描部进行用于获取三维点云数据的计量。
8.一种存储介质，存储有使用信息处理装置和测量装置来获取三维点云数据的测量程序，所述存储介质的特征在于，
存储有用于使计算机执行下述步骤的测量程序：
计量位置指定步骤，由计量位置指定部指定应获取三维点云数据的计量位置，
自身位置获取步骤，由所述测量装置的位置获取部获取自身位置，
计量运算步骤，由计量运算部进行用于根据所述自身位置来计量所述计量位置的运算，以及
测定步骤，由扫描部进行用于获取三维点云数据的计量。
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