CN115163905A - 一种阀门软着陆的控制方法 - Google Patents

一种阀门软着陆的控制方法 Download PDF

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孙超
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王廷伟
王鑫
齐儒赞
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Abstract

本发明公开了一种阀门软着陆的控制方法，涉及阀门控制技术领域。该控制方法包括：获取所述阀门的阀芯的行程，并分别确定所述行程的开启侧与关闭侧的软着陆区间的范围；获取所述阀芯的目标位置，并判断所述目标位置是否位于所述软着陆区间内；若是，获取所述阀芯的状态，并判断所述阀芯的状态是否满足开启软着陆控制的条件；若满足，则对所述阀芯的运动进行软着陆控制。该阀门软着陆的控制方法能够对阀芯进行软着陆控制，从而避免阀芯对阀体产生冲击，延长阀门的使用寿命。

Description

一种阀门软着陆的控制方法
技术领域
本发明涉及阀门控制技术领域，尤其涉及一种阀门软着陆的控制方法。
背景技术
汽车发动机的冷却液的流量大小通常是通过节温阀进行控制，优点是响应速度快，可提高温控精度，改善发动机的冷却效果，有助于提高发动机输出功率。
然而，节温阀的开度对应了阀芯的行程，当阀芯移动到极限位置时，节温阀处于全开或全关的状态。可以理解的是，若节温阀的开度需要接近全开或全关，甚至需要全开或全关，此时阀芯距离处于整个行程的两端，在结构上，阀芯容易对阀体产生一定的冲击，加速阀体的老化，久而久之会损坏阀体。
针对上述问题，需要开发一种阀门软着陆的控制方法，以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提出一种阀门软着陆的控制方法，能够对阀芯进行软着陆控制，从而避免阀芯对阀体产生冲击，延长阀门的使用寿命。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种阀门软着陆的控制方法，包括：
获取所述阀门的阀芯的行程，并分别确定所述行程的开启侧与关闭侧的软着陆区间的范围；
获取所述阀芯的目标位置，并判断所述目标位置是否位于所述软着陆区间内；
若是，获取所述阀芯的状态，并判断所述阀芯的状态是否满足开启软着陆控制的条件；
若满足，则对所述阀芯的运动进行软着陆控制。
优选地，开启侧与关闭侧的软着陆区间的范围大小相等。
优选地，所述阀芯的状态包括所述阀芯的运动方向，开启软着陆控制的条件包括：
所述阀芯的运动方向朝向所述目标位置所在的所述软着陆区间。
优选地，所述阀芯的状态还包括所述阀芯的当前位置，每个所述软着陆区间的前端均设置有开始区间，所述开始区间靠近对应的所述软着陆区间的一端设置有阈值点，开启软着陆控制的条件还包括：
所述当前位置位于所述开始区间之内。
优选地，所述软着陆控制包括：
轨迹规划；
控制所述阀芯的运动速度。
优选地，所述轨迹规划包括：
控制所述阀芯每次运动一个步长，所述阀芯每运动一个所述步长，均对所述阀芯进行一次运动速度的控制，直至所述阀芯运动到所述目标位置。
优选地，所述阀芯朝所述开启侧和所述关闭侧运动的所述步长相等。
优选地，控制所述阀芯的运动速度包括：随着所述阀芯与所述目标位置之间距离的减小，所述阀芯的运动速度逐渐减小。
优选地，所述阀芯的运动速度通过改变控制器输出的PWM信号控制。
优选地，所述PWM信号具有限定值，若所述控制器输出的所述PWM信号大于所述限定值时，则控制输出的所述PWM信号大小为所述限定值。
本发明的有益效果：
本发明提供了一种阀门软着陆的控制方法。该控制方法中，需要先获取阀芯的行程，并根据总行程确定开启侧与关闭侧的软着陆区间的范围，若阀芯需要移动到的目标位置位于软着陆区间的范围内，则说明阀芯容易对阀体产生冲击，若此时阀芯的状态满足开启软着陆控制的条件，则对阀芯进行软着陆控制。
该阀门软着陆的控制方法能够对阀芯进行软着陆控制，从而避免阀芯对阀体产生冲击，延长阀门的使用寿命。
附图说明
图1是本发明提供的阀门软着陆的控制方法的流程图；
图2是本发明提供的阀门行程的结构示意图；
图3是本发明提供的关闭侧进行轨迹规划时阀芯的运动轨迹。
图中：
1、开启侧；2、关闭侧；3、软着陆区间；4、阈值点；5、开始区间。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
汽车发动机的冷却液的流量大小通常是通过节温阀进行控制，优点是响应速度快，可提高温控精度，改善发动机的冷却效果，有助于提高发动机输出功率。
然而，节温阀的开度对应了阀芯的行程，当阀芯移动到极限位置时，节温阀处于全开或全关的状态。可以理解的是，若节温阀的开度需要接近全开或全关，甚至需要全开或全关，此时阀芯距离处于整个行程的两端，在结构上，阀芯容易对阀体产生一定的冲击，加速阀体的老化，久而久之会损坏阀体。
为解决上述问题，本实施例提供了一种阀门软着陆的控制方法。如图1所示，该控制方法包括：
获取阀门的阀芯的行程，并分别确定行程的开启侧1与关闭侧2的软着陆区间3的范围；
获取阀芯的目标位置，并判断目标位置是否位于软着陆区间3内；
若是，获取阀芯的状态，并判断阀芯的状态是否满足开启软着陆控制的条件；
若满足，则对阀芯的运动进行软着陆控制。
阀芯的行程表示阀门由完全关闭至完全打开时阀芯移动的量，其行程的两端分别对应阀门完全打开和完全关闭时阀芯的位置，分别对应开启侧1与关闭侧2。当阀门需要打开或关闭，或者临近打开或关闭时，阀芯容易与阀体发生碰撞，故需要在行程的两端分别确定软着陆区间3的范围。
若阀芯的目标位置位于软着陆区间3内，则说明阀芯有撞击阀体的可能，但是，由于开启侧1与关闭侧2均有软着陆区间3，为了提高控制的精度，还需要判断此时阀芯的状态是否满足开启软着陆控制的条件，若满足，则对阀芯进行软着陆控制，防止阀芯对阀体产生冲击。
该阀门软着陆的控制方法能够对阀芯进行软着陆控制，从而避免阀芯对阀体产生冲击，延长阀门的使用寿命。其中，软着陆控制指得是使阀芯减速直至停止在目标位置，以保证阀芯不会对阀体造成冲击。
具体地，节温阀通常是一个带有位置反馈传感器的球形阀，其阀芯的行程为球形阀由完全打开至完全关闭时阀芯转过的角度。当然，节温阀也可以是线性阀，其阀芯的行程为线性阀由完全打开至完全关闭时阀芯移动的距离。
在本实施例中，节温阀以球形阀为例进行说明。
优选地，开启侧1与关闭侧2的软着陆区间3的范围大小相等。阀芯朝开启侧1转动和朝关闭侧2转动是一个对称的过程，将开启侧1与关闭侧2的软着陆区间3的范围设定为大小相等，能够简化控制逻辑，提高效率。
具体地，如图2所示，一般的球形阀的阀芯的行程为0°～105°(图中横坐标)，若定义阀芯处于0°的位置时为开启侧1，阀芯处于105°的位置时为关闭侧2，则开启侧1的软着陆区间3的范围为0°～x°，关闭侧2的软着陆区间3的范围为(105-x)°～105°。在实际应用中，x可选取5°，也可以是其他数值，x的选值需要考虑实际所需的软着陆控制的范围大小。
优选地，阀芯的状态包括阀芯的运动方向，开启软着陆控制的条件包括：
阀芯的运动方向朝向目标位置所在的软着陆区间3。
当阀芯的目标位置位于软着陆区间3时，需要判断此时阀芯是否朝着该软着陆区间3运动，若否，则不需要进行软着陆控制；若是，则说明阀芯有对阀体造成冲击的可能，需要开启软着陆控制。
进一步地，阀芯的状态还包括阀芯的当前位置，每个软着陆区间3的前端均设置有开始区间5，开始区间5靠近对应的软着陆区间3的一端设置有阈值点4，开启软着陆控制的条件还包括：
当前位置位于开始区间5之内。
可以理解的是，在确定需要对阀芯进行软着陆控制后，需要精确判断开始软着陆控制的时间，若时间过早，则会使阀芯过早减速导致阀门调节效率的下降，若时间过晚，则容易导致阀芯减速不及时而依然对阀体造成冲击。故需要在软着陆区间3的前端设置开始区间5，当阀芯进入开始区间5，也就是说阀芯的当前位置已经距离软着陆区间3较近，开始对阀芯进行软着陆控制。
具体地，阈值点4与软着陆区间3的开始点之间的角度差的范围为3°～10°，其具体的数值可根据实际需要结合软着陆区间3的范围大小确定。如图2所示，在本实施例中，软着陆区间3的范围大小为5°，则阈值点4可以是位于阀芯的行程中8°和97°对应的点，相应的开始区间5的范围可通过标定获得。
优选地，软着陆控制包括轨迹规划和控制阀芯的运动速度。在对阀芯进行软着陆控制时，需要对阀芯接下来的行程进行规划，并根据阀芯转过的角度分别进行速度的控制。
如图3所示，轨迹规划包括控制阀芯每次运动一个步长，阀芯每运动一个步长，均对阀芯进行一次运动速度的控制，直至阀芯运动到目标位置。一个步长对应的角度可进行标定，该轨迹规划能够将阀芯由当前位置移动到目标位置的过程划分成多段，并在阀芯每经过一定角度时对阀芯进行一次速度控制，使阀芯的运动速度平稳变化。
其中，若阀芯运动一个步长后越过了目标位置，则需要控制阀芯朝相反的方向运动，直至阀芯停止在目标位置。图3以规划三个步长即可运动到目标位置为例，在实际的控制中，一个步长的大小要远远小于图3中表示的步长大小。
可以理解的是，阀芯朝开启侧1和关闭侧2运动的所述步长相等，从而进一步简化控制逻辑，提高效率。
具体地，当开始进行软着陆控制时，在阀芯朝着软着陆区间3运动的过程中，首先控制阀芯朝阈值点4运动，当阀芯运动到阈值点4或越过阈值点4后，开始执行轨迹规划，并根据控制阀芯的速度。可以理解的是，阀芯在运动的过程中，即便还没有到达阈值点4，控制器也会对阀芯的速度进行控制，将阀芯的运动过程以阈值点4为分界划分为两段分别进行控制，能够使对阀芯的控制更加精细化。
具体地，控制阀芯的运动速度包括：随着阀芯与目标位置之间距离的减小，阀芯的运动速度逐渐减小。阀芯在接近目标位置的过程中，使得阀芯能够平缓减速，进一步降低对阀体的冲击。
优选地，阀芯的运动速度通过改变控制器输出的PWM信号控制。阀体的运行速度取决于发动机控制器输出的PWM信号的大小，当触发软着陆控制时，就要对输出PWM信号的大小进行限制，使阀体的运行速度不可过快，PWM信号的范围为0～100％，PWM每次的大小是由发动机控制器利用阀体实际位置和目标位置的差进行一定的运算得到。
优选地，PWM信号具有限定值，若控制器输出的PWM信号大于限定值时，则控制输出的PWM信号大小为限定值。发动机控制器计算出来的PWM信号可能过大，这样会造成运动速度过快，无法达到平稳减速的效果，所以要对输出的PWM信号进行限制，当PWM值小于限定值时正常输出，当PWM值大于限定值时，则以限定值为PWM信号的输出值。
其中，限制值Wmax＝V*f，Wmax为输出的PWM信号的限定值，V为发动机控制器所接的电池电压，f为系数，通过标定获得。W为发动机控制器实际输出的PWM信号，W＝min(Wmax，Wt)％，其中，Wt为发动机控制器随时间变化而计算出的对应每一个步长的理论PWM信号。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种阀门软着陆的控制方法，其特征在于，包括：
获取所述阀门的阀芯的行程，并分别确定所述行程的开启侧(1)与关闭侧(2)的软着陆区间(3)的范围；
获取所述阀芯的目标位置，并判断所述目标位置是否位于所述软着陆区间(3)内；
若是，获取所述阀芯的状态，并判断所述阀芯的状态是否满足开启软着陆控制的条件；
若满足，则对所述阀芯的运动进行软着陆控制。
2.根据权利要求1所述的阀门软着陆的控制方法，其特征在于，开启侧(1)与关闭侧(2)的软着陆区间(3)的范围大小相等。
3.根据权利要求1所述的阀门软着陆的控制方法，其特征在于，所述阀芯的状态包括所述阀芯的运动方向，开启软着陆控制的条件包括：
所述阀芯的运动方向朝向所述目标位置所在的所述软着陆区间(3)。
4.根据权利要求3所述的阀门软着陆的控制方法，其特征在于，所述阀芯的状态还包括所述阀芯的当前位置，每个所述软着陆区间(3)的前端均设置有开始区间(5)，所述开始区间(5)靠近对应的所述软着陆区间(3)的一端设置有阈值点(4)，开启软着陆控制的条件还包括：
所述当前位置位于所述开始区间(5)之内。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的阀门软着陆的控制方法，其特征在于，所述软着陆控制包括：
轨迹规划；
控制所述阀芯的运动速度。
6.根据权利要求5所述的阀门软着陆的控制方法，其特征在于，所述轨迹规划包括：
控制所述阀芯每次运动一个步长，所述阀芯每运动一个所述步长，均对所述阀芯进行一次运动速度的控制，直至所述阀芯运动到所述目标位置。
7.根据权利要求6所述的阀门软着陆的控制方法，其特征在于，所述阀芯朝所述开启侧(1)和所述关闭侧(2)运动的所述步长相等。
8.根据权利要求5所述的阀门软着陆的控制方法，其特征在于，控制所述阀芯的运动速度包括：随着所述阀芯与所述目标位置之间距离的减小，所述阀芯的运动速度逐渐减小。
9.根据权利要求5所述的阀门软着陆的控制方法，其特征在于，所述阀芯的运动速度通过改变控制器输出的PWM信号控制。
10.根据权利要求9所述的阀门软着陆的控制方法，其特征在于，所述PWM信号具有限定值，若所述控制器输出的所述PWM信号大于所述限定值时，则控制输出的所述PWM信号大小为所述限定值。
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