CN115163736B - 变刚度的Stewart机构 - Google Patents

Abstract

本申请提供的变刚度的Stewart机构的所述驱动杆的两端部之间设置变刚度单元；所述变刚度单元包含：变刚度结构件，包含第一端和第二端，所述变刚度结构件能够弹性变形；驱动部改变所述变刚度结构件的第一端和第二端之间相对位置时，所述变刚度结构件的刚度变化；其中，所述变刚度单元通过所述变刚度结构件的第一端和第二端与所述驱动杆连接。在本申请实施例中，通过驱动部改变所述变刚度结构件的刚度，能够实现大范围的连续可控的刚度变化，以较小的能量损耗实现刚度的控制。将所述变刚度单元串接于所述驱动杆中，实现频带较宽、可靠性高且结构简单的隔振；在一些与人交互式的机械装置中降低冲击。

Description

变刚度的Stewart机构

技术领域

本申请属于并联机械手臂技术领域，具体而言，涉及一种变刚度的Stewart机构。

背景技术

目前，Stewart机构作为一种六自由度并联机构已广泛应用到各个领域。

例如，用于对在航天器内使用的设备的隔振机构。成像品质对遥感卫星至关重要，卫星遥感影像作为精密光学仪器是现代高性能、不受地域限制的空间信息获取手段，在学术研究、辅助侦查及精确导航等方面有很好的应用。航天器在轨运行期间，部分设备在工作时会造成航天器本体产生幅度较小的往复运动和振荡，会导致航天器上精密设备工作性能降低而无法获取高质量图像。这些设备造成的振动具有幅值小、频率分布范围广、振动来源随机等特点，这类振动通常被称为微振动。动量飞轮和控制力矩陀螺均属于保障系统，其工作时会持续产生谐波扰动，这些扰动呈连续分布且频带较广。航天器上自带的姿态控制系统仅能补偿5Hz以内的振动，无法对中高频扰动进行响应和测量,故对控制力矩陀螺产生的中高频振动的隔离和抑制是很有必要的。由于航天器是空间运动，需要实现多自由度的振动主动控制，同时考虑到卫星发射等严峻条件，相关学者通过理论分析和实验研究，了解到Stewart机构是具有精度高，承载力强，便于解耦特点的并联机构，可以实行多自由度振动控制，展开对采用Stewart机构的振动控制系统的研究。传统的被动隔振难以对频带较广的扰动进行有效的抑制，而主动控制系统结构复杂、可靠性较低。因此需要一种频带较宽、可靠性高且结构简单的隔振装置。

再例如，Stewart机构用于人机交互时，需要Stewart机构既能够具有较大的刚度来保证位置精度，同时还期望其具有一定的柔顺性来保证交互的安全性，并且根据负载的质量来不断改变刚度，对于上述的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供的Stewart机构，以至少解决现有技术中需要一种频带较宽、可靠性高且结构简单的隔振装置，以及在人机交互场景中需要既能够具有较大的刚度来保证位置精度，同时还期望具有一定的柔顺性来保证交互的安全性，并且根据负载的质量来不断改变刚度的技术问题。

本申请提供的变刚度的Stewart机构，上平台和下平台之间通过6支驱动杆连接，每支所述驱动杆与上平台和下平台之间均为铰接，其特征在于，所述驱动杆的两端部之间设置变刚度单元；所述变刚度单元包含：

变刚度结构件，包含第一端和第二端，所述变刚度结构件能够弹性变形；改变所述变刚度结构件的第一端和第二端之间相对位置时，所述变刚度结构件的刚度变化；

驱动部，用于改变所述变刚度结构件的第一端和第二端之间的相对位置；

其中，所述变刚度单元通过所述变刚度结构件的第一端和第二端与所述驱动杆连接。

在一种实施方式中，所述驱动部包含弹性结构件和动力输出装置；

所述弹性结构件包含第一端和第二端，所述弹性结构件的第一端连接于所述变刚度结构件，所述弹性结构件的第二端连接动力输出装置。

在一种实施方式中，所述弹性结构件为弹簧或者能够发生屈曲变形的长条薄板。

在一种实施方式中，所述动力输出装置带动所述弹性结构件的第二端平移或绕轴转动。

在一种实施方式中，所述弹性结构件的第一端与所述变刚度结构件之间用柔性铰链连接或者销轴转动连接。

在一种实施方式中，所述变刚度单元还包含第一连接部和第二连接部；

所述变刚度结构件的第一端和第二端，一者与第一连接部连接，一者与第二连接部连接；

所述变刚度单元的第一连接部和第二连接部与所述驱动杆连接。

在一种实施方式中，所述变刚度结构件与第一连接部、第二连接部为一体化结构。

在一种实施方式中，所述变刚度结构件能够发生屈曲和/或扭转的弹性变形。

在一种实施方式中，所述变刚度结构件呈长条薄板状。

在一种实施方式中，若干所述变刚度结构件相对于所述驱动杆中心对称分布；

所述变刚度结构件的弹性变形一致或者不一致。现有技术中Stewart机构，包含上平台和下平台以及6支驱动杆，每支所述驱动杆与上平台和下平台之间均为铰接。

相对于现有技术，本申请提供的变刚度的Stewart机构的所述驱动杆的两端部之间设置变刚度单元；所述变刚度单元包含：变刚度结构件，包含第一端和第二端，所述变刚度结构件能够弹性变形；改变所述变刚度结构件的第一端和第二端之间相对位置时，所述变刚度结构件的刚度变化；用于改变所述变刚度结构件的第一端和第二端之间的相对位置的驱动部；其中，所述变刚度单元通过所述变刚度结构件的第一端和第二端与所述驱动杆连接。在本申请实施例中，通过驱动部改变所述变刚度结构件的刚度，能够实现大范围的连续可控的刚度变化，以较小的能量损耗实现刚度的控制。将所述变刚度单元串接于所述驱动杆中，实现Stewart机构既能够具有较大的刚度来保证位置精度，同时具有一定的柔顺性来保证交互的安全性，并且能够根据负载的质量来不断改变刚度。

Stewart平台具有高位置精度，具有六个自由度，本申请为其加入变刚度装置，可实现六自由度变刚度，在隔振时，可以隔离宽频扰动。在人机交互时，比如飞行模拟器，VR动感影院平台，改变刚度可以降低冲击。

现有技术中，被动的隔振装置难以抑制频带较广的扰动，而主动控制系统结构复杂，成本高、可靠性低，难以适应复杂环境。本申请提供的变刚度的Stewart机构用于对在航天器内使用的设备的隔振机构时，通过所述变刚度单元实现半主动控制，能耗低且可靠性高。

综上，本申请提供的变刚度的Stewart机构可以实现六自由度变刚度，并且刚度可以大范围连续变化，结构十分简单，可靠性高，成本低、应用范围广，用于振动隔离时，变刚度隔离多频干扰；也可以用于精密定位和并联机床；以及用于飞行模拟器，其连续可控的变刚度的特性可以减小冲击，舒适性更好，不胜枚举。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的一种变刚度的Stewart的结构示意图；

图2.1是根据本申请实施例1中变刚度单元的结构示意图；

图2.2是根据本申请实施例1中变刚度单元在初始状态的结构示意图；

图2.3是根据本申请实施例1中变刚度单元在非初始状态的结构示意图；

图3.1是根据本申请实施例2中变刚度单元的结构示意图；

图3.2是根据本申请实施例2中变刚度单元的另一视角的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

参照图1，Stewart机构包含上平台100、下平台200，以及上平台和下平台之间的6支驱动杆300。每支驱动杆300的两端部，一者与上平台100通过球铰连接，一者与下平台200通过虎克铰连接。每支驱动杆300内包含直线输出机构，通过直线输出机构改变驱动杆300的长度。

本实施例提供的变刚度的Stewart机构，继续参照图1，驱动杆300的两端部之间设置变刚度单元400；参照图2.1，变刚度单元400包含：

变刚度结构件401，包含第一端和第二端，变刚度结构件401能够弹性变形；改变变刚度结构件401的第一端和第二端之间相对位置时，变刚度结构件400的刚度变化；本实施例中变刚度结构件401呈长条薄板状，材质为铍青铜、锰钢、弹簧钢等高弹性材料。变刚度结构件401的非弹性变形状态既可以如图2.2所示的笔直的长条薄板状，也可以是弯曲的长条薄板状。

驱动部402，用于改变变刚度结构件401的第一端和第二端之间的相对位置；

其中，变刚度单元400通过变刚度结构件401的第一端和第二端与驱动杆300连接。

本实施例给出驱动部402的一种具体实施方式，驱动部402包含弹性结构件4021和动力输出装置4022；

弹性结构件4021包含第一端和第二端，弹性结构件4021的第一端连接于变刚度结构件401，弹性结构件4021的第二端连接动力输出装置4022。

本实施例给出一种弹性结构件4021的具体实施方式，如图2.1所示，弹性结构件4021为弹簧。在这种实施方式种，弹性结构件4021的第一端与变刚度结构件401之间用销轴4024转动连接，如图2.1所示。在其他实施方中，以弹簧作为弹性结构件4021，弹性结构件4021的第一端与变刚度结构件401之间也可以采用柔性铰链连接。用销轴转动连接或是采用柔性铰链连接，满足所述弹性结构件4021与刚性结构件401之间的夹角允许变化的要求。

在一种实施方式中，继续参照图2.1，动力输出装置4022输出直线位移，带动具体为弹簧的弹性结构件4021的第二端沿中心轴403移动，弹性结构件4021发生弹性变形，弹性结构件4021内的弹力作用于变刚度结构件401，使变刚度结构件401发生变形，其刚度随之发生变化。通过控制动力输出装置4022输出的直线位移的大小和方向，可以连续的改变所述变刚度结构件的刚度。具体地，动力输出装置4022为步进电机，联轴器4023内设置丝杠螺母，通过步进电机的丝杠带动联轴器4023上下移动。

本实施例提供的变刚度的Stewart机构中，仅需要对变刚度结构件401的中部施加使其屈曲变形的作用力便可以大幅度的变刚度单元的垂向刚度(垂向为长条薄板状的最大尺寸所在方向)，并且刚度变化是连续的。进一步地，本实施例中驱动部402中的弹性结构件的弹性变形振动能够吸收施加于所述Stewart机构的第一平台100或者第二平台200上的冲量。

当变刚度结构件401无弹性变形的状态为初始状态,参照图2.2，处于初始状态的变刚度结构件401具有较大的垂向刚度，解决了Stewart机构作为机械臂时输出的运动的位置精度的要求；变刚度结构件401的中部受到弹性结构件4021的作用力时，变刚度结构件401发生屈曲的弹性变形，如图2.3，变刚度结构件的垂向刚度逐渐降低，解决了Stewart机构作为机械臂的应用场景中在人机交互时的安全性问题。

将本申请提供的变刚度的Stewart机构作为遥感卫星上仪器的隔振结构时，初始位置的变刚度结构件401满足遥感卫星发射段时的高刚度要求；变刚度结构件401的中部受到弹性结构件4021的作用力时，变刚度结构件的垂向刚度逐渐降低，解决了遥感卫星上仪器的隔振问题。

本实施例提供的变刚度的Stewart机构应用场景不限于上述的机械臂和隔振结构，具有很好的通用性，应用前景广阔。

作为一种优选的实施方式，若干所述变刚度结构件相对于所述驱动杆中心对称分布。图2.1中，变刚度单元400的垂向与所述驱动杆300的中心线同向，变刚度单元400的垂向中心线与所述驱动杆300的中心线同轴，4个变刚度结构件401相对于变刚度单元400的中心线中心对称分布。所述变刚度结构件的数量还可为3，5，6，7，8，9，10等。

图2.1中，每一个变刚度结构件401配至一个弹性结构件4021；所有弹性结构件4021的第二端均连接在联轴器4023上，联轴器4023与动力输出装置4022带动沿变刚度单元400的垂向中心线移动；这时所述变刚度结构件的弹性变形一致，变刚度单元400的变形平衡，使得所述Stewart机构的驱动杆300的受力平衡。

在其他实施方式中，为每一个弹性结构件4021配置一个单独的所述动力输出装置。动力输出装置输出的位移不一样时，各个变刚度结构件401的弹性变形量不一致。可以应用到需要驱动杆300的刚度不平衡的场景中。

本实施例提供的变刚度的Stewart机构的具体实施方式中，各个驱动杆300中连接的变刚度单元300的参数不一样,所述参数包括变刚度结构件401的尺寸和材质，还包括驱动部的性能参数和工作参数，例如弹性结构件的尺寸和材质，动力输出装置输出的位移量。通过调节上述参数，满足不同应用场景中对Stewart机构的要求。

在一种实施方式中，驱动杆300中可以设置多个串联的变刚度单元400，所述串联的变刚度单元400指多个变刚度单元400的沿垂向依次连接。在另一种实施方式中，多个变刚度单元400并联后再连接于驱动杆300中；所述并联的变刚度单元400指多个变刚度单元400的垂向一致，且多个变刚度单元300的一端固定在一起，另一端固定在一起。上述实施方式中若干变刚度单元400的参数一致或不一致。通过串联或并联，满足不同应用场景中对Stewart机构的要求。

在一种具体实施方式中，参照图1和2.1，变刚度单元400还包含第一连接部404和第二连接部405；变刚度结构件401的第一端和第二端，一者与第一连接部404连接，一者与第二连接部405连接；变刚度单元400的第一连接部404和第二连接部404与驱动杆300连接。这种实施方式中，变刚度单元400独立呈一个部件，可以标准化变刚度单元400的参数，便于改变所述Stewart机构的输出参数。变刚度单元400通过第一连接部404和第二连接部405与驱动杆300形成可以快速拆卸的连接，也便于更换出现故障的、或临近使用寿命的变刚度单元400。在这种实施方式中，优选变刚度结构件401与第一连接部404、第二连接部404为一体化结构，采用焊接等无间隙连接的方式，尽量避免运动传输过程中的误差。

实施例2

参照图1，Stewart机构包含上平台100、下平台200，以及上平台和下平台之间的6支驱动杆300。每支驱动杆300的两端部，一者与上平台100通过球铰连接，一者与下平台200通过虎克铰连接。每支驱动杆300内包含直线输出机构，通过直线输出机构改变驱动杆300的长度。

本实施例提供的变刚度的Stewart机构，继续参照图1，驱动杆300的两端部之间设置变刚度单元400；参照图3，变刚度单元400包含：

变刚度结构件401，包含第一端和第二端，变刚度结构件401能够弹性变形；改变变刚度结构件401的第一端和第二端之间相对位置时，变刚度结构件400的刚度变化；本实施例中变刚度结构件401呈长条薄板状，材质为铍青铜、锰钢、弹簧钢等高弹性材料。

驱动部402，用于改变变刚度结构件401的第一端和第二端之间的相对位置；

其中，变刚度单元400通过变刚度结构件401的第一端和第二端与驱动杆300连接。

本实施例给出驱动部402的一种具体实施方式，驱动部402包含弹性结构件4021和动力输出装置4022；

弹性结构件4021包含第一端和第二端，弹性结构件4021的第一端连接于变刚度结构件401，弹性结构件4021的第二端连接动力输出装置4022。

本实施例给出一种弹性结构件4021的具体实施方式，如图3.1和图3.2所示，弹性结构件4021为能够发生屈曲变形的长条薄板。这时弹性结构件4021的材质为铍青铜、锰钢、弹簧钢等高弹性材料。优选地，弹性结构件4021为能够发生屈曲变形的弯曲状的长条薄板，这时弹性结构件4021在非变形状态向变形状态时，不会发生卡顿或不通顺，更有利于变刚度单元的刚度实现连续变化。在这种实施方式种，弹性结构件4021的第一端与变刚度结构件401之间用柔性铰链4025连接，如图3.1和图3.2所示。在其他实施方中，以能够发生屈曲变形的长条薄板作为弹性结构件4021，弹性结构件4021的第一端与变刚度结构件401之间也可以采用销轴转动连接。用销轴转动连接或是采用柔性铰链连接，都是为了时所述弹性结构件4021与刚性结构件401之间的夹角允许变化。

在一种实施方式中，继续参照图3.1和图3.2，动力输出装置4022输出直线位移，带动具体为能够发生屈曲变形的长条薄板的弹性结构件4021的第二端沿中心轴403移动，弹性结构件4021发生弹性变形，弹性结构件4021内的弹力作用于变刚度结构件401，使变刚度结构件401发生变形，其刚度随之发生变化。通过控制动力输出装置4022输出的直线位移的大小和方向，可以连续的改变所述变刚度结构件的刚度。具体地，动力输出装置4022为步进电机，联轴器4021内设置丝杠螺母，通过步进电机的丝杠带动联轴器4021上下移动。

本实施例提供的变刚度的Stewart机构中，仅需要对变刚度结构件401的中部施加使其屈曲变形的作用力便可以大幅度的变刚度单元的垂向刚度(垂向为长条薄板状的最大尺寸所在方向)，并且刚度变化是连续的。进一步地，本实施例中驱动部402中的弹性结构件的弹性变形振动能够吸收施加于所述Stewart机构的第一平台100或者第二平台200上的冲量。

当变刚度结构件401无弹性变形的状态为初始状态，处于初始状态的变刚度结构件401具有较大的垂向刚度，解决了Stewart机构作为机械臂时输出的运动的位置精度的要求；变刚度结构件401的中部受到弹性结构件4021的作用力时，变刚度结构件的垂向刚度逐渐降低，解决了Stewart机构作为机械臂的应用场景中在人机交互时的安全性问题。

将本申请提供的变刚度的Stewart机构作为遥感卫星上仪器的隔振结构时，初始位置的变刚度结构件401满足遥感卫星发射段时的高刚度要求；变刚度结构件401的中部受到弹性结构件4021的作用力时，变刚度结构件的垂向刚度逐渐降低，解决了遥感卫星上仪器的隔振问题。

本实施例提供的变刚度的Stewart机构应用场景不限于上述的机械臂和隔振结构，具有很好的通用性，应用前景广阔。

作为一种优选的实施方式，若干所述变刚度结构件相对于所述驱动杆中心对称分布。图3.1和图3.2中，变刚度单元400的垂向与所述驱动杆300的中心线同向，变刚度单元400的垂向中心线与所述驱动杆300的中心线同轴，4个变刚度结构件401相对于变刚度单元400的中心线中心对称分布。所述变刚度结构件的数量还可为3，5，6，7，8，9，10等。

图3.1和图3.2中，每一个变刚度结构件401配至一个弹性结构件4021；所有弹性结构件4021的第二端均连接在联轴器4023上，联轴器4023与动力输出装置4022带动沿变刚度单元400的垂向中心线移动；这时所述变刚度结构件的弹性变形一致，变刚度单元400的变形平衡，使得所述Stewart机构的驱动杆300的受力平衡。

在其他实施方式中，为每一个弹性结构件4021配置一个单独的所述动力输出装置。动力输出装置输出的位移不一样时，各个变刚度结构件401的弹性变形量不一致。可以应用到需要驱动杆300的刚度不平衡的场景中。

本实施例提供的变刚度的Stewart机构的具体实施方式中，各个驱动杆300中连接的变刚度单元300的参数不一样,所述参数包括变刚度结构件401的尺寸和材质，还包括驱动部的性能参数和工作参数，例如弹性结构件的尺寸和材质，动力输出装置输出的位移量。通过调节上述参数，满足不同应用场景中对Stewart机构的要求。

在一种实施方式中，驱动杆300中可以设置多个串联的变刚度单元400，所述串联的变刚度单元400指多个变刚度单元400的沿垂向依次连接。在另一种实施方式中，多个变刚度单元400并联后再连接于驱动杆300中；所述并联的变刚度单元400指多个变刚度单元400的垂向一致，且多个变刚度单元300的一端固定在一起，另一端固定在一起。上述实施方式中若干变刚度单元400的参数一致或不一致。通过串联或并联，满足不同应用场景中对Stewart机构的要求。

在一种具体实施方式中，参照图1和3.1，变刚度单元400还包含第一连接部404和第二连接部405；变刚度结构件401的第一端和第二端，一者与第一连接部404连接，一者与第二连接部405连接；变刚度单元400的第一连接部404和第二连接部404与驱动杆300连接。这种实施方式中，变刚度单元400独立呈一个部件，可以标准化变刚度单元400的参数，便于改变所述Stewart机构的输出参数。变刚度单元400通过第一连接部404和第二连接部405与驱动杆300形成可以快速拆卸的连接，也便于更换出现故障的、或临近使用寿命的变刚度单元400。

变刚度结构件401和驱动杆300或第一连接部404和第二连接部405之间可以采用柔性铰链4025连接，如图3.1和图3.2所示。

变刚度结构件401与第一连接部404、第二连接部404也可以为一体化结构，采用焊接等无间隙连接的方式，尽量避免运动传输过程中的误差。

除实施例1和实施例2提供的具体实施方式以外，所述动力输出装置带动所述弹性结构件的第二端绕轴转动也是本申请提供变刚度的Stewart机构的一种实施方式，其中绕轴转动的轴可以与驱动杆的轴线重合。所述弹性结构件的第二端绕轴转动，会引起变刚度结构件的扭转变形导致其刚度发生变化，解决本申请要解决的技术问题。这时动力输出装置仍可以选择步进电机，步进电机的输出轴通过联轴器与所述弹性结构件的第二端连接，步进电机带动所述弹性结构件的第二端绕轴转动，步进电机输出角位移，改变弹性结构件的第二端的绕轴转动的角度。

在一种实施方式中，所述动力输出装置带动所述弹性结构件的第二端绕轴转动的同时有直线位移，其中绕轴转动的轴可以与驱动杆的轴线重合，直线位移的轨迹与驱动杆的轴线重合，这时所述变刚度结构件既发生屈曲也有扭转变形，变刚度结构件的变形导致其刚度发生变化，解决本申请要解决的技术问题。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (6)

1.变刚度的Stewart机构，上平台和下平台之间通过6支驱动杆连接，每支所述驱动杆与上平台和下平台之间均为铰接，其特征在于，所述驱动杆的两端部之间设置变刚度单元；所述变刚度单元包含：

变刚度结构件，包含第一端和第二端，所述变刚度结构件能够弹性变形；改变所述变刚度结构件的第一端和第二端之间相对位置时，所述变刚度结构件的刚度变化；

驱动部，用于改变所述变刚度结构件的第一端和第二端之间的相对位置；

其中，所述变刚度单元通过所述变刚度结构件的第一端和第二端与所述驱动杆连接；

所述驱动部包含弹性结构件和动力输出装置；

动力输出装置输出直线位移；

所述弹性结构件包含第一端和第二端，所述弹性结构件的第一端连接于所述变刚度结构件，所述弹性结构件的第二端连接动力输出装置；

所述弹性结构件为弹簧或者能够发生屈曲变形的长条薄板；

所述动力输出装置带动所述弹性结构件的第二端平移或绕轴转动；

所述变刚度单元还包含第一连接部和第二连接部；

所述变刚度结构件的第一端和第二端，一者与第一连接部连接，一者与第二连接部连接；

所述变刚度单元的第一连接部和第二连接部与所述驱动杆连接。

2.根据权利要求1所述变刚度的Stewart机构，其特征在于，所述弹性结构件的第一端与所述变刚度结构件之间用柔性铰链连接或者销轴转动连接。

3.根据权利要求1所述变刚度的Stewart机构，其特征在于，所述变刚度结构件与第一连接部、第二连接部为一体化结构。

4.根据权利要求1至3任一项所述变刚度的Stewart机构，其特征在于，所述变刚度结构件能够发生屈曲和/或扭转的弹性变形。

5.根据权利要求4所述变刚度的Stewart机构，其特征在于，所述变刚度结构件呈长条薄板状。

6.根据权利要求1至3任一项所述变刚度的Stewart机构，其特征在于，若干所述变刚度结构件相对于所述驱动杆中心对称分布；

所述变刚度结构件的弹性变形一致或者不一致。