CN115162680A - 一种智能抹灰机及应用它的全墙面抹灰方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于建筑施工技术领域，具体涉及一种智能抹灰机及应用它的全墙面抹灰方法，包括履带行走装置、回转转台装置、收放调节机械臂、液压站、施工工具升降装置、抹灰斗装置、无轨导引装置和电控系统；所述抹灰斗装置包括支撑臂、传动装置、抹灰斗；所述施工工具升降装置包括施工工具安装座；所述支撑臂一端固定于所述施工工具安装座上，另一端与所述抹灰斗铰接；所述传动装置的一端与所述施工工具安装座铰接，其另一端与所述抹灰斗铰接；所述传动装置的驱动端与所述液压站或者所述电控系统连接；本发明不但具备传统抹灰机的机械化程度高的优点，还能够对墙面的上端和下端进行涂抹，去除了抹灰死角，实现单个墙面的完全涂抹，提高施工效率。

Description

一种智能抹灰机及应用它的全墙面抹灰方法

技术领域

本发明涉及一种建筑施工技术领域，具体涉及一种智能抹灰机及应用它的全墙面抹灰方法。

背景技术

建筑内墙面施工的机械化越来越普遍，目前已经有很多自动墙面施工机械设备已经公开，如专利号：2011103582142，专利名称：建筑墙面施工机器人。该专利公开的前面施工机械其优点在于：

1、履带行走装置使建筑墙面施工机器人行走平稳，通过两个驱动轮不同的转速和转向实现建筑墙面施工机器人的转向；施工完毕后通过回转驱动装置使悬空的所述履带行走装置旋转90°，可使筑墙面施工机器人在墙角处快速、准确转向，大大提高了施工的效率。

2、通过所述内滑架在所述垂直导向架上的滑动，带动所述施工工具安装座完成一次升降，该结构大大降低了垂直导向架的高度，使升降装置结构较为紧凑；通过钢丝绳牵引器拉动牵引钢丝绳使所述施工工具安装座在所述内滑架内上下移动，完成所述施工工具安装座的二次升降，大大提高了所述施工工具安装座的升程。

3、施工时，施工工具就可以沿所述垂直导向架垂直上下运动，进行墙面施工。整机移动时首先摆动动力装置向外顶出，带动所述四边形摆动架运动至所述第一支撑杆和所述第二支撑杆倾斜，同时角度调节动力装置处于向内缩回，使所述垂直导向架倾斜，此时整机的高度大大降低，施工工具的重心也位于回转转台的上方，行走平稳，移动灵活。

4、抹灰开始时，抹灰斗支承伸缩臂可以使抹灰斗能从外向内靠近墙壁，避免刮落已施工过的墙面；施工结束后，抹灰斗支承伸缩臂可以使抹灰斗能从内向外离开施工完成墙面，避免抹灰斗下降过程中刮落刚刚施工过的墙面；抹灰斗旋转装置可以使抹灰斗旋转，从而使建筑墙面施工机器人顺利通过门洞并在建筑物内施工。

5、可实现垂直导向架自动锁定，内升降支撑装置和施工支撑装置抵靠在地面上，精确调整垂直导向架的垂直度，并将垂直导向架下端定位固定，内滑架通过内滑架终端固定装置固定在天花板上，垂直导向架的设置完全实现自动化。

6、无轨导引，避免了铺设导轨的麻烦，施工精确，施工质量高。

但是上述设备最为关键的缺点为，施工墙面时，由于其本身的升降机构所限，无法对一个墙面完全施工，待抹灰的墙面上方20cm和墙面下方20cm，无法通过现有的机器人喷抹到，存在施工死角，需要后续人工找补，费时费力。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供的一种智能抹灰机，包括：履带行走装置、回转转台装置、收放调节机械臂、液压站、施工工具升降装置、抹灰斗装置、无轨导引装置和电控系统，所述抹灰斗装置包括支撑臂、传动装置、动力装置和抹灰斗；

所述施工工具升降装置包括施工工具安装座；

所述支撑臂一端固定于所述施工工具安装座上，另一端与所述抹灰斗铰接；

所述传动装置的一端与所述施工工具安装座铰接，其另一端与所述抹灰斗铰接，所述传动装置的驱动机端与所述液压站或所述电控系统连接。

作为优选，所述传动装置为液压缸-液压杆传动或者电动支撑杆传动。

作为优选，所述传动装置为上下两组。

本发明还公开了一种应用智能抹灰机的全墙面抹灰方法,包括如下步骤：

步骤一通过专用的砂浆运输车，将砂浆添加到抹灰斗中；

步骤二通过履带行走装置和收放调节机械臂降低智能抹灰机的重心，应用无轨导引系统自动行走到施工墙面跟前；

步骤三墙面抹灰，应用施工工具升降装置和收放调节机械臂自动调整垂直度，抹灰斗喷涂、振动压实、刮平及上升移动；通过施工工具升降装置升降所述抹灰斗装置，操控所述液压站或者所述电控系统使各传动装置收缩或伸长；若喷抹最上方墙面，则位于上面的一组传动装置收缩，位于下面的一组传动装置伸长，使得抹灰斗装置的出灰口对准墙面最上方区域；若喷抹最下方墙面，则位于上面的一组传动装置伸长，位于下面的一组传动装置收缩，使得抹灰斗装置的出灰口对准墙面最下方区域；若喷抹墙面的其他部位，则所述上下传动装置同步收缩或者伸长，以控制所述抹灰斗装置和墙面之间的施工距离，直到第一幅墙面抹灰完成；

步骤四第一幅前面完成后，变形到智能抹灰机初始工作状态，直线行走并至第二幅墙面，定位完成后，重复第一幅的抹灰动作过程；

步骤五当抹至墙面最后一幅时，设备自动停止抹灰动作；

步骤六机器抹墙完成一定工程量后，检查墙顶及墙底等死角的作业情况。

综上所述，本发明具有如下的优点和有益技术效果：

(1)本发明提供的一种智能抹灰机具备传统抹灰机器人的机械化程度高的优点；

(2)本发明提供的一种智能抹灰机解决了传统抹灰机器人无法喷抹墙面最上方和最下方的缺陷。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明的一种智能抹灰机的主视结构图；

图2是本发明的一种智能抹灰机的抹灰斗装置的结构示意图。

附图中的附图标记为：

1-履带行走装置；2-回转转台装置；3-收放调节机械臂；4-液压站；

5-施工工具升降装置；51-施工工具安装座；

6-抹灰斗装置；61-支撑臂；62-传动装置；63-抹灰斗；

7-无轨导引装置；8-电控系统。

具体实施方式

为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件；所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；下面通过参考附图描述的实施例以及方位性的词语均是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明:

【实施例1】：

如图1和图2所示，一种智能抹灰机，包括履带行走装置1、回转转台装置2、收放调节机械臂3、液压站4、施工工具升降装置5、抹灰斗装置6、无轨导引装置7和电控系统8，抹灰斗装置6包括支撑臂61、传动装置62、动力装置（63）和抹灰斗64；施工工具升降装置5上设置施工工具安装座51。

如图2所示，支撑臂61为左侧宽右侧窄的筋板，其一端焊接固定于施工工具安装座51上，另一端与抹灰斗64铰接，工作时，可在施工工具安装座51的带动下沿着施工工具升降装置5上下移动。

如图2所示，传动装置62为液压缸-液压杆传动，液压缸与施工工具安装座51铰接，且其侧面与液压站4连接，液压杆与抹灰斗64铰接。

如图2所示，传动装置62为上下两组，即在施工工具安装座51和抹灰斗64之间安装两组液压缸-液压杆的传动装置；其中一组的液压缸与施工工具安装座51的上部铰接，相对应的液压杆和抹灰斗64的上部铰接；另外一组的液压缸与施工工具安装座51的下部铰接，对应的液压杆与抹灰斗64的下部铰接。

通过如上实施例实现一种全墙面抹灰方法如下：

第一步通过专用的砂浆运输车，将砂浆添加到抹灰斗64中。

第二步通过履带行走装置1和收放调节机械臂3降低智能抹灰机的重心，应用无轨导引系统自动行走到施工墙面跟前。

第三步墙面抹灰，应用施工工具升降装置5和收放调节机械臂3自动调整垂直度，抹灰斗喷涂、振动压实、刮平及上升移动；通过施工工具升降装置5升降抹灰斗装置6，操控液压站4使各液压杆收缩或伸长；若喷抹最上方墙面，位于上面一组的液压杆收缩，位于下面一组的液压杆伸长，使得抹灰斗装置6的出灰口对准墙面最上方区域；若喷抹最下方墙面，则位于上面一组的液压杆伸长，位于下面一组的液压杆收缩，使得抹灰斗装置6的出灰口对准墙面最下方区域；若喷抹其他部位，则上下组的液压杆同步收缩或者伸长，以控制抹灰斗装置6和墙面的施工距离，直到第一幅墙面抹灰完成。

步骤四第一幅前面完成后，变形到智能抹灰机初始工作状态，直线行走并至第二幅墙面，定位完成后，重复第一幅的抹灰动作过程。

步骤五当抹至墙面最后一幅时，设备自动停止抹灰动作。

步骤六机器抹墙完成一定工程量后，检查墙顶及墙底等死角的作业情况。

最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.一种智能抹灰机，包括履带行走装置（1）、回转转台装置（2）、收放调节机械臂（3）、液压站（4）、施工工具升降装置（5）、抹灰斗装置（6）、无轨导引装置（7）和电控系统（8），其特征在于：所述抹灰斗装置（6）包括支撑臂（61）、传动装置（62）和抹灰斗（64）；

所述施工工具升降装置（5）包括施工工具安装座（51）；

所述支撑臂（61）一端固定于所述施工工具安装座（51）上，另一端与所述抹灰斗（64）铰接；

所述传动装置（62）的一端与所述施工工具安装座（51）铰接，所述传动装置（62）另一端与所述抹灰斗（64）铰接，所述传动装置（62）的驱动端与所述液压站（4）或所述电控系统（8）连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能抹灰机，其特征在于：所述传动装置（62）为液压缸-液压杆传动或者电动支撑杆传动。

3.根据权利要求1所述的一种智能抹灰机，其特征在于：所述传动装置（62）为上下两组。

4.一种应用权利要求3所述的智能抹灰机的全墙面抹灰方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一通过专用的砂浆运输车，将砂浆添加到抹灰斗（64）中；

步骤二通过履带行走装置（1）和收放调节机械臂（3）降低智能抹灰机的重心，应用无轨导引系统（7）自动行走到施工墙面跟前；

步骤三墙面抹灰，应用施工工具升降装置（5）和收放调节机械臂（3）自动调整垂直度，抹灰斗喷涂、振动压实、刮平及上升移动；通过施工工具升降装置（5）升降所述抹灰斗装置（6），操控所述液压站（4）或者所述电控系统（8）使各传动装置收缩或伸长；若喷抹最上方墙面，则位于上面的一组传动装置（62）收缩，位于下面的一组传动装置（62）伸长，使得抹灰斗装置（6）的出灰口对准墙面最上方区域；若喷抹最下方墙面，则位于上面的一组传动装置（62）伸长，位于下面的一组传动装置（62）收缩，使得抹灰斗装置（6）的出灰口对准墙面最下方区域；若喷抹墙面的其他部位，则所述上下传动装置（62）同步收缩或者伸长，以控制所述抹灰斗装置（6）和墙面之间的施工距离，直到第一幅墙面抹灰完成；

步骤四第一幅前面完成后，变形到智能抹灰机初始工作状态，直线行走并至第二幅墙面，定位完成后，重复第一幅的抹灰动作过程；

步骤五当抹至墙面最后一幅时，设备自动停止抹灰动作；

步骤六机器抹墙完成一定工程量后，检查墙顶及墙底等死角的作业情况。

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