CN115154281A - 一种按摩机器人的按摩方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种按摩机器人的按摩方法，包括以下步骤：机器学习模板训练；获取人体待按摩位置图片，确认穴位基本位置，再根据按摩模板路径转换为当前人体位置的按摩路径A；利用机器学习模板，针对人体的不同体型进行按摩路径A智能转换，得到针对当前人体图片的按摩路径B；将按摩路径B的位置点转换为机器人移动的位置点；获取机器人移动的位置点与人体的高度信息，根据该高度信息计算不同方向的倾斜角度，以调整按摩姿态；机器人根据按摩路径B和软件平台设置的按摩方案逐步执行，直至完成。本发明利用3D摄像机针对人体背部进行3D测量，通过AI机器学习算法计算穴位位置，通过6轴机器人模拟人的按摩方式，实现自动化背部按摩功能。
Description
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种按摩机器人的按摩方法。
背景技术
随着近几年智能机器人技术的不断进步，服务性机器人行业也得到了快速的发展。各种医疗辅助机器人的研制成功，可以有效缓解目前医疗保健资源紧张、社会人口老龄化加剧的问题。有关机器人辅助医疗技术的研究，近些年来也已经成为国际机器人领域前沿研究热点之一。
市面上的按摩椅的产品比较广泛，但按摩椅按摩方式普遍单一，且无法根据不同人的体格大小进行针对性按摩。因此，需要一种可根据不同人的体格大小进行针对性按摩的智能机器人及其软件系统。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结合软件系统进行控制，可根据不同人的体格大小进行针对性按摩的按摩机器人的按摩方法。
本发明的技术方案如下：
一种按摩机器人的按摩方法，包括以下步骤：
机器学习模板训练；
获取人体待按摩位置图片，确认穴位基本位置，再根据按摩模板路径转换为当前人体位置的按摩路径A；
利用机器学习模板，针对人体的不同体型进行按摩路径A智能转换，得到针对当前人体图片的按摩路径B；
将按摩路径B的位置点转换为机器人移动的位置点；
获取机器人移动的位置点与人体的高度信息，根据该高度信息计算不同方向的倾斜角度，以调整按摩姿态；
机器人根据按摩路径B和软件平台设置的按摩方案逐步执行，直至完成。
其中，机器学习模板训练是提前利用多张人体对应位置的图片信息，通过AI机器学习算法计算穴位位置。
其中，人体待按摩位置图片采用3D摄像机进行获取。
其中，通过3D摄像机获取机器人移动的位置点与人体的高度信息，根据该高度信息计算人体待按摩位置在X、Y方向的倾斜角度，机器人末端根据不同的倾斜角度调整按摩姿态。
其中，机器人移动的位置点是利用手眼标定转换矩阵，将按摩路径B的位置点转换为机器人移动的位置XY点。
其中，3D摄像机和机器人通过9点标定方法得到手眼标定转换矩阵。
其中，所采用机器人为6轴机器人。
其中，按摩方案可通过软件平台的人机界面进行选择。
其中，该方法应用于人体背部。
相对于现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明运用3D测量，图像处理及6轴机器人控制，利用3D摄像机针对人体背部进行3D测量，通过AI机器学习算法计算穴位位置，通过6轴机器人模拟人的按摩方式(按，压，揉，推)，实现自动化背部按摩功能，本发明集合技术有：
1、AI机器学习，预先利用多张背部图片进行AI训练，使得软件平台可根据不同人体背部计算出背部穴位位置，从而针对不同的按摩方案提供按摩位置参考；
2、3D测量，3D摄像机跟机器人手眼标定后，通过3D摄像机拍摄背部信息，确认背部穴位基本位置，再根据按摩模板路径转换为当前人体背部的按摩路径，3D摄像机可提供按摩路径的高度信息，从而调整机器人的按摩高度和角度；
3、按摩图像轨迹生成，操作技术人员可根据不同的按摩治疗方案在软件平台人机界面编辑好按摩方式和路径，软件平台会根据技术人员选择的按摩方式自动模拟按摩轨迹并显示界面上；
4、机器人按摩手法模拟算法，软件平台运用该算法，实现了模拟人手按摩动作，机器人可支持按摩手法如：平推，指揉，掌揉等。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例
请参阅图1，本实施例提供一种应用于人体背部的按摩机器人的按摩方法，需搭配3D摄像机和6轴机器人等硬件工作，其方法步骤如下：
(1)软件平台发送启动指令；
(2)3D摄像机拍摄背部信息，确认背部穴位基本位置，再根据按摩模板路径转换为当前人体位置的按摩路径，3D摄像机提供按摩路径的高度信息，从而调整按摩机器人的按摩高度和角度；
(3)利用预先训练好的机器学习模板，针对不同体型的背部图片对按摩路径进行智能转换，得到针对当前人体图片的按摩路径；
(4)将当前转换好的按摩路径，利用手眼标定好的转换模板，将图像按摩路径的位置点转换为机器人移动的位置XY点；
(5)3D摄像机提供每个机器人移动的位置点的高度信息，软件根据背部高度信息计算背部X，Y方向的倾斜角度，机器人末端根据不同的倾斜角度调整按摩姿态；
(6)机器人根据图像提供的按摩路径和系统设置对应的按摩手法，逐步执行，直至完成。
具体的：
AI提前利用多张人体背部图片训练穴位位置信息，得出.pt文件。
3D摄像机跟6轴机器人通过9点标定方法，得出手眼标定转换矩阵。
软件平台在人机界面选择按摩方案后，点击”下载方案”按钮，软件平台自动利用3D摄像机拍摄当前人体背部图片和背部图片深度信息。
软件平台利用.pt训练好的库文件。计算出当前背部图片穴位位置信息，并得出图像按摩路径模板和当前图片的2D变换矩阵，将模板路径的位置信息转换为当前图片的路径信息。
利用手眼标定转换矩阵，将当前图片的按摩路径信息，转换为机器人移动的路径X,Y位置信息。利用3D相机测量的高度转换为机器人移动的高度和计算末端按摩机构在每个按摩点的按摩角度信息。
将按摩机器人的路径数据通过RS232发送到机器人控制器，执行动作。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种按摩机器人的按摩方法，其特征在于，包括以下步骤：
机器学习模板训练；
获取人体待按摩位置图片，确认穴位基本位置，再根据按摩模板路径转换为当前人体位置的按摩路径A；
利用机器学习模板，针对人体的不同体型进行按摩路径A智能转换，得到针对当前人体图片的按摩路径B；
将按摩路径B的位置点转换为机器人移动的位置点；
获取机器人移动的位置点与人体的高度信息，根据该高度信息计算不同方向的倾斜角度，以调整按摩姿态；
机器人根据按摩路径B和软件平台设置的按摩方案逐步执行，直至完成。
2.根据权利要求1所述的一种按摩机器人的按摩方法，其特征在于，机器学习模板训练是提前利用多张人体对应位置的图片信息，通过AI机器学习算法计算穴位位置。
3.根据权利要求1所述的一种按摩机器人的按摩方法，其特征在于，人体待按摩位置图片采用3D摄像机进行获取。
4.根据权利要求3所述的一种按摩机器人的按摩方法，其特征在于，通过3D摄像机获取机器人移动的位置点与人体的高度信息，根据该高度信息计算人体待按摩位置在X、Y方向的倾斜角度，机器人末端根据不同的倾斜角度调整按摩姿态。
5.根据权利要求4所述的一种按摩机器人的按摩方法，其特征在于，机器人移动的位置点是利用手眼标定转换矩阵，将按摩路径B的位置点转换为机器人移动的位置XY点。
6.根据权利要求5所述的一种按摩机器人的按摩方法，其特征在于，3D摄像机和机器人通过9点标定方法得到手眼标定转换矩阵。
7.根据权利要求1或6所述的一种按摩机器人的按摩方法，其特征在于，所采用机器人为6轴机器人。
8.根据权利要求1所述的一种按摩机器人的按摩方法，其特征在于，按摩方案可通过软件平台的人机界面进行选择。
9.根据权利要求1～8任意一项所述的一种按摩机器人的按摩方法，其特征在于，该方法应用于人体背部。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202210901326.6A CN115154281A (zh) | 2022-07-28 | 2022-07-28 | 一种按摩机器人的按摩方法 |
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Publications (1)
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Family Applications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115944518A (zh) * | 2023-02-13 | 2023-04-11 | 天津尼瑞艾特测控技术有限公司 | 一种背部按摩机械手、智能背部按摩机器人及其按摩方法 |
| CN115981178A (zh) * | 2022-12-19 | 2023-04-18 | 广东若铂智能机器人有限公司 | 一种鱼类水产宰杀的仿真系统及方法 |
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2022
- 2022-07-28 CN CN202210901326.6A patent/CN115154281A/zh active Pending
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| CN115981178A (zh) * | 2022-12-19 | 2023-04-18 | 广东若铂智能机器人有限公司 | 一种鱼类水产宰杀的仿真系统及方法 |
| CN115981178B (zh) * | 2022-12-19 | 2024-05-24 | 广东若铂智能机器人有限公司 | 一种鱼类水产宰杀的仿真系统 |
| CN115944518A (zh) * | 2023-02-13 | 2023-04-11 | 天津尼瑞艾特测控技术有限公司 | 一种背部按摩机械手、智能背部按摩机器人及其按摩方法 |
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