CN111840920A - 一种基于虚拟现实的上肢智能康复系统 - Google Patents

一种基于虚拟现实的上肢智能康复系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111840920A
CN111840920A CN202010639300.XA CN202010639300A CN111840920A CN 111840920 A CN111840920 A CN 111840920A CN 202010639300 A CN202010639300 A CN 202010639300A CN 111840920 A CN111840920 A CN 111840920A
Authority
CN
China
Prior art keywords
training
module
rehabilitation
management module
virtual reality
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010639300.XA
Other languages
English (en)
Inventor
龙锦益
查宽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jinan University
Original Assignee
Jinan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jinan University filed Critical Jinan University
Priority to CN202010639300.XA priority Critical patent/CN111840920A/zh
Publication of CN111840920A publication Critical patent/CN111840920A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/12—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for upper limbs or related muscles, e.g. chest, upper back or shoulder muscles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
    • A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
    • A63B71/0619—Displays, user interfaces and indicating devices, specially adapted for sport equipment, e.g. display mounted on treadmills
    • A63B71/0622—Visual, audio or audio-visual systems for entertaining, instructing or motivating the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
    • A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
    • A63B71/0619—Displays, user interfaces and indicating devices, specially adapted for sport equipment, e.g. display mounted on treadmills
    • A63B71/0622—Visual, audio or audio-visual systems for entertaining, instructing or motivating the user
    • A63B2071/0638—Displaying moving images of recorded environment, e.g. virtual environment

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于虚拟现实的上肢智能康复系统，包括人体姿态估计模块，数据传输模块，训练模式选择模块、模型管理模块、场景管理模块，运动同步映射模块、交互管理模块、训练管理模块与运动评估模块。本发明通过更人性化、智能化、低成本的交互体验，为运动障碍患者提供更加简易、舒适的运动康复环境，以提高患者康复效果，缩短患者康复时间；同时，根据本发明系统能够有效准确的将手臂运动和双手精细运动相融合，从而使得运动障碍患者可以更加综合有效地进行康复训练恢复。

Description

一种基于虚拟现实的上肢智能康复系统
技术领域
本发明涉及虚拟交互方法与运动辅助康复系统研究领域，特别涉及一种基于VR技术的双臂融合双手的精细动作同步映射方法。
背景技术
脑中风是一组以脑部缺血及出血性损伤症状为主要临床表现的疾病，又称脑卒中或脑血管意外，往往会导致运动功能障碍，特别是上肢的瘫痪。目前，针对上肢瘫痪的中风患者，有基于传统康复技术以及基于虚拟现实康复技术两种康复方式。
基于传统康复技术的康复方式往往相对枯燥乏味，并且，现有的脑中风上肢康复训练技术通常是由医护人员进行人工引导和提醒，效率较低，且容易发生康复计划制定冲突、错误通知、遗漏通知等问题，导致康复医疗资源的浪费，甚至贻误病情。
虚拟现实技术是20世纪发展起来的一项全新的实用技术。该技术集计算机、电子信息、仿真技术于一体。它可以通过眼球追踪、动作捕捉、肌电模拟、触觉反馈、语音、方向追踪、真实场地等各种直观而又自然的实时交互方式。利用虚拟现实设计运动康复交互系统在国内外已经有了不少先例，这些交互系统多种多样，不尽相同。中国的康复医疗事业相对其他国家起步较晚，整体的发展水平比较落后。基于虚拟现实康复技术的康复方式，目前能够结合手臂与手指的精细运动追踪的系统成本极高，花费较高，往往只有医院才有，患者一般无法负担家用也就无法在家进行康复锻炼；而能够家用的虚拟现实康复系统并没有全面追踪手臂和手指的精细运动的功能，无法制定更加综合全面的康复方案使得患者更好更快地康复。
综上所述，一种基于VR技术的双臂融合双手的精细动作同步映射方法的优势已日益突显，成为了社会发展的必然趋势。
发明内容
本发明的主要目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种基于虚拟现实的上肢智能康复系统。该系统通过更人性化、智能化、低成本的交互体验，为运动障碍患者提供更加简易、舒适的运动康复环境，以提高患者康复效果，缩短患者康复时间。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种基于虚拟现实的上肢智能康复系统，包括人体姿态估计模块，数据传输模块，训练模式选择模块、模型管理模块、场景管理模块，运动同步映射模块、交互管理模块、训练管理模块与运动评估模块，其中
所述人体姿态估计模块用于检测体验者实时的关节坐标；
所述数据传输模块用于传输所述关节坐标；
所述训练模式选择模块用于选择不同的运动交互的康复模式；
所述模型管理模块用于提供不同的实体模型；
所述场景管理模块用于提供不同的交互场景；
所述运动同步映射模块用于将体验者的行为动作根据需求实时同步映射到虚拟对象上；
所述交互管理模块用于提供虚拟现实中人与物、物与物之间的交互方式；
所述训练管理模块用于对训练任务的分配与管理，并更新训练相关参数；
所述运动评估模块用于对体验者训练过程中康复情况的分数评估，以及每次训练评估分数的对比图。
优选的，所述人体姿态估计模块通过使用人体姿态估计算法提供双臂、双手48个关节点实时的四维坐标数据。
优选的，所述数据传输模块将所述关节坐标数据从使用人体姿态估计算法的计算机中通过TCP传输到另一台计算机中的unity软件中。
优选的，所述训练模式选择模块包括上肢康复训练模式和手指康复训练模式，其中
所述上肢康复训练模式是通过指引运动体验者移动上肢控制虚拟现实中的虚拟化身上肢触碰设定区域内随机生成的按钮进行运动康复练习；
所述手指康复训练模式是通过指引运动体验者扩展或收缩五指控制虚拟现实中的虚拟对象进行上下移动来触碰智能生成的奖励物进行运动康复练习。
优选的，所述模型管理模块中储存有多种不同服饰与外型的男性或女性模型模型。
优选的，所述运动同步映射模块包括关节坐标数据预处理，坐标系转换，四元组计算映射；其中
所述关节坐标数据预处理是将传输到unity中的每个关节坐标取前三个x,y,z值转换到unity坐标系下后重组为三维向量作为之后使用的关节空间位置，如果不是第一帧，则判断这一帧和前一帧相同关节的空间位置的距离，如果小于设定的阈值，则将关节的空间位置保持不变，作为消抖处理；
所述坐标系转换是将骨骼向量转换到对应关节的相对坐标系下；
所述四元组计算映射是计算相同骨骼从前一帧的位置运动到这一帧的位置的四元组，之后进行插值处理然后赋值给虚拟化身对应关节的相对旋转参数实现动作同步映射。
优选的，所述训练管理模块包括训练任务难度与种类的选择、训练过程中相关参数的显示与存储；其中
所述训练任务难度与种类的选择是指选择左肢(手)/右肢(手)/双肢参与训练，并对训练任务的难度系数进行选择；
所述训练过程中相关参数的显示与存储是指对训练过程中获得的分数、训练次数、训练时间等相关参数显示在训练界面并存储。
优选的，所述运动评估模块是对训练过程中运动体验者的运动表现根据训练时间和训练获得的分数进行分数评估，并将同一体验者每次的评估分数绘制为折线图进行比较并反馈。
需要进一步说明的是，所述登录模块主要提供体验者注册或登录功能，注册或登录信息包括体验者姓名和体验者设定的密码，然后将这两类个人信息保存在本地用于之后再次登录时进行验证。
需要进一步说明的是，所述系统配置管理模块主要是对个人信息保存路径、unity项目导出路径以及相关系统配置参数进行管理。
需要进一步说明的是，所述数据传输模块将关节坐标数据从搭建人体姿态估计算法平台的计算机中通过TCP传输到另一台计算机中的unity软件中。
本发明有益效果在于：
1、本发明将虚拟现实技术与运动康复相结合，中风病人的运动康复不再是索然无味的机械式重复训练，而是在虚拟现实场景中进行趣味的游戏式康复。
2、本发明相比其它基于虚拟现实的手臂结合手指精细运动捕捉方法成本更低、使用更加舒适无穿戴设备重量负担，既可以在医院使用也可以居家使用。
3、本发明相比其它基于虚拟现实的手臂结合手指粗略运动捕捉方法关节运动数据捕捉更加全面，康复运动方案与评估更加综合，康复效果更加明显。
本发明操作简易，基本无需医护人员的指引及提醒。解决了传统运动康复中耗费大量人力、财力、物力的问题，节约了治疗成本。
附图说明
图1是本发明所述的基于虚拟现实的运动康复系统结构图；
图2是本发明所述实施例中的系统流程图；
图3是本发明所述的系统整体架构图。
具体实施方式
以下将结合附图对本发明作进一步的描述，需要说明的是，以下实施例以本技术方案为前提，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围并不限于本实施例。
如图1所示，本发明为一种基于虚拟现实的上肢智能康复系统，包括人体姿态估计模块，数据传输模块，登录模块、训练模式选择模块、模型管理模块、场景管理模块，运动同步映射模块、交互管理模块、训练管理模块、运动评估模块，系统配置管理模块。
进一步的，所述的人体姿态估计模块是指患者坐于搭有人体姿态估计算法平台的计算机前进行关节数据捕捉的阶段，包括双臂及双手48个关节点实时的四维坐标数据。
进一步的，所述的数据传输模块是指将基于人体姿态估计算法实时捕捉的关节坐标数据从使用人体姿态估计算法的计算机中通过TCP传输到另一台计算机中的unity软件中。
进一步的，所述的登录模块是患者在打开康复系统后先进行注册/登录，注册/登录的信息包括姓名、设定的密码，这两类信息会被保存在本地用于每次患者注册/登录时的信息验证，患者注册/登录成功后进入个人账号。
进一步的，所述的训练模式选择模块包括上肢康复训练模式和手指康复训练模式两类模式，患者可以通过点击相关按钮选择需要的康复模式。
其中，上肢康复训练模式是通过指引运动障碍患者移动上肢控制虚拟现实中的虚拟化身上肢触碰设定区域内随机生成的按钮进行运动康复练习，以达到上肢康复效果。手指康复训练模式是通过指引运动障碍患者扩展或收缩五指控制虚拟现实中的虚拟对象进行上下移动来触碰智能生成的奖励物进行运动康复练习，以达到手指康复效果。
进一步的，所述的模型管理模块主要是针对患者不同需求提供的多种模型。包括1)多种不同服饰与外型的男性模型2)多种不同服饰与外型的女性模型。操作人员可以通过模型拖入、脚本拖入、模型删除操作实现模型的替换。
进一步的，所述的场景管理模块主要提供了两类用于康复训练的场景，同时可以对场景根据需求进行修改。
1)上肢康复场景，虚拟化身站立于白色桌板前，光源只照亮了桌板及虚拟化身，周围是灰色的空间，桌板上设置了开始按钮，按钮有蓝、绿、灰三种颜色状态，在桌板上的特定区域会随机生成触碰按钮，触碰按钮也有相同的三种颜色状态
2)手指康复场景，虚拟对象在茂密的森林中飞行，空中会智能生成直线飞行的爱心作为奖励物，奖励物的初始位置在由设定的4种扩展程度转换得到的位置中各随机生成25次。
进一步的，所述的运动同步映射模块主要包括：1)关节坐标数据预处理2)坐标系转换3)四元组计算4)插值映射。
将传输到unity中的四维空间坐标取前三个x,y,z值转换到unity坐标系下后重组为三维向量作为之后使用的关节空间位置，如果不是第一帧，则计算这一帧和前一帧相同关节的空间位置的距离，计算公式为
Figure BDA0002570877500000081
其中d为相同关节相邻两帧间的距离，x1、y1、z1是当前帧关节的坐标位置，x2、y2、z2是上一帧相同关节的坐标位置。如果小于设定的阈值，则将关节的空间位置保持不变，作为消抖处理，然后用预处理后的关节空间位置计算得到骨骼向量转换到对应关节的相对坐标系下，之后再相同骨骼从前一帧的位置运动到这一帧的位置的四元组，进行插值处理后赋值给虚拟化身对应关节的相对旋转参数实现动作同步映射。
进一步的，所述的交互管理模块主要是对虚拟化身与物体之间如何交互以及物体与物体之间如何交互进行管理。
进一步的，所述训练管理模块主要包括3个部分，训练任务难度选择，训练任务参与方式选择，训练相关数据显示与存储。
在上肢康复训练模式中，有两种训练方式可以选择，一种是患者的左肢控制虚拟化身的左肢，患者的右肢控制虚拟化身的右肢，另一种是患者的左肢控制虚拟化身的右肢，患者的右肢控制虚拟化身的左肢。在训练的过程中，患者获得的分数、训练方式、以及完成的trial数会实时显示在界面上。在手指康复训练模式中，有三种难度以及两种训练方式可以选择。三种难度中每种难度要求的手部扩展程度不同，最低难度是在手部扩展30°，60°，90°，120°对应转换的空间位置处生成奖励物，中等难度是在手部扩展60°，90°，120°，150°对应转换的空间位置处生成奖励物，顶级难度是在手部扩展90°，120°，150°，180°对应转换的空间位置处生成奖励物。两种训练方式包括左手训练和右手训练。在训练过程中，患者获得的分数、训练方式将实时显示在界面上。
在整个康复训练的过程中，首先用户需要坐于摄像头前，注册/登录康复系统，然后选择康复模式包括上肢康复和手指康复。进入康复模式后选择训练方式和训练难度点击开始，然后运行另一台计算机上搭建的人体姿态估计平台开启运动捕捉，运动捕捉的启动会持续4秒左右，在这段时间内保持康复模式对应的初始姿态，捕捉到的双手和手臂的关节数据会实时传输到康复系统后台用于计算映射。上肢康复模式和手指康复模式训练内容不同，在上肢康复模式下，用户需要控制虚拟化身移动上肢按照系统提示触碰区域内随机生成的按钮，系统后台会记录每次触碰到按钮的时间和分数，界面上会显示当前获得的分数和已完成的次数。在训练完成后，系统会根据训练时获得的分数生成评估报告反馈给用户。在手指康复模式下，用户需要用手掌的扩展收缩控制小鸟上下飞行获得空中的奖励物，奖励物的初始高度是根据当前选择的模式难度中预设定的手掌扩展程度确定的，每种难度包含4种扩展程度，每种扩展程度对应的奖励物随机生成25次，总共会生成100个奖励物，用户每触碰到一个获得一分，系统后台会实时记录用户获得的分数同时在界面上显示当前获得的分数。在训练结束后会根据用户获得的分数生成评估报告反馈给用户。
进一步的，所述的运动评估模块是对训练过程中患者的运动表现根据训练时间和训练获得的分数进行分数评估。在上肢康复模式中，将每个trial获得的分数累加作为最终的评估分数并保存在本地，每个trial获得的分数由完成此trial消耗的时间转换得到。在手指康复模式中，将最终获得的奖励物的数量作为最终评估的分数并保存在本地。每个康复模式中，同一患者每次的评估分数会被统计为折线图反馈给患者。
所述的系统配置管理模块主要包括文件输出路径选择和配置参数管理。文件输出路径选择主要是对个人注册/登录信息的存储路径以及unity项目打包输出路径进行选择管理。配置参数管理主要针对系统在window平台下运行的参数设定，其参数包括：系统分辨率、全屏与否、图像质量、显示器选择。
如图2，用户根据是否使用过此系统进行注册/登录，之后进入模式选择界面，根据需求可以选择上肢康复模式和手指康复模式。在进入康复模式后，根据用户是否是第一次训练决定是否需要教学。然后用户需要根据自身情况选择训练方式与训练难度，确定选择后开始对应的康复训练。在康复训练结束后，系统会自动生成本次训练的评估分数并与之前的训练评估分数一起统计为折线图显示在界面上。
如图3，本发明的整体结构首先通过外部设备采集数据，包括两台台式计算机和两个工业摄像头。对这些数据进行必要的处理，包括：关节数据重组、抖动检测、骨骼向量计算、坐标系转换、归一化、插值处理、四元组计算。最后是对整个康复过程进行分数评估。
对于本领域的技术人员来说，可以根据以上的技术方案和构思，给出各种相应的改变和变形，而所有的这些改变和变形，都应该包括在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于虚拟现实的上肢智能康复系统，其特征在于，包括人体姿态估计模块，数据传输模块，训练模式选择模块、模型管理模块、场景管理模块，运动同步映射模块、交互管理模块、训练管理模块与运动评估模块，其中
所述人体姿态估计模块用于检测体验者实时的关节坐标；
所述数据传输模块用于传输所述关节坐标；
所述训练模式选择模块用于选择不同的运动交互的康复模式；
所述模型管理模块用于提供不同的实体模型；
所述场景管理模块用于提供不同的交互场景；
所述运动同步映射模块用于将体验者的行为动作根据需求实时同步映射到虚拟对象上；
所述交互管理模块用于提供虚拟现实中人与物、物与物之间的交互方式；
所述训练管理模块用于对训练任务的分配与管理，并更新训练相关参数；
所述运动评估模块用于对体验者训练过程中康复情况的分数评估，以及每次训练评估分数的对比图。
2.根据权利要求1所述的基于虚拟现实的上肢智能康复系统，其特征在于，所述人体姿态估计模块通过使用人体姿态估计算法提供双臂、双手48个关节点实时的四维坐标数据。
3.根据权利要求1所述的基于虚拟现实的上肢智能康复系统，其特征在于，所述数据传输模块将所述关节坐标数据从使用人体姿态估计算法的计算机中通过TCP传输到另一台计算机中的unity软件中。
4.根据权利要求1所述的基于虚拟现实的上肢智能康复系统，其特征在于，所述训练模式选择模块包括上肢康复训练模式和手指康复训练模式，其中
所述上肢康复训练模式是通过指引运动体验者移动上肢控制虚拟现实中的虚拟化身上肢触碰设定区域内随机生成的按钮进行运动康复练习；
所述手指康复训练模式是通过指引运动体验者扩展或收缩五指控制虚拟现实中的虚拟对象进行上下移动来触碰智能生成的奖励物进行运动康复练习。
5.根据权利要求1所述的基于虚拟现实的上肢智能康复系统，其特征在于，所述模型管理模块中储存有多种不同服饰与外型的男性或女性模型模型。
6.根据权利要求1所述的基于虚拟现实的上肢智能康复系统，其特征在于，所述运动同步映射模块包括关节坐标数据预处理，坐标系转换，四元组计算映射；其中
所述关节坐标数据预处理是将传输到unity中的每个关节坐标取前三个x,y,z值转换到unity坐标系下后重组为三维向量作为之后使用的关节空间位置，如果不是第一帧，则判断这一帧和前一帧相同关节的空间位置的距离，如果小于设定的阈值，则将关节的空间位置保持不变，作为消抖处理；
所述坐标系转换是将骨骼向量转换到对应关节的相对坐标系下；
所述四元组计算映射是计算相同骨骼从前一帧的位置运动到这一帧的位置的四元组，之后进行插值处理然后赋值给虚拟化身对应关节的相对旋转参数实现动作同步映射。
7.根据权利要求1所述的基于虚拟现实的上肢智能康复系统，其特征在于，所述训练管理模块包括训练任务难度与种类的选择、训练过程中相关参数的显示与存储；其中
所述训练任务难度与种类的选择是指选择左肢(手)/右肢(手)/双肢参与训练，并对训练任务的难度系数进行选择；
所述训练过程中相关参数的显示与存储是指对训练过程中获得的分数、训练次数、训练时间等相关参数显示在训练界面并存储。
8.根据权利要求1所述的基于虚拟现实的上肢智能康复系统，其特征在于，所述运动评估模块是对训练过程中运动体验者的运动表现根据训练时间和训练获得的分数进行分数评估，并将同一体验者每次的评估分数绘制为折线图进行比较并反馈。
CN202010639300.XA 2020-07-06 2020-07-06 一种基于虚拟现实的上肢智能康复系统 Pending CN111840920A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010639300.XA CN111840920A (zh) 2020-07-06 2020-07-06 一种基于虚拟现实的上肢智能康复系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010639300.XA CN111840920A (zh) 2020-07-06 2020-07-06 一种基于虚拟现实的上肢智能康复系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111840920A true CN111840920A (zh) 2020-10-30

Family

ID=73152983

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010639300.XA Pending CN111840920A (zh) 2020-07-06 2020-07-06 一种基于虚拟现实的上肢智能康复系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111840920A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112330753A (zh) * 2020-11-16 2021-02-05 北京理工大学 一种增强现实系统的目标检测方法
CN112617810A (zh) * 2021-01-04 2021-04-09 重庆大学 一种抑制上肢肩肘康复代偿的虚拟场景参数自适应方法
CN113633937A (zh) * 2021-08-26 2021-11-12 东北大学 虚拟现实上肢康复作业治疗系统
CN114360686A (zh) * 2022-03-07 2022-04-15 西南医科大学附属医院 融合游戏的康复训练计算机装置、运行方法及存储介质
CN115691756A (zh) * 2022-10-18 2023-02-03 中国人民解放军陆军军医大学 一种远程居家治疗实时监测系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101911179B1 (ko) * 2017-06-07 2018-10-23 건양대학교산학협력단 가상현실과 근전도 피드백 기반 재활훈련시스템
CN108815804A (zh) * 2018-06-12 2018-11-16 王晶 基于myo臂环和移动端的vr上肢康复训练平台及方法
CN109117893A (zh) * 2018-08-28 2019-01-01 华中师范大学 一种基于人体姿态的动作识别方法及装置
CN110201358A (zh) * 2019-07-05 2019-09-06 中山大学附属第一医院 基于虚拟现实和运动再学习的上肢康复训练系统及方法
CN111312363A (zh) * 2020-02-28 2020-06-19 暨南大学 一种基于虚拟现实的双手协调性增强系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101911179B1 (ko) * 2017-06-07 2018-10-23 건양대학교산학협력단 가상현실과 근전도 피드백 기반 재활훈련시스템
CN108815804A (zh) * 2018-06-12 2018-11-16 王晶 基于myo臂环和移动端的vr上肢康复训练平台及方法
CN109117893A (zh) * 2018-08-28 2019-01-01 华中师范大学 一种基于人体姿态的动作识别方法及装置
CN110201358A (zh) * 2019-07-05 2019-09-06 中山大学附属第一医院 基于虚拟现实和运动再学习的上肢康复训练系统及方法
CN111312363A (zh) * 2020-02-28 2020-06-19 暨南大学 一种基于虚拟现实的双手协调性增强系统

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112330753A (zh) * 2020-11-16 2021-02-05 北京理工大学 一种增强现实系统的目标检测方法
CN112330753B (zh) * 2020-11-16 2023-05-09 北京理工大学 一种增强现实系统的目标检测方法
CN112617810A (zh) * 2021-01-04 2021-04-09 重庆大学 一种抑制上肢肩肘康复代偿的虚拟场景参数自适应方法
CN113633937A (zh) * 2021-08-26 2021-11-12 东北大学 虚拟现实上肢康复作业治疗系统
CN114360686A (zh) * 2022-03-07 2022-04-15 西南医科大学附属医院 融合游戏的康复训练计算机装置、运行方法及存储介质
CN115691756A (zh) * 2022-10-18 2023-02-03 中国人民解放军陆军军医大学 一种远程居家治疗实时监测系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111460875B (zh) 图像处理方法及装置、图像设备及存储介质
CN111840920A (zh) 一种基于虚拟现实的上肢智能康复系统
US8223147B1 (en) Method and system for vision-based interaction in a virtual environment
CN108161882A (zh) 一种基于增强现实的机器人示教再现方法及装置
CN108537284A (zh) 基于计算机视觉深度学习算法的姿态评估打分方法和系统
CN110599573A (zh) 一种基于单目相机的人脸实时交互动画的实现方法
CN103207667A (zh) 一种人机互动的控制方法及其运用
CN114067953A (zh) 康复训练方法、系统及计算机可读存储介质
CN114967937B (zh) 一种虚拟人运动生成方法与系统
WO2020147791A1 (zh) 图像处理方法及装置、图像设备及存储介质
CN114119857A (zh) 角色化身位置与肢体同步的处理方法、系统及存储介质
CN115985461A (zh) 一种基于虚拟现实的康复训练系统
CN111312363B (zh) 一种基于虚拟现实的双手协调性增强系统
Tian et al. Design and implementation of dance teaching system based on Unity3D
WO2020147797A1 (zh) 图像处理方法及装置、图像设备及存储介质
Li et al. Study on action recognition based on kinect and its application in rehabilitation training
CN102004552A (zh) 一种基于跟踪点识别的加强用户现场运动体验的方法和系统
Jia et al. A novel training quantitative evaluation method based on virtual reality
CN115861496A (zh) 基于动捕系统的电力场景虚拟人体驱动方法及装置
White et al. A virtual reality application for stroke patient rehabilitation
CN115530814A (zh) 一种基于视觉姿态检测及计算机深度学习的儿童运动康复训练方法
Zeng et al. Research status of data application based on optical motion capture technology
CN108648796A (zh) 一种虚拟现实镜像治疗仪
WO2020147794A1 (zh) 图像处理方法及装置、图像设备及存储介质
CN113633937A (zh) 虚拟现实上肢康复作业治疗系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination