CN115145168A - 一种汽车控制单元的仿真测试系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了汽车控制单元的仿真测试系统，该系统中的面向服务的汽车控制单元通过基础软件层和平台硬件层的底层平台完成汽车控制单元的功能；HIL本地测试系统用于实现测试管理、车辆动力学模拟、场景仿真生产、控制器仿真、传感器仿真、执行器仿真和自动化测试执行；HIL云端测试系统用于获取面向服务的汽车控制单元中的信息，并用于存储面向服务的汽车控制单元的数据、并通过分析生成报表。在上述技术方案中，通过设计针对面向服务的被测单元的HIL仿真测试系统，用于支持被测单元应用程序级测试和原子服务级测试。该测试方案通过能够支持被测单元灵活增减快速迭代，快速体现车型魅点及核心算法的应用。
Description
技术领域
本说明书一个或多个实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种汽车控制单元的仿真测试系统。
背景技术
随着汽车电子向智能驾驶、智慧交通和智慧城市迅猛发展，我们已经进入了软件定义汽车的时代，这需要车辆软硬件架构的重大变革。为了打破现有架构下功能开发的固化模式，实现车辆轻量化个性化、软件快速灵活迭代、盈利点增加、开发周期压缩，现在的汽车控制单元已从传统分布式架构过渡到面向服务的SOA新架构。传统分布式架构将汽车控制单元的功能逻辑和功能接口封装于某一控制器的固化逻辑链路中，面向服务架构将汽车控制单元的功能用服务调用的方式来实现，并将服务及服务接口封装于各个标准化服务模块中，各服务之间软硬件解耦。基于上述被测汽车控制单元的不同之处，需要重新定义测试方案。
发明内容
有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种汽车控制单元的仿真测试系统，提高改善仿真的效果。
第一方面，提供了一种汽车控制单元的仿真测试系统，该汽车控制单元的仿真测试系统包括：HIL云端测试系统、面向服务的汽车控制单元、HIL本地测试系统；其中，
所述面向服务的汽车控制单元包括应用软件层、基础软件层和平台硬件层，所述面向服务的汽车控制单元通过调用所述应用软件层的原子服务、扩展服务的服务接口完成功能定义，并通过所述基础软件层和平台硬件层的底层平台完成汽车控制单元的功能；
所述HIL本地测试系统与所述面向服务的汽车控制单元无线通信连接，并为所述面向服务的汽车控制单元提供上位机系统和实时机系统；用于实现测试管理、车辆动力学模拟、场景仿真生产、控制器仿真、传感器仿真、执行器仿真和自动化测试执行；
所述HIL云端测试系统用于获取所述面向服务的汽车控制单元中的信息，并用于存储所述面向服务的汽车控制单元的数据、并通过分析生成报表。
在上述技术方案中，通过设计针对面向服务的被测单元的HIL仿真测试系统，用于支持被测单元应用程序级测试和原子服务级测试。该测试方案通过能够支持被测单元灵活增减快速迭代，快速体现车型魅点及核心算法的应用。
在一个具体的可实施方案中，所述HIL云端测试系统包括：
数据存储模块，用于获取试验过程所述面向服务的汽车控制单元的数据并存储；
结果分析模块，用于分析测试过程数据和测试期待结果的一致性；
报表生成模块，用于根据结果分析模块分析的结果按照预置格式生成测试报表文档。
在一个具体的可实施方案中，所述HIL本地测试系统包括：通过总线通信连接的上位机系统和实时机系统；其中，
所述上位机系统包括通信连接的测试管理模块、动力学及场景模型、原子服务接口通讯、自动化执行模块；其中，所述测试管理模块用于管理测试资源和测试流程；所述动力学及场景模块用于提供不同的车辆动力场景；所述原子服务接口通讯通过网关镜像或标定工具获取原子服务层级的服务接口；所述控制器仿真模块用于对除被测汽车控制单元外的其他控制器进行物理和逻辑抽象并提供仿真交互信号；
所述实时机系统包括控制器仿真模块、传感器仿真模块、执行器仿真模块；其中，所述传感器仿真模块用于对车辆的感知模块进行物理抽象和信号分离并提供不同类型的虚拟感知信号；所述执行器仿真模块用于对车辆的执行模块进行物理抽象和信号分离并提供不同类型的虚拟执行信号；所述自动化执行模块用于生成并执行自动化测试序列。
在一个具体的可实施方案中，所述动力学及场景模块具体用于对车辆的电机、电池、电驱进行物理抽离和信号分离以提供不同的车辆动力场景。
在一个具体的可实施方案中，所述传感器仿真模块具体用于对车辆的传感器、摄像头、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、高精地图、GPS进行物理抽象和信号分离并提供不同类型的虚拟感知信号。
在一个具体的可实施方案中，所述执行器仿真模块具体用于对车辆的执行器、阻抗类负载、容抗类负载、感抗类负载。
在一个具体的可实施方案中，所述的应用软件层包括：APP应用程序、Module功能模块、PC产品能力模块、FDD原子服务模块、SWC服务组件、EDD设备驱动；其中，
所述APP应用程序通过调用所述Module功能模块实现平台化模块化的程序搭建，所述Module功能模块通过调用多个所述PC产品能力模块并定义优先级实现功能模块的搭建；所述PC产品能力模块通过调用所述FDD原子服务模块和所述SWC服务组件的服务接口实现虚拟的产品能力到真实的服务能力的映射；所述FDD原子服务模块用于实现原子服务到数据信号的转换；所述EDD设备驱动通过UDP通信方式实现对应ECU的设备驱动和数据更新。
在一个具体的可实施方案中，所述平台软件层包括RTE中间件、BSW基础软件层；其中，
所述RTE中间件为所述SWC服务组件和所述BSW基础软件层的信息交互提供API通信接口；
所述BSW基础软件层用于实现所述应用软件层与所述平台硬件层解耦。
在一个具体的可实施方案中，所述平台硬件层包括XDC中央计算平台、PDC域控制器、ECU控制器、SA传感执行器；其中，
所述XDC中央计算平台为通过芯片构建的中央计算硬件平台；所述PDC域控制器通过整合控制资源构建区域融合控制器，并驱动所述ECU控制器和所述SA传感执行器；
所述ECU控制器为车辆的控制器；
所述SA传感执行器为车辆的传感器。
在一个具体的可实施方案中，所述HIL本地测试系统的测试管理模块与所述面向服务的汽车控制单元的所述APP应用程序连接；
所述HIL本地测试系统的原子服务接口通讯与所述面向服务的汽车控制单元的所述FDD原子服务连接；
所述HIL本地测试系统的控制器仿真模块与所述所述面向服务的汽车控制单元的ECU控制器连接；
所述HIL本地测试系统的传感器仿真模块与所述所述面向服务的汽车控制单元的SA传感执行器连接；
所述HIL本地测试系统的执行器仿真模块与所述所述面向服务的汽车控制单元的SA传感执行器连接。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的汽车控制单元的仿真测试系统的原理示意图；
图2为本申请实施例提供的HIL云端测试系统示意图；
图3为本申请实施例提供的HIL本地测试系统示意图；
图4为本申请实施例提供的面向服务的汽车控制单元示意图；
图5为本申请实施例提供的以AD驾驶辅助中的DCLC拨杆换道为例的系统测试示意图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
本说明书实施例中所述通信涉及的技术载体，例如可以包括近场通信(NearField Communication，NFC)、WIFI、3G/4G/5G、二维码扫码技术、条形码扫码技术、蓝牙、红外、短消息(Short Message Service，SMS)、多媒体消息(Multimedia Message Service，MMS)等。
参考图1，图1为本应用发明整体原理示意图。本申请实施例提供了汽车控制单元的仿真测试系统，该汽车控制单元的仿真测试系统包括：：HIL云端测试系统1、面向服务的汽车控制单元3、HIL本地测试系统2。
其中，HIL云端测试系统1与面向服务的汽车控制单元3通过无线通信连接，面向服务的汽车控制单元3与HIL本地测试系统2通过总线通信连接，HIL本地测试系统2和HIL云端测试系统1通过无线通信连接。
面向服务的汽车控制单元3包括应用软件层、基础软件层和平台硬件层，面向服务的汽车控制单元通过调用应用软件层的原子服务、扩展服务的服务接口完成功能定义，并通过基础软件层和平台硬件层的底层平台完成汽车控制单元的功能。
HIL本地测试系统2与面向服务的汽车控制单元3无线通信连接，HIL本地测试系统2为面向服务的汽车控制单元3提供上位机系统和实时机系统，实现测试管理、车辆动力学模拟、场景仿真生产、控制器仿真、传感器仿真、执行器仿真和自动化测试执行。
HIL云端测试系统1用于获取面向服务的汽车控制单元2中的信息，HIL云端测试系统1为面向服务的汽车控制单元3提供数据存储、结果分析和报表生成。
图2为HIL云端测试系统示意图，所述的HIL云端测试系统1包括：数据处理模块11、结果分析模块12、报表生成模块13。数据存储模块11和结果分析模块12通信连接，结果分析模块12和报表生成模块13通信连接。
数据存储模块11获取试验过程数据并存储在HIL云端服务器，具体的，用于获取试验过程面向服务的汽车控制单元3的数据并存储；
结果分析模块12分析测试过程数据和测试期待结果的一致性。
报表生成模块13用于根据结果分析模块分析的结果按照预置格式生成测试报表文档。也即按照预置格式生成测试报表文档。
图3为HIL本地测试系统示意图，所述的HIL本地测试系统2包括：测试管理模块21、动力学及场景模型22、原子服务接口通讯23、控制器仿真模块24、传感器仿真模块25、执行器仿真模块26、自动化执行模块27、上位机系统28、实时机系统29。
上位机系统28包括测试管理模块21、动力学及场景模型22、原子服务接口通讯23、自动化执行模块27。
其中，测试管理模块用于管理测试资源和测试流程；动力学及场景模块用于提供不同的车辆动力场景；具体的，动力学及场景模块具体用于对车辆的电机、电池、电驱进行物理抽离和信号分离以提供不同的车辆动力场景。
原子服务接口通讯通过网关镜像或标定工具获取原子服务层级的服务接口；控制器仿真模块用于对除被测汽车控制单元外的其他控制器进行物理和逻辑抽象并提供仿真交互信号。
具体的，测试管理模块21管理测试资源和测试流程，动力学及场景模型22对电机、电池、电驱等进行物理抽离和信号分离以提供不同的车辆动力场景，仿真虚拟自然环境、道路、交通参与物、交通流构建仿真场景库，原子服务接口通讯23通过网关镜像或标定工具获取原子服务层级的服务接口。而自动化执行模块27用于生成并执行自动化测试序列。
实时机系统29包括控制器仿真模块24、传感器仿真模块25、执行器仿真模块26。
实时机系统包括控制器仿真模块、传感器仿真模块、执行器仿真模块；其中，传感器仿真模块用于对车辆的感知模块进行物理抽象和信号分离并提供不同类型的虚拟感知信号；具体的，传感器仿真模块具体用于对车辆的传感器、摄像头、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、高精地图、GPS进行物理抽象和信号分离并提供不同类型的虚拟感知信号。
执行器仿真模块用于对车辆的执行模块进行物理抽象和信号分离并提供不同类型的虚拟执行信号。具体的，执行器仿真模块具体用于对车辆的执行器、阻抗类负载、容抗类负载、感抗类负载。
具体的，控制器仿真模块24对除被测汽车控制单元外的其他控制器进行物理和逻辑抽象并提供仿真交互信号，传感器仿真模块25对车辆传感器、摄像头、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、高精地图、GPS等感知模块进行物理抽象和信号分离并提供不同类型的虚拟感知信号，执行器仿真模块26对车辆执行器、阻抗类负载、容抗类负载、感抗类负载等执行模块进行物理抽象和信号分离并提供不同类型的虚拟执行信号。
上位机系统28和实时机系统29通过总线通信连接。从而实现HIL本地测试系统的测试功能。
图4为面向服务的汽车控制单元示意图，面向服务的汽车控制单元包括：APP应用程序31(简称APP31)、Module功能模块32(简称Module32)、PC产品能力33(简称PC33)、FDD原子服务34(简称FDD34)、SWC服务组件35(简称SWC35)、EDD设备驱动36(简称EDD36)、RTE中间件37(简称RTE37)、BSW基础软件层(简称BSW38)、XDC中央计算平台39(简称XDC39)、PDC域控制器310(简称PDC310)、ECU控制器311(简称ECU311)、SA传感执行器312(简称SA312)、应用软件层313、平台软件层314、平台硬件层315。
其中，应用软件层313包括APP31、Module32、PC33、FDD34、SWC35、EDD36。其中，APP应用程序31通过调用Module功能模块32实现平台化模块化的程序搭建，Module功能模块323通过调用多个PC产品能力模33块并定义优先级实现功能模块的搭建；PC产品能力模块33通过调用FDD原子服务模块34和SWC服务组件35的服务接口实现虚拟的产品能力到真实的服务能力的映射；FDD原子服务模块34用于实现原子服务到数据信号的转换；EDD设备驱动46通过UDP通信方式实现对应ECU的设备驱动和数据更新。
具体的，APP31通过调用Module32实现平台化模块化的程序搭建，Module32通过调用多个PC并定义优先级实现功能模块的搭建，PC33通过调用FDD34和SWC35的服务接口实现虚拟的产品能力到真实的服务能力的映射，FDD34实现原子服务到数据信号的转换，EDD36通过UDP通信方式实现对应ECU的设备驱动和数据更新。
平台软件层314包括平台软件层包括RTE中间件(RTE37)、BSW基础软件层(BSW38)；RTE中间件为SWC服务组件和BSW基础软件层的信息交互提供API通信接口；BSW基础软件层用于实现应用软件层与平台硬件层解耦。也即RTE37为SWC和BSW直接和本身的信息交互提供API通信接口，BSW38基础软件层通过平台化的操作系统、内存、ECU抽象、复杂驱动等实现软硬件平台的解耦。
平台硬件层315包括XDC310、PDC311、ECU312、SA313。XDC中央计算平台为通过芯片构建的中央计算硬件平台；PDC域控制器通过整合控制资源构建区域融合控制器，并驱动ECU控制器和SA传感执行器；ECU控制器为车辆的控制器；SA传感执行器为车辆的传感器。具体的，XDC39通过高集成大算力的芯片构建中央计算硬件平台，PDC310通过整合控制资源构建区域融合控制器，并驱动ECU311传统控制器和SA312传感执行器。
在具体连接时，HIL本地测试系统的测试管理模块与面向服务的汽车控制单元的APP应用程序连接；HIL本地测试系统的原子服务接口通讯与面向服务的汽车控制单元的FDD原子服务连接；HIL本地测试系统的控制器仿真模块与面向服务的汽车控制单元的ECU控制器连接；HIL本地测试系统的传感器仿真模块与面向服务的汽车控制单元的SA传感执行器连接；HIL本地测试系统的执行器仿真模块与面向服务的汽车控制单元的SA传感执行器连接。
为方便理解，以具体的示例进行说明。
如图5所示，以AD驾驶辅助中的DCLC拨杆换道为例，对面向服务的汽车控制单元的HIL仿真测试系统的APP应用程序的功能测试、FDD和SWC原子服务的接口测试进行进一步地具体阐述。
APP应用程序的功能测试链路如下：HIL本地测试系统的测试管理模块21配置DCLC的测试工况并运行测试用例，AD驾驶辅助31的应用程序由DCLC拨杆换道32、ACC自适应巡航32等功能模块构成，其中DCLC拨杆换道32由拨杆换道激活33、拨杆功能故障33等产品能力构成，其中拨杆换道激活33调用了传感器融合服务34、执行器驱动服务34、HMI界面显示35等软件组件和原子服务接口来实现产品能力，并通过传感器融合信号36和执行器驱动信号36将服务转为UDP数据包，经过VDC汽车控制单元的中间件37基础软件层38转至VDC的中央计算平台39，传感器融合信号36通过融合Camera312和Radar312的摄像头雷达感知信号判定车道线和障碍物等换道条件，执行器驱动信号36下发至另一个汽车控制单元PDC智能区域控制器，并由PDC下属的传统ECU单元EPS311和ESC311执行方向盘转角312和油门制动踏板312等换道动作，在该过程中HIL本地测试系统利用控制器仿真模块24模拟ESC311和EPS311SoftECU单元，利用传感器仿真模块25模拟Camera312和Radar312的摄像头雷达感知信号，利用执行器仿真模块26模拟方向盘转角312和油门制动踏板312的执行指令，实现汽车控制单元功能的闭环HIL测试，最终自动化执行模块27将测试数据上传至HIL云端测试系统的数据存储模块11，通过结果分析模块12的算法和规则判断测试结果，由报表生成模块13输出最终的测试报告。
FDD和SWC原子服务的接口测试链路如下：HIL本地测试系统的测试管理模块21配置DCLC的测试工况并运行测试用例，AD驾驶辅助31的应用程序由DCLC拨杆换道32、ACC自适应巡航等功能模块构成，其中拨杆换道32由拨杆换道激活33、拨杆功能故障33等产品能力构成，其中拨杆换道激活33调用了传感器融合服务34、执行器驱动服务34、HMI界面显示35等原子服务接口来实现产品能力，在该过程中HIL本地测试系统利用原子服务接口通讯23仿真或采集上述原子服务接口的通讯信息，实现汽车控制单元原子服务的闭环HIL测试，最终自动化执行模块27将测试数据上传至HIL云端测试系统的数据存储模块11，通过结果分析模块12的算法和规则判断测试结果，由报表生成模块13输出最终的测试报告。
需要说明的是，本说明书一个或多个实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本说明书一个或多个实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成方法。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书一个或多个实施例时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
上述实施例的装置用于实现前述实施例中相应的方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上本说明书一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本说明书一个或多个实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本说明书一个或多个实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本说明书一个或多个实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本说明书一个或多个实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。
本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种汽车控制单元的仿真测试系统，其特征在于，包括：HIL云端测试系统、面向服务的汽车控制单元、HIL本地测试系统；其中，
所述面向服务的汽车控制单元包括应用软件层、基础软件层和平台硬件层，所述面向服务的汽车控制单元通过调用所述应用软件层的原子服务、扩展服务的服务接口完成功能定义，并通过所述基础软件层和平台硬件层的底层平台完成汽车控制单元的功能；
所述HIL本地测试系统与所述面向服务的汽车控制单元无线通信连接，并为所述面向服务的汽车控制单元提供上位机系统和实时机系统；用于实现测试管理、车辆动力学模拟、场景仿真生产、控制器仿真、传感器仿真、执行器仿真和自动化测试执行；
所述HIL云端测试系统用于获取所述面向服务的汽车控制单元中的信息，并用于存储所述面向服务的汽车控制单元的数据、并通过分析生成报表。
2.根据权利要求1所述的汽车控制单元的仿真测试系统，其特征在于，所述HIL云端测试系统包括：
数据存储模块，用于获取试验过程所述面向服务的汽车控制单元的数据并存储；
结果分析模块，用于分析测试过程数据和测试期待结果的一致性；
报表生成模块，用于根据结果分析模块分析的结果按照预置格式生成测试报表文档。
3.根据权利要求2所述的汽车控制单元的仿真测试系统，其特征在于，所述HIL本地测试系统包括：通过总线通信连接的上位机系统和实时机系统；其中，
所述上位机系统包括通信连接的测试管理模块、动力学及场景模型、原子服务接口通讯、自动化执行模块；其中，所述测试管理模块用于管理测试资源和测试流程；所述动力学及场景模块用于提供不同的车辆动力场景；所述原子服务接口通讯通过网关镜像或标定工具获取原子服务层级的服务接口；所述控制器仿真模块用于对除被测汽车控制单元外的其他控制器进行物理和逻辑抽象并提供仿真交互信号；
所述实时机系统包括控制器仿真模块、传感器仿真模块、执行器仿真模块；其中，所述传感器仿真模块用于对车辆的感知模块进行物理抽象和信号分离并提供不同类型的虚拟感知信号；所述执行器仿真模块用于对车辆的执行模块进行物理抽象和信号分离并提供不同类型的虚拟执行信号；所述自动化执行模块用于生成并执行自动化测试序列。
4.根据权利要求2所述的汽车控制单元的仿真测试系统，其特征在于，
所述动力学及场景模块具体用于对车辆的电机、电池、电驱进行物理抽离和信号分离以提供不同的车辆动力场景。
5.根据权利要求4所述的汽车控制单元的仿真测试系统，其特征在于，所述传感器仿真模块具体用于对车辆的传感器、摄像头、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、高精地图、GPS进行物理抽象和信号分离并提供不同类型的虚拟感知信号。
6.根据权利要求5所述的汽车控制单元的仿真测试系统，其特征在于，所述执行器仿真模块具体用于对车辆的执行器、阻抗类负载、容抗类负载、感抗类负载。
7.根据权利要求1～6任一项所述的汽车控制单元的仿真测试系统，其特征在于，所述的应用软件层包括：APP应用程序、Module功能模块、PC产品能力模块、FDD原子服务模块、SWC服务组件、EDD设备驱动；其中，
所述APP应用程序通过调用所述Module功能模块实现平台化模块化的程序搭建，所述Module功能模块通过调用多个所述PC产品能力模块并定义优先级实现功能模块的搭建；所述PC产品能力模块通过调用所述FDD原子服务模块和所述SWC服务组件的服务接口实现虚拟的产品能力到真实的服务能力的映射；所述FDD原子服务模块用于实现原子服务到数据信号的转换；所述EDD设备驱动通过UDP通信方式实现对应ECU的设备驱动和数据更新。
8.根据权利要求7所述的汽车控制单元的仿真测试系统，其特征在于，所述平台软件层包括RTE中间件、BSW基础软件层；其中，
所述RTE中间件为所述SWC服务组件和所述BSW基础软件层的信息交互提供API通信接口；
所述BSW基础软件层用于实现所述应用软件层与所述平台硬件层解耦。
9.根据权利要求8所述的汽车控制单元的仿真测试系统，其特征在于，
所述平台硬件层包括XDC中央计算平台、PDC域控制器、ECU控制器、SA传感执行器；其中，
所述XDC中央计算平台为通过芯片构建的中央计算硬件平台；所述PDC域控制器通过整合控制资源构建区域融合控制器，并驱动所述ECU控制器和所述SA传感执行器；
所述ECU控制器为车辆的控制器；
所述SA传感执行器为车辆的传感器。
10.根据权利要求9所述的汽车控制单元的仿真测试系统，其特征在于，
所述HIL本地测试系统的测试管理模块与所述面向服务的汽车控制单元的所述APP应用程序连接；
所述HIL本地测试系统的原子服务接口通讯与所述面向服务的汽车控制单元的所述FDD原子服务连接；
所述HIL本地测试系统的控制器仿真模块与所述所述面向服务的汽车控制单元的ECU控制器连接；
所述HIL本地测试系统的传感器仿真模块与所述所述面向服务的汽车控制单元的SA传感执行器连接；
所述HIL本地测试系统的执行器仿真模块与所述所述面向服务的汽车控制单元的SA传感执行器连接。
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|---|---|---|---|
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