CN115143991A - 一种用于自动驾驶车辆的里程测算方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于自动驾驶车辆的里程测算方法和装置。本公开以预设测算距离为单位，统计各个工作状态的累计行驶距离。由于车辆在各个非主控状态下的持续时间均较短，且各个非主控状态下速度的变化率也较小。相较于主控状态，非主控状态下车辆行驶比较稳定。在当前的预设测算距离内，获得非主控状态下第一测算距离的方法也更接近于真实距离。在当前的预设测算距离内除去非主控状态下的第一测算距离剩余的便是主控状态下的第二测算距离。在此基础上，以预设测算距离为精度，在连续设定的预设测算距离内进行测算，便可获得每次测算各个工作状态的累计行驶距离，从而提高了测算精度，解决了里程丢失的问题。

Description

一种用于自动驾驶车辆的里程测算方法和装置

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种用于自动驾驶车辆的里程测算方法和装置。

背景技术

在自动驾驶车辆中，存在多种车辆状态，各种驾驶状态下的里程、速度、时长等的测量精度是衡量技术能力的基础指标。

当前，自动驾驶车辆统计的总行驶里程的精度为100m，如果持续的行驶里程不足100m，则会产生里程统计丢失的问题。例如，车辆统计的总行驶里程是1000m时，如果车辆行驶了99m，而车辆统计的总行驶里程仍然是1000m。

因此，本公开提供了一种用于自动驾驶车辆的里程测算方法，以解决上述技术问题之一。

发明内容

本公开的目的在于提供一种用于自动驾驶车辆的里程测算方法和装置，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：

根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种用于自动驾驶车辆的里程测算方法，包括：

当车辆行驶在当前的预设测算距离内时，确定车辆在各个阶段的工作状态，且获取每个阶段的行驶信息，基于所有阶段的行驶信息获得所述车辆在当前的预设测算距离内的当前行驶距离，其中，预设测算距离是所述车辆在连续测算里程的过程中的一个测算区间，所述每个阶段的工作状态包括主控状态或非主控状态；

当所述当前行驶距离达到当前的预设测算距离时，基于非主控状态下所有阶段的行驶信息获取非主控状态下所述车辆在当前的预设测算距离内的第一测算距离，且计算当前的预设测算距离与所述第一测算距离的差，获得主控状态下所述车辆在当前的预设测算距离内的第二测算距离；

当获得所述第二测算距离后，获取主控状态下所述车辆的前一累计行驶距离，且计算所述前一累计行驶距离与所述第二测算距离的和，获得主控状态下所述车辆的当前累计行驶距离，其中，所述前一累计行驶距离是在前一预设测算距离结束时测算的累计行驶距离，所述前一预设测算距离的结束时间点等于当前的预设测算距离的起始时间点。

可选的，所述获取每个阶段的行驶信息，包括：

获取每个阶段的多个采集时间点以及各个采集时间点的行驶速度和总行驶里程。

可选的，所述基于非主控状态下所有阶段的行驶信息获取非主控状态下所述车辆在当前的预设测算距离内的第一测算距离，包括：

基于非主控状态下所有阶段的多个采集时间点和各个采集时间点的行驶速度获得非主控状态下所述车辆的第一测算距离。

可选的，所述基于非主控状态下所有阶段的多个采集时间点和各个采集时间点的行驶速度获得非主控状态下所述车辆的第一测算距离，包括：

基于非主控状态下各个阶段的多个采集时间点和行驶速度进行积分计算，获得非主控状态下对应阶段的阶段测算距离；

计算非主控状态下所有阶段的阶段测算距离的和，获得非主控状态下所述车辆的第一测算距离。

可选的，所述基于所有阶段的行驶信息获得所述车辆在当前的预设测算距离内的当前行驶距离，包括：

在当前的预设测算距离内，基于所有阶段的多个采集时间点确定当前的预设测算距离内的起始采集时间点和当前采集时间点；

确定所述起始采集时间点的起始总行驶里程和所述当前采集时间点的当前总行驶里程；

基于所述起始总行驶里程和所述当前总行驶里程获得所述车辆在当前的预设测算距离内的当前行驶距离。

根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种用于自动驾驶车辆的里程测算装置，包括：

获得单元，用于当车辆行驶在当前的预设测算距离内时，确定车辆在各个阶段的工作状态，且获取每个阶段的行驶信息，基于所有阶段的行驶信息获得所述车辆在当前的预设测算距离内的当前行驶距离，其中，预设测算距离是所述车辆在连续测算里程的过程中的一个测算区间，所述每个阶段的工作状态包括主控状态或非主控状态；

计算单元，用于当所述当前行驶距离达到当前的预设测算距离时，基于非主控状态下所有阶段的行驶信息获取非主控状态下所述车辆在当前的预设测算距离内的第一测算距离，且计算当前的预设测算距离与所述第一测算距离的差，获得主控状态下所述车辆在当前的预设测算距离内的第二测算距离；

测算单元，用于当获得所述第二测算距离后，获取主控状态下所述车辆的前一累计行驶距离，且计算所述前一累计行驶距离与所述第二测算距离的和，获得主控状态下所述车辆的当前累计行驶距离，其中，所述前一累计行驶距离是在前一预设测算距离结束时测算的累计行驶距离，所述前一预设测算距离的结束时间点等于当前的预设测算距离的起始时间点。

可选的，所述获得单元，包括：

第一获取子单元，用于获取每个阶段的多个采集时间点以及各个采集时间点的行驶速度和总行驶里程。

可选的，所述计算单元，包括：

第一获得子单元，用于基于非主控状态下所有阶段的多个采集时间点和各个采集时间点的行驶速度获得非主控状态下所述车辆的第一测算距离。

可选的，所述第一获得子单元，包括：

第二获得子单元，用于基于非主控状态下各个阶段的多个采集时间点和行驶速度进行积分计算，获得非主控状态下对应阶段的阶段测算距离；

计算子单元，用于计算非主控状态下所有阶段的阶段测算距离的和，获得非主控状态下所述车辆的第一测算距离。

可选的，所述获得单元，还包括：

第一确定子单元，用于在当前的预设测算距离内，基于所有阶段的多个采集时间点确定当前的预设测算距离内的起始采集时间点和当前采集时间点；

第二确定子单元，用于确定所述起始采集时间点的起始总行驶里程和所述当前采集时间点的当前总行驶里程；

第三获得子单元，用于基于所述起始总行驶里程和所述当前总行驶里程获得所述车辆在当前的预设测算距离内的当前行驶距离。

本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：

本公开提供了一种用于自动驾驶车辆的里程测算方法和装置。本公开实施例中，以预设测算距离为单位，统计各个工作状态的累计行驶距离。由于车辆在各个非主控状态下的持续时间均较短，且各个非主控状态下速度的变化率也较小。相较于主控状态，非主控状态下车辆行驶比较稳定。在当前的预设测算距离内，获得非主控状态下第一测算距离的方法也更接近于真实距离。在当前的预设测算距离内除去非主控状态下的第一测算距离剩余的便是主控状态下的第二测算距离。在此基础上，以预设测算距离为精度，在连续设定的预设测算距离内进行测算，便可获得每次测算各个工作状态的累计行驶距离，从而提高了测算精度，解决了里程丢失的问题。

附图说明

图1示出了根据本公开实施例的用于自动驾驶车辆的里程测算方法的流程图；

图2示出了根据本公开实施例的用于自动驾驶车辆的里程测算装置的单元框图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些描述不应限于这些术语。这些术语仅用来将描述区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

特别需要说明的是，在说明书中存在的符号和/或数字，如果在附图说明中未被标记的，均不是附图标记。

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

实施例1

对本公开提供的实施例，即一种用于自动驾驶车辆的里程测算方法的实施例。

下面结合图1对本公开实施例进行详细说明。

步骤S101，当车辆行驶在当前的预设测算距离内时，确定车辆在各个阶段的工作状态，且获取每个阶段的行驶信息，基于所有阶段的行驶信息获得所述车辆在当前的预设测算距离内的当前行驶距离。

其中，预设测算距离是所述车辆在连续测算里程的过程中的一个测算区间。所述每个阶段的工作状态包括主控状态或非主控状态。

主控状态，是指车内的智能系统通过指令控制自动驾驶车辆自主行驶的状态。

非主控状态，包括：远控状态、待命状态、报警状态和/或急停状态。

远控状态，是指操作人员远程对遥控自动驾驶车辆行驶的状态。

待命状态，是指自动驾驶车辆启动后未行驶的状态。

报警状态，是指车内的智能系统判断自动驾驶车辆存在安全风险后暂停车辆行驶且报警的状态。

急停状态，是指自动驾驶车辆进入紧急制动的状态。如果不解除急停状态，自动驾驶车辆将无法行驶。

总行驶里程，是指自动驾驶车辆记录并能够被直接获取的所有工作状态下的累计行驶距离。通常测量总行驶里程的传感器安装在车辆的底盘。

为此，本公开实施例提供了预设测算距离。预设测算距离是所述车辆在连续测算里程的过程中的一个测算区间。车辆在工作过程中，通过一个个连续的预设测算距离，对车辆在每个工作状态下的累计行驶距离进行测算，以提高累计行驶距离的测算精度。例如，自动驾驶车辆在各个状态下总行驶里程的精度均为100m，当预设测算距离为100m时，在1000m的区间内设置10个预设测算距离，比如，0～100m、100～200m、200～300m、300～400m、400～500m、500～600m、600～700m、700～800m、800～900m以及900～1000m；每当车辆到达预设测算距离的终点后，均对各个工作状态进行一次里程测算，从而提高了各个工作状态下累计行驶距离的测算精度。

当预设测算距离大于或等于车辆的总行驶里程的精度时，并不能提高累计行驶距离的精度，因此，预设测算距离小于总行驶里程的精度。

本公开实施例将车辆在一种工作状态下所持续的时间段称为一个阶段。例如，如果在当前的预设测算距离内主控状态持续了一个时间段，接着报警状态持续了一个时间段，然后主控状态又持续了一个时间段，则在当前的预设测算距离内三个时间段就是三个阶段。

在当前的预设测算距离内，不停的计算当前行驶距离。例如，预设测算距离为100m，在各个工作状态下每1s获得一次行驶信息，同时，也获得一次车辆的当前行驶距离。

在一些具体实施例中，所述获取每个阶段的行驶信息，包括以下步骤：

步骤S101a，获取每个阶段的多个采集时间点以及各个采集时间点的行驶速度和总行驶里程。

本具体实施例中，每个阶段的行驶信息包括多个采集时间点和各个采集时间点的行驶速度和总行驶里程。可选的，采集时间点可以是周期性的，也就是每隔一个预设时间段获得一次数据。例如，预设测算距离为100m，在该预设测算距离内，存在主控状态和报警状态，在预设测算距离内每隔1s获得一次数据，对于各个阶段也是每隔1s获得一次数据。

需要说明的是，当前行驶距离是当前的预设测算距离内的车辆所行驶的当前位置与当前的预设测算距离的起始位置的距离。当前行驶距离并不一定等于当前的预设测算距离。

在一些具体实施例中，所述基于所有阶段的行驶信息获得所述车辆在当前的预设测算距离内的当前行驶距离，包括以下步骤：

步骤S101b-1，在当前的预设测算距离内，基于所有阶段的多个采集时间点确定当前的预设测算距离内的起始采集时间点和当前采集时间点。

需要说明的是，当前采集时间点并不一定是当前的预设测算距离内的结束采集时间点。当前采集时间点是当前的预设测算距离内车辆所行驶的当前位置处采集数据的时间点。

步骤S101b-2，确定所述起始采集时间点的起始总行驶里程和所述当前采集时间点的当前总行驶里程。

步骤S101b-3，基于所述起始总行驶里程和所述当前总行驶里程获得所述车辆在当前的预设测算距离内的当前行驶距离。

例如，起始采集时间点为T1，当前采集时间点为T2；当车辆行驶至T1时，起始总行驶里程S1；当车辆行驶至T2时，当前总行驶里程S2；则所述车辆在当前的预设测算距离内的当前行驶距离＝|S2-S1|。

步骤S102，当所述当前行驶距离达到当前的预设测算距离时，基于非主控状态下所有阶段的行驶信息获取非主控状态下所述车辆在当前的预设测算距离内的第一测算距离，且计算当前的预设测算距离与所述第一测算距离的差，获得主控状态下所述车辆在当前的预设测算距离内的第二测算距离。

本公开实施例中，以预设测算距离为单位，统计各个工作状态的累计行驶距离。由于车辆在各个非主控状态下的持续时间均较短，且各个非主控状态下速度的变化率也较小。相较于主控状态，非主控状态下车辆行驶比较稳定。在当前的预设测算距离内，获得非主控状态下第一测算距离的方法也更接近于真实距离。在当前的预设测算距离内除去非主控状态下的第一测算距离剩余的便是主控状态下的第二测算距离。

需要说明的是，在当前的预设测算距离内，当车辆未出现非主控状态时，第一测算距离为零；当车辆出现一个阶段的非主控状态时，第一测算距离是车辆在该阶段的行驶距离；当车辆出现多个阶段的非主控状态时，第一测算距离是车辆在各个阶段的行驶距离的和。例如，在当前的预设测算距离100m内，在3.2～4.5s阶段内车辆处于报警状态，在5.0～5.3s阶段内车辆处于急停状态，如果在报警状态下的行驶距离为3m，在急停状态下的行驶距离为0.5m，则第一测算距离＝3+0.5＝3.5m，主控状态下所述车辆的第二测算距离＝10-3.5＝6.5m。

在一些具体实施例中，所述基于非主控状态下所有阶段的行驶信息获取非主控状态下所述车辆在当前的预设测算距离内的第一测算距离，包括以下步骤：

步骤S102a，基于非主控状态下所有阶段的多个采集时间点和各个采集时间点的行驶速度获得非主控状态下所述车辆的第一测算距离。

具体包括以下步骤：

步骤S102a-1，基于非主控状态下各个阶段的多个采集时间点和行驶速度进行积分计算，获得非主控状态下对应阶段的阶段测算距离。

阶段测算距离是指非主控状态下测算出车辆在一个阶段的行驶距离。

阶段测算距离的积分公式为：

其中，S表示阶段测算距，dt表示采集时间点，f_v(t)表示采集时间点与行驶速度的关系函数，t1表示阶段起始时的采集时间，t2表示阶段结束时采集时间。

例如，在当前的预设测算距离100m内，在3.2～4.5s阶段内车辆处于报警状态，在5.0～5.3s阶段内车辆处于急停状态，在报警状态下对应阶段积分计算后的阶段测算距离为3m，在急停状态下对应阶段积分计算后的阶段测算距离为0.5m。

步骤S102a-2，计算非主控状态下所有阶段的阶段测算距离的和，获得非主控状态下所述车辆的第一测算距离。

例如，继续上述例子，如果在报警状态下对应阶段的阶段测算距离为3m，在急停状态下对应阶段的阶段测算距离为0.5m，则第一测算距离＝3+0.5＝3.5m；如果当前的预设测算距离为100m，则主控状态下所述车辆在当前的预设测算距离内的第二测算距离＝10-3.5＝6.5m。

步骤S103，当获得所述第二测算距离后，获取主控状态下所述车辆的前一累计行驶距离，且计算所述前一累计行驶距离与所述第二测算距离的和，获得主控状态下所述车辆的当前累计行驶距离。

需要说明的是，所述前一累计行驶距离是在前一预设测算距离结束时测算的累计行驶距离，所述前一预设测算距离的结束时间点等于当前的预设测算距离的起始时间点。

例如，主控状态下所述车辆的前一累计行驶距离为1245m，当前的预设测算距离内的第二测算距离为6.5m，则当前累计行驶距离＝1245+6.5＝1251.5m。

如果在当前的预设测算距离内车辆未处于非主控状态，则第一测算距离为零，第二测算距离等于当前的预设测算距离。

对于非主控状态下的各个状态(比如，远控状态、待命状态、报警状态和急停状态)，可以通过上述积分计算的方法获得非主控状态下在当前的预设测算距离内任一状态在各个阶段的阶段测算距离，然后计算所述状态的所有阶段测算距离的和，再计算该和值与对应状态的前一累计行驶距离的和，获得所述状态的当前累计行驶距离。

本公开实施例中，以预设测算距离为单位，统计各个工作状态的累计行驶距离。由于车辆在各个非主控状态下的持续时间均较短，且各个非主控状态下速度的变化率也较小。相较于主控状态，非主控状态下车辆行驶比较稳定。在当前的预设测算距离内，获得非主控状态下第一测算距离的方法也更接近于真实距离。在当前的预设测算距离内除去非主控状态下的第一测算距离剩余的便是主控状态下的第二测算距离。在此基础上，以预设测算距离为精度，在连续设定的预设测算距离内进行测算，便可获得每次测算各个工作状态的累计行驶距离，从而提高了测算精度，解决了里程丢失的问题。

实施例2

本公开还提供了与上述实施例承接的装置实施例，用于实现如上实施例所述的方法步骤，基于相同的名称含义的解释与如上实施例相同，具有与如上实施例相同的技术效果，此处不再赘述。

如图2所示，本公开提供一种用于自动驾驶车辆的里程测算装置200，包括：

获得单元201，用于当车辆行驶在当前的预设测算距离内时，确定车辆在各个阶段的工作状态，且获取每个阶段的行驶信息，基于所有阶段的行驶信息获得所述车辆在当前的预设测算距离内的当前行驶距离，其中，预设测算距离是所述车辆在连续测算里程的过程中的一个测算区间，所述每个阶段的工作状态包括主控状态或非主控状态；

计算单元202，用于当所述当前行驶距离达到当前的预设测算距离时，基于非主控状态下所有阶段的行驶信息获取非主控状态下所述车辆在当前的预设测算距离内的第一测算距离，且计算当前的预设测算距离与所述第一测算距离的差，获得主控状态下所述车辆在当前的预设测算距离内的第二测算距离；

测算单元203，用于当获得所述第二测算距离后，获取主控状态下所述车辆的前一累计行驶距离，且计算所述前一累计行驶距离与所述第二测算距离的和，获得主控状态下所述车辆的当前累计行驶距离，其中，所述前一累计行驶距离是在前一预设测算距离结束时测算的累计行驶距离，所述前一预设测算距离的结束时间点等于当前的预设测算距离的起始时间点。

可选的，所述获得单元201，包括：

第一获取子单元，用于获取每个阶段的多个采集时间点以及各个采集时间点的行驶速度和总行驶里程。

可选的，所述计算单元202，包括：

第一获得子单元，用于基于非主控状态下所有阶段的多个采集时间点和各个采集时间点的行驶速度获得非主控状态下所述车辆的第一测算距离。

可选的，所述第一获得子单元，包括：

第二获得子单元，用于基于非主控状态下各个阶段的多个采集时间点和行驶速度进行积分计算，获得非主控状态下对应阶段的阶段测算距离；

计算子单元，用于计算非主控状态下所有阶段的阶段测算距离的和，获得非主控状态下所述车辆的第一测算距离。

可选的，所述获得单元201，还包括：

第一确定子单元，用于在当前的预设测算距离内，基于所有阶段的多个采集时间点确定当前的预设测算距离内的起始采集时间点和当前采集时间点；

第二确定子单元，用于确定所述起始采集时间点的起始总行驶里程和所述当前采集时间点的当前总行驶里程；

第三获得子单元，用于基于所述起始总行驶里程和所述当前总行驶里程获得所述车辆在当前的预设测算距离内的当前行驶距离。

本公开实施例中，以预设测算距离为单位，统计各个工作状态的累计行驶距离。由于车辆在各个非主控状态下的持续时间均较短，且各个非主控状态下速度的变化率也较小。相较于主控状态，非主控状态下车辆行驶比较稳定。在当前的预设测算距离内，获得非主控状态下第一测算距离的方法也更接近于真实距离。在当前的预设测算距离内除去非主控状态下的第一测算距离剩余的便是主控状态下的第二测算距离。在此基础上，以预设测算距离为精度，在连续设定的预设测算距离内进行测算，便可获得每次测算各个工作状态的累计行驶距离，从而提高了测算精度，解决了里程丢失的问题。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于自动驾驶车辆的里程测算方法，其特征在于，包括：

当车辆行驶在当前的预设测算距离内时，确定车辆在各个阶段的工作状态，且获取每个阶段的行驶信息，基于所有阶段的行驶信息获得所述车辆在当前的预设测算距离内的当前行驶距离，其中，预设测算距离是所述车辆在连续测算里程的过程中的一个测算区间，所述每个阶段的工作状态包括主控状态或非主控状态；

当所述当前行驶距离达到当前的预设测算距离时，基于非主控状态下所有阶段的行驶信息获取非主控状态下所述车辆在当前的预设测算距离内的第一测算距离，且计算当前的预设测算距离与所述第一测算距离的差，获得主控状态下所述车辆在当前的预设测算距离内的第二测算距离；

当获得所述第二测算距离后，获取主控状态下所述车辆的前一累计行驶距离，且计算所述前一累计行驶距离与所述第二测算距离的和，获得主控状态下所述车辆的当前累计行驶距离，其中，所述前一累计行驶距离是在前一预设测算距离结束时测算的累计行驶距离，所述前一预设测算距离的结束时间点等于当前的预设测算距离的起始时间点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个阶段的行驶信息，包括：

获取每个阶段的多个采集时间点以及各个采集时间点的行驶速度和总行驶里程。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于非主控状态下所有阶段的行驶信息获取非主控状态下所述车辆在当前的预设测算距离内的第一测算距离，包括：

基于非主控状态下所有阶段的多个采集时间点和各个采集时间点的行驶速度获得非主控状态下所述车辆的第一测算距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于非主控状态下所有阶段的多个采集时间点和各个采集时间点的行驶速度获得非主控状态下所述车辆的第一测算距离，包括：

基于非主控状态下各个阶段的多个采集时间点和行驶速度进行积分计算，获得非主控状态下对应阶段的阶段测算距离；

计算非主控状态下所有阶段的阶段测算距离的和，获得非主控状态下所述车辆的第一测算距离。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所有阶段的行驶信息获得所述车辆在当前的预设测算距离内的当前行驶距离，包括：

在当前的预设测算距离内，基于所有阶段的多个采集时间点确定当前的预设测算距离内的起始采集时间点和当前采集时间点；

确定所述起始采集时间点的起始总行驶里程和所述当前采集时间点的当前总行驶里程；

基于所述起始总行驶里程和所述当前总行驶里程获得所述车辆在当前的预设测算距离内的当前行驶距离。

6.一种用于自动驾驶车辆的里程测算装置，其特征在于，包括：

获得单元，用于当车辆行驶在当前的预设测算距离内时，确定车辆在各个阶段的工作状态，且获取每个阶段的行驶信息，基于所有阶段的行驶信息获得所述车辆在当前的预设测算距离内的当前行驶距离，其中，预设测算距离是所述车辆在连续测算里程的过程中的一个测算区间，所述每个阶段的工作状态包括主控状态或非主控状态；

计算单元，用于当所述当前行驶距离达到当前的预设测算距离时，基于非主控状态下所有阶段的行驶信息获取非主控状态下所述车辆在当前的预设测算距离内的第一测算距离，且计算当前的预设测算距离与所述第一测算距离的差，获得主控状态下所述车辆在当前的预设测算距离内的第二测算距离；

测算单元，用于当获得所述第二测算距离后，获取主控状态下所述车辆的前一累计行驶距离，且计算所述前一累计行驶距离与所述第二测算距离的和，获得主控状态下所述车辆的当前累计行驶距离，其中，所述前一累计行驶距离是在前一预设测算距离结束时测算的累计行驶距离，所述前一预设测算距离的结束时间点等于当前的预设测算距离的起始时间点。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获得单元，包括：

第一获取子单元，用于获取每个阶段的多个采集时间点以及各个采集时间点的行驶速度和总行驶里程。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算单元，包括：

第一获得子单元，用于基于非主控状态下所有阶段的多个采集时间点和各个采集时间点的行驶速度获得非主控状态下所述车辆的第一测算距离。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一获得子单元，包括：

第二获得子单元，用于基于非主控状态下各个阶段的多个采集时间点和行驶速度进行积分计算，获得非主控状态下对应阶段的阶段测算距离；

计算子单元，用于计算非主控状态下所有阶段的阶段测算距离的和，获得非主控状态下所述车辆的第一测算距离。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获得单元，还包括：

第一确定子单元，用于在当前的预设测算距离内，基于所有阶段的多个采集时间点确定当前的预设测算距离内的起始采集时间点和当前采集时间点；

第二确定子单元，用于确定所述起始采集时间点的起始总行驶里程和所述当前采集时间点的当前总行驶里程；

第三获得子单元，用于基于所述起始总行驶里程和所述当前总行驶里程获得所述车辆在当前的预设测算距离内的当前行驶距离。

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