CN115142490A - 驱动传递装置、建筑机械、驱动传递方法以及存储介质 - Google Patents

驱动传递装置、建筑机械、驱动传递方法以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供驱动传递装置、建筑机械、驱动传递方法以及存储介质。本发明的一个方式所涉及的驱动传递装置具备一对输出轴、差动装置(210)、离合器(250)(动力传递部)以及控制部(280)。一对输出轴与相向配置的一对减速机(230)连接。差动装置(210)将从马达(200)输入的驱动力输出到一对输出轴。离合器(250)作用于差动装置(210)，能够取第一状态和第二状态中的任一个状态，所述第一状态是能够调整一对输出轴之间的负载的差异的状态，所述第二状态是一对输出轴通过所述驱动力来直接旋转的状态。控制部(280)基于与一对减速机(230)间的旋转的差异有关的差异信息，来切换离合器(250)的状态。

Description

驱动传递装置、建筑机械、驱动传递方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及一种驱动传递装置、建筑机械、驱动传递方法以及计算机可读取的存储介质。
背景技术
以往，在液压挖掘机等建筑机械中搭载有减速机。液压挖掘机例如具备动臂、旋转自如地与动臂连结的斗杆、以及经由减速机来旋转自如地连结于斗杆中的位于与动臂相反一侧的另一端部的铲斗。作为相关联的技术，例如公开了在动力挖掘机中通过电动式线性致动器构成作业机系统的电驱动致动器的技术。
在这种挖掘机中，例如在仅在铲斗与斗杆的连结部的单侧配置有减速机的情况下，在挖掘时仅在连结部的单侧产生力矩载荷，因此容易发生故障。因此，期望在铲斗的两侧配置减速机。
然而，在铲斗的两侧分别配置有减速机的情况下，在铲斗动作时会在减速机间产生微小的错位，从而施加于减速机的输出轴的负载产生偏差。因此，例如能够通过设置差动装置，来消除施加于输出轴的载荷负载的偏差。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开昭63-300131号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在差动装置的情况下，在向左右配置的减速机均等地分配动力之前的很短的期间内，差动装置内的齿轮进行自转及公转。之后，齿轮与减速机的载体一起仅进行公转。因此，仅在差动装置内的齿轮间持续传递动力。因此，在现有技术中，存在如下课题：担心齿轮容易磨损从而产品寿命缩短。
本发明提供一种能够抑制差动装置的产品寿命的缩短的驱动传递装置、建筑机械、驱动传递方法以及计算机可读取的存储介质。
用于解决问题的方案
(1)本发明的一个方式所涉及的驱动传递装置具备：一对输出轴，所述一对输出轴与相向配置的一对减速机连接；差动装置，其将从驱动源输入的驱动力输出到所述一对输出轴；动力传递部，其作用于所述差动装置，能够取第一状态和第二状态中的任一个状态，所述第一状态是能够调整所述一对输出轴之间的负载的差异的状态，所述第二状态是所述一对输出轴通过所述驱动力来直接旋转的状态；以及控制部，其基于与所述一对减速机的旋转的差异有关的差异信息，来使所述动力传递部切换为所述第一状态或所述第二状态。
通过这样构成，在通过差动运动而消除了施加于一对输出轴的负载的差异之后，不仅能够将从驱动源向差动装置输入的驱动力经由差动装置内的齿轮间来传递到输出轴，而且能够将该驱动力直接传递到输出轴。因此，能够不仅在差动装置的齿轮间持续传递动力，从而能够抑制齿轮的磨损。
(2)也可以是，所述差异信息是表示从所述驱动源输入到所述差动装置的输入转矩的信息。
(3)也可以是，所述差异信息是表示从所述驱动源输入到所述差动装置的转速的信息。
(4)也可以是，所述控制部在所述差异信息所表示的值变为第一阈值之前使所述动力传递部维持所述第一状态，在所述差异信息所表示的值变为所述第一阈值时使所述动力传递部切换为所述第二状态。
(5)也可以是，所述控制部在所述差异信息所表示的值变为高于所述第一阈值的第二阈值时，使所述动力传递部切换为所述第一状态，之后使所述动力传递部切换为所述第二状态。
(6)也可以是，所述差异信息是表示与向所述一对减速机的输入有关的旋转的差异的值、或表示与来自所述一对减速机的输出有关的旋转的差异的值。
(7)本发明的另一方式所涉及的建筑机械具备：车身；可动构件，其旋转自如地支承于所述车身；驱动传递装置，其用于使所述可动构件进行动作；驱动源，其生成驱动力；以及一对减速机，所述一对减速机相向配置。所述驱动传递装置具备：一对输出轴，所述一对输出轴与所述一对减速机连接；差动装置，其将从所述驱动源输入的驱动力输出到所述一对输出轴；动力传递部，其作用于所述差动装置，能够取第一状态和第二状态中的任一个状态，所述第一状态是能够调整所述一对输出轴之间的负载的差异的状态，所述第二状态是所述一对输出轴通过所述驱动力来直接旋转的状态；以及控制部，其基于与所述一对减速机的旋转的差异有关的差异信息，来使所述动力传递部切换为所述第一状态或所述第二状态。
通过这样构成，在通过差动运动而消除了施加于一对输出轴的负载的差异之后，不仅能够将从驱动源向差动装置输入的驱动力经由差动装置内的齿轮间来传递到输出轴，而且能够将该驱动力直接传递到输出轴。因此，能够不仅在差动装置的齿轮间持续传递动力，从而能够抑制齿轮的磨损。
(8)本发明的另一方式所涉及的驱动传递装置具备：一对输出轴，所述一对输出轴与相向配置的一对减速机连接；差动装置，其将从驱动源输入的驱动力输出到所述一对输出轴；动力传递部，其作用于所述差动装置，能够取第一状态和第二状态中的任一个状态，所述第一状态是能够调整所述一对输出轴之间的负载的差异的状态，所述第二状态是所述一对输出轴通过所述驱动力来直接旋转的状态；以及控制部，其基于与所述一对减速机的旋转的差异有关的差异信息，来使所述动力传递部切换为所述第一状态或所述第二状态。所述控制部在所述差异信息所表示的值变为第一阈值之前使所述动力传递部维持所述第一状态，在所述差异信息所表示的值变为所述第一阈值时使所述动力传递部切换为所述第二状态。
通过这样构成，当在使驱动源开始驱动时通过差动运动而消除了施加于一对输出轴的负载的差异时，不仅能够将从驱动源向差动装置输入的驱动力经由差动装置内的齿轮间来传递到输出轴，而且能够将该驱动力直接传递到输出轴。因此，能够不仅在差动装置的齿轮间持续传递动力，从而能够抑制齿轮的磨损。
(9)本发明的另一方式所涉及的驱动传递方法使驱动传递装置的计算机执行处理，其中，所述驱动传递装置具备：一对输出轴，所述一对输出轴与相向配置的一对减速机连接；差动装置，其将从驱动源输入的驱动力输出到所述一对输出轴；以及动力传递部，其作用于所述差动装置，能够取第一状态和第二状态中的任一个状态，所述第一状态是能够调整所述一对输出轴之间的负载的差异的状态，所述第二状态是所述一对输出轴通过所述驱动力来直接旋转的状态，所述驱动传递方法使所述驱动传递装置的计算机执行以下处理：基于与所述一对减速机的旋转的差异有关的差异信息，来使所述动力传递部切换为所述第一状态或所述第二状态。
(10)本发明的另一方式所涉及的计算机可读取的存储介质存储有使驱动传递装置的计算机执行处理的程序，其中，所述驱动传递装置具备：一对输出轴，所述一对输出轴与相向配置的一对减速机连接；差动装置，其将从驱动源输入的驱动力输出到所述一对输出轴；以及动力传递部，其作用于所述差动装置，能够取第一状态和第二状态中的任一个状态，所述第一状态是能够调整所述一对输出轴之间的负载的差异的状态，所述第二状态是所述一对输出轴通过所述驱动力来直接旋转的状态，所述程序使所述驱动传递装置的计算机执行以下处理：基于与所述一对减速机的旋转的差异有关的差异信息，来使所述动力传递部切换为所述第一状态或所述第二状态。
发明的效果
根据上述的驱动传递装置、建筑机械、驱动传递方法以及计算机可读取的存储介质，能够抑制差动装置的产品寿命的缩短。
附图说明
图1是从侧面观察实施方式的建筑机械所涉及的挖掘机的概要结构图。
图2是示出设置于图1所示的斗杆与铲斗的连结部的驱动传递装置的详情的结构图。
图3是示出图2所示的驱动传递装置的概要的结构图。
图4是示出图3所示的控制部的硬件结构的一例的说明图。
图5是示出实施方式所涉及的控制部所进行的驱动传递处理的一例的流程图。
图6是示出变形例1所涉及的控制部所进行的驱动传递处理的一例的流程图。
图7是示出变形例3所涉及的控制部所进行的驱动传递处理的一例的流程图。
附图标记说明
100：挖掘机(建筑机械)；120：驱动传递装置；200：马达(驱动源)；210：差动装置；211：第一锥齿轮；212：第二锥齿轮；213：差速器壳体；214：小齿轮；215：侧齿轮；221a：第一输出轴；221b：第二输出轴；230a：第一减速机；230b：第二减速机；250：离合器(动力传递部)；280：控制部。
具体实施方式
接着，基于附图来说明本发明的实施方式。
<挖掘机>
图1是从侧面观察实施方式的建筑机械所涉及的挖掘机100的概要结构图。
此外，在以下的说明中，将操作挖掘机100的操作者(未图示)所面向的方向(图中的左方向)设为“前方”。将水平方向上与前方相反一侧的方向设为“后方”。将图中的上下方向设为挖掘机100的“上下方向”。将与前后方向及上下方向正交的方向称为“车宽方向”。因而，图1示出了从车宽方向观察挖掘机100的状态。
如图1所示，挖掘机100具备行驶体101、回转机构102、回转体103以及作用部104。行驶体101、回转机构102以及回转体103是车身的一例。
行驶体101使挖掘机100向前方或后方行驶。行驶体101例如具备在车宽方向上排列的两个履带105。但是，行驶体101不限于具备履带105，也可以具备车轮。回转机构102设置在行驶体101的上部。回转体103设置在行驶体101的上部，能够通过回转机构102来相对于行驶体101进行回转。
作用部104设置在回转体103上。作用部104是可动构件的一例。作用部104具备动臂108、斗杆109以及铲斗110。动臂108、斗杆109以及铲斗110分别经由驱动传递装置120而旋转自如地连结。
具体而言，动臂108的长边方向的一端部旋转自如地与回转体103连结。斗杆109的长边方向的一端部109a经由驱动传递装置120来与动臂108的长边方向的另一端部108a旋转自如地连结。铲斗110经由驱动传递装置120来与斗杆109的长边方向的另一端部109b旋转自如地连结。
设置于各部的驱动传递装置120均能够设为同一结构。此外，在回转体103与动臂108的连结部也配置有驱动传递装置120。
在以下的说明中，说明设置在斗杆109的长边方向的另一端部109b与铲斗110之间的驱动传递装置120，省略关于其它驱动传递装置120的说明。
图2是示出斗杆109与铲斗110的连结部处的驱动传递装置120的详情的结构图。图3是示出驱动传递装置120的概要的结构图。
如图2和图3所示，驱动传递装置120具备差动装置210、输出轴221、离合器250以及控制部280。向差动装置210输入马达200的驱动力。若具体地说明，则在斗杆109中内置有马达200。马达200生成旋转力。
马达200是驱动源的一例。马达200例如是通过被供给设置于回转体103的外部电源(电池)的电力来进行驱动的所谓电动马达。作为马达200，能够采用所谓有刷马达、无刷马达等、通过被供给电力来进行驱动的各种马达。此外，马达200不限于电动马达，也可以为液压马达。
差动装置210与一对输出轴221a、221b连接。一对输出轴221a、221b分别与一对减速机230a、230b连接。一对减速机230a、230b具备被输入旋转力的轴以及输出旋转力的轴。被输入旋转力的轴以及输出旋转力的轴沿着同一旋转轴线C1配置。一对减速机230a、230b沿着旋转轴线C1相向配置。
差动装置210进行差动运动。差动运动是能够调整(消除)施加于输出轴221a、221b的负载的差异(偏差)的动作。
若具体地说明，则差动装置210被收纳于壳体220内。差动装置210具备第一锥齿轮211、第二锥齿轮212、差速器壳体(differential case)213、小齿轮214以及侧齿轮215(第一侧齿轮215a、第二侧齿轮215b)。
当使马达200进行驱动时，马达轴200a进行旋转，并且传递轴201进行旋转。当传递轴201进行旋转时，传递轴201的旋转力被传递到第一锥齿轮211。由此，第一锥齿轮211进行旋转。当第一锥齿轮211进行旋转时，与第一锥齿轮211啮合的第二锥齿轮212进行旋转。当第二锥齿轮212进行旋转时，被固定于第二锥齿轮212的差速器壳体213以及小齿轮214进行旋转。当小齿轮214进行旋转时，与小齿轮214啮合的侧齿轮215(第一侧齿轮215a、第二侧齿轮215b)进行旋转。
当第一侧齿轮215a进行旋转时，第一侧齿轮215a的旋转力经由第一输出轴221a被传递到第一减速机230a。当第二侧齿轮215b进行旋转时，第二侧齿轮215b的旋转力经由第二输出轴221b被传递到第二减速机230b。
第一减速机230a通过第一输出轴221a的旋转而进行旋转。第二减速机230b通过第二输出轴221b的旋转而进行旋转。
这样，马达轴200a的旋转经由传递轴201及差动装置210而被传递到两个减速机230a、230b。这两个减速机230a、230b的输出被传递到铲斗110。
若对差动运动进行补充，则在两个减速机230a、230b中，有时因部件的微小的形成误差或装配误差等而各部的啮合定时逐渐不同。因此，在差动装置210开始动作时，施加于与两个减速机230a、230b连结的各输出轴221a、221b的负载有时会不同。在这种情况下，各减速机230a、230b在产生了负载的偏差的状态下被驱动。
在本实施方式中，差动装置210的小齿轮214旋转自如地被差速器壳体213支承。因此，在施加于各输出轴221a、221b的负载不同的情况下，通过小齿轮214进行旋转，施加于各输出轴221a、221b的负载的差异被消除。因此，向各输出轴221a、221b均匀地施加负载，在该状态下传递轴201的旋转被传递到各减速机230a、230b。
像这样消除施加于输出轴221a、221b的负载的差异(偏差)的动作就是差动运动。
并且，在向左右配置的减速机230a、230b均等地分配动力以前的很短的期间内，差动装置210内的齿轮(例如，小齿轮214)进行自转，之后，齿轮与减速机230的差速器壳体213一起仅进行公转。
此时，例如，在小齿轮214和侧齿轮215在相同的位置处啮合的状态下仅在小齿轮214与侧齿轮215之间持续传递动力的情况下，存在小齿轮214和侧齿轮215因微振动而磨损的担忧。
关于此方面，在本实施方式所涉及的驱动传递装置120中，具备离合器250，来使来自马达200的驱动力从各输出轴221a、221b直接传递到减速机230。
(关于离合器250)
离合器250是动力传递部的一例。离合器250例如设置在差动装置210与减速机230(减速机230a、230b)之间，并作用于差动装置210(例如，与差动装置210接触或分离)。
离合器250在断开状态与连接状态之间切换。具体而言，离合器250的断开状态(分离状态：第一状态)是能够进行差动运动的状态。更具体而言，离合器250的断开状态是第二锥齿轮212与动力传递部222分离的状态。因此，在离合器250的断开状态下，小齿轮214及侧齿轮215与第二锥齿轮212一起进行旋转，由此输出轴221进行旋转。
另一方面，在离合器250的连接状态(接触状态：第二状态)下，不进行基于差动装置210的差动运动。若具体地说明，则在离合器250的连接状态下，输出轴221与动力传递部222一起进行旋转。因此，在离合器250的连接状态(接触状态)下，第二锥齿轮212与动力传递部222接触，动力传递部222追随第二锥齿轮212的旋转来进行旋转。由此，第二锥齿轮212的旋转力被直接传递到输出轴221。
因此，在接触状态下，输出轴221通过来自第二锥齿轮212的直接的传递以及与侧齿轮215的旋转相伴的传递来进行旋转。
控制部280基于与一对减速机230a、230b的旋转的差异有关的差异信息，来在离合器250的连接状态与断开状态之间进行切换。差异信息是表示一对减速机230a、230b的转矩的差异的信息。此外，差异信息也可以是表示一对减速机230a、230b的旋转的差异的信息。
一对减速机230a、230b的旋转的差异同与从马达200输入到差动装置210的旋转有关的信息具有相关性。与从马达200输入到差动装置210的旋转有关的信息是输入转矩的信息。此外，与从马达200输入到差动装置210的旋转有关的信息也可以是转速的信息。
以下，将与从马达200输入到差动装置210的旋转有关的信息设为输入转矩的信息来进行说明，但是在为转速的信息的情况下也是同样的。
输入转矩与一对减速机230a、230b的旋转的差异之间的相关性具体而言例如是如下关系：一对减速机230a、230b的旋转的差异越大，则被输入到差动装置210的输入转矩也越大。
此外，被输入到差动装置210的输入转矩与马达200的电流值也具有相关性。具体而言，例如，被输入到差动装置210的输入转矩越大，则马达200的电流值也越大。
因此，可以说一对减速机230a、230b的旋转的差异与马达200的电流值也具有相关性。因此，在本实施方式中，差异信息为表示马达200的电流值的信息。例如能够根据马达200的指令值来获取马达200的电流值。
在本实施方式中，在被输入到差动装置210的输入转矩变为阈值之前，控制部280使离合器250为断开状态(分离状态)，来进行差动运动。然后，当输入转矩变为阈值以上时，控制部280使离合器250切换为连接状态(接触状态)，来使得马达200的驱动力从各输出轴221a、221b直接传递到减速机230。
阈值例如是能够估计为在作用部104开始动作时不再存在施加于各输出轴221a、221b的负载的偏差的值。具体而言，阈值通过相对于用于获得额定转矩的电流值(100％)的比例来表示，例如是额定转矩的10％的值。
(控制部280的硬件结构例)
图4是示出控制部280的硬件结构的一例的说明图。如图4所示，控制部280具备AD(模拟数字)转换器301、RAM(Random access memory：随机存取存储器)302、ROM(Read onlymemory：只读存储器)303、CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)304以及DA(数字模拟)转换器305。
AD转换器301将来自操作部的模拟信号、马达200的电流值等模拟信号转换为数字信号。RAM 302是能够保存离合器250的连接/断开的控制中使用的阈值、马达200的控制值、各种数据的存储器。ROM 303保存用于使CPU 304进行动作的驱动传递程序。CPU 304按照ROM 303中保存的驱动传递程序，来送出用于切换离合器250的控制信号。DA转换器305将CPU 304计算出的作为数字值的控制信号转换为模拟信号。
(实施方式所涉及的控制部280所进行的驱动传递处理的一例)
图5是示出实施方式所涉及的控制部280所进行的驱动传递处理的一例的流程图。如图5所示，控制部280判断是否开始马达200的旋转(步骤S501)。控制部280进行待机直到开始马达200的旋转为止(步骤S501：“否”)，当开始马达200的旋转时(步骤S501：“是”)，基于马达200的电流值来探测输入转矩(步骤S502)。
控制部280判断输入转矩(马达200的电流值)是否为阈值以上(步骤S503)。在输入转矩不为阈值以上的情况下(步骤S503：“否”)，控制部280使离合器250切换为断开(分离状态)(步骤S504)，即切换为进行基于差动装置210的差动运动，并进入步骤S506。在输入转矩为阈值以上的情况下(步骤S503：“是”)，控制部280使离合器250切换为连接(接触状态)(步骤S505)。即，控制部280使马达200的驱动力从各输出轴221a、221b直接传递到减速机230。
然后，控制部280判断是否结束马达200的旋转(步骤S506)。在不结束马达200的旋转的情况下(步骤S506：“否”)，控制部280返回到步骤S502。在结束马达200的旋转的情况下(步骤S506：“是”)，控制部280结束一系列的处理。
如以上说明的那样，本实施方式所涉及的驱动传递装置120基于一对减速机230的差异信息来在离合器250的分离状态与接触状态之间进行切换。由此，在通过差动装置210的差动运动而消除了施加于一对输出轴221的负载的差异之后，不仅能够使从马达200向差动装置210输入的驱动力与侧齿轮215的旋转相伴地传递到输出轴221，而且能够使该驱动力从第二锥齿轮212直接传递到输出轴221。因而，不会仅在差动装置210的齿轮间(例如，小齿轮241与侧齿轮215之间)持续传递动力。因此，能够抑制齿轮(例如，小齿轮241和侧齿轮215)的磨损。因而，根据本实施方式，能够抑制差动装置210的产品寿命缩短。
并且，在本实施方式中，将差异信息设为表示从马达200输入到差动装置210的输入转矩的信息。由此，即使不另外设置传感器等，也能够简单地获得差异信息。并且，即使在将差异信息设为表示从马达200输入到差动装置210的转速的信息的情况下，也同样能够简单地获得差异信息。
并且，在本实施方式中，驱动传递装置120在差异信息所表示的值变为阈值之前使离合器250切换为断开状态(分离状态)，当差异信息所表示的值变为阈值时使离合器250切换为连接状态(接触状态)。由此，在开始了马达200的驱动并开始了作用部104的动作时，能够通过差动运动来消除施加于一对输出轴221的负载的差异，并能够向输出轴221直接输出驱动力。因而，在消除负载的差异后，能够不仅在差动装置210的齿轮间持续传递动力。由此，能够抑制齿轮的磨损。
(实施方式的变形例)
接着，说明实施方式的变形例。此外，在以下的各变形例中，关于在上述的实施方式中说明的内容，适当省略说明。另外，以下的各变形例以及上述的实施方式也能够分别进行组合。
(变形例1)
说明实施方式的变形例1。在上述的实施方式中，在差动装置210的输入转矩变为阈值以上的情况下，控制离合器250的切换。在变形例1中，除了这种结构之外，还在输入转矩变为比阈值(以下称为“第一阈值”)大的第二阈值以上的情况下，控制离合器250的切换。
在变形例1中，当差异信息所表示的值变为比第一阈值高的第二阈值时，控制部280使离合器250切换为断开状态(分离状态)，之后使离合器250返回到连接状态(接触状态)。
第二阈值是根据减速机230a、230b的内部的扭转刚度而被估计为产生施加于各输出轴221a、221b的负载的固定量的偏差的值。
第一阈值例如是用于获得额定转矩的电流值的10％的值。第二阈值例如是用于获得额定转矩的电流值的40％的值。此外，第一阈值和第二阈值能够设定为任意的值。
(变形例1所涉及的控制部280所进行的驱动传递处理的一例)
图6是示出变形例1所涉及的控制部280所进行的驱动传递处理的一例的流程图。如图6所示，控制部280判断是否开始马达200的旋转(步骤S601)。控制部280进行待机直到开始马达200的旋转为止(步骤S601：“否”)，当开始马达200的旋转时(步骤S601：“是”)，基于马达200的电流值来探测输入转矩(步骤S602)。
然后，控制部280判断输入转矩(马达200的电流值)是否为第一阈值以上(步骤S603)。在输入转矩不为第一阈值以上的情况下(步骤S603：“否”)，控制部280使离合器250切换为断开状态(分离状态)(步骤S604)，即切换为进行基于差动装置210的差动运动，并进入步骤S609。由此，能够在开始了马达200的驱动、并开始了作用部104的动作时，通过差动运动来消除施加于各输出轴221a、221b的负载的偏差。
在输入转矩为第一阈值以上的情况下(步骤S603：“是”)，控制部280使离合器250切换为连接状态(接触状态)(步骤S605)。即，控制部280使得马达200的驱动力从各输出轴221a、221b直接传递到减速机230。由此，在不再存在施加于各输出轴221a、221b的负载的偏差之后，各输出轴221a、221b通过来自第二锥齿轮212的直接的传递以及与侧齿轮215的旋转相伴的传递来进行旋转。
然后，控制部280判断输入转矩(马达200的电流值)是否为第二阈值以上(步骤S606)。在输入转矩不为第二阈值以上的情况下(步骤S606：“否”)，控制部280进入步骤S609。在输入转矩为第二阈值以上的情况下(步骤S606：“是”)，控制部280使离合器250切换为断开状态(分离状态)(步骤S607)。即，控制部280使得进行基于差动装置210的差动运动。由此，即使因减速机230a、230b的内部的扭转刚度而产生了施加于各输出轴221a、221b的负载的偏差，也能够消除偏差。
接着，控制部280再次使离合器250切换为连接状态(接触状态)(步骤S608)。即，控制部280使得马达200的驱动力从各输出轴221a、221b直接传递到减速机230。然后，控制部280判断是否结束马达200的旋转(步骤S609)。在不结束马达200的旋转的情况下(步骤S609：“否”)，控制部280返回到步骤S602。在结束马达200的旋转的情况下(步骤S609：“是”)，控制部280结束一系列的处理。
上述的变形例1所涉及的驱动传递装置120当差异信息所表示的值变为第二阈值时，使离合器250切换为分离状态，来使差动装置210进行差动运动。由此，即使与减速机230的内部的扭转刚度之差相应地在两个输出轴221产生了负载的偏差，也能够通过差动装置210的差动运动来消除偏差。
而且，驱动传递装置120之后使离合器250切换为接触状态，来使从马达200向差动装置210输入的驱动力直接传递到输出轴221。由此，能够使各输出轴221通过来自第二锥齿轮212的直接的传递以及与侧齿轮215的旋转相伴的传递来进行旋转。因而，不会仅在差动装置210的齿轮间(例如，小齿轮241与侧齿轮215之间)持续传递动力。因而，能够抑制齿轮(例如，小齿轮241和侧齿轮215)的磨损，能够抑制差动装置210的产品寿命缩短。
(变形例2)
接着，说明实施方式的变形例2。在上述的实施方式中，将差异信息设为表示被输入到差动装置210的输入转矩的信息。在变形例2中，说明将差异信息设为表示从差动装置210朝向减速机230a、230b输出的输出转矩(也就是输入到减速机230a、230b的转矩)的信息的情况。
输出转矩是从差动装置210输出到两个减速机230a、230b的两个转矩的合计。输出转矩的检测通过转矩传感器来进行。
控制部280基于输出转矩和阈值来控制离合器250的切换。具体而言，在输出转矩变为阈值以上的情况下，控制部280控制离合器250的切换。更具体而言，在输出转矩变为阈值以上之前，控制部280使离合器250维持为断开状态(分离状态)，使得进行基于差动装置210的差动运动。另一方面，在输出转矩变为阈值以上的情况下，控制部280使离合器250切换为连接状态(接触状态)，来使从马达200输入到差动装置210的驱动力直接传递到输出轴221。
在变形例2中，基于从差动装置210输出到减速机230a、230b的输出转矩来切换为离合器250的连接状态或断开状态。即使设为这样的结构，也不会仅在差动装置210的齿轮间(例如，小齿轮241与侧齿轮215之间)持续传递动力。因此，能够抑制齿轮(例如，小齿轮241和侧齿轮215)的磨损。
(变形例3)
接着，说明实施方式的变形例3。在上述的变形例2中，将差异信息设为从差动装置210输出到两个减速机230a、230b的两个转矩的合计。在变形例3中，说明将差异信息设为表示与一对减速机230a、230b的输出有关的旋转的差异的值的情况。
具体而言，在变形例3中，表示与输出有关的旋转的差异的值例如是从两个减速机230a、230b输出的输出值的差异。输出值例如是从一对减速机230a、230b输出的输出转矩。但是，输出值也可以是从一对减速机230a、230b输出的转速。
差异信息例如也可以为表示与一对减速机230a、230b的输入有关的旋转的差异的值。表示与输入有关的旋转的差异的值是被输入到两个减速机230a、230b的输入值的差异。输入值例如是被输入到一对减速机230a、230b的输入转矩。但是，输入值也可以是被输入到一对减速机230a、230b的转速。
转矩的检测通过转矩传感器来进行。转速的检测通过旋转传感器来进行。
(变形例3所涉及的控制部280所进行的驱动传递处理的一例)
图7是示出变形例3所涉及的控制部280所进行的驱动传递处理的一例的流程图。如图7所示，控制部280判断是否开始马达200的旋转(步骤S701)。控制部280进行待机直到开始马达200的旋转为止(步骤S701：“否”)，当开始马达200的旋转时(步骤S701：“是”)，使用由转矩传感器检测的检测结果来探测一对减速机230a、230b分别输出的输出转矩的输出差(步骤S702)。
然后，控制部280判断输出差是否为阈值以下(步骤S703)。输出差为阈值以下是指估计为未产生施加于各输出轴221a、221b的负载的偏差。在输出差为阈值以下的情况下(步骤S703：“是”)、即在能够估计为未产生施加于各输出轴221a、221b的负载的偏差的情况下，控制部280使离合器250切换为连接状态(接触状态)(步骤S704)，即切换为使马达200的驱动力从各输出轴221a、221b直接传递到减速机230，并进入步骤S706。
在输出差不为阈值以下的情况下(步骤S703：“否”)、即在能够估计为产生了施加于各输出轴221a、221b的负载的偏差的情况下，控制部280使离合器250切换为断开状态(分离状态)(步骤S705)。即，控制部280使得进行基于差动装置210的差动运动。由此，能够使一对减速机230a、230b分别输出的输出转矩的输出差降低(成为阈值以下)。
即，在产生了施加于各输出轴221a、221b的负载的偏差的情况下，每当产生偏差时，就能够消除偏差。而且，在之后的处理中，能够从步骤S703(“是”)转移到步骤S704。因而，能够使马达200的驱动力从各输出轴221a、221b直接传递到减速机230。
然后，控制部280判断是否结束马达200的旋转(步骤S706)。在不结束马达200的旋转的情况下(步骤S706：“否”)，控制部280返回到步骤S702。在结束马达200的旋转的情况下(步骤S706：“是”)，控制部280结束一系列的处理。
根据变形例3，每当从一对减速机230输出的输出转矩的差超过阈值时、即每当估计为产生了施加于各输出轴221的负载的偏差时，就能够消除偏差。然后，在消除了偏差之后，不仅能够使从马达200输入到差动装置210的驱动力与侧齿轮215的旋转相伴地传递到输出轴221，而且能够使该驱动力从第二锥齿轮212直接传递到输出轴221。因此，不会仅在差动装置210的齿轮间(例如，小齿轮241与侧齿轮215之间)持续传递动力。因而，能够抑制齿轮(例如，小齿轮241和侧齿轮215)的磨损。
(变形例4)
接着，说明实施方式的变形例4。在上述的实施方式中，设为根据表示被输入到差动装置210的输入转矩的信息来直接获得差异信息的结构。在变形例4中，说明将差异信息设为从计时器获得的时间的信息的情况。
在变形例4中，以预先已知时间与转矩之间的关系作为前提。即，以从计时器获得的时间的信息与表示输入转矩的信息具有对应关系作为前提。更具体而言，例如设为，针对作用部104进行的每个动作，时间与转矩之间的关系相对应，例如时刻t0时的输入转矩为T0，时刻t1时的输入转矩为T1。控制部280基于时间的信息来控制离合器250的切换。
具体而言，在变为能够估计为输出转矩变为阈值以上的第一时间的情况下，控制部280控制离合器250的切换。更具体而言，在变为第一时间之前，控制部280使离合器250维持为断开状态(分离状态)，使得进行基于差动装置210的差动运动。另一方面，当变为第一时间时，控制部280使离合器250切换为连接状态(接触状态)，来使马达200的驱动力从各输出轴221a、221b直接传递到减速机230。
在因减速机230a、230b的内部的扭转刚度而产生施加于各输出轴221a、221b的负载的偏差的时间(第二时间)已知的情况下，当变为第二时间时，控制部280使离合器250切换为断开状态(分离状态)。即，控制部280使得进行基于差动装置210的差动运动。由此，即使因减速机230a、230b的内部的扭转刚度而产生了施加于各输出轴221a、221b的负载的偏差，也能够基于计时器的信息来消除偏差。而且，之后，控制部280再次使离合器250切换为连接状态(接触状态)。
在变形例4中，基于从计时器获得的时间的信息来使离合器250切换为连接状态或者断开状态。即使为这样的结构，也不会仅在差动装置210的齿轮间(例如，小齿轮241与侧齿轮215之间)持续传递动力。因而，能够抑制齿轮(例如，小齿轮241和侧齿轮215)的磨损。
(变形例5)
接着，说明实施方式的变形例5。在上述的变形例3中，将差异信息设为表示与来自一对减速机230a、230b的输出有关的旋转的差异的值。在变形例5中，说明将差异信息设为表示一对减速机230a、230b中的一方的旋转的值的情况。
在变形例5中，表示一对减速机230a、230b中的一方的旋转的值例如是两个减速机230a、230b中的一方的输出值。输出值例如是从一方的减速机230输出的输出转矩。但是，输出值也可以是从一方的减速机230输出的转速。
此外，表示一对减速机230a、230b中的一方的旋转的值例如也可以为两个减速机230a、230b中的一方的输入值。输入值例如是被输入到一方的减速机230的输入转矩。但是，输入值也可以是被输入到一方的减速机230的转速。
在两个减速机230a、230b中的一方的输出值变为阈值之前，控制部280使离合器250维持为断开状态(分离状态)，使得进行基于差动装置210的差动运动。另一方面，当变为阈值时，控制部280使离合器250切换为连接状态(接触状态)，来使马达200的驱动力从各输出轴221a、221b直接传递到减速机230。
在变形例5中，基于表示一对减速机230a、230b中的一方的旋转的值，来在离合器250的连接状态与断开状态之间进行切换。即使为这种结构，也不会仅在差动装置210的齿轮间(例如，小齿轮241与侧齿轮215之间)持续传递动力。因而，能够抑制齿轮(例如，小齿轮241和侧齿轮215)的磨损。
此外，也可以将用于实现以上说明的驱动传递装置120的程序记录到计算机可读取的记录介质，使计算机系统读入并执行该程序。
此外，此处所述的“计算机系统”是指包括OS、周边设备等硬件。另外，“计算机可读取的记录介质”是指软盘、光磁盘、ROM、CD-ROM等可移动介质、内置于计算机系统的硬盘等存储装置。并且，“计算机可读取的记录介质”也包括如经由因特网等网络或电话线路等通信线路发送程序的情况下的成为服务器或客户端的计算机系统内部的易失性存储器(RAM)那样将程序保持一定时间的介质。
上述程序也可以从在存储装置等中保存有该程序的计算机系统经由传输介质或者通过传输介质中的传输波来传输到其它计算机系统。用于传输程序的“传输介质”是指如因特网等网络(通信网)或电话线路等通信线路(通信线)那样具有传输信息的功能的介质。此外，上述程序也可以用于实现前述的功能的一部分。并且，也可以是能够通过与已经记录在计算机系统中的程序的组合来实现前述的功能的所谓差异文件(差异程序)。
以上，参照附图详述了本发明的实施方式，但是具体的结构不限于该实施方式，也能够包括不脱离本发明的主旨的范围内的设计等。
在本说明书中公开的实施方式以及变形例中，多个功能分散地设置的情况也可以是将该多个功能的一部分或全部集成设置，相反地，能够将集成设置多个功能的情况设为该多个功能的一部分或全部分散。无论功能是集成还是分散，只要构成为能够达成发明的目的即可。

Claims (10)

1.一种驱动传递装置，具备：
一对输出轴，所述一对输出轴与相向配置的一对减速机连接；
差动装置，其将从驱动源输入的驱动力输出到所述一对输出轴；
动力传递部，其作用于所述差动装置，能够取第一状态和第二状态中的任一个状态，所述第一状态是能够调整所述一对输出轴之间的负载的差异的状态，所述第二状态是所述一对输出轴通过所述驱动力来直接旋转的状态；以及
控制部，其基于与所述一对减速机的旋转的差异有关的差异信息，来使所述动力传递部切换为所述第一状态或所述第二状态。
2.根据权利要求1所述的驱动传递装置，其中，
所述差异信息是表示从所述驱动源输入到所述差动装置的输入转矩的信息。
3.根据权利要求1所述的驱动传递装置，其中，
所述差异信息是表示从所述驱动源输入到所述差动装置的转速的信息。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的驱动传递装置，其中，
所述控制部在所述差异信息所表示的值变为第一阈值之前使所述动力传递部维持所述第一状态，在所述差异信息所表示的值变为所述第一阈值时使所述动力传递部切换为所述第二状态。
5.根据权利要求4所述的驱动传递装置，其中，
所述控制部在所述差异信息所表示的值变为高于所述第一阈值的第二阈值时，使所述动力传递部切换为所述第一状态，之后使所述动力传递部切换为所述第二状态。
6.根据权利要求1所述的驱动传递装置，其中，
所述差异信息是表示与向所述一对减速机的输入有关的旋转的差异的值、或表示与来自所述一对减速机的输出有关的旋转的差异的值。
7.一种建筑机械，具备：
车身；
可动构件，其旋转自如地支承于所述车身；
驱动传递装置，其用于使所述可动构件进行动作；
驱动源，其生成驱动力；以及
一对减速机，所述一对减速机相向配置，
其中，所述驱动传递装置具备：
一对输出轴，所述一对输出轴与所述一对减速机连接；
差动装置，其将从所述驱动源输入的驱动力输出到所述一对输出轴；
动力传递部，其作用于所述差动装置，能够取第一状态和第二状态中的任一个状态，所述第一状态是能够调整所述一对输出轴之间的负载的差异的状态，所述第二状态是所述一对输出轴通过所述驱动力来直接旋转的状态；以及
控制部，其基于与所述一对减速机的旋转的差异有关的差异信息，来使所述动力传递部切换为所述第一状态或所述第二状态。
8.一种驱动传递装置，具备：
一对输出轴，所述一对输出轴与相向配置的一对减速机连接；
差动装置，其将从驱动源输入的驱动力输出到所述一对输出轴；
动力传递部，其作用于所述差动装置，能够取第一状态和第二状态中的任一个状态，所述第一状态是能够调整所述一对输出轴之间的负载的差异的状态，所述第二状态是所述一对输出轴通过所述驱动力来直接旋转的状态；以及
控制部，其基于与所述一对减速机的旋转的差异有关的差异信息，来使所述动力传递部切换为所述第一状态或所述第二状态，
其中，所述控制部在所述差异信息所表示的值变为第一阈值之前使所述动力传递部维持所述第一状态，在所述差异信息所表示的值变为所述第一阈值时使所述动力传递部切换为所述第二状态。
9.一种驱动传递方法，使驱动传递装置的计算机执行处理，
其中，所述驱动传递装置具备：
一对输出轴，所述一对输出轴与相向配置的一对减速机连接；
差动装置，其将从驱动源输入的驱动力输出到所述一对输出轴；以及
动力传递部，其作用于所述差动装置，能够取第一状态和第二状态中的任一个状态，所述第一状态是能够调整所述一对输出轴之间的负载的差异的状态，所述第二状态是所述一对输出轴通过所述驱动力来直接旋转的状态，
所述驱动传递方法使所述驱动传递装置的计算机执行以下处理：基于与所述一对减速机的旋转的差异有关的差异信息，来使所述动力传递部切换为所述第一状态或所述第二状态。
10.一种计算机可读取的存储介质，存储有使驱动传递装置的计算机执行处理的程序，
其中，所述驱动传递装置具备：
一对输出轴，所述一对输出轴与相向配置的一对减速机连接；
差动装置，其将从驱动源输入的驱动力输出到所述一对输出轴；以及
动力传递部，其作用于所述差动装置，能够取第一状态和第二状态中的任一个状态，所述第一状态是能够调整所述一对输出轴之间的负载的差异的状态，所述第二状态是所述一对输出轴通过所述驱动力来直接旋转的状态，
所述程序使所述驱动传递装置的计算机执行以下处理：基于与所述一对减速机的旋转的差异有关的差异信息，来使所述动力传递部切换为所述第一状态或所述第二状态。
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