CN115140285B - 一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构 - Google Patents
一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构 Download PDFInfo
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Abstract
一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构，它涉及柔性仿生鱼结构技术领域。本发明为解决现有仿生鱼驱动频率低，能量损耗率大，并采用刚性结构，游动速度较慢，并且不能很好的适应多变的水下环境，且鱼身内部无法腾出大量空间承载的问题。本发明包括鱼头单元、鱼体单元、尾鳍单元、背鳍和两个胸鳍单元，鱼体单元的两侧相对设置有超弹性摆动梁，鱼头单元通过两个超弹性摆动梁驱动鱼体单元左右摆动，鱼头单元的两侧分别设置有胸鳍单元，鱼体单元的末端与尾鳍单元连接，背鳍固接在鱼体单元的顶端。本发明用于机器仿生鱼结构。
Description
技术领域
本发明涉及柔性仿生鱼结构技术领域，具体涉及一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构。
背景技术
机器仿生鱼是一种水下类鱼移动系统，涉及机电、材料、流体力学、控制、生物、能源、通讯的多种学科，身上装备有各种探测传感器，可以在复杂危险水下进行环境作业、水下救援，水域探查等任务，具有重要的研究价值和应用前景。
随着科学技术和人类社会的高速发展，陆地资源日益枯竭，占据地球绝大面积的海洋具有丰富的资源和巨大的开发价值，为了人类更加长远的发展，海洋资源的开发和利用已经成为世界各国研究终点。现有已经成熟的传统水下探索器多采用螺旋桨推进的驱动形式，但整体推进效率低，机动灵活性能差且噪声大，隐蔽性差；同时目前现有仿生鱼研究大多驱动频率低，能量损耗率大，并采用刚性结构，游动速度较慢，并且不能很好的适应多变的水下环境，且鱼身内部无法腾出大量空间承载。
发明内容
本发明为了解决现有仿生鱼驱动频率低，能量损耗率大，并采用刚性结构，游动速度较慢，并且不能很好的适应多变的水下环境，且鱼身内部无法腾出大量空间承载的问题，进而提出一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构。
本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：
一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构包括鱼头单元、鱼体单元、尾鳍单元、背鳍和两个胸鳍单元，鱼体单元的两侧相对设置有超弹性摆动梁，鱼头单元通过两个超弹性摆动梁驱动鱼体单元左右摆动，鱼头单元的两侧分别设置有胸鳍单元，鱼体单元的末端与尾鳍单元连接，背鳍固接在鱼体单元的顶端。
进一步地，所述鱼头单元包括鱼头、鱼头安装座、摆动支架、摆动弯杆和摆动电机，鱼头罩扣在鱼头安装座前端面的外侧，摆动电机固装在鱼头安装座内，摆动电机的输出端与摆动弯杆的后端固接，摆动支架的后端与鱼头安装座的前端面转动连接，摆动支架的前端沿竖直方向设有滑槽，摆动弯杆的前端插装在滑槽内，摆动支架的左右两侧分别各与一个超弹性摆动梁的前端固接。
进一步地，所述鱼头安装座的中部设有圆槽，摆动电机通过外部法兰盘固接在圆槽内。
进一步地，所述胸鳍单元包括胸鳍、胸鳍滚转连接杆、胸鳍摆动连接杆、胸鳍同步带、胸鳍摆动舵机、胸鳍滚转电机和两个胸鳍同步带轮，胸鳍滚转电机固接在鱼头安装座的前端面上，胸鳍滚转电机的输出端与胸鳍滚转连接杆的一端固接，胸鳍滚转连接杆的另一端与胸鳍的内侧端固接，胸鳍摆动舵机固接在胸鳍滚转连接杆上，胸鳍摆动连接杆插装固接在胸鳍的内侧端内，胸鳍摆动舵机的输出端和胸鳍摆动连接杆上均固接有胸鳍同步带轮，两个胸鳍同步带轮之间通过胸鳍同步带连接。
进一步地，所述胸鳍的内侧端面上设有安装槽，胸鳍摆动连接杆固接在安装槽内，胸鳍滚转连接杆的另一端固接有U形连接板，U形连接板的底端封闭端与胸鳍滚转连接杆另一端的端面固接，U形连接板的敞口端分别与安装槽的槽壁固接。
进一步地，所述鱼体单元包括仿生鱼体蒙皮、鱼尾安装座、两个鱼体柔性支架、多个椭圆弹簧和多个鱼体被动弹簧，两个鱼体柔性支架分别固接在鱼头安装座与鱼尾安装座之间的上下两侧，多个鱼体被动弹簧对称固接在鱼头安装座与鱼尾安装座之间，多个椭圆弹簧沿鱼体长度方向均布设置在鱼头安装座与鱼尾安装座之间，超弹性摆动梁的前端穿过鱼头安装座，超弹性摆动梁的后端与鱼尾安装座的前端固接，椭圆弹簧分别与超弹性摆动梁和鱼体柔性支架的内侧固接，仿生鱼体蒙皮包覆在超弹性摆动梁、椭圆弹簧和鱼体柔性支架的外侧。
进一步地，多个所述椭圆弹簧的外径由前至后依次递减。
进一步地，所述鱼体柔性支架的前端与鱼头安装座的后端面固接，鱼体柔性支架的后端与鱼尾安装座的前端固接，鱼体被动弹簧的前端通过弹簧钩子与鱼头安装座的后端面固接，鱼体被动弹簧的后端通过弹簧钩子与鱼尾安装座的前端固接。
进一步地，所述尾鳍单元包括尾鳍、尾鳍变刚度舵机、尾鳍连接销、尾鳍齿轮组和两个尾鳍弹性梁，尾鳍变刚度舵机插装固接在鱼尾安装座的后端面内，尾鳍变刚度舵机的输出端与尾鳍齿轮组的主动齿轮固接，两个尾鳍弹性梁对称设置在鱼尾安装座与尾鳍之间，尾鳍齿轮组的从动齿轮与尾鳍弹性梁的前端固接，尾鳍弹性梁的后端与尾鳍的前端面固接，鱼尾安装座与尾鳍之间的上下两侧分别各设有一个尾鳍连接杆，尾鳍连接杆的前端与鱼尾安装座的后端面固接，尾鳍的前端竖直插装有尾鳍连接销，尾鳍连接杆的后端通过尾鳍连接销与尾鳍转动连接。
进一步地，所述尾鳍齿轮组包括两个从动齿轮，尾鳍齿轮组的主动齿轮设置在两个从动齿轮之间，且分别与两个从动齿轮相啮合，尾鳍弹性梁的前端固接在从动齿轮端面上的一侧。
本发明与现有技术相比包含的有益效果是：
本发明提出了一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构，采用中空螺旋式非线性弹簧的鱼体骨骼，构建超弹性梁大变形致动的游动推进新机理以提高驱动效率以及携带负载的能力；采用鱼皮表面微观减阻的“仿生蒙皮外部减阻”与低能耗的“节能共振内部减阻”双重机制，形成柔性推进和减阻的水下仿生驱动构型以降低能量损耗率，加快游动的速度；同时鱼体采用柔性骨架，鱼尾实时变刚度等结构，具有较好的灵巧性和柔顺性以适应复杂多变的水下环境，更好的完成各种环境作业。
附图说明
图1是本发明基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构的外形图；
图2的本发明基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构去掉鱼头1、背鳍3、仿生鱼体蒙皮5和胸鳍单元后的结构示意图；
图3是图2中的K-K向视图；
图4是本发明基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构的胸鳍单元中去掉胸鳍2后的结构示意图；
图5是本发明基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构的胸鳍单元的结构示意图；
图6是本发明基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构的尾鳍单元的结构示意图；
图7是图6的左视图；
图8是图6中去掉尾鳍4后的右视图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式所述一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构包括鱼头单元、鱼体单元、尾鳍单元、背鳍3和两个胸鳍单元，鱼体单元的两侧相对设置有超弹性摆动梁11，鱼头单元通过两个超弹性摆动梁11驱动鱼体单元左右摆动，鱼头单元的两侧分别设置有胸鳍单元，鱼体单元的末端与尾鳍单元连接，背鳍3固接在鱼体单元的顶端。
具体实施方式二：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式所述鱼头单元包括鱼头1、鱼头安装座6、摆动支架7、摆动弯杆8和摆动电机9，鱼头1罩扣在鱼头安装座6前端面的外侧，摆动电机9固装在鱼头安装座6内，摆动电机9的输出端与摆动弯杆8的后端固接，摆动支架7的后端与鱼头安装座6的前端面转动连接，摆动支架7的前端沿竖直方向设有滑槽，摆动弯杆8的前端插装在滑槽内，摆动支架7的左右两侧分别各与一个超弹性摆动梁11的前端固接。其它组成和连接方式与具体实施方式一相同。
所述摆动支架7的左右两侧分别各设有一个连接臂，超弹性摆动梁11的前端与连接臂的外侧端固接。
所述超弹性摆动梁11的前端与连接臂的外侧端之间通过紧固螺钉固接。
具体实施方式三：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式所述鱼头安装座6的中部设有圆槽，摆动电机9通过外部法兰盘固接在圆槽内。其它组成和连接方式与具体实施方式二相同。
所述摆动电机9的输出端通过联轴器与摆动弯杆8的后端固接。
具体实施方式四：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式所述胸鳍单元包括胸鳍2、胸鳍滚转连接杆15、胸鳍摆动连接杆16、胸鳍同步带17、胸鳍摆动舵机19、胸鳍滚转电机和两个胸鳍同步带轮18，胸鳍滚转电机固接在鱼头安装座6的前端面上，胸鳍滚转电机的输出端与胸鳍滚转连接杆15的一端固接，胸鳍滚转连接杆15的另一端与胸鳍2的内侧端固接，胸鳍摆动舵机19固接在胸鳍滚转连接杆15上，胸鳍摆动连接杆16插装固接在胸鳍2的内侧端内，胸鳍摆动舵机19的输出端和胸鳍摆动连接杆16上均固接有胸鳍同步带轮18，两个胸鳍同步带轮18之间通过胸鳍同步带17连接。其它组成和连接方式与具体实施方式二相同。
胸鳍滚转电机直连胸鳍滚转连接杆15形成垂直鱼体前进方向的胸鳍2滚转自由度。胸鳍摆动舵机19安装在胸鳍滚转连杆15上，并通过胸鳍同步带17、胸鳍同步带轮18形成同步带结构形成沿着鱼体前进方向的摆动自由度。并且胸鳍2截面采用翼型理论进行设计，在鱼游动时可以提供更高的升力。
具体实施方式五：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式所述胸鳍2的内侧端面上设有安装槽，胸鳍摆动连接杆16固接在安装槽内，胸鳍滚转连接杆15的另一端固接有U形连接板，U形连接板的底端封闭端与胸鳍滚转连接杆15另一端的端面固接，U形连接板的敞口端分别与安装槽的槽壁固接。其它组成和连接方式与具体实施方式四相同。
具体实施方式六：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式所述鱼体单元包括仿生鱼体蒙皮5、鱼尾安装座10、两个鱼体柔性支架13、多个椭圆弹簧12和多个鱼体被动弹簧14，两个鱼体柔性支架13分别固接在鱼头安装座6与鱼尾安装座10之间的上下两侧，多个鱼体被动弹簧14对称固接在鱼头安装座6与鱼尾安装座10之间，多个椭圆弹簧12沿鱼体长度方向均布设置在鱼头安装座6与鱼尾安装座10之间，超弹性摆动梁11的前端穿过鱼头安装座6，超弹性摆动梁11的后端与鱼尾安装座10的前端固接，椭圆弹簧12分别与超弹性摆动梁11和鱼体柔性支架13的内侧固接，仿生鱼体蒙皮5包覆在超弹性摆动梁11、椭圆弹簧12和鱼体柔性支架13的外侧。其它组成和连接方式与具体实施方式二相同。
摆动电机9的高速旋转带动摆动弯杆8旋转，摆动弯杆8的末端轨迹为一个二维平面上的圆，同时摆动弯杆8的末端卡在摆动支架7的竖直槽内且相对于摆动支架7进行一维的直线运动，由于摆动弯杆8相对摆动支架7的相对运动从而驱动摆动支架7在水平方向左右摆动。摆动支架7驱动鱼体两侧的超弹性摆动梁11快速的前后摆动，从而致使鱼体左右摆动而进行游动前进。鱼体的摆动和水流的作用带动尾鳍4被动柔顺的摆动来更好的游动，通过尾鳍变刚度舵机20驱动尾鳍齿轮组23的旋转实时调整以改变尾鳍弹性梁21的扭转程度来实时调整尾鳍4的旋转刚度从而使仿生鱼可以更好地适应复杂多变的水下环境。
仿生鱼体蒙皮5采用表面微观减阻材料，降低仿生鱼在水下游动时的摩擦，降低能耗。同时与鱼体柔性支架13、椭圆弹簧12、超弹性摆动梁11组成共同柔性仿生鱼鱼体，具有更好的灵巧性和柔顺性。
椭圆弹簧12开始时处于弯曲状态，给两端固连在摆动支架7和鱼尾安装座10上的超弹性摆动梁11提供一定的预紧力，使超弹性摆动梁11始终处于弯曲状态。当摆动电机9高速连续旋转进行驱动时，通过摆动弯杆8和摆动支架7带动鱼体两侧超弹性摆动梁11快速前后摆动，形成鱼体左右摆动而进行游动。
鱼体被动弹簧14在鱼体前进时是一种蓄能装置。鱼体被动弹簧14初始时存在一定预紧力，当鱼体两侧的超弹性摆动梁11前后摆动时，鱼体两侧的鱼体被动弹簧14长度会产生相应的变化来储存和释放能量。
鱼体柔性支架13、椭圆弹簧12、超弹性摆动梁11、鱼体被动弹簧14构成的鱼体形成了较大中空空间，可以携带较多的负载，同时形成的鱼体是一种柔性结构，外面包裹仿生鱼体蒙皮5，具备更好的水下环境适应能力。
鱼体柔性支架13和鱼体两侧的鱼体被动弹簧14组成了仿生鱼的柔性支架，为仿生鱼体蒙皮5的安装提供鱼体外形。
具体实施方式七：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式多个所述椭圆弹簧12的外径由前至后依次递减。其它组成和连接方式与具体实施方式六相同。
具体实施方式八：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式所述鱼体柔性支架13的前端与鱼头安装座6的后端面固接，鱼体柔性支架13的后端与鱼尾安装座10的前端固接，鱼体被动弹簧14的前端通过弹簧钩子与鱼头安装座6的后端面固接，鱼体被动弹簧14的后端通过弹簧钩子与鱼尾安装座10的前端固接。其它组成和连接方式与具体实施方式六相同。
所述超弹性摆动梁11和鱼体柔性支架13的材质为超弹性材质，如超弹性镍钛诺合金、奥氏体铬镍不锈钢、钛合金、高弹复合材料等。
具体实施方式九：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式所述尾鳍单元包括尾鳍4、尾鳍变刚度舵机20、尾鳍连接销22、尾鳍齿轮组23和两个尾鳍弹性梁21，尾鳍变刚度舵机20插装固接在鱼尾安装座10的后端面内，尾鳍变刚度舵机20的输出端与尾鳍齿轮组23的主动齿轮固接，两个尾鳍弹性梁21对称设置在鱼尾安装座10与尾鳍4之间，尾鳍齿轮组23的从动齿轮与尾鳍弹性梁21的前端固接，尾鳍弹性梁21的后端与尾鳍4的前端面固接，鱼尾安装座10与尾鳍4之间的上下两侧分别各设有一个尾鳍连接杆，尾鳍连接杆的前端与鱼尾安装座10的后端面固接，尾鳍4的前端竖直插装有尾鳍连接销22，尾鳍连接杆的后端通过尾鳍连接销22与尾鳍4转动连接。其它组成和连接方式与具体实施方式六相同。
所述尾鳍弹性梁21的材质为超弹性材质，如超弹性镍钛诺合金、奥氏体铬镍不锈钢、钛合金、高弹复合材料等。
尾鳍4通过尾鳍连接销22与鱼尾安装座10连接在一起，是一种被动驱动。同时，尾鳍弹性梁21具备较好的弹性性能。尾鳍弹性梁21两端固连在鱼尾安装座10和尾鳍4上，并处于自然状态。当鱼体摆动进行游动时，尾鳍4由于水的阻力按照水流进行被动柔顺的摆动，而尾鳍弹性梁21的长度也随着尾鳍4的摆动变化产生拉力致使尾鳍返回平衡位置。尾鳍弹性梁21对于尾鳍4具有旋转刚度的作用。
具体实施方式十：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式所述尾鳍齿轮组23包括两个从动齿轮，尾鳍齿轮组23的主动齿轮设置在两个从动齿轮之间，且分别与两个从动齿轮相啮合，尾鳍弹性梁21的前端固接在从动齿轮端面上的一侧。其它组成和连接方式与具体实施方式九相同。
尾鳍变刚度舵机20带动尾鳍齿轮组23中间主动轮旋转从而带动两侧齿轮旋转，从而造成弹性梁21扭转变形以改变尾鳍弹性梁21对于尾鳍4旋转刚度的大小。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构，其特征在于：它包括鱼头单元、鱼体单元、尾鳍单元、背鳍(3)和两个胸鳍单元，鱼体单元的两侧相对设置有超弹性摆动梁(11)，鱼头单元通过两个超弹性摆动梁(11)驱动鱼体单元左右摆动，鱼头单元的两侧分别设置有胸鳍单元，鱼体单元的末端与尾鳍单元连接，背鳍(3)固接在鱼体单元的顶端；
所述鱼头单元包括鱼头(1)、鱼头安装座(6)、摆动支架(7)、摆动弯杆(8)和摆动电机(9)，鱼头(1)罩扣在鱼头安装座(6)前端面的外侧，摆动电机(9)固装在鱼头安装座(6)内，摆动电机(9)的输出端与摆动弯杆(8)的后端固接，摆动支架(7)的后端与鱼头安装座(6)的前端面转动连接，摆动支架(7)的前端沿竖直方向设有滑槽，摆动弯杆(8)的前端插装在滑槽内，摆动支架(7)的左右两侧分别各与一个超弹性摆动梁(11)的前端固接；
所述鱼体单元包括仿生鱼体蒙皮(5)、鱼尾安装座(10)、两个鱼体柔性支架(13)、多个椭圆弹簧(12)和多个鱼体被动弹簧(14)，两个鱼体柔性支架(13)分别固接在鱼头安装座(6)与鱼尾安装座(10)之间的上下两侧，多个鱼体被动弹簧(14)对称固接在鱼头安装座(6)与鱼尾安装座(10)之间，多个椭圆弹簧(12)沿鱼体长度方向均布设置在鱼头安装座(6)与鱼尾安装座(10)之间，超弹性摆动梁(11)的前端穿过鱼头安装座(6)，超弹性摆动梁(11)的后端与鱼尾安装座(10)的前端固接，椭圆弹簧(12)分别与超弹性摆动梁(11)和鱼体柔性支架(13)的内侧固接，仿生鱼体蒙皮(5)包覆在超弹性摆动梁(11)、椭圆弹簧(12)和鱼体柔性支架(13)的外侧。
2.根据权利要求1所述一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构，其特征在于：所述鱼头安装座(6)的中部设有圆槽，摆动电机(9)通过外部法兰盘固接在圆槽内。
3.根据权利要求1所述一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构，其特征在于：所述胸鳍单元包括胸鳍(2)、胸鳍滚转连接杆(15)、胸鳍摆动连接杆(16)、胸鳍同步带(17)、胸鳍摆动舵机(19)、胸鳍滚转电机和两个胸鳍同步带轮(18)，胸鳍滚转电机固接在鱼头安装座(6)的前端面上，胸鳍滚转电机的输出端与胸鳍滚转连接杆(15)的一端固接，胸鳍滚转连接杆(15)的另一端与胸鳍(2)的内侧端固接，胸鳍摆动舵机(19)固接在胸鳍滚转连接杆(15)上，胸鳍摆动连接杆(16)插装固接在胸鳍(2)的内侧端内，胸鳍摆动舵机(19)的输出端和胸鳍摆动连接杆(16)上均固接有胸鳍同步带轮(18)，两个胸鳍同步带轮(18)之间通过胸鳍同步带(17)连接。
4.根据权利要求2所述一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构，其特征在于：所述胸鳍(2)的内侧端面上设有安装槽，胸鳍摆动连接杆(16)固接在安装槽内，胸鳍滚转连接杆(15)的另一端固接有U形连接板，U形连接板的底端封闭端与胸鳍滚转连接杆(15)另一端的端面固接，U形连接板的敞口端分别与安装槽的槽壁固接。
5.根据权利要求1所述一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构，其特征在于：多个所述椭圆弹簧(12)的外径由前至后依次递减。
6.根据权利要求1所述一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构，其特征在于：所述鱼体柔性支架(13)的前端与鱼头安装座(6)的后端面固接，鱼体柔性支架(13)的后端与鱼尾安装座(10)的前端固接，鱼体被动弹簧(14)的前端通过弹簧钩子与鱼头安装座(6)的后端面固接，鱼体被动弹簧(14)的后端通过弹簧钩子与鱼尾安装座(10)的前端固接。
7.根据权利要求1所述一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构，其特征在于：所述尾鳍单元包括尾鳍(4)、尾鳍变刚度舵机(20)、尾鳍连接销(22)、尾鳍齿轮组(23)和两个尾鳍弹性梁(21)，尾鳍变刚度舵机(20)插装固接在鱼尾安装座(10)的后端面内，尾鳍变刚度舵机(20)的输出端与尾鳍齿轮组(23)的主动齿轮固接，两个尾鳍弹性梁(21)对称设置在鱼尾安装座(10)与尾鳍(4)之间，尾鳍齿轮组(23)的从动齿轮与尾鳍弹性梁(21)的前端固接，尾鳍弹性梁(21)的后端与尾鳍(4)的前端面固接，鱼尾安装座(10)与尾鳍(4)之间的上下两侧分别各设有一个尾鳍连接杆，尾鳍连接杆的前端与鱼尾安装座(10)的后端面固接，尾鳍(4)的前端竖直插装有尾鳍连接销(22)，尾鳍连接杆的后端通过尾鳍连接销(22)与尾鳍(4)转动连接。
8.根据权利要求7所述一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构，其特征在于：所述尾鳍齿轮组(23)包括两个从动齿轮，尾鳍齿轮组(23)的主动齿轮设置在两个从动齿轮之间，且分别与两个从动齿轮相啮合，尾鳍弹性梁(21)的前端固接在从动齿轮端面上的一侧。
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