CN115134189A - 一种总线切换电路、方法以及电子设备 - Google Patents

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CN115134189A CN202210834828.1A CN202210834828A CN115134189A CN 115134189 A CN115134189 A CN 115134189A CN 202210834828 A CN202210834828 A CN 202210834828A CN 115134189 A CN115134189 A CN 115134189A
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徐忠利
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Abstract

本发明提供一种总线切换电路、方法以及电子设备，响应于变阻器阻值从第一阻值变为第二阻值，获取变阻器第二阻值的电压信号；根据所述电压信号，查询所述电压信号对应的总线协议；从第一总线协议切换为第二总线协议，所述第二总线协议为所述电压信号对应的总线协议，所述第一总线协议为第一阻值的电压信号对应的总线协议。本申请可以在仅使用一块电路板的情况下实现总线的便捷切换。

Description

一种总线切换电路、方法以及电子设备
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其是涉及一种总线切换电路、方法以及电子设备。
背景技术
现阶段，在工业现场中，主控制系统和被控设备的型号和种类都存在多种，用于两者间通信以及控制的总线的类型也不同。因此在工业现场更换主控制系统或设备时，同时也需要更换到适配的总线类型。现有技术中，关于总线切换，大多采用手动拆除接线，并重新对新的总线接线，再加载新的总线协议对应的程序，从而完成总线切换。针对上述中的相关技术，存在以下缺陷，在实际生产中，总线切换需要更换不同的电路板和更换不同总线协议对应的软件程序。生产工序复杂容易混乱，操作不方便，容易因为接线和操作的失误引起故障，给工业现场的生产制造造成了很大的不便。
发明内容
本申请提供一种总线切换电路及其方法，使得用户在工业控制现场进行总线切换时，无需复杂的拆接线便可以完成总线切换。
本申请的第一方面提供了一种总线切换电路，所述总线切换电路包括至少一个电阻、变阻器以及单片机，所述至少一个电阻包括第一电阻；其中，所述第一电阻的一端与电源相连，所述第一电阻的另一端与变阻器一端连接，所述第一电阻的另一端还与单片机相连所述变阻器的另一端接地；变阻器用于通过阻值的变化来调节输入单片机的电压信号；单片机用于将电压模拟信号转换成数字信号，并根据接收到的数字信号来切换对应的总线协议。通过采用上述技术方案，可以实现总线类型的切换。
在一种可能的实施方式中，本电路中所述变阻器包括至少三个档位，每个档位对应着不同的总线类型。用户可以通过调节三个不同的档位，改变变阻器的电阻，从而使本电路输出不同的电压信号至单片机。通过采用上述技术方案，用户可以根据需要的总线类型来调节档位。
本申请的第二方面提供了一种总线切换方法，应用于所述单片机中，响应于变阻器阻值从第一阻值变为第二阻值，获取变阻器第二阻值的电压信号；根据所述电压信号，查询所述电压信号对应的总线协议；从第一总线协议切换为第二总线协议，所述第二总线协议为所述电压信号对应的总线协议，所述第一总线协议为第一阻值的电压信号对应的总线协议。通过采用上述技术方案，可以实现在改变档位之后，总线协议类型的切换。
在一种可能的实施方式中，所述单片机根据所述电压信号，查询所述电压信号对应的总线协议之前，所述方法还包括：所述单片机构建电压信号与总线协议的对应关系，一个电压信号对应一种总线协议存储所述电压信号与所述总线协议的对应关系。通过采用上述技术方案，构建了电压信号和总线协议的对应关系。
在另一种可能的实施方式中，所述总线切换方法应用于伺服驱动器，所述伺服驱动器包括四象限电源单元，所述伺服驱动器连接有伺服电机，所述四象限电源单元包含开关管和控制模块，所述伺服驱动器对所述伺服电机进行回馈制动，对开关管输出的方波电压相位采样，采样方法包括：所述四象限电源单元采集开关管输出的方波电压相位；所述控制模块确认方波电压相位和直流母线电压逆变后的方波电压相位相同，所述方波电压相位为目标电压相位；控制开关管输出所述直流母线电压逆变后的方波电压相位。通过采用上述技术方案，使得在回馈制动过程中，用户对工频电网电压相位进行采样时不需要外接RST采样线，减少了接线步骤，降低了在工业生产中的故障率。
在又一种可能的实施方式中，所述四象限电源单元将所述直流母线逆变后的方波电压转换成正弦波包括：对直流母线逆变后的方波电压采用120°PWM控制和PI控制器控制；其中，所述PI控制器的PI运算偏差量为工频电网额定电压和所述直流母线电压的差值。通过采用上述的技术方式，减少了开关管的工作频率，使得开关管发热量降低，并使得工频电网实际电压的幅值波动变得更小。
在又另一种可能的实施方式中，总线协议包括：Ethercat、Mechatrolink-III、Profinet。通过采用上述的技术方式，使得应用于工业现场的三种常用总线之间实现便捷的切换。
本申请第三方面提供了一种总线切换装置，包括：
信号响应模块，响应于变阻器阻值从第一阻值变为第二阻值，获取变阻器第二阻值的电压信号；总线协议查询模块，根据所述电压信号，查询所述电压信号对应的总线协议；总线协议切换模块,从第一总线协议切换为第二总线协议，所述第二总线协议为所述电压信号对应的总线协议，所述第一总线协议为第一阻值的电压信号对应的总线协议。
本申请第四方面提供了一种电子设备，包括处理器、存储器和收发器，所述存储器用于存储指令，所述收发器用于和其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使所述电子设备执行上述任意一种方法。
本申请第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，执行如上述任意一项所述的方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：在工业控制系统中，进行总线切换时，用户可以通过调节变阻器档位，便能够完成总线的切换，无需进行重新接线和额外操作，降低了故障的发生率。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种总线切换电路的原理示意图；
图2是本申请实施例提供的又一种总线切换电路的原理示意图；
图3是本申请实施例的提供的一种总线切换方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种总线切换方法的场景示意图；
图5是本申请实施例提供的一种连电压相位采样方法的流程示意图；
图6是本申请实施例提供的四象限电源单元的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的开关管输出区间的原理示意图；
图8是本申请实施例提供的又一种电压相位采样方法的流程示意图；
图9是申请实施例提供的一种总线连接的结构示意图；
图10是本申请实施例提供的又一种总线切换方法的场景示意图；
图11为本申请实施例提供了一种总线切换装置的结构示意图；
图12是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
本实施例中的控制系统和被控设备包括有伺服驱动器、可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController，PLC)、可编程自动化控制器(PAC)、远程终端单元等。
伺服驱动器(servo drives)又称为“伺服控制器”或“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，是传动技术的高端产品。
本申请实施例中电路的可以应用于控制系统(控制设备)和被控设备之间的总线切换。控制系统(控制设备)可以是各种PLC设备，也可以是用于工业加工的各种数控设备等。被控设备可以是各种伺服驱动器、伺服控制器等其他电力电子设备。
本申请实施例中提供了一种总线切换电路，所述总线切换电路包括至少一个电阻、变阻器以及单片机，所述至少一个电阻包括第一电阻；其中，所述第一电阻的一端与电源相连，所述第一电阻的另一端与变阻器一端连接，所述第一电阻的另一端还与单片机相连；所述变阻器的另一端接地。
此时，第一电阻的数量可以为一个或多个。
在一种可能的实施方式中，所述第一电阻个数为一个。图1是一种总线切换电路的结构示意图，图中包括：第一电阻R1、变阻器VR1、3.3V直流电源以及单片机(MCU)，第一电阻R1的一端与3.3V直流电源相连，第一电阻R1的另一端与变阻器VR1一端连接，第一电阻R1的另一端还与单片机相连，变阻器VR1的另一端接地。上述电路可以集成在含有单片机的系统、设备或者电路板中。
在一种可能的实施方式中，所述电阻个数为两个，包括第一电阻R1，第二电阻R2。图2是本申请实施例提供的一种总线切换电路。如图2所示，利用电阻分压的方式得到，公式如下：
UBUS-TYPE＝3.3*VR1/(R1+R2+VR1)
其中UBUS-TYPE为总线类型电压。R1和R2是固定的1K精度为1％的电阻，VR1是0-10K的精度为1％的变阻器，不同类型的总线类型滑动变阻器调接的位置不一样，分别为1K、2K、3K档，这样不同的总线类型(BUS-TYPE)的电压信号就会不一样，这个电压信号给到单片机的一个AD接口，软件程序里用查表的方式上电过程中根据这个AD口的电压信号判断加载执行哪种总线协议对应的程序。这样研发生产过程中按照一种方式设计工艺，用户现场便可以根据不同厂家的不同总线类型的系统，调节一下档位即可完成总线类型的选择执行。
在一种可能的实施方式中，提供了一种总线切换电路，其中变阻器包括三个档位，可以供用户调节变阻器阻值。
需要说明的是，变阻器的档位数量可以是一个或者多个。本申请说明书中以变阻器设定为3个档位来进行举例说明。
本说明书还提供了一种总线切换的方法。图3为本申请实施例提供的一种总线切换方法的流程示意图，其中：包括步骤S101-S103。
步骤S101，应用于变阻器阻值从第一阻值变为第二阻值，获取变阻器第二阻值的电压信号。
当用户需要对控制系统(控制设备)和被控设备之间的总线类型进行切换时，通过调节目标总线类型对应的变阻器档位，改变变阻器的阻值，第一阻值变为第二阻值，使得单片机能够获取改变阻值后的变阻器的电压信号。单片机能够通过AD口将接收到的电压从模拟信号转换成数字信号。第一阻值为变阻器改变档位前的阻值，第二阻值为变阻器改变档位后的阻值。
步骤S102，根据电压信号，查询电压信号对应的总线协议。
在单片机根据收到的电压信号获得数字信号后，单片机内执行查询功能的处理器查询到该数字信号对应的总线协议。
步骤S103，从第一总线协议切换为第二总线协议。
在该步骤中，单片机内执行切换功能的处理器将第一总线协议切换为第二总线协议。第一总线协议为第一阻值的电压信号对应的总线协议，第二总线协议为电压信号对应的总线协议。
在一种可能的实施方式中，单片机根据电压信号，查询电压信号对应的总线协议之前，还包括以下步骤：单片机构建电压信号与总线协议的对应关系，一个电压信号对应一种总线协议；储存电压信号与所述总线协议的对应关系。
需要说明的是，本申请对于总线协议的数量也不做限定。本说明书中以三种总线协议为例进行说明。
图4为一种总线切换方法的应用场景示意图。
总线切换方法应用于伺服驱动器，伺服驱动器包括四象限电源单元和逆变驱动单元，四象限电源单元和逆变驱动单元之间连接有直流母线PN，所述伺服驱动器连接有伺服电机，并且和逆变驱动单元相连，所述四象限电源单元包含开关管和控制模块，所述伺服驱动器对所述伺服电机进行回馈制动，对开关管输出的方波电压相位采样。
工频电经过电抗器接入到四象限电源单元，内部经整流桥整流将三相交流电变为直流电供给逆变驱动单元IGBT模块，同时内部经过高频开关变压器产生DC24V电源供给逆变驱动单元，还有电源驱动回馈控制需要的各路驱动电压。四象限电源单元还集成有4路数字量输入和2路继电器输出，以便外部急停输入，故障输出信号使用。为了方便调试和监控运行状态还有一个手持操作器接口，物理接口为RJ45，POE模式，TCP/IP协议。逆变驱动单元将四象限送过来的PN直流电源经过IGBT逆变控制，UVW输出给电机，控制电机运转。全闭环矢量控制，可以运转三相交流异步电机和永磁同步电机。数字量接口有6路数字量输入光耦隔离，2路继电器输出，便于外部使能，复位，急停，限位到达，故障输出，抱闸控制输出这些信号控制。集成STO输入端子，硬件方式可以切断PWM输出，提高安全等级，便于用户在维修及总线通讯出问题软件程序执行异常等情况下PWM不输出，电机不会转。有一Ethernet接口，连接上位机调试软件或手持操作器，便于调试和监控。
回馈制动即是在伺服驱动器中，电动机的减速和停止都是通过逐渐减小运行频率来实现的，在变频器频率减小的瞬间，电动机的同步转速随之下降，而由于机械惯性的原因，电动机的转子转速未变，或者说，它的转速变化是有一定时间滞后的，这时会出现实际转速大于给定转速，从而产生电动机反电动势高于变频器直流端电压的情况，这时电动机就变成发电机，非但不消耗电网电能，反而可以通过回馈单元向电网送电，这样既有良好的制动效果，又将动能转变化为电能，向电网送电而达到回收能量的效果。
回馈制动对伺服电机在制动过程中产生的直流母线电压大小具有一定的要求，在采样过程中应当默认为直流母线电压符合回馈制动的要求，即符合回馈条件，否则进行的对开关管输出的方波电压相位采样没有实际意义。
图5为本申请实施例的一种电压相位采样方法的流程示意图，该方法包括步骤S201-S203。
步骤S201，四象限电源单元采集开关管输出的方波电压相位。
在伺服电机满足回馈制动的条件下，伺服电机作为发电机产生交流电；交流电经逆变驱动单元整流后输出直流电压至四象限电源单元中。图6位本申请实施例的四象限电源单元的结构示意图。在四象限电源内，经过控制模块控制开关管动作，输出方波电压。在四象限电源内部，可以直接对开关管输出的方波电压相位进行采样，然后传输至控制模块。
步骤S202，控制模块确认方波电压相位和直流母线电压逆变后的方波电压相位相同。
所述方波电压相位为工频电网额定电压相位，所述直流母线电压为输入四象限电源单元的电压。
在四象限电源单元内部，控制模块在确认相位到达时开启开关管。
步骤S203，控制开关管输出所述直流母线电压逆变后的方波电压相位。
在一种可能的实施方式中，四象限电源单元将所述直流母线逆变后的方波电压转换成正弦波包括：对直流母线逆变后的方波电压采用120°PWM控制和PI控制器控制；其中，所述PI控制器的PI运算偏差量为工频电网额定电压和直流母线电压的差值。
对于四象限电源单元采集开关管输出的方波电压相位而言，它经过采集后得到的相位数据并非工频电网电压的实际相位。因此单纯的的依靠四象限电源单元采集开关管输出的方波电压相位进行相位控制时，不能使用使用SPWM或者SVPWM调制波形。使用SPWM或者SVPWM需要有精确的相位数据，这样才能控制对应的开关管在某一相电网时正(或负)半周期时，输出正(或负)同向的电压。如果相位不精确，会出现开关管输出的电压与电网实际电压不同向出现短路现象，导致逆变失败。因此需要采用120°PWM控制并结合PI控制器控制波形调制。
120°PWM控制是在某相过零时该相开关管关闭，在30°到150°，210°到330°期间开启开关管，也就是分别以90°和270°为中间位置前后各开启60°的相位宽度。我们以90°和270°为中间位置，前后打开的相位宽度相等，这个相位宽度根据目标电压与实际检测的母线电压差值进行PI计算得到，最后通过最大相位宽度60°和最小相位宽度0°进行限幅处理，得到最终的开关管开启的相位区间。目标电压与实际检测的母线电压差值为0，那么PI计算出的结果是负值，经过最小相位宽度限幅得到0°，也就是不开启，当然这种情况实际母线电压是达不到目标电压的。如果监测的母线电压一直大于设定的目标电压信号，那么经过PI调解使得相位宽度持续上升，最终达到最大值60°。这样通过PI调解开关管开启的相位宽度，使得在制动时将电压维持在目标电压信号附近，减小工频电网母线电压波动，所述目标电压即为工频电网额定电压。图7为本申请实施例中开关管输出区间的原理示意图。
Umax为工频电网电压幅值；Un为工频电网电压额定值；Ud为直流母线电压逆变成方波后的方波电压幅值；Φ为方波电压与工频电网相位差；2T0为经过PI控制器运算后得出的每半个周期内开关管开启区间大小，T0应该大于0°且小于等于60°。
图中120°PWM调制开关管动作区间为30°-150°；210°-330°。在此区间内调制后的电压上网后，将导致工频电网母线电压波动变大，影响伺服驱动器的正常工作。在120°PWM控制开关管的基础上，进一步的引入PI控制器控制开关管的开启区间。在引入120°PWM和PI控制器控制开关管开启区间之后，得到的动作区间如图7所示。其中PI运算的偏差量为工频电网额定电压和直流母线电压的差值，输出量为T0。
在一种可能的实施方式中，在伺服电机满足回馈制动的条件后，伺服驱动器开始进行回馈制动前，通过自检，确保系统能够良好运行，设备处于正常运行状态下。图8为本申请实施例中电压相位采样的流程示意图，其中：包括步骤S701-S705。
S701对开关管输出的电压相位采样。
S702目标电压与母线电压的差值进行PI计算得到开关管开启角度范围。
S703判断相位是否到达开启区间。
若相位到达开启区间则开关管进行动作；若相位未达到开启区间，则返回步骤S701。
S704开关管动作。
开关管动作，输出方波。
S705回馈电流监测。
当回馈电流过大，超过预设范围时，将触发报警系统，发出警报，然后结束电压相位采样；当回馈电流数值正常时，返回步骤S701。
一种可能的实施方式中，总线协议包括：EtherCAT、Mechatrolink-III、Profinet三种总线对应的总线协议。EtherCAT(以太网控制自动化技术)是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统；MECHATROLINK是一个用在工业自动化的开放式通讯协定，MECHATROLINK-III—定义传送界面为以太网时的通讯协定架构，最快速度为100Mbit/s，最多允许62个从站；Profinet是新一代基于工业以太网技术的自动化总线标准。上述三种标准工业总线可以通过物理层面连接在一块电路板上，图9为本申请实施例的总线连接结构示意图。
每个系统可以连接控制至少一台设备，每个系统或者设备至少兼容上述三种标准工业总线中的一种。所述总线切换电路可以集成在设备或者系统中，所述一个设备和一个系统间进行控制或通讯时，仅需任意一方中集成有总线切换电路便可以完成总线切换。
一种可能的实施方式中，图9中所有系统和设备都兼容三种标准工业总线，当系统D对设备A进行控制或者通信时，应用的是EtherCAT总线。现在基于工业生产的相关需要，需要在系统D和设备A之间应用Profinet总线进行控制或者通信。所述系统D中集成有总线切换电路，仅需调节总线切换电路中Profinet总线对应的档位，电路自动切换为Profinet总线协议。
当系统D对设备A和设备B同时进行控制或者通信时，应用的是ECHATROLINK-III总线，现在基于工业生产的相关需要，需要在系统D和设备A之间，以及系统D和设备B之间应用Profinet总线进行控制或者通信，所述系统D中集成有总线切换电路，仅需调节总线切换电路中Profinet总线对应的档位，电路自动切换为Profinet总线协议。
图10为本申请实施例的一种总线切换应用场景示意图。数控系统和伺服驱动器可以通过控制总线切换电路的档位完成三种总线的便捷切换。总线切换电路可以集成在数控系统中，档位开关置于数控系统的操作界面上，其中EtherCAT、Mechatrolink-III、Profinet三种工业总线都置于一块电路板上。
图11为本申请实施例提供了一种总线切换装置的结构示意图，包括信号响应模块、总线协议查询模块以及总线协议切换模块。
信号响应模块，响应于变阻器阻值从第一阻值变为第二阻值，获取变阻器第二阻值的电压信号；
总线协议查询模块，根据所述电压信号，查询所述电压信号对应的总线协议；
总线协议切换模块,从第一总线协议切换为第二总线协议，所述第二总线协议为所述电压信号对应的总线协议，所述第一总线协议为第一阻值的电压信号对应的总线协议。
可选的，单片机根据所述电压信号，查询电压信号对应的总线协议之前，还包括，单片机构建电压信号与总线协议的对应关系，一个电压信号对应一种总线协议，存储电压信号与总线协议的对应关系。
可选的，总线切换方法应用于伺服驱动器，所述伺服驱动器包括四象限电源单元，所述伺服驱动器连接有伺服电机，所述四象限电源单元包含开关管和控制模块，所述伺服驱动器对所述伺服电机进行回馈制动，对开关管输出的方波电压相位采样，采样方法包括：所述四象限电源单元采集开关管输出的方波电压相位；所述控制模块确认方波电压相位和直流母线电压逆变后的方波电压相位相同，所述方波电压相位为工频电网额定电压相位，所述直流母线电压为输入四象限电源单元的电压；控制开关管输出所述直流母线电压逆变后的方波电压相位。
可选的，控制开关管输出所述直流母线电压逆变后的方波电压相位之后，所述方法还包括以下步骤：所述四象限电源单元将所述直流母线逆变后的方波电压转换成正弦波。
可选的，四象限电源单元将所述直流母线逆变后的方波电压转换成正弦波包括：对所述直流母线逆变后的方波电压采用120°PWM控制和PI控制器控制；其中，所述PI控制器的PI运算偏差量为工频电网额定电压和所述直流母线电压的差值。
可选的，总线协议包括：Ethercat、Mechatrolink-III、Profinet。
需要说明的是：上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置和方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
请参见图12为本申请实施例提供了一种电子设备的结构示意图。如图12所示，所述电子设备1000可以包括：至少一个处理器1001，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。
其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、摄像头(Camera)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
其中，处理器1001可以包括一个或者多个处理核心。处理器1001利用各种借口和线路连接整个服务器1000内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1005内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1005内的数据，执行服务器1000的各种功能和处理数据。可选的，处理器1001可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1001中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器1005可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器1005包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器1005可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1005可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图12所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及一种切换总线的电路、方法、电子设备的程序。
需要说明的是：上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置和方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
在图12所示的电子设备1000中，用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储一种总线切换方法的应用程序，当由一个或多个处理器执行时，使得电子设备执行如上述实施例中一个或多个所述的方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有指令。当由一个或多个处理器执行时，使得电子设备执行如上述实施例中一个或多个所述的方法。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列(Field－ProgrammaBLE GateArray，FPGA)、集成电路(Integrated Circuit，IC)等。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围。

Claims (10)

1.一种总线切换电路，其特征在于，所述总线切换电路包括至少一个电阻、变阻器以及单片机，所述至少一个电阻包括第一电阻；其中，
所述第一电阻的一端与电源相连， 所述第一电阻的另一端与变阻器一端连接，所述第一电阻的另一端还与单片机相连；
所述变阻器的另一端接地。
2.根据权利要求1所述的电路，其特征在于，所述变阻器包括至少三个档位。
3.一种总线切换方法，应用于权利要求1-2中任一项所述的单片机中，其特征在于，所述方法包括：
响应于变阻器阻值从第一阻值变为第二阻值，获取变阻器第二阻值的电压信号；
根据所述电压信号，查询所述电压信号对应的总线协议；
从第一总线协议切换为第二总线协议，所述第二总线协议为所述电压信号对应的总线协议，所述第一总线协议为第一阻值的电压信号对应的总线协议。
4.根据权利要求3所述的一种总线切换方法，其特征在于，所述单片机根据所述电压信号，查询所述电压信号对应的总线协议之前，所述方法还包括：
所述单片机构建电压信号与总线协议的对应关系，一个电压信号对应一种总线协议；
存储所述电压信号与所述总线协议的对应关系。
5.根据权利要求3所述的一种总线切换方法，其特征在于，所述总线切换方法应用于伺服驱动器，所述伺服驱动器包括四象限电源单元，所述伺服驱动器连接有伺服电机，所述四象限电源单元包含开关管和控制模块，所述伺服驱动器对所述伺服电机进行回馈制动，对开关管输出的方波电压相位采样，采样方法包括：
所述四象限电源单元采集开关管输出的方波电压相位；
所述控制模块确认方波电压相位和直流母线电压逆变后的方波电压相位相同，所述方波电压相位为工频电网额定电压相位，所述直流母线电压为输入四象限电源单元的电压；
控制开关管输出所述直流母线电压逆变后的方波电压相位。
6.根据权利要求5所述的一种总线切换方法，其特征在于，所述控制开关管输出所述直流母线电压逆变后的方波电压相位之后，所述方法还包括以下步骤：
所述四象限电源单元将所述直流母线逆变后的方波电压转换成正弦波。
7.根据权利要求6所述的一种总线切换方法，其特征在于，所述四象限电源单元将所述直流母线逆变后的方波电压转换成正弦波包括：
对所述直流母线逆变后的方波电压采用120°PWM控制和PI控制器控制；其中，所述PI控制器的PI运算偏差量为工频电网额定电压和所述直流母线电压的差值。
8.根据权利要求3所述的一种总线切换方法，其特征在于，总线协议包括：Ethercat、Mechatrolink-III、Profinet。
9.一种总线切换装置，其特征在于，包括：
信号响应模块，响应于变阻器阻值从第一阻值变为第二阻值，获取变阻器第二阻值的电压信号；
总线协议查询模块，根据所述电压信号，查询所述电压信号对应的总线协议；
总线协议切换模块, 从第一总线协议切换为第二总线协议，所述第二总线协议为所述电压信号对应的总线协议，所述第一总线协议为第一阻值的电压信号对应的总线协议。
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器和收发器，所述存储器用于存储指令，所述收发器用于和其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使所述电子设备执行如权利要求3-8所述的方法。
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