CN115131525B - 一种路牙检测方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种路牙检测方法、装置、介质和电子设备。本公开通过栅格法对帧点云进行网格化处理，利用网格串中第一网格的网格值确定候选网格串，然后通过候选网格串在第一水平面上的投影坐标确定第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标。借助路牙本身是高度突变特性，以及利用时序特征解决遮挡问题来克服路牙不能稳定检出问题，提高了路牙的检出率和检出效率。

Description

一种路牙检测方法

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种路牙检测方法、装置、介质和电子设备。

背景技术

智能车辆中，识别障碍物依靠的是车辆中设置的多传感器智能融合完成，也就是对多传感器采集的信息进行智能分析，识别障碍物的特征，达到辨认该障碍物的目的。路牙，作为低矮障碍物，有其独特的检测难度。尤其，是想稳定的检测出10cm左右的高度更是非常困难。当前，检测路牙的技术主要是采用边缘分割法或直线拟合法。

但是，由于采用了具有稀疏性的二维点云数据，且受到检测距离和检测间隔的影响，以及路牙的各种现实应用，上述方法在实际应用中均无法获得稳定的检出。

因此，本公开提供了一种路牙检测方法，以解决上述技术问题之一。

发明内容

本公开的目的在于提供一种路牙检测方法、装置、介质和电子设备，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：

根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种路牙检测方法，包括：

获取预设坐标系下当前路段的帧点云，其中，所述预设坐标系包括：第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，所述第一坐标轴为水平轴，所述第一坐标轴与第二坐标轴形成第一水平面，所述第三坐标轴垂直于所述第一水平面，所述帧点云包括多个点数据；

对所述预设坐标系下的帧点云进行网格化处理，获得多个网格和每个网格的网格值，其中，所述多个网格中包括多个第一网格，所述第一网格中包含至少一个点数据，所述第一网格的网格值等于表征所述第一网格相对于所述第一水平面的高度值；

基于所述多个网格中提取多个网格串，其中，所述网格串由多个第一网格组成，所述网格串中所有网格坐标能够连成一条垂直于所述第一水平面的直线，且所述网格串中的第一网格依据网格值由小到大顺序排列；

在每个网格串中基于各个第一网格的网格值确定对应网格串是否为与路牙可能边界相关的候选网格串；

当任一网格串为候选网格串时，将所述候选网格串中任一第一网格的网格坐标垂直投影至所述第一水平面上获得投影坐标；

基于所有投影坐标确定所述第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标。

根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种路牙检测装置，包括：

获取单元，用于获取预设坐标系下当前路段的帧点云，其中，所述预设坐标系包括：第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，所述第一坐标轴为水平轴，所述第一坐标轴与第二坐标轴形成第一水平面，所述第三坐标轴垂直于所述第一水平面，所述帧点云包括多个点数据；

网格化单元，用于对所述预设坐标系下的帧点云进行网格化处理，获得多个网格和每个网格的网格值，其中，所述多个网格中包括多个第一网格，所述第一网格中包含至少一个点数据，所述第一网格的网格值等于表征所述第一网格相对于所述第一水平面的高度值；

提取单元，用于基于所述多个网格中提取多个网格串，其中，所述网格串由多个第一网格组成，所述网格串中所有网格坐标能够连成一条垂直于所述第一水平面的直线，且所述网格串中的第一网格依据网格值由小到大顺序排列；

第一确定单元，用于在每个网格串中基于各个第一网格的网格值确定对应网格串是否为与路牙可能边界相关的候选网格串；

投影单元，用于当任一网格串为候选网格串时，将所述候选网格串中任一第一网格的网格坐标垂直投影至所述第一水平面上获得投影坐标；

第二确定单元，用于基于所有投影坐标确定所述第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标。

根据本公开的具体实施方式，第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上任一项所述路牙检测方法。

根据本公开的具体实施方式，第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上任一项所述路牙检测方法。

本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：

本公开提供了一种路牙检测方法、装置、介质和电子设备。本公开通过栅格法对帧点云进行网格化处理，利用网格串中第一网格的网格值确定候选网格串，然后通过候选网格串在第一水平面上的投影坐标确定第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标。借助路牙本身是高度突变特性，以及利用时序特征解决遮挡问题来克服路牙不能稳定检出问题，提高了路牙的检出率和检出效率。

附图说明

图1示出了根据本公开实施例的路牙检测方法的流程图；

图2示出了根据本公开实施例的预设坐标系下的一种示意图；

图3示出了根据本公开实施例的预设坐标系下的另一种示意图；

图4示出了根据本公开实施例的路牙检测装置的单元框图；

图5示出了根据本公开实施例提供的一种电子设备连接结构示意图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些描述不应限于这些术语。这些术语仅用来将描述区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

特别需要说明的是，在说明书中存在的符号和/或数字，如果在附图说明中未被标记的，均不是附图标记。

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

实施例1

对本公开提供的实施例，即一种路牙检测方法的实施例。

下面结合图1对本公开实施例进行详细说明。

步骤S101，获取预设坐标系下当前路段的帧点云。

点云(英文全称point cloud data)，是指在一个三维坐标系统中表征目标表面特性的海量的点数据的集合，每个点数据包括一组向量。本公开实施例中的帧点云，主要用于检测路面上的路牙。

所述帧点云，是激光雷达对周围环境扫描一周后，所获得的点云。所述帧点云包括多个点数据。

如图2所示，所述预设坐标系包括：第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，所述第一坐标轴为水平轴，所述第一坐标轴与第二坐标轴形成第一水平面，所述第三坐标轴垂直于所述第一水平面。所述预设坐标系可以是任一已知的坐标系，例如，世界坐标系、车身坐标系。由于海拔高度信息对行驶在道路上的车辆不存在任何指导意义，因此，通常忽略海拔高度，将第一水平面视为路面。

步骤S102，对所述预设坐标系下的帧点云进行网格化处理，获得多个网格和每个网格的网格值。

网格，也称为体素。所述网格化处理，也称体素化处理，也就是在所述预设坐标系下将三维空间划分成一个个三维网格，并将三维网格中的点数据进行归一化处理，从而减少了数据的运算量。

其中，所述多个网格中包括多个第一网格，所述第一网格中包含至少一个点数据。在网格化处理后，有的网格中存在点数据，有的网格中没有点数据，本公开实施例将存在点数据的网格统称为第一网格。

每个网格均具有网格值，所述第一网格的网格值等于表征所述第一网格相对于所述第一水平面的高度值。可选的，所述第一网格的网格值等于所述第一网格中所有点数据在所述第三坐标轴上的坐标值的平均值。例如，一个第一网格是一个8cmX8cmX8cm的方形网格，在该第一网格中存在3个点数据(10，12，15)、(9，10，12)、(12，15，13)，3个点数据在所述第三坐标轴上的坐标值分别为：15、12和13，则该第一网格的网格值为(15+12+13)/3＝13.33。一个不存在点数据的网格的网格值为零。

步骤S103，基于所述多个网格中提取多个网格串。

其中，所述网格串由多个第一网格组成，所述网格串中所有网格坐标能够连成一条垂直于所述第一水平面的直线(比如，如图2所示的第一直线)，且所述网格串中的第一网格依据网格值由小到大顺序排列。可以理解为，每个网格串中的每个第一网格均具有同一第一坐标轴上的坐标和同一第二坐标轴上的坐标。同时，由于第一水平面用于表征路面，因此，采集的所有点数据均处于第一水平面以上，因而网格串中所有第一网格的网格坐标也均处于第一水平面以上。网格串中的网格均为第一网格，且按照网格值有效到大顺序排列，也就是在网格串中排在第一位的第一网格与其他第一网格相比最接近第一水平面，其他第一网格依据与第一水平面的距离由近至远排列。

提取网格串的目的是为了在第三坐标轴方向上查找是否存在相同路牙的边界特征。

在一些具体实施例中，所述基于所述多个网格中提取多个网格串，包括以下步骤：

步骤S103-1，当所述预设坐标系下为车身坐标系时，基于所述多个网格中提取任一行网格。

所述车身坐标系将车辆行驶的方向确定为第二坐标轴的方向。所述车身坐标系下的网格排列成行，基于任一行网格的网格坐标所形成的平面(比如，如图3所示的第一平面)垂直于车辆行驶方向的第二坐标轴；同时，该平面也平行于第一坐标轴与第三坐标轴形成的平面。可以理解为，一行网格中每个网格至少与其他网格具有同一第二坐标轴的坐标或同一第三坐标轴的坐标。

在检测时，可以从第一行网格中依次提取网格串，然后再从第一行网格中依次提取网格串，以此类推，由近至远依次提取每行网格的网格串，本公开实施例不限于此。

步骤S103-2a，当该行网格中处于最左端位置或最右端位置的第一网格的网格值不满足预设路牙高度值范围时，基于该行网格中提取多个网格串。

所述该行网格中处于最左端位置或最右端位置的第一网格，可以理解为，在该行网格中，该第一网格在第一坐标轴上的坐标值与其他第一网格在第一坐标轴上的坐标值相比，要么是最大值，要么是最小值。

例如，如果路牙高度值为20cm，则预设路牙高度值范围10cm～30cm。

如果该行网格中处于最左端位置或最右端位置的第一网格的网格值不满足预设路牙高度值范围，则说明在该行网格中不存在障碍物的信息。

步骤S103-2b，当该行网格中处于最左端位置或最右端位置的第一网格的网格值满足预设路牙高度值范围时，确定障碍物处于该行网格的网格坐标处。

可以理解为，该行网格中存在障碍物的信息。

在一些具体实施例中，所述当所述预设坐标系下为车身坐标系时，基于所述多个网格中提取任一行网格之后，还包括以下步骤：

步骤S103-2c，当该行网格中处于最左端位置或最右端位置的第一网格的网格值满足预设路牙高度值范围时，从预设路牙数据集中获取已检测的与所述当前路段相关的多个第二路牙坐标，且基于所述多个第二路牙坐标将路牙扩展至所述当前路段的预设坐标系下。

本具体实施例提供了时序判断和结果扩展的方法，在预设路牙数据集中保存了最近几次检测成功的路牙坐标。当前方出现障碍物且确定前方不存在路口时，将最近几次检测成功的路牙坐标提取出来，并且采用结果扩展的方法将相对于当前路段并不完整的路牙坐标，根据路牙的延伸趋势扩展至当前路段的预设坐标系下，从而保证了路牙的有效检出。例如，当前方出现障碍物且确定当前路段不存在路口时，按照直线的趋势延伸处理当前路段的路牙坐标；当前方出现障碍物且确定当前路段存在路口时，按照曲线的趋势延伸处理当前路段的路牙坐标。至于如何确定当前路段是否存在路口的方法，本申请不作详述，请参考现有技术。

步骤S104，在每个网格串中基于各个第一网格的网格值确定对应网格串是否为与路牙可能边界相关的候选网格串。

由于第一网格的网格值等于表征所述第一网格相对于所述第一水平面的高度值。因此，通过网格串中各个第一网格所处高度进行比较，便可确定该网格串中是否存在路牙可能边界的特征。

在一些具体实施例中，所述在每个网格串中基于各个第一网格的网格值确定对应网格串是否为与路牙边界相关的候选网格串，包括以下步骤：

步骤S104-1，在任一网格串中依据由小到大的排列顺序依次获得当前第一网格，以及与所述当前第一网格相邻的后一第一网格。

例如，一个网格串中包括多个第一网格(A1、A2、A3、A4和A5)，排列顺序为：A1，A2，A3，A4，A5；如果A2为当前第一网格，则与A2相邻的后一第一网格为A3，与A2相邻的前一第一网格为A1。

步骤S104-2，分别将每次获得的所述当前第一网格与所述后一第一网格进行网格值的差分计算，获得每次计算的差分结果。

差分计算用于确定两个离散数据是否具有连续性。例如，所述差分计算是指所述后一第一网格的网格值减去所述当前第一网格的网格值。

步骤S104-3，当当前第一网格的网格值满足预设路牙高度值范围，且当前第一网格的差分结果不满足预设连续条件，且在获得当前第一网格的差分结果前所获得的所有差分结果均满足预设连续条件时，确定所述当前第一网格所在的网格串为候选网格串。

预设连续条件包括：差分结果小于或等于预设高度差阈值。例如，预设高度差阈值等于2倍的预设网格高度值，如果预设网格高度值为8cm，则预设高度差阈值为16cm。如果连续获得的差分结果均满足预设连续条件，则表明检测到的离散值属于同一个物体的一个垂直于地面的边；如果在之后获得的差分结果不满足预设连续条件，则表明检测到的上述物体的边界发生了变化。如果发生变化的高度刚好在预设路牙高度值范围内，则将所述当前第一网格所在的网格串确定为候选网格串。

步骤S104-3b，当所述网格串中所有差分结果均满足预设连续条件时，确定所述网格串为与路牙可能边界无关的非候选网格串。

可以理解为，检测到的离散值属于同一个物体的一个垂直于地面的边，且该边超出了预设路牙高度值范围。非候选网格串将被淘汰。

步骤S104-3c，当第一个差分结果不满足预设连续条件的当前第一网格的网格值不满足预设路牙高度值范围时，确定所述网格串为与路牙可能边界无关的非候选网格串。可以理解为，检测到的离散值属于同一个物体的一个垂直于地面的边，且该边的高度未达到路牙的高度范围。

在一些具体实施例中，所述分别将每次获得的所述当前第一网格与所述后一第一网格进行网格值的差分计算，且获得每次计算的差分结果之前，还包括以下步骤：

步骤S104-1-1，当所述当前第一网格排列在所述网格串的第一位，且所述当前第一网格的网格值满足预设路牙高度值范围时，确定所述当前第一网格所在的网格串为与路牙边界无相关的非候选网格串。

例如，预设路牙高度值范围10cm～30cm，如果预设网格高度值为8cm，当排在网格串第一位的第一网格的网格值为23cm，则将该网格串作为非候选网格串淘汰，从而提高了检测的效率。

在一些具体实施例中，在判断所述当前第一网格所在的网格串是否为候选网格串之前，还包括以下步骤：

步骤S104-2-1，当所述差分结果大于2倍的预设网格高度值时，确定所述当前第一网格所在的网格串为与路牙边界无相关的非候选网格串。

可以理解为，网格串中相邻两个第一网格的网格值相差2倍的预设网格高度值的距离，意味着该网格串距离车辆较远，也就将该网格串淘汰，不再对该网格串进行后续检测。而通过结果扩展的方法，将近处检测出的路牙坐标扩展至远处，从而提高了检测效率。

步骤S105，当任一网格串为候选网格串时，将所述候选网格串中任一第一网格的网格坐标垂直投影至所述第一水平面上获得投影坐标。

步骤S106，基于所有投影坐标确定所述第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标。

对于已检测出的第一路牙坐标可以保存至预设路牙数据集中，作为最新数据，供时序判断和结果扩展时使用。

在一些具体实施例中，所述基于所有投影坐标确定所述第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标，包括以下步骤：

步骤S106a，基于所有投影坐标进行多次迭代，确定所述第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标。

其中，在每次迭代中，

步骤S106a-1，基于所有投影坐标确定本次迭代的待拟合坐标。

当初次迭代时，将所有投影坐标作为待拟合坐标，在下一次迭代时，将淘汰一部分突变的待拟合坐标，留下其他的待拟合坐标进行再次迭代，以此类推，直至获得第一路牙坐标。

步骤S106a-2，对所有待拟合坐标进行曲线拟合，获得拟合的第一曲线。

例如，采用多项式曲线拟合法。

步骤S106a-3，基于所述第一曲线确定所述所有待拟合坐标中的突变坐标。

所述突变坐标，是指与曲线的趋势发生背离的坐标。突变坐标影响了曲线的平滑性。

例如，在每次迭代的曲线拟合后，获得每个待拟合坐标的曲率比值，其中，每个待拟合坐标的曲率比值是指该待拟合坐标的曲率值与相邻的前一待拟合坐标的曲率值的比值；从所述所有待拟合坐标中确定曲率比值不满足预设曲率条件的突变坐标；对于实际路牙为曲线的，采用曲率描述曲线的平滑性，而对于实际路牙为直线的，采用斜率描述直线的平滑性，均可找到突变坐标。

步骤S106a-4，计算所有突变坐标的数量占所述所有待拟合坐标的数量的百分比，且获得突变率值。

例如，在一次迭代中，如果所有突变坐标的数量为5，所述所有待拟合坐标的数量为100，则突变率值＝5/100＝5％。

步骤S106a-5a，当所述所有待拟合坐标的数量满足预设数量条件，且所述突变率值在预设可突变范围内时，确定本次迭代中所有待拟合坐标均为与路牙边界相关的第一路牙坐标，且终止迭代。

预设数量条件用于限定待拟合坐标的最低数量，如果待拟合坐标的数量过少，则放弃次检测。例如，预设数量条件为：所有待拟合坐标的数量大于预设最低数量阈值，比如预设最低数量阈值为100。

预设可突变范围作为结束迭代的条件，例如，预设可突变范围为：突变率值小于预设最大突变阈值，比如，预设最大突变阈值为30％；当突变率值大于或等于30％时，说明曲线尚不够平滑，继续迭代；当突变率值小于30％时，说明曲线已经足够平滑，结束迭代。

可选的，所述计算所有突变坐标的数量占所述所有待拟合坐标的数量的百分比且获得突变率值之后，还包括以下步骤：

步骤S106a-5b，当所述所有待拟合坐标的数量满足预设数量条件，且所述突变率值不在预设可突变范围时，从本次迭代中所有待拟合坐标中确定非突变坐标为下次迭代的待拟合坐标，且触发下次迭代的所述对所有待拟合坐标进行曲线拟合的操作执行。

可以理解为，如果突变率值过高，则从本次迭代所采用的所有待拟合坐标中淘汰突变坐标，将剩余的待拟合坐标作为下次迭代的新的待拟合坐标，然后执行下次迭代操作的执行。

所述计算所有突变坐标的数量占所述所有待拟合坐标的数量的百分比且获得突变率值之后，还包括以下步骤：

步骤S106a-5c，当所述所有待拟合坐标的数量不满足预设数量条件时，从预设路牙数据集中获取已检测的与所述当前路段相关的多个第三路牙坐标，且基于所述多个第三路牙坐标将路牙扩展至所述当前路段的预设坐标系下。

本具体实施例提供了时序判断和结果扩展的方法，在预设路牙数据集中保存了最近几次检测成功的路牙坐标。当有效数据过少时，将最近几次检测成功的路牙坐标提取出来，并且采用结果扩展的方法将相对于当前路段并不完整的路牙坐标，根据路牙的延伸趋势扩展至当前路段的预设坐标系下，从而保证了路牙的有效检出。

本具体实施例通过迭代的方法，一步步将路牙曲线中的突变坐标淘汰，使曲线逐步变得更平滑，更接近于实际路牙的边界曲线，提高了检测效果。

在一些具体实施例中，所述确定所述所有待拟合坐标均为与路牙边界相关的第一路牙坐标之后，还包括以下步骤：

步骤S107，对所有第一路牙坐标进行曲线拟合，获得拟合的第二曲线。

步骤S108，对所述第二曲线进行平滑化处理，获得第三曲线。

如果拟合成功后，第一路牙坐标中上存在极少数网格，因为网格坐标的局限性，导致曲线无法真正平滑，为此，可以采用该网格在曲线中前后网格的平均斜率值或平均曲率值，作为该网格的斜率值或曲率值，使曲线实现平滑的目的。

本公开实施例通过栅格法对帧点云进行网格化处理，利用网格串中第一网格的网格值确定候选网格串，然后通过候选网格串在第一水平面上的投影坐标确定第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标。借助路牙本身是高度突变特性，以及利用时序特征解决遮挡问题来克服路牙不能稳定检出问题，提高了路牙的检出率和检出效率。

实施例2

本公开还提供了与上述实施例承接的装置实施例，用于实现如上实施例所述的方法步骤，基于相同的名称含义的解释与如上实施例相同，具有与如上实施例相同的技术效果，此处不再赘述。

如图4所示，本公开提供一种路牙检测装置400，包括：

获取单元401，用于获取预设坐标系下当前路段的帧点云，其中，所述预设坐标系包括：第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，所述第一坐标轴为水平轴，所述第一坐标轴与第二坐标轴形成第一水平面，所述第三坐标轴垂直于所述第一水平面，所述帧点云包括多个点数据；

网格化单元402，用于对所述预设坐标系下的帧点云进行网格化处理，获得多个网格和每个网格的网格值，其中，所述多个网格中包括多个第一网格，所述第一网格中包含至少一个点数据，所述第一网格的网格值等于表征所述第一网格相对于所述第一水平面的高度值；

提取单元403，用于基于所述多个网格中提取多个网格串，其中，所述网格串由多个第一网格组成，所述网格串中所有网格坐标能够连成一条垂直于所述第一水平面的直线，且所述网格串中的第一网格依据网格值由小到大顺序排列；

第一确定单元404，用于在每个网格串中基于各个第一网格的网格值确定对应网格串是否为与路牙可能边界相关的候选网格串；

投影单元405，用于当任一网格串为候选网格串时，将所述候选网格串中任一第一网格的网格坐标垂直投影至所述第一水平面上获得投影坐标；

第二确定单元406，用于基于所有投影坐标确定所述第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标。

可选的，所述在每个网格串中基于各个第一网格的网格值确定对应网格串是否为与路牙边界相关的候选网格串，包括：

在任一网格串中依据由小到大的排列顺序依次获得当前第一网格，以及与所述当前第一网格相邻的后一第一网格；

分别将每次获得的当前第一网格与后一第一网格进行网格值的差分计算，且获得当前第一网格的差分结果；

当当前第一网格的网格值满足预设路牙高度值范围，且当前第一网格的差分结果不满足预设连续条件，且在获得当前第一网格的差分结果前所获得的所有差分结果均满足预设连续条件时，确定所述当前第一网格所在的网格串为候选网格串。

可选的，所述分别将每次获得的所述当前第一网格与所述后一第一网格进行网格值的差分计算，且获得每次计算的差分结果之前，还包括：

当所述当前第一网格排列在所述网格串的第一位，且所述当前第一网格的网格值满足预设路牙高度值范围时，确定所述当前第一网格所在的网格串为与路牙边界无相关的非候选网格串。

可选的，在判断所述当前第一网格所在的网格串是否为候选网格串之前，还包括：

当所述差分结果大于2倍的预设网格高度值时，确定所述当前第一网格所在的网格串为与路牙边界无相关的非候选网格串。

可选的，所述基于所述多个网格中提取多个网格串，包括：

当所述预设坐标系下为车身坐标系时，基于所述多个网格中提取任一行网格，其中，所述车身坐标系下的网格排列成行，基于任一行网格的网格坐标所形成的平面垂直于车辆行驶方向的第二坐标轴；

当该行网格中处于最左端位置或最右端位置的第一网格的网格值不满足预设路牙高度值范围时，基于该行网格中提取多个网格串。

可选的，所述当所述预设坐标系下为车身坐标系时，基于所述多个网格中提取任一行网格之后，还包括：

当该行网格中处于最左端位置或最右端位置的第一网格的网格值满足预设路牙高度值范围时，从预设路牙数据集中获取已检测的与所述当前路段相关的多个第二路牙坐标，且基于所述多个第二路牙坐标将路牙扩展至所述当前路段的预设坐标系下。

可选的，所述基于所有投影坐标确定所述第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标，包括：

基于所有投影坐标进行多次迭代，确定所述第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标；

其中，在每次迭代中，

基于所有投影坐标确定本次迭代的待拟合坐标；

对所有待拟合坐标进行曲线拟合，获得拟合的第一曲线；

基于所述第一曲线确定所述所有待拟合坐标中的突变坐标；

计算所有突变坐标的数量占所述所有待拟合坐标的数量的百分比，且获得突变率值；

当所述所有待拟合坐标的数量满足预设数量条件，且所述突变率值在预设可突变范围内时，确定本次迭代中所有待拟合坐标均为与路牙边界相关的第一路牙坐标。

可选的，所述计算所有突变坐标的数量占所述所有待拟合坐标的数量的百分比且获得突变率值之后，还包括：

当所述所有待拟合坐标的数量满足预设数量条件，且所述突变率值不在预设可突变范围时，从本次迭代中所有待拟合坐标中确定非突变坐标为下次迭代的待拟合坐标，且触发下次迭代的所述对所有待拟合坐标进行曲线拟合的操作执行。

可选的，所述计算所有突变坐标的数量占所述所有待拟合坐标的数量的百分比且获得突变率值之后，还包括：

当所述所有待拟合坐标的数量不满足预设数量条件时，从预设路牙数据集中获取已检测的与所述当前路段相关的多个第三路牙坐标，且基于所述多个第三路牙坐标将路牙扩展至所述当前路段的预设坐标系下。

可选的，所述确定所述所有待拟合坐标均为与路牙边界相关的第一路牙坐标之后，还包括：

对所有第一路牙坐标进行曲线拟合，获得拟合的第二曲线；

对所述第二曲线进行平滑化处理，获得第三曲线。

本公开实施例通过栅格法对帧点云进行网格化处理，利用网格串中第一网格的网格值确定候选网格串，然后通过候选网格串在第一水平面上的投影坐标确定第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标。借助路牙本身是高度突变特性，以及利用时序特征解决遮挡问题来克服路牙不能稳定检出问题，提高了路牙的检出率和检出效率。

实施例3

如图5所示，本实施例提供一种电子设备，所述电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上实施例所述的方法步骤。

实施例4

本公开实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行如上实施例所述的方法步骤。

实施例5

下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置505；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

Claims (10)

1.一种路牙检测方法，其特征在于，包括：

获取预设坐标系下当前路段的帧点云，其中，所述预设坐标系包括：第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，所述第一坐标轴为水平轴，所述第一坐标轴与第二坐标轴形成第一水平面，所述第三坐标轴垂直于所述第一水平面，所述帧点云包括多个点数据；

对所述预设坐标系下的帧点云进行网格化处理，获得多个网格和每个网格的网格值，其中，所述多个网格中包括多个第一网格，所述第一网格中包含至少一个点数据，所述第一网格的网格值等于表征所述第一网格相对于所述第一水平面的高度值；

基于所述多个网格中提取多个网格串，其中，所述网格串由多个第一网格组成，所述网格串中所有网格坐标能够连成一条垂直于所述第一水平面的直线，且所述网格串中的第一网格依据网格值由小到大顺序排列；

在每个网格串中基于各个第一网格的网格值确定对应网格串是否为与路牙可能边界相关的候选网格串；

当任一网格串为候选网格串时，将所述候选网格串中任一第一网格的网格坐标垂直投影至所述第一水平面上获得投影坐标；

基于所有投影坐标确定所述第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在每个网格串中基于各个第一网格的网格值确定对应网格串是否为与路牙边界相关的候选网格串，包括：

在任一网格串中依据由小到大的排列顺序依次获得当前第一网格，以及与所述当前第一网格相邻的后一第一网格；

分别将每次获得的当前第一网格与后一第一网格进行网格值的差分计算，且获得当前第一网格的差分结果；

当当前第一网格的网格值满足预设路牙高度值范围，且当前第一网格的差分结果不满足预设连续条件，且在获得当前第一网格的差分结果前所获得的所有差分结果均满足预设连续条件时，确定所述当前第一网格所在的网格串为候选网格串。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别将每次获得的所述当前第一网格与所述后一第一网格进行网格值的差分计算，且获得每次计算的差分结果之前，还包括：

当所述当前第一网格排列在所述网格串的第一位，且所述当前第一网格的网格值满足预设路牙高度值范围时，确定所述当前第一网格所在的网格串为与路牙边界无相关的非候选网格串。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述当前第一网格所在的网格串是否为候选网格串之前，还包括：

当所述差分结果大于2倍的预设网格高度值时，确定所述当前第一网格所在的网格串为与路牙边界无相关的非候选网格串。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个网格中提取多个网格串，包括：

当所述预设坐标系下为车身坐标系时，基于所述多个网格中提取任一行网格，其中，所述车身坐标系下的网格排列成行，基于任一行网格的网格坐标所形成的平面垂直于车辆行驶方向的第二坐标轴；

当该行网格中处于最左端位置或最右端位置的第一网格的网格值不满足预设路牙高度值范围时，基于该行网格中提取多个网格串。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当所述预设坐标系下为车身坐标系时，基于所述多个网格中提取任一行网格之后，还包括：

当该行网格中处于最左端位置或最右端位置的第一网格的网格值满足预设路牙高度值范围时，从预设路牙数据集中获取已检测的与所述当前路段相关的多个第二路牙坐标，且基于所述多个第二路牙坐标将路牙扩展至所述当前路段的预设坐标系下。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所有投影坐标确定所述第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标，包括：

基于所有投影坐标进行多次迭代，确定所述第一水平面上所有与路牙边界相关的第一路牙坐标；

其中，在每次迭代中，基于所有投影坐标确定本次迭代的待拟合坐标；

对所有待拟合坐标进行曲线拟合，获得拟合的第一曲线；

基于所述第一曲线确定所述所有待拟合坐标中的突变坐标；

计算所有突变坐标的数量占所述所有待拟合坐标的数量的百分比，且获得突变率值；

当所述所有待拟合坐标的数量满足预设数量条件，且所述突变率值在预设可突变范围内时，确定本次迭代中所有待拟合坐标均为与路牙边界相关的第一路牙坐标，且终止迭代。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述计算所有突变坐标的数量占所述所有待拟合坐标的数量的百分比且获得突变率值之后，还包括：

当所述所有待拟合坐标的数量满足预设数量条件，且所述突变率值不在预设可突变范围时，从本次迭代中所有待拟合坐标中确定非突变坐标为下次迭代的待拟合坐标，且触发下次迭代的所述对所有待拟合坐标进行曲线拟合的操作执行。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述计算所有突变坐标的数量占所述所有待拟合坐标的数量的百分比且获得突变率值之后，还包括：

当所述所有待拟合坐标的数量不满足预设数量条件时，从预设路牙数据集中获取已检测的与所述当前路段相关的多个第三路牙坐标，且基于所述多个第三路牙坐标将路牙扩展至所述当前路段的预设坐标系下。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述所有待拟合坐标均为与路牙边界相关的第一路牙坐标之后，还包括：

对所有第一路牙坐标进行曲线拟合，获得拟合的第二曲线；

对所述第二曲线进行平滑化处理，获得第三曲线。