CN115130936B - 基于关键状态量的变电设备运行可靠性评估方法 - Google Patents

基于关键状态量的变电设备运行可靠性评估方法 Download PDF

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CN115130936B CN202211062502.8A CN202211062502A CN115130936B CN 115130936 B CN115130936 B CN 115130936B CN 202211062502 A CN202211062502 A CN 202211062502A CN 115130936 B CN115130936 B CN 115130936B
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Abstract

本发明提供一种基于关键状态量的变电设备运行可靠性评估方法，获取变电设备的当前运行时间点，根据预设更换时间表得到变电设备对应的开始更换时间点，根据开始更换时间点和当前运行时间点得到变电设备对应的当前运行时间段；根据评估时间对应表得到当前运行时间段所对应的评估时间段，确定评估时间段对应的巡检频率；统计多个处于同一评估时间段的变电设备得到第一评估集合，根据第一评估集合生成第一评估路径；控制巡检机器人按照第一评估路径对各变电设备的设备状态进行采集得到第一评估信息，根据第一评估信息进行综合计算得到各变电设备的可靠性评估值。本发明可以高效、全面的对变电设备进行可靠性评估。

Description

基于关键状态量的变电设备运行可靠性评估方法
技术领域
本发明涉及数据处理技术，尤其涉及一种基于关键状态量的变电设备运行可靠性评估方法。
背景技术
随着电气化水平的不断提高，国家、社会、人民对供电可靠性的要求也越来越高，这些目标都要求对变电设备进行更精细科学的可靠性管理。电力可靠性管理是电力系统和设备的全面质量管理和全过程的安全管理，是电力工业现代化管理的一个重要组成部分。其中，变电设备可靠性是电力可靠性管理的一项重要内容。
现有技术中，通常是通过人工检查的方式对变电设备的可靠性进行评估，通过现有技术对变电设备进行可靠性评估不仅效率低下，而且容易受到一些主客观因素的影响，造成检查的覆盖面不全面等问题，从而导致不能及时的发现变电设备的隐患和缺陷。因此，如何更加高效、全面的对变电设备进行可靠性评估是当前亟需解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种基于关键状态量的变电设备运行可靠性评估方法，所要解决的技术问题为如何更加高效、全面的对变电设备进行可靠性评估。
本发明实施例的第一方面，提供一种基于关键状态量的变电设备运行可靠性评估方法，包括：
获取变电设备的当前运行时间点，根据预设更换时间表得到变电设备对应的开始更换时间点，根据所述开始更换时间点和所述当前运行时间点得到变电设备对应的当前运行时间段；
获取所述变电设备的评估时间对应表，根据所述评估时间对应表得到当前运行时间段所对应的评估时间段，确定所述评估时间段对应的巡检频率，所述评估时间对应表包括变电设备对应的多个评估时间段以及各评估时间段对应的巡检频率；
统计多个处于同一评估时间段的变电设备得到第一评估集合，根据所述第一评估集合生成第一评估路径；
控制巡检机器人按照所述第一评估路径对各变电设备的设备状态进行采集得到第一评估信息，根据所述第一评估信息进行综合计算得到各变电设备的可靠性评估值。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，获取所述变电设备的评估时间对应表，根据所述评估时间对应表得到当前运行时间段所对应的评估时间段，确定所述评估时间段对应的巡检频率，包括:
获取变电设备对应的历史使用寿命，将所述历史使用寿命划分为多个等时长的第一使用时间段；
统计所述第一使用时间段内变电设备的故障次数，将故障次数大于预设故障次数的第一使用时间段作为第二使用时间段，将故障次数小于预设故障次数的第一使用时间段作为第三使用时间段；
获取连续相邻的第二使用时间段作为第一评估时间段，获取连续相邻的第三使用时间段作为第二评估时间段；
获取第一评估时间段对应的第一故障频率以及第二评估时间段对应的第二故障频率，根据所述第一故障频率生成第一巡检频率，根据所述第二故障频率生成第二巡检频率，对所述第一巡检频率或所述第二巡检频率进行取整处理得到取整后的第一巡检频率或所述第二巡检频率；
根据所述第一评估时间段、所述第二评估时间段、所述第一巡检频率和所述第二巡检频率生成评估时间对应表；
根据所述评估时间对应表得到当前运行时间段所对应的第一评估时间段或第二评估时间段，确定所述第一评估时间段对应的第一巡检频率，或第二评估时间段对应的第二巡检频率。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，获取第一评估时间段对应的第一故障频率以及第二评估时间段对应的第二故障频率，根据所述第一故障频率生成第一巡检频率，根据所述第二故障频率生成第二巡检频率，包括：
统计所述第一评估时间段对应的总故障次数作为第一故障次数，以及所述第二评估时间段对应的总故障次数作为第二故障次数，根据第一故障次数和第一评估时间段的比值生成第一故障频率，根据第二故障次数和第二评估时间段的比值生成第二故障频率；
根据所述第一故障频率对第一基准巡检频率进行调整得到第一巡检频率，根据所述第二故障频率对第二基准巡检频率进行调整得到第二巡检频率；
通过以下公式计算第一巡检频率和第二巡检频率，
Figure 184678DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 706795DEST_PATH_IMAGE002
为第一巡检频率，
Figure 170138DEST_PATH_IMAGE003
为第
Figure 186635DEST_PATH_IMAGE004
个第二使用时间段的故障次数，
Figure 871563DEST_PATH_IMAGE005
为第二使用 时间段的上限值，
Figure 580893DEST_PATH_IMAGE006
为第一故障次数，
Figure 452903DEST_PATH_IMAGE007
为第一评估时间段，
Figure 273092DEST_PATH_IMAGE008
为第一基准巡检频 率，
Figure 812526DEST_PATH_IMAGE009
为第一巡检频率的权重值，
Figure 489495DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 848801DEST_PATH_IMAGE011
为常数,
Figure 207102DEST_PATH_IMAGE012
为第二巡检频率，
Figure 414092DEST_PATH_IMAGE013
为第
Figure 714492DEST_PATH_IMAGE004
个第三使用 时间段的故障次数，
Figure 577406DEST_PATH_IMAGE014
为第三使用时间段的上限值，
Figure 723085DEST_PATH_IMAGE015
为第二故障次数，
Figure 722265DEST_PATH_IMAGE016
为第二评 估时间段，
Figure 990305DEST_PATH_IMAGE017
为第二基准巡检频率，
Figure 340514DEST_PATH_IMAGE018
为第二巡检频率的权重值。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，根据多个处于同一评估时间段的变电设备生成第一评估集合，根据所述第一评估集合生成第一评估路径，包括：
调取预先存储的变电设备拓扑图，基于变电设备拓扑图确定所述第一评估集合所包括的变电设备对应的第一位置点；
获取第一位置点与其相邻的其它第一位置点的相邻数量，将相邻数量为1的第一位置点作为起始位置点；
获取巡检机器人的第二位置点，将多个起始位置点中距离第二位置点最近的起始位置点作为起始巡检点，根据起始巡检点和第一位置点生成第一评估路径。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，获取巡检机器人的第二位置点，将多个起始位置点中距离第二位置点最近的起始位置点作为起始巡检点，根据起始巡检点和第一位置点生成第一评估路径，包括：
获取预设范围内距离所述起始巡检点最近的第一位置点作为第一连接点，所述预设范围内至少有一个第一位置点；
获取预设范围内距离所述第一连接点最近的第一位置点作为下一个第一连接点；
当所有的第一位置点均被选中时，停止探寻下一个第一连接点，将起始巡检点和所有第一连接点依次进行连接生成第一评估路径。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，控制巡检机器人按照所述第一评估路径对各变电设备的设备状态进行采集得到第一评估信息，根据所述第一评估信息进行综合计算得到各变电设备的可靠性评估值，包括：
获取所述第一评估信息中的第一温度信息、第一湿度信息和第一粉尘信息，根据所述第一温度信息、所述第一湿度信息和所述第一粉尘信息生成可靠性评估值；
若所述可靠性评估值大于等于预设评估值，则将可靠性评估值对应的变电设备标记为异常变电设备；
若所述可靠性评估值小于预设评估值，则将可靠性评估值对应的变电设备标记为正常变电设备。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，获取所述第一评估信息中的第一温度信息、第一湿度信息和第一粉尘信息，根据所述第一温度信息、所述第一湿度信息和所述第一粉尘信息生成可靠性评估值，包括：
根据所述第一温度信息和预设第一温度生成第一温度偏移值，根据所述第一湿度信息和预设第一湿度生成第一湿度偏移值，根据所述第一粉尘信息和预设第一粉尘生成第一粉尘偏移值；
根据所述第一温度偏移值、所述第一湿度偏移值和所述第一粉尘偏移值生成可靠性评估系数，根据可靠性评估系数对基准可靠性评估值进行偏移得到可靠性评估值；
通过以下公式计算可靠性评估值，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE019
其中，
Figure 227568DEST_PATH_IMAGE020
为可靠性评估值，
Figure 861680DEST_PATH_IMAGE021
为可靠性评估的最大值，
Figure 723457DEST_PATH_IMAGE022
为第一温度信息，
Figure 357701DEST_PATH_IMAGE023
为预设第一温度，
Figure 110762DEST_PATH_IMAGE024
为第一湿度信息，
Figure 84534DEST_PATH_IMAGE025
为预设第一湿度，
Figure 428797DEST_PATH_IMAGE026
为第一粉尘信息，
Figure 753599DEST_PATH_IMAGE027
为 预设第一粉尘，
Figure 44772DEST_PATH_IMAGE028
为基准可靠性评估值，
Figure 669788DEST_PATH_IMAGE029
为可靠性评估值的权重值。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，还包括：
获取巡检机器人第一次进行巡检评估时对应的基准评估时长，以及巡检机器人采集各变电设备对应的第一评估信息的基准采集时长；
获取异常变电设备对应的异常采集时长，以及所述第一评估集合中变电设备对应的当前运行时间段；
若所述当前运行时间段所对应的评估时间段发生改变，则将对应的变电设备作为调出变电设备转出至其他对应的评估时间段对应的第一评估集合之中；
获取转出的调出变电设备对应的调出采集时长，以及转入的调入变电设备对应的调入采集时长；
根据所述基准采集时长、所述异常采集时长、所述调出采集时长和所述调入采集时长生成第一巡检时长，控制巡检机器人下一次巡检时在第一巡检时长内进行巡检。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，根据所述基准采集时长、所述异常采集时长、所述调出采集时长和所述调入采集时长生成第一巡检时长，包括：
统计巡检机器人每次采集各异常变电设备对应的第一评估信息的第一基准采集时长，将多个第一基准采集时长相加得到采集多个异常变电设备的异常采集时长；
统计巡检机器人采集转出的调出变电设备时的第二基准采集时长，以及巡检机器人采集转入的调入变电设备时的第三基准采集时长；
将多个第二基准采集时长相加得到采集多个调出变电设备的调出采集时长，将多个第三基准采集时长相加得到采集多个调入变电设备的调入采集时长；
根据所述基准采集时长、所述异常采集时长、所述调出采集时长和所述调入采集时长生成第一巡检时长；
通过以下公式计算第一巡检时长，
Figure 404526DEST_PATH_IMAGE030
其中，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE031
为第一巡检时长，
Figure 669154DEST_PATH_IMAGE032
为基准采集时长，
Figure 764018DEST_PATH_IMAGE033
为第
Figure 712382DEST_PATH_IMAGE004
个调入变电设备的第三基 准采集时长，
Figure 414759DEST_PATH_IMAGE034
为第三基准采集时长的上限值，
Figure 432263DEST_PATH_IMAGE035
为调入采集时长，
Figure 81550DEST_PATH_IMAGE036
为第
Figure 399268DEST_PATH_IMAGE004
个异常 变电设备的第一基准采集时长，
Figure 475808DEST_PATH_IMAGE037
为第一基准采集时长的上限值，
Figure 980608DEST_PATH_IMAGE038
为异常采集时 长，
Figure 168006DEST_PATH_IMAGE039
为第
Figure 340231DEST_PATH_IMAGE004
个调出变电设备的第二基准采集时长，
Figure 587672DEST_PATH_IMAGE040
为第二基准采集时长的上限值，
Figure 845347DEST_PATH_IMAGE041
为调出采集时长，
Figure 836437DEST_PATH_IMAGE042
为常数。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，还包括：
若巡检机器人在下一次进行巡检时有异常变电设备被替换为正常变电设备，则获取被替换的正常变电设备的第四基准采集时长；
将多个第四基准采集时长相加得到采集多个被替换的正常变电设备的正常采集时长；
根据第一巡检时长和正常采集时长的和生成第二巡检时长，控制巡检机器人下一次巡检时在第二巡检时长内进行巡检。
本发明的有益效果如下：
1、本发明利用巡检机器人巡检的方式对变电设备运行的可靠性进行评估，不仅可以提高对变电设备进行可靠性评估的效率，还可以更加全面对变电设备的可靠性进行评估。一方面，本发明通过不同的评估时间段将变电设备划分至不同的第一评估集合，可以对不同的变电设备根据实际情况进行可靠性评估，使其更加符合本发明的适用场景。另一方面，本发明通过对不同的第一评估集合设置对应的第一评估路径，并且控制巡检机器人按照第一评估路径对各个变电设备进行可靠性评估，且设置了巡检机器人下一次进行巡检时的巡检时长。通过上述方式，可以得知每个巡检机器人的工作情况，以便于根据每个巡检机器人的实际工作情况为其分配合适的工作量，减轻巡检机器人的工作负荷。
2、本发明通过将变电设备的使用寿命划分为多个等时长的时间段，并且通过各个时间段中变电设备故障次数将多个等时长的时间段组合为第一评估时间段或第二评估时间段，并对第一评估时间段或第二评估时间段都匹配有对应的第一巡检频率或第二巡检频率，再通过变电设备的当前运行时间段来查找与其对应的第一评估时间段或第二评估时间段。通过该种方式，可以使巡检机器人对多个变电设备进行巡检时按照其运行时间长短对其进行巡检，使得容易发生故障的变电设备可以及时的被发现，保障变电设备的正常运行。
3、本发明通过第一位置点与其相邻的其它第一位置点的相邻数量确定巡检机器人的起始巡检点，并且将距离最近的第一位置点进行一一连接生成第一评估路径，控制巡检机器人根据第一评估路径进行信息采集，可以提高巡检机器人进行巡检时的效率。
4、本发明通过巡检机器人采集到的第一温度信息、第一湿度信息和第一粉尘信息进行综合计算得到各变电设备的可靠性评估值，通过各变电设备的可靠性评估值对其进行可靠性评估。通过该种方式，可以使得对各变电设备的可靠性评估更加符合本发明的实际应用场景，并且还可以更加全面的采集到有关变电设备可靠性影响的信息。另外，本发明还通过异常变电设备的异常采集时长、调出变电设备的调出采集时长、调入变电设备的调入采集时长以及被替换的正常变电设备的正常采集时长对基准采集时长进行调整，得到巡检机器人下一次进行巡检时的巡检时长。通过该种方式，可以根据每个巡检机器人的实际工作情况为其分配合适的工作量，减轻巡检机器人的工作负荷。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种基于关键状态量的变电设备运行可靠性评估方法示意图；
图2为本发明实施例提供的变电设备拓扑图的参考示意图；
图3为本发明实施例提供的当前运行时间段变化规则示意图；
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，是本发明实施例提供的一种基于关键状态量的变电设备运行可靠性评估方法示意图，图1所示方法的执行主体可以是软件和/或硬件装置。本申请的执行主体可以包括但不限于以下中的至少一个：用户设备、网络设备等。其中，用户设备可以包括但不限于计算机、智能手机、个人数字助理（Personal Digital Assistant，简称：PDA）及上述提及的电子设备等。网络设备可以包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机组成的一个超级虚拟计算机。本实施例对此不做限制。包括步骤S1至步骤S4，具体如下：
步骤S1，获取变电设备的当前运行时间点，根据预设更换时间表得到变电设备对应的开始更换时间点，根据所述开始更换时间点和所述当前运行时间点得到变电设备对应的当前运行时间段。
其中，预设更换时间表包括各变电设备进行更换的时间点，开始更换时间点为每个变电设备各自对应的更换时间点，当前运行时间段为每个变电设备截止到当前时间点为止的工作时间段。
在实际应用中，由于各种因素的影响，每个变电设备的更换时间都会不一样，因此每个变电设备的当前运行时间段也会有所不同，所以本方案通过预设更换时间表得到了每个变电设备各自对应的当前运行时间段。
通过上述方式得到每个变电设备各自对应的当前运行时间段，可以对每个变电设备根据实际情况分别进行处理，使其更加符合本方案的适用场景。
步骤S2，获取所述变电设备的评估时间对应表，根据所述评估时间对应表得到当前运行时间段所对应的评估时间段，确定所述评估时间段对应的巡检频率，所述评估时间对应表包括变电设备对应的多个评估时间段以及各评估时间段对应的巡检频率。
其中，评估时间段为变电设备使用寿命所对应的多个不同的运行时间段，巡检频率为每个评估时间段对应的巡检机器人的巡检次数。
可以理解的是，变电设备在运行期间，故障率与运行时间之间存在一定的规律。虽然具体到各个变电设备，其故障发生频率和有效役龄不同，但是故障规律具有一致性。因此可以利用变电设备的这一规律将其使用寿命划分为多个运行时间段。
在实际应用中，设备在运行初始阶段，由于正处于磨合期，因此故障率会相对较高。随着运行时间的增加，其故障率也会逐渐减低，直至进入故障率低且平稳的平稳期。在平稳期后，由于运行时间的延长，变电设备进入老化期，由于设备老化等问题，变电设备的故障率又会增大。
基于上述特性，便可以将其划分为三个不同的评估时间段，即将变电设备的使用寿命按照磨合期、平稳期、老化期分为三个评估时间段，由于各评估时间段对应的故障率不一样，因此其对应的巡检频率也会有所不同，以便于及时发现变电设备的出现的问题。
在一些实施例中，可以通过步骤S21至步骤S26得到上述评估时间对应表、当前运行时间段所对应的评估时间段和评估时间段对应的巡检频率。
步骤S21，获取变电设备对应的历史使用寿命，将所述历史使用寿命划分为多个等时长的第一使用时间段。
其中，历史使用寿命为变电设备的使用寿命，第一使用时间段为使用寿命划分的多个等时长的时间段。
例如，若变电设备的使用寿命为10年的话，则可以将其划分为10个第一使用时间段，每个第一使用时间段的时长各为1年。
步骤S22，统计所述第一使用时间段内变电设备的故障次数，将故障次数大于预设故障次数的第一使用时间段作为第二使用时间段，将故障次数小于预设故障次数的第一使用时间段作为第三使用时间段。
其中，第二使用时间段为故障次数大于预设故障次数的第一使用时间段，第三使用时间段为故障次数小于预设故障次数的第一使用时间段。
例如，当预设故障次数设置为10次时，若在第一使用时间段的1年中故障次数大于10次，则可以将其对应的第一使用时间段作为第二使用时间段，若在第一使用时间段的1年中故障次数小于10次，则可以将其对应的第一使用时间段作为第三使用时间段。
步骤S23，获取连续相邻的第二使用时间段作为第一评估时间段，获取连续相邻的第三使用时间段作为第二评估时间段。
其中，第一评估时间段为连续相邻的第二使用时间段所组成的时间段，第二评估时间段为连续相邻的第三使用时间段所组成的时间段。
例如，当第一使用时间段各为1年、预设故障次数设置为10次时，当连续3年出现故障次数大于10次的情况时，则可以将这3年作为第一评估时间段。若连续5年没有出现故障次数大于10次的情况，则可以将这5年作为第二评估时间段。
步骤S24，获取第一评估时间段对应的第一故障频率以及第二评估时间段对应的第二故障频率，根据所述第一故障频率生成第一巡检频率，根据所述第二故障频率生成第二巡检频率，对所述第一巡检频率或所述第二巡检频率进行取整处理得到取整后的第一巡检频率或所述第二巡检频率。
其中，第一故障频率为第一评估时间段内变电设备的总故障次数与第一评估时间段之比，第二故障频率为第二评估时间段内变电设备的总故障次数与第二评估时间段之比，第一巡检频率为第一评估时间段对应的巡检机器人的巡检次数，第二巡检频率为第二评估时间段对应的巡检机器人的巡检次数。
在一些实施例中，上述第一故障频率和第一巡检频率、第二故障频率和第二巡检频率可以相对应设置。可以设置多个故障频率阶段，为每个故障频率阶段设置相对应的巡检频率。例如，当第一故障频率或第二故障频率小于10次时，可以将其对应的第一巡检频率或第二巡检频率设置为每天巡检1次。当第一故障频率或第二故障频率大于10次时，可以将其对应的第一巡检频率或第二巡检频率设置为每天巡检2次。
在另一实施例中，上述第一巡检频率和第二巡检频率可以通过步骤S241至步骤S242得到，具体如下：
步骤S241，统计所述第一评估时间段对应的总故障次数作为第一故障次数，以及所述第二评估时间段对应的总故障次数作为第二故障次数，根据第一故障次数和第一评估时间段的比值生成第一故障频率，根据第二故障次数和第二评估时间段的比值生成第二故障频率。
其中，第一故障次数为第一评估时间段内变电设备的总故障次数，即连续相邻的第二使用时间段所包含的总故障次数，第二故障次数为第二评估时间段内变电设备的总故障次数，即连续相邻的第三使用时间段所包含的总故障次数。
步骤S242，根据所述第一故障频率对第一基准巡检频率进行调整得到第一巡检频率，根据所述第二故障频率对第二基准巡检频率进行调整得到第二巡检频率。
通过以下公式计算第一巡检频率和第二巡检频率，
Figure 659905DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 812669DEST_PATH_IMAGE002
为第一巡检频率，
Figure 292061DEST_PATH_IMAGE003
为第
Figure 86842DEST_PATH_IMAGE004
个第二使用时间段的故障次数，
Figure 968079DEST_PATH_IMAGE005
为第二使用 时间段的上限值，
Figure 557323DEST_PATH_IMAGE006
为第一故障次数，
Figure 337060DEST_PATH_IMAGE007
为第一评估时间段，
Figure 919220DEST_PATH_IMAGE008
为第一基准巡检频 率，
Figure 405696DEST_PATH_IMAGE009
为第一巡检频率的权重值，
Figure 680689DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 619826DEST_PATH_IMAGE011
为常数,
Figure 29114DEST_PATH_IMAGE012
为第二巡检频率，
Figure 370097DEST_PATH_IMAGE013
为第
Figure 612728DEST_PATH_IMAGE004
个第三使用 时间段的故障次数，
Figure 39162DEST_PATH_IMAGE014
为第三使用时间段的上限值，
Figure 510594DEST_PATH_IMAGE015
为第二故障次数，
Figure 220930DEST_PATH_IMAGE016
为第二评 估时间段，
Figure 322878DEST_PATH_IMAGE017
为第二基准巡检频率，
Figure 282613DEST_PATH_IMAGE018
为第二巡检频率的权重值。
从上述公式中可以看出，第一故障次数
Figure 760999DEST_PATH_IMAGE006
越大，说明第一评估时间段
Figure 325841DEST_PATH_IMAGE007
内的 变电设备越容易发生故障，因此第一巡检频率
Figure 598691DEST_PATH_IMAGE002
也会相应的设置的越大，以便于及时发现 变电设备出现的问题；相反的，第一故障次数
Figure 62033DEST_PATH_IMAGE006
越小，说明第一评估时间段
Figure 327798DEST_PATH_IMAGE007
内的变 电设备发生故障的频率会减小，因此第一巡检频率
Figure 497879DEST_PATH_IMAGE002
也可以相应的设置的小一些。
相应的，第二故障次数
Figure 987635DEST_PATH_IMAGE015
越大，说明第二评估时间段
Figure 141536DEST_PATH_IMAGE016
内的变电设备越容易 发生故障，因此第二巡检频率
Figure 210992DEST_PATH_IMAGE012
也会相应的设置的越大，以便于及时发现变电设备出现的 问题；相反的，第二故障次数
Figure 235580DEST_PATH_IMAGE015
越小，说明第二评估时间段
Figure 912549DEST_PATH_IMAGE016
内的变电设备发生故障 的频率会减小，因此第二巡检频率
Figure 271855DEST_PATH_IMAGE012
也可以相应的设置的小一些。
此外，第一巡检频率的权重值
Figure 426893DEST_PATH_IMAGE009
和第二巡检频率的权重值
Figure 820834DEST_PATH_IMAGE018
可以预先进行设置， 当第一巡检频率
Figure 606387DEST_PATH_IMAGE002
或第二巡检频率
Figure 266039DEST_PATH_IMAGE012
过大或者过小时，可以通过第一巡检频率的权重值
Figure 677298DEST_PATH_IMAGE009
或第二巡检频率的权重值
Figure 942057DEST_PATH_IMAGE018
对其进行调小或者调大处理，使其计算出的第一巡检频率
Figure 147779DEST_PATH_IMAGE002
或第二巡检频率
Figure 294727DEST_PATH_IMAGE012
更加符合本方案的使用场景。
在实际应用中，可能会出现故障次数为0而致使计算出的结果为0，从而导致巡检 次数为0的情况出现，这样很可能导致不能及时发现变电设备的问题，因此本方案加入了常 数
Figure 244097DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 97784DEST_PATH_IMAGE011
来解决这一问题。
可以理解的是，为了避免得到的第一巡检频率或第二巡检频率出现小数的情况，因此需要对其进行取整处理。例如，若得到的第一巡检频率或第二巡检频率为2.6时，则可以将其取整为3。
需要说明的是，本方案为了更好的对变电设备进行巡检，所采取的取整方式为向上取整。
步骤S25，根据所述第一评估时间段、所述第二评估时间段、所述第一巡检频率和所述第二巡检频率生成评估时间对应表。
具体的，在得到上述第一评估时间段、第二评估时间段、第一巡检频率和第二巡检频率后，便可以将其进行一一对应从而生成评估时间对应表。
步骤S26，根据所述评估时间对应表得到当前运行时间段所对应的第一评估时间段或第二评估时间段，确定所述第一评估时间段对应的第一巡检频率，或第二评估时间段对应的第二巡检频率。
例如，若变电设备的使用寿命为10年，第一评估时间段为前2年和后8至10年，第二评估时间段为第3至7年，当前运行时间段为3年。由于3年落入了第二评估时间段所包括的范围内，因此当前运行时间段所对应的为第二评估时间段，随后再根据评估时间对应表得到第二评估时间段对应的第二巡检频率即可。
通过上述方式确定各变电设备对应的第一评估时间段或第二评估时间段，以及第一巡检频率或第二巡检频率，可以根据实际情况对不同的变电设备分别设置不同的巡检次数，保证能够及时发现各个变电设备出现的各种问题，从而做出针对性的措施。
步骤S3，统计多个处于同一评估时间段的变电设备得到第一评估集合，根据所述第一评估集合生成第一评估路径。
其中，第一评估集合为多个处于同一评估时间段的变电设备所组成的集合，例如都处于第一评估时间段的变电设备所组成的集合。第一评估路径为巡检机器人对第一评估集合中的各个变电设备进行巡检时的路径。
在一些实施例中，可以通过步骤S31至步骤S33得到上述第一评估路径。
步骤S31，调取预先存储的变电设备拓扑图，基于变电设备拓扑图确定所述第一评估集合所包括的变电设备对应的第一位置点。
其中，第一位置点为第一评估集合中的变电设备在变电设备拓扑图中所对应的位置点。
步骤S32，获取第一位置点与其相邻的其它第一位置点的相邻数量，将相邻数量为1的第一位置点作为起始位置点。
参见图2，为本实施例提供的变电设备拓扑图的参考示意图。如图2所示，第一位置点1和第一位置点2与其他第一位置点的相邻数量均为1，因此可以将第一位置点1和第一位置点2作为上述起始位置点。其中，起始位置点为与其他第一位置点的相邻数量为1的第一位置点。
步骤S33，获取巡检机器人的第二位置点，将多个起始位置点中距离第二位置点最近的起始位置点作为起始巡检点，根据起始巡检点和第一位置点生成第一评估路径。
如图2所示，若第二位置点距离第一位置点1最近时，则可以将第一位置点1作为上述起始巡检点。
其中，第二位置点为巡检机器人所在的位置点，起始巡检点为距离第二位置点最近的起始位置点。
具体的，可以通过步骤S331至步骤S333得到上述第一评估路径。
步骤S331，获取预设范围内距离所述起始巡检点最近的第一位置点作为第一连接点，所述预设范围内至少有一个第一位置点。
可以理解的是，由于第一评估集合中不止包括一个变电设备，因此需要设置合适的巡检路径来控制巡检机器人对第一评估集合中的所有变电设备进行巡检。将预设范围内距离起始巡检点最近的第一位置点作为第一连接点，可以缩短巡检机器人的巡检路径，提高巡检机器人进行巡检时的效率。
其中，第一连接点为与起始巡检点进行连接的位置点，为了预防预设范围内没有第一位置点而导致没有与起始巡检点进行连接的位置点，因此在设置预设范围时需保证其范围内至少有一个第一位置点。
步骤S332，获取预设范围内距离所述第一连接点最近的第一位置点作为下一个第一连接点。
同样的，为了缩短巡检机器人的巡检路径，可以将预设范围内距离第一连接点最近的第一位置点作为下一个第一连接点。
步骤S333，当所有的第一位置点均被选中时，停止探寻下一个第一连接点，将起始巡检点和所有第一连接点依次进行连接生成第一评估路径。
可以理解的是，当所有的第一位置点均被选中时，说明此时巡检机器人所经过的巡检路径已经涵盖第一评估集合中的所有变电设备，因此便可以将起始巡检点和所有第一连接点依次进行连接生成第一评估路径。
通过上述方式得到的第一评估路径，可以缩短巡检机器人的巡检路径，提高巡检机器人进行巡检时的效率。
步骤S4，控制巡检机器人按照所述第一评估路径对各变电设备的设备状态进行采集得到第一评估信息，根据所述第一评估信息进行综合计算得到各变电设备的可靠性评估值。
其中，第一评估信息为对变电设备进行可靠性评估时所需的各种信息，可靠性评估值为对变电设备进行可靠性评估时所需的评估值。
在实际应用中，变电设备的可靠性通常会受到各种因素的影响，因此可以通过巡检机器人对其影响可靠性的各种因素进行采集来判断变电设备是否发生异常，从而及时的对变电设备做出针对性的调整措施。
在一些实施例中，可以通过步骤S41至步骤S43得到上述可靠性评估值，从而对变电设备进行可靠性评估。
步骤S41，获取所述第一评估信息中的第一温度信息、第一湿度信息和第一粉尘信息，根据所述第一温度信息、所述第一湿度信息和所述第一粉尘信息生成可靠性评估值。
其中，第一温度信息为变电设备的温度信息，第一湿度信息为变电设备的湿度信息，第一粉尘信息为变电设备的粉尘信息。
可以理解的是，变电设备的温度过高、环境的湿度过高以及变电设备的粉尘过多都会导致变电设备发生故障的可能性增加，因此本方案采用这三种因素来作为对变电设备进行可靠性评估的因素。在另一些实施例中，也可以采用其他因素作为对变电设备进行可靠性评估的因素，本方案对此不做限定。
具体的，通过下述步骤S411至步骤S412计算可靠性评估值。
步骤S411，根据所述第一温度信息和预设第一温度生成第一温度偏移值，根据所述第一湿度信息和预设第一湿度生成第一湿度偏移值，根据所述第一粉尘信息和预设第一粉尘生成第一粉尘偏移值。
步骤S412，根据所述第一温度偏移值、所述第一湿度偏移值和所述第一粉尘偏移值生成可靠性评估系数，根据可靠性评估系数对基准可靠性评估值进行偏移得到可靠性评估值。
其中，预设第一温度、预设第一湿度、预设第一粉尘与基准可靠性评估值可以根据实际情况预先进行设置，可靠性评估系数为对变电设备进行可靠性评估时所需的系数值。
需要说明的是，上述预设第一温度、预设第一湿度、预设第一粉尘与基准可靠性评估值是相对应设置的。
通过以下公式计算可靠性评估值，
Figure 739986DEST_PATH_IMAGE043
其中，
Figure 374230DEST_PATH_IMAGE020
为可靠性评估值，
Figure 878024DEST_PATH_IMAGE021
为可靠性评估的最大值，
Figure 835484DEST_PATH_IMAGE022
为第一温度信息，
Figure 399321DEST_PATH_IMAGE023
为预设第一温度，
Figure 770128DEST_PATH_IMAGE024
为第一湿度信息，
Figure 812033DEST_PATH_IMAGE025
为预设第一湿度，
Figure 889580DEST_PATH_IMAGE026
为第一粉尘信息，
Figure 421055DEST_PATH_IMAGE027
为 预设第一粉尘，
Figure 967574DEST_PATH_IMAGE028
为基准可靠性评估值，
Figure 62438DEST_PATH_IMAGE029
为可靠性评估值的权重值。
从上述公式中可以看出，当第一温度信息
Figure 10802DEST_PATH_IMAGE022
越大时，变电设备发生故障的概率也 会随之增大，此时可靠性评估值
Figure 962447DEST_PATH_IMAGE020
会减小，其变电设备的可靠性会变低；相反的，当第一温 度信息
Figure 730683DEST_PATH_IMAGE022
越小时，变电设备发生故障的概率也会随之减小，此时可靠性评估值
Figure 911128DEST_PATH_IMAGE020
会增大， 其变电设备的可靠性会变高。
当第一湿度信息
Figure 228846DEST_PATH_IMAGE024
越大时，变电设备发生故障的概率也会随之增大，此时可靠 性评估值
Figure 39807DEST_PATH_IMAGE020
会减小，其变电设备的可靠性会变低；相反的，当第一湿度信息
Figure 606924DEST_PATH_IMAGE024
越小时，变 电设备发生故障的概率也会随之减小，此时可靠性评估值
Figure 794322DEST_PATH_IMAGE020
会增大，其变电设备的可靠性 会变高。
当第一粉尘信息
Figure 700967DEST_PATH_IMAGE026
越大时，变电设备发生故障的概率也会随之增大，此时可靠性 评估值
Figure 948409DEST_PATH_IMAGE020
会减小，其变电设备的可靠性会变低；相反的，当第一粉尘信息
Figure 206084DEST_PATH_IMAGE026
越小时，变电设 备发生故障的概率也会随之减小，此时可靠性评估值
Figure 993912DEST_PATH_IMAGE020
会增大，其变电设备的可靠性会变 高。
通过上述方式得到可靠性评估值，可以通过多个维度的信息对变电设备的可靠性进行全面分析、评估，使得分析、评估的结果更加准确、全面，并且整个的获取过程基于巡检机器人自动完成，具有巡检效率高、降低人工成本的优势。
步骤S42，若所述可靠性评估值大于等于预设评估值，则将可靠性评估值对应的变电设备标记为异常变电设备。
可以理解的是，若可靠性评估值大于等于预设评估值，则说明此时变电设备很有可能发生了故障，为了能够及时发现其存在的问题，保证变电设备的正常运行，此时可以将其标记为异常变电设备，方便工作人员后续对其进行进一步的检查。
其中，预设评估值可以由工作人员根据实际情况预先进行设置，异常变电设备为发生异常的变电设备。
步骤S43，若所述可靠性评估值小于预设评估值，则将可靠性评估值对应的变电设备标记为正常变电设备。
可以理解的是，若可靠性评估值小于预设评估值，则说明此时变电设备还没有达到异常条件，因此可以将其标记为正常变电设备。正常变电设备为没有发生异常的变电设备。
在另一些实施例中，本方案还包括步骤S44至步骤S48，具体如下：
步骤S44，获取巡检机器人第一次进行巡检评估时对应的基准评估时长，以及巡检机器人采集各变电设备对应的第一评估信息的基准采集时长。
其中，基准评估时长为巡检机器人第一次采集所有变电设备的第一评估信息时所用的总时长，基准采集时长为巡检机器人采集每个变电设备的第一评估信息时所用的时长。
步骤S45，获取异常变电设备对应的异常采集时长，以及所述第一评估集合中变电设备对应的当前运行时间段。
其中，异常采集时长为巡检机器人采集全部发生异常的变电设备的第一评估信息时所用的总时长。
步骤S46，若所述当前运行时间段所对应的评估时间段发生改变，则将对应的变电设备作为调出变电设备转出至其他对应的评估时间段对应的第一评估集合之中。
可以理解的是，各变电设备对应的当前运行时间段会随着时间的推移发生改变，而变电设备对应的多个评估时间段是不会发生变化的，因此很可能会出现变电设备对应的评估时间段发生改变的情况发生。
参见图3，为本实施例提供的当前运行时间段变化规则示意图。如图3所示，若当前运行时间段由1年变为3年，则其对应的评估时间段也会相应的发生的改变，由一开始的第一段时长为2年的评估时间段转变为第二段时长为5年的评估时间段。
其中，调出变电设备为转出至其他第一评估集合之中的变电设备。
步骤S47，获取转出的调出变电设备对应的调出采集时长，以及转入的调入变电设备对应的调入采集时长。
其中，调出采集时长为巡检机器人采集全部调出变电设备的第一评估信息时所用的总时长，调入变电设备为从其他第一评估集合之中转入的变电设备，调入采集时长为巡检机器人采集全部调入变电设备的第一评估信息时所用的总时长。
可以理解的是，随着时间的变化，会有转出至其他第一评估集合之中的变电设备，同样也会存在从其他第一评估集合之中转入的变电设备。
需要说明的是，调入变电设备也包括新更换的变电设备。
步骤S48，根据所述基准采集时长、所述异常采集时长、所述调出采集时长和所述调入采集时长生成第一巡检时长，控制巡检机器人下一次巡检时在第一巡检时长内进行巡检。
其中，第一巡检时长为巡检机器人下一次巡检时所用的总时长，第一巡检时长可以通过步骤S481至步骤S484获得。
步骤S481，统计巡检机器人每次采集各异常变电设备对应的第一评估信息的第一基准采集时长，将多个第一基准采集时长相加得到采集多个异常变电设备的异常采集时长。
其中，第一基准采集时长为巡检机器人采集每个异常变电设备的第一评估信息时所用的时长。
步骤S482，统计巡检机器人采集转出的调出变电设备时的第二基准采集时长，以及巡检机器人采集转入的调入变电设备时的第三基准采集时长。
其中，第二基准采集时长为巡检机器人采集每个调出变电设备的第一评估信息时所用的时长，第三基准采集时长为巡检机器人采集每个调入变电设备的第一评估信息时所用的时长。
步骤S483，将多个第二基准采集时长相加得到采集多个调出变电设备的调出采集时长，将多个第三基准采集时长相加得到采集多个调入变电设备的调入采集时长。
具体的，在得到单个调出变电设备、调入变电设备对应的第二基准采集时长、第三基准采集时长后，便可以将其进行相加得到全部调出变电设备、调入变电设备对应的调出采集时长和调入采集时长。
步骤S484，根据所述基准采集时长、所述异常采集时长、所述调出采集时长和所述调入采集时长生成第一巡检时长。
通过以下公式计算第一巡检时长，
Figure 505795DEST_PATH_IMAGE044
其中，
Figure 970144DEST_PATH_IMAGE031
为第一巡检时长，
Figure 200268DEST_PATH_IMAGE032
为基准采集时长，
Figure 978737DEST_PATH_IMAGE033
为第
Figure 610707DEST_PATH_IMAGE004
个调入变电设备的第三基 准采集时长，
Figure 996688DEST_PATH_IMAGE034
为第三基准采集时长的上限值，
Figure 963376DEST_PATH_IMAGE035
为调入采集时长，
Figure 93006DEST_PATH_IMAGE036
为第
Figure 563171DEST_PATH_IMAGE004
个异常 变电设备的第一基准采集时长，
Figure 385633DEST_PATH_IMAGE037
为第一基准采集时长的上限值，
Figure 590350DEST_PATH_IMAGE038
为异常采集时 长，
Figure 445042DEST_PATH_IMAGE039
为第
Figure 848342DEST_PATH_IMAGE004
个调出变电设备的第二基准采集时长，
Figure 294235DEST_PATH_IMAGE040
为第二基准采集时长的上限值，
Figure 455089DEST_PATH_IMAGE041
为调出采集时长，
Figure 644631DEST_PATH_IMAGE042
为常数。
上述公式的基本构思为：
由于异常变电设备发生异常，因此工作人员需要在一定的时间内对其进行检查， 因此在下一次巡检机器人进行巡检时，巡检机器人可以对异常变电设备不进行信息采集。 同样的，由于调出变电设备已经调入了其他第一评估集合之中，因此巡检机器人在对此第 一评估集合之中的变电设备进行信息采集时可以对调出变电设备的信息不进行采集。因此 在计算第一巡检时长
Figure 105699DEST_PATH_IMAGE031
时，可以减去异常采集时长
Figure 4385DEST_PATH_IMAGE038
和调出采集时长
Figure 167382DEST_PATH_IMAGE041
的和。
由于调入变电设备是从其他第一评估集合之中转入的变电设备，因此巡检机器人 在下一次进行巡检时还需对调入变电设备的信息进行采集，因此在计算第一巡检时长
Figure 645768DEST_PATH_IMAGE031
时，可以加上调入采集时长
Figure 7348DEST_PATH_IMAGE035
。
另外，由于根据上述方式计算出来的结果是处于理想状态的，因此可能会由于各 种因素而导致其误差，例如每个巡检机器人的速度不同或者使用寿命不同都有可能导致计 算出来的结果出现误差，因此本方案采用预先设置的常数
Figure 280198DEST_PATH_IMAGE042
对其进行误差补偿。
此外，本方案还设置了第二巡检时长对第一巡检时长进行调整，具体包括步骤S485至步骤S487。
步骤S485，若巡检机器人在下一次进行巡检时有异常变电设备被替换为正常变电设备，则获取被替换的正常变电设备的第四基准采集时长。
其中，第四基准采集时长为先前是异常变电设备，调整为正常变电设备后，巡检机器人对相应正常变电设备进行信息采集得到第一评估信息时所用的时长。
可以理解的是，当工作人员对异常变电设备检查调整完毕后，就可以将异常变电设备重新调整为正常变电设备，使被重新调整的正常变电设备能够继续正常运行，因此巡检机器人在下一次巡检时也需要对被重新调整的正常变电设备进行信息采集。
步骤S486，将多个第四基准采集时长相加得到采集多个被替换的正常变电设备的正常采集时长。
其中，正常采集时长为先前是异常变电设备，调整为正常变电设备后，巡检机器人对相应的全部正常变电设备进行信息采集得到第一评估信息时所用的时长。
步骤S487，根据第一巡检时长和正常采集时长的和生成第二巡检时长，控制巡检机器人下一次巡检时在第二巡检时长内进行巡检。
其中，第二巡检时长为第一巡检时长和正常采集时长相加之和，即出现有异常变电设备被调整为正常变电设备时，巡检机器人下一次巡检时所用的总时长。
通过上述方式得到的第一巡检时长和第二巡检时长，可以得知每个巡检机器人的工作情况，以便于根据每个巡检机器人的实际工作情况为其分配合适的工作量，减轻巡检机器人的工作负荷。
参见图4，是本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图，该电子设备40包括：处理器41、存储器42和计算机程序；其中
存储器42，用于存储所述计算机程序，该存储器还可以是闪存（flash）。所述计算机程序例如是实现上述方法的应用程序、功能模块等。
处理器41，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以实现上述方法中设备执行的各个步骤。具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。
可选地，存储器42既可以是独立的，也可以跟处理器41集成在一起。
当所述存储器42是独立于处理器41之外的器件时，所述设备还可以包括：
总线43，用于连接所述存储器42和处理器41。
本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现上述的各种实施方式提供的方法。
其中，可读存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。可读存储介质可以是只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。
在上述设备的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元（英文：CentralProcessing Unit，简称：CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（英文：DigitalSignal Processor，简称：DSP）、专用集成电路（英文：Application Specific IntegratedCircuit，简称：ASIC）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种基于关键状态量的变电设备运行可靠性评估方法，其特征在于，包括：
获取变电设备的当前运行时间点，根据预设更换时间表得到变电设备对应的开始更换时间点，根据所述开始更换时间点和所述当前运行时间点得到变电设备对应的当前运行时间段；
获取所述变电设备的评估时间对应表，根据所述评估时间对应表得到当前运行时间段所对应的评估时间段，确定所述评估时间段对应的巡检频率，所述评估时间对应表包括变电设备对应的多个评估时间段以及各评估时间段对应的巡检频率；
统计多个处于同一评估时间段的变电设备得到第一评估集合，根据所述第一评估集合生成第一评估路径；
控制巡检机器人按照所述第一评估路径对各变电设备的设备状态进行采集得到第一评估信息，根据所述第一评估信息进行综合计算得到各变电设备的可靠性评估值；
获取所述变电设备的评估时间对应表，根据所述评估时间对应表得到当前运行时间段所对应的评估时间段，确定所述评估时间段对应的巡检频率，包括:
获取变电设备对应的历史使用寿命，将所述历史使用寿命划分为多个等时长的第一使用时间段；
统计所述第一使用时间段内变电设备的故障次数，将故障次数大于预设故障次数的第一使用时间段作为第二使用时间段，将故障次数小于预设故障次数的第一使用时间段作为第三使用时间段；
获取连续相邻的第二使用时间段作为第一评估时间段，获取连续相邻的第三使用时间段作为第二评估时间段；
获取第一评估时间段对应的第一故障频率以及第二评估时间段对应的第二故障频率，根据所述第一故障频率生成第一巡检频率，根据所述第二故障频率生成第二巡检频率，对所述第一巡检频率或所述第二巡检频率进行取整处理得到取整后的第一巡检频率或所述第二巡检频率；
根据所述第一评估时间段、所述第二评估时间段、所述第一巡检频率和所述第二巡检频率生成评估时间对应表；
根据所述评估时间对应表得到当前运行时间段所对应的第一评估时间段或第二评估时间段，确定所述第一评估时间段对应的第一巡检频率，或第二评估时间段对应的第二巡检频率。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
获取第一评估时间段对应的第一故障频率以及第二评估时间段对应的第二故障频率，根据所述第一故障频率生成第一巡检频率，根据所述第二故障频率生成第二巡检频率，包括：
统计所述第一评估时间段对应的总故障次数作为第一故障次数，以及所述第二评估时间段对应的总故障次数作为第二故障次数，根据第一故障次数和第一评估时间段的比值生成第一故障频率，根据第二故障次数和第二评估时间段的比值生成第二故障频率；
根据所述第一故障频率对第一基准巡检频率进行调整得到第一巡检频率，根据所述第二故障频率对第二基准巡检频率进行调整得到第二巡检频率；
通过以下公式计算第一巡检频率和第二巡检频率，
Figure DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE002
为第一巡检频率，
Figure DEST_PATH_IMAGE003
为第
Figure DEST_PATH_IMAGE004
个第二使用时间段的故障次数，
Figure DEST_PATH_IMAGE005
为第二使用时间段的上限值，
Figure DEST_PATH_IMAGE006
为第一故障次数，
Figure DEST_PATH_IMAGE007
为第一评估时间段，
Figure DEST_PATH_IMAGE008
为第一基准巡检频率，
Figure DEST_PATH_IMAGE009
为第一巡检频率的权重值，
Figure DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure DEST_PATH_IMAGE011
为常数,
Figure DEST_PATH_IMAGE012
为第二巡检频率，
Figure DEST_PATH_IMAGE013
为第
Figure 289120DEST_PATH_IMAGE004
个第三使用时间段的故障次数，
Figure DEST_PATH_IMAGE014
为第三使用时间段的上限值，
Figure DEST_PATH_IMAGE015
为第二故障次数，
Figure DEST_PATH_IMAGE016
为第二评估时间段，
Figure DEST_PATH_IMAGE017
为第二基准巡检频率，
Figure DEST_PATH_IMAGE018
为第二巡检频率的权重值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
根据多个处于同一评估时间段的变电设备生成第一评估集合，根据所述第一评估集合生成第一评估路径，包括：
调取预先存储的变电设备拓扑图，基于变电设备拓扑图确定所述第一评估集合所包括的变电设备对应的第一位置点；
获取第一位置点与其相邻的其它第一位置点的相邻数量，将相邻数量为1的第一位置点作为起始位置点；
获取巡检机器人的第二位置点，将多个起始位置点中距离第二位置点最近的起始位置点作为起始巡检点，根据起始巡检点和第一位置点生成第一评估路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
获取巡检机器人的第二位置点，将多个起始位置点中距离第二位置点最近的起始位置点作为起始巡检点，根据起始巡检点和第一位置点生成第一评估路径，包括：
获取预设范围内距离所述起始巡检点最近的第一位置点作为第一连接点，所述预设范围内至少有一个第一位置点；
获取预设范围内距离所述第一连接点最近的第一位置点作为下一个第一连接点；
当所有的第一位置点均被选中时，停止探寻下一个第一连接点，将起始巡检点和所有第一连接点依次进行连接生成第一评估路径。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
控制巡检机器人按照所述第一评估路径对各变电设备的设备状态进行采集得到第一评估信息，根据所述第一评估信息进行综合计算得到各变电设备的可靠性评估值，包括：
获取所述第一评估信息中的第一温度信息、第一湿度信息和第一粉尘信息，根据所述第一温度信息、所述第一湿度信息和所述第一粉尘信息生成可靠性评估值；
若所述可靠性评估值大于等于预设评估值，则将可靠性评估值对应的变电设备标记为异常变电设备；
若所述可靠性评估值小于预设评估值，则将可靠性评估值对应的变电设备标记为正常变电设备。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
获取所述第一评估信息中的第一温度信息、第一湿度信息和第一粉尘信息，根据所述第一温度信息、所述第一湿度信息和所述第一粉尘信息生成可靠性评估值，包括：
根据所述第一温度信息和预设第一温度生成第一温度偏移值，根据所述第一湿度信息和预设第一湿度生成第一湿度偏移值，根据所述第一粉尘信息和预设第一粉尘生成第一粉尘偏移值；
根据所述第一温度偏移值、所述第一湿度偏移值和所述第一粉尘偏移值生成可靠性评估系数，根据可靠性评估系数对基准可靠性评估值进行偏移得到可靠性评估值；
通过以下公式计算可靠性评估值，
Figure DEST_PATH_IMAGE019
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE020
为可靠性评估值，
Figure DEST_PATH_IMAGE021
为可靠性评估的最大值，
Figure DEST_PATH_IMAGE022
为第一温度信息，
Figure DEST_PATH_IMAGE023
为预设第一温度，
Figure DEST_PATH_IMAGE024
为第一湿度信息，
Figure DEST_PATH_IMAGE025
为预设第一湿度，
Figure DEST_PATH_IMAGE026
为第一粉尘信息，
Figure DEST_PATH_IMAGE027
为预设第一粉尘，
Figure DEST_PATH_IMAGE028
为基准可靠性评估值，
Figure DEST_PATH_IMAGE029
为可靠性评估值的权重值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
获取巡检机器人第一次进行巡检评估时对应的基准评估时长，以及巡检机器人采集各变电设备对应的第一评估信息的基准采集时长；
获取异常变电设备对应的异常采集时长，以及所述第一评估集合中变电设备对应的当前运行时间段；
若所述当前运行时间段所对应的评估时间段发生改变，则将对应的变电设备作为调出变电设备转出至其他对应的评估时间段对应的第一评估集合之中；
获取转出的调出变电设备对应的调出采集时长，以及转入的调入变电设备对应的调入采集时长；
根据所述基准采集时长、所述异常采集时长、所述调出采集时长和所述调入采集时长生成第一巡检时长，控制巡检机器人下一次巡检时在第一巡检时长内进行巡检。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
根据所述基准采集时长、所述异常采集时长、所述调出采集时长和所述调入采集时长生成第一巡检时长，包括：
统计巡检机器人每次采集各异常变电设备对应的第一评估信息的第一基准采集时长，将多个第一基准采集时长相加得到采集多个异常变电设备的异常采集时长；
统计巡检机器人采集转出的调出变电设备时的第二基准采集时长，以及巡检机器人采集转入的调入变电设备时的第三基准采集时长；
将多个第二基准采集时长相加得到采集多个调出变电设备的调出采集时长，将多个第三基准采集时长相加得到采集多个调入变电设备的调入采集时长；
根据所述基准采集时长、所述异常采集时长、所述调出采集时长和所述调入采集时长生成第一巡检时长；
通过以下公式计算第一巡检时长，
Figure DEST_PATH_IMAGE030
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE031
为第一巡检时长，
Figure DEST_PATH_IMAGE032
为基准采集时长，
Figure DEST_PATH_IMAGE033
为第
Figure 470176DEST_PATH_IMAGE004
个调入变电设备的第三基准采集时长，
Figure DEST_PATH_IMAGE034
为第三基准采集时长的上限值，
Figure DEST_PATH_IMAGE035
为调入采集时长，
Figure DEST_PATH_IMAGE036
为第
Figure 95586DEST_PATH_IMAGE004
个异常变电设备的第一基准采集时长，
Figure DEST_PATH_IMAGE037
为第一基准采集时长的上限值，
Figure DEST_PATH_IMAGE038
为异常采集时长，
Figure DEST_PATH_IMAGE039
为第
Figure 100582DEST_PATH_IMAGE004
个调出变电设备的第二基准采集时长，
Figure DEST_PATH_IMAGE040
为第二基准采集时长的上限值，
Figure DEST_PATH_IMAGE041
为调出采集时长，
Figure DEST_PATH_IMAGE042
为常数。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
若巡检机器人在下一次进行巡检时有异常变电设备被替换为正常变电设备，则获取被替换的正常变电设备的第四基准采集时长；
将多个第四基准采集时长相加得到采集多个被替换的正常变电设备的正常采集时长；
根据第一巡检时长和正常采集时长的和生成第二巡检时长，控制巡检机器人下一次巡检时在第二巡检时长内进行巡检。
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