CN115129705A - 车道连通关系的确定方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供车道连通关系的确定方法和装置，包括：获取具有连通关系的第一道路和第二道路各自对应的车道数据，第一道路和第二道路分别包括至少一条车道，从各自对应的车道数据中，获取第一道路的第一车道的车道数据、以及第二道路的第二车道的车道数据，基于第一车道的车道数据和第二车道的车道数据各自记录的端点、以及端点所在车道线的相对位置属性，确定第一车道和第二车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误，如果是，则获取正确的车道线相对位置对应关系，基于端点、正确的车道线相对位置对应关系，确定第一车道和第二车道是否满足预设的车道连通条件，提高了确定出的车道连通关系的准确性和可靠性。

Description

车道连通关系的确定方法和装置

技术领域

本公开涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种车道连通关系的确定方法和装置。

背景技术

在高精地图制作过程中，需要确定车道之间的连通关系（即，车道之间的通行关系）。在智能驾驶或者自动驾驶场景下，车辆可以根据车道之间的连通关系，从一个车道行驶至另一车道，从而使车辆实现基于高精地图的智能驾驶或者自动驾驶等。

现有技术中，车道之间的连通关系需要通过车道端点之间的位置关系确定，但是，本公开发明人发现，车道端点之间的位置关系的确定，依赖于端点所在车道线的相对位置属性（左车道线、右车道线），如果车道线的相对位置属性标记错误，比如，某车道的左右车道线标记反了，则有可能导致该车道与其他车道之间的车道连通关系确定错误。

发明内容

本公开提供一种车道连通关系的确定方法和装置，用以解决误判车道连通关系的问题。

第一方面，本公开实施例提供一种车道连通关系的确定方法，包括：

获取具有连通关系的第一道路和第二道路各自对应的车道数据，其中，所述第一道路和所述第二道路分别包括至少一条车道；

从所述各自对应的车道数据中，获取所述第一道路的第一车道的车道数据、以及所述第二道路的第二车道的车道数据；

基于所述第一车道的车道数据和所述第二车道的车道数据各自记录的端点、以及端点所在车道线的相对位置属性，确定所述第一车道和所述第二车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误，如果是，则获取正确的车道线相对位置对应关系；

基于所述端点、所述正确的车道线相对位置对应关系，确定所述第一车道和所述第二车道是否满足预设的车道连通条件。

在本公开的一个实施例中，所述基于所述第一车道的车道数据和所述第二车道的车道数据各自记录的端点、以及端点所在车道线的相对位置属性，确定所述第一车道和所述第二车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误，包括：

计算以所述端点为顶点的四边形的对角线之和、以及所述四边形的对边之和，其中，所述对边中的一条边包括所述第一车道的车道数据中记录的端点、所述第二车道的车道数据中记录的端点；

根据所述对角线之和、所述对边之和之间的大小关系，确定所述第一车道和所述第二车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误。

在本公开的一个实施例中，若所述对角线之和大于所述对边之和，则确定所述第一车道和所述第二车道之间的车道线相对位置对应关系错误。

在本公开的一个实施例中，所述基于所述端点、所述正确的车道线相对位置对应关系，确定所述第一车道和所述第二车道是否满足预设的车道连通条件，包括：

获取所述正确的车道线相对位置对应关系下，所述第一车道和所述第二车道中具有相同的相对位置属性的端点之间的第一错位信息；

获取所述正确的车道线相对位置对应关系下，所述第一车道的端点的第一连线、以及所述第二车道的端点的第二连线，并确定所述第一连线与所述第二连线之间的第二错位信息；

根据所述第一错位信息和/或所述第二错位信息，确定所述第一车道和所述第二车道是否满足预设的车道连通条件。

在本公开的一个实施例中，所述根据所述第一错位信息和/或所述第二错位信息，确定所述第一车道和所述第二车道是否满足预设的车道连通条件，包括：

若所述第一错位信息和所述第二错位信息中的任意错位信息表征的错位值达到该错位信息对应的错位阈值，则确定所述第一车道和所述第二车道不满足预设的车道连通条件；或者，

若所述第一错位信息和所述第二错位信息中的每一错位信息表征错位值未达到该错位信息对应的错位阈值，则确定所述第一车道和所述第二车道满足预设的车道连通条件。

在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：

根据所述各自对应的车道数据和预设行驶方向，构建所述第一道路与所述第二道路之间的连通关系，其中，所述预设行驶方向为所述第一道路和所述第二道路的单向通行车道的车辆通行方向。

在本公开的一个实施例中，所述根据所述各自对应的车道数据和预设行驶方向，构建所述第一道路与所述第二道路之间的连通关系，包括：

根据所述第一道路的车道数据中记录的端点，确定以所述预设行驶方向为基准，车辆驶出所述第一道路的尾点，根据所述第二道路的车道数据中记录的端点，确定以所述车辆驶入所述第二道路的首点；

连接所述尾点得到第一道路切线，连接所述首点得到第二道路切线；

获取所述第一道路切线与所述第二道路切线之间的第三错位信息；

若所述第三错位信息表征的错位值小于预设的差异阈值，则构建所述第一道路与所述第二道路之间的连通关系。

第二方面，本公开实施例提供一种车道连通关系的确定装置，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取具有连通关系的第一道路和第二道路各自对应的车道数据，其中，所述第一道路和所述第二道路分别包括至少一条车道；

第二获取单元，用于从所述各自对应的车道数据中，获取所述第一道路的第一车道的车道数据、以及所述第二道路的第二车道的车道数据；

第一确定单元，用于基于所述第一车道的车道数据和所述第二车道的车道数据各自记录的端点、以及端点所在车道线的相对位置属性，确定所述第一车道和所述第二车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误；

第三获取单元，用于如果是，则获取正确的车道线相对位置对应关系；

第二确定单元，用于基于所述端点、所述正确的车道线相对位置对应关系，确定所述第一车道和所述第二车道是否满足预设的车道连通条件。

在本公开的一个实施例中，所述第一确定单元包括：

计算子单元，用于计算以所述端点为顶点的四边形的对角线之和、以及所述四边形的对边之和，其中，所述对边中的一条边包括所述第一车道的车道数据中记录的端点、所述第二车道的车道数据中记录的端点；

第一确定子单元，用于根据所述对角线之和、所述对边之和之间的大小关系，确定所述第一车道和所述第二车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误。

在本公开的一个实施例中，若所述对角线之和大于所述对边之和，则确定所述第一车道和所述第二车道之间的车道线相对位置对应关系错误。

在本公开的一个实施例中，所述第二确定单元包括：

第一获取子单元，用于获取所述正确的车道线相对位置对应关系下，所述第一车道和所述第二车道中具有相同的相对位置属性的端点之间的第一错位信息；

第二获取子单元，用于获取所述正确的车道线相对位置对应关系下，所述第一车道的端点的第一连线、以及所述第二车道的端点的第二连线；

第二确定子单元，确定所述第一连线与所述第二连线之间的第二错位信息；

第三确定子单元，用于根据所述第一错位信息和/或所述第二错位信息，确定所述第一车道和所述第二车道是否满足预设的车道连通条件。

在本公开的一个实施例中，所述第三确定子单元，用于若所述第一错位信息和所述第二错位信息中的任意错位信息表征的错位值达到该错位信息对应的错位阈值，则确定所述第一车道和所述第二车道不满足预设的车道连通条件；或者，

所述第三确定子单元，用于若所述第一错位信息和所述第二错位信息中的每一错位信息表征错位值未达到该错位信息对应的错位阈值，则确定所述第一车道和所述第二车道满足预设的车道连通条件。

在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：

构建单元，用于根据所述各自对应的车道数据和预设行驶方向，构建所述第一道路与所述第二道路之间的连通关系，其中，所述预设行驶方向为所述第一道路和所述第二道路的单向通行车道的车辆通行方向。

在本公开的一个实施例中，所述构建单元包括：

第四确定子单元，用于根据所述第一道路的车道数据中记录的端点，确定以所述预设行驶方向为基准，车辆驶出所述第一道路的尾点，根据所述第二道路的车道数据中记录的端点，确定以所述车辆驶入所述第二道路的首点；

连接子单元，用于连接所述尾点得到第一道路切线，连接所述首点得到第二道路切线；

第三获取子单元，用于获取所述第一道路切线与所述第二道路切线之间的第三错位信息；

构建子单元，用于若所述第三错位信息表征的错位值小于预设的差异阈值，则构建所述第一道路与所述第二道路之间的连通关系。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使电子设备能够执行本公开第一方面中任一项的所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本公开第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开第一方面中任一项所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供一种电子地图，电子地图记录了道路要素，所述道路要素中包括多个车道和至少两个车道之间的车道连通关系，所述至少两个车道之间的车道连通关系是基于如上第一方面所述的方法确定的。

本公开实施例提供一种车道连通关系的确定方法和装置，包括：获取具有连通关系的第一道路和第二道路各自对应的车道数据，其中，第一道路和第二道路分别包括至少一条车道，从各自对应的车道数据中，获取第一道路的第一车道的车道数据、以及第二道路的第二车道的车道数据，基于第一车道的车道数据和第二车道的车道数据各自记录的端点、以及端点所在车道线的相对位置属性，确定第一车道和第二车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误，如果是，则获取正确的车道线相对位置对应关系，基于端点、正确的车道线相对位置对应关系，确定第一车道和第二车道是否满足预设的车道连通条件，避免了相关技术中因车道数据制作等问题造成的误判车道连通关系的弊端，提高了确定车道连通关系的准确性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开一个实施例的电子地图的示意图；

图2为本公开另一个实施例的电子地图的示意图；

图3为本公开一个实施例的车道连通关系的确定方法的流程图；

图4为本公开另一实施例的车道连通关系的确定方法的流程图；

图5为本公开另一个实施例的电子地图的示意图；

图6为本公开的车道线相对位置对应关系的原理示意图；

图7为本公开另一个实施例的电子地图的示意图；

图8为本公开一个实施例的车道连通关系的确定装置的示意图；

图9为本公开另一实施例的车道连通关系的确定装置的示意图；

图10为本公开一实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于读者对本公开的理解，现对本公开中的至少部分术语解释如下：

道路，是指供车辆行驶的路面。道路可以包括一个或多个车道。

车道又称行车线、车行道，是用在供车辆行驶的路面。

车道线，包括基于制作工艺方向确定的左车道线和右车道线。

高精地图（High Definition Map，HD Map）又称高精度地图，是指绝对精度和相对精度均在分米级的高精度、高新鲜度、高丰富度的导航地图。

车道连通关系是车道之间的连通关系的简称，即车道之间的通行关系。在智能驾驶或者自动驾驶场景下，车辆可以根据车道之间的连通关系，从一个车道行驶至另一车道，从而使车辆实现基于高精地图的智能驾驶或者自动驾驶等。

示例性的，车道之间的连通关系可以包括几何连接关系和逻辑连接关系。其中，几何连接关系，是指物理空间上的连接关系，如物理位置上的连接关系，可以进一步理解为坐标上的连接关系。

其中，道路之间可能存在几何连接关系，可以称为道路级的几何连接关系。如图1所示，道路1与道路2在物理空间上相连接，则道路1与道路2之间具有几何连接关系。

车道之间可以存在几何连接关系，可以称为车道级的几何连接关系。如图1所示，道路1中包括车道1和车道2，道路2中包括车道3和车道4，车道1与车道3在物理空间上相连接，则车道1与车道3之间具有几何连接关系。车道2与车道4在物理空间上相连接，则车道2与车道4之间具有几何连接关系。

示例性的，车道包括车道线，车道线由很多矢量点构成，矢量点具有方向（如车辆的行驶方向）和坐标（如矢量点在物理坐标系中的横坐标x、纵坐标y和竖坐标z）。两条车道之间是否具有几何连接关系，可以基于两条车道各自对应的车道线在物理空间上的连接关系确定。

如图1所示，车道1包括车道线1和车道线2，车道3包括车道线3和车道线4，车道线1与车道线3在物理空间上的相连接，且车道线2与车道线4在物理空间上相连接，则车道1与车道3之间具有几何连接关系。

相应的，逻辑连接关系，是指行驶方向和行驶可行性上的连接关系。

结合上述分析，矢量点具有方向，如图1所示，若道路1与道路2具有几何连接关系，且若车辆可以由道路1行驶至道路2，则道路1与道路2之间具有逻辑连接关系。若车道1与车道3具有几何连接关系，且若车辆可以由车道1行驶至车道3，则车道1与车道3之间具有逻辑连接关系。

在高精地图编译过程中，即在高精地图制作过程中，需要确定道路中的各车道之间是否具有车道连通关系，如逻辑连接关系，以便在两车道之间具有逻辑连接关系时，在高精地图中构建两条车道之间的逻辑连接关系，以便车辆从具有该逻辑连接关系的一个车道行驶至另一车道，从而实现车辆基于高精地图安全且可靠地行驶。而在确定逻辑连接关系之前，需要先确定车道之间的几何连接关系。

在一些实施例中，可以结合两个车道的端点确定两个车道之间是否具有几何连接关系。且可以基于两个车道的端点的重合（或者称为咬合）、错位等情况确定两个车道之间是否具有几何连接关系；也可以基于两个车道的各自对应的端点的连接线的重合、包含、以及错位等情况确定两个车道之间是否具有几何连接关系。

示例性的，道路1和道路2具有几何连接关系，道路1包括车道1，道路2包括车道2。且如图2所示，车道1包括第一车道线和第二车道线，车道2包括第三车道线和第四车道线。车道1在道路1与道路2的几何连接处具有两个端点，分别标记为端点a和端点b。车道2在道路1与道路2的几何连接处具有两个端点，分别标记为端点c和端点d。

高精地图的制作具有制作工艺方向，如高精地图中的道路、车道以及车道线是以制作工艺方向为基准制作的，如上述端点a、端点b、端点c以及端点d，都是以制作工艺方向为基准制作的。

基于车道的可通行方向，可以将车道分为单向通行车道和多向通行车道。其中，单向通行车道是指通行方向单一的车道。多向通行车道是指通行方向不唯一的车道，如双向通行车道。

若车道1和车道2均为单向通行车道，则车道1的制作工艺方向可能与车道2的制作工艺方向相同。若车道1和车道2中至少有一个车道为多向通行车道，则车道1的制作工艺方向可能与车道2的制作工艺方向相同，也可能与车道2的制作工艺方向不同。

在车道1的制作工艺方向与车道2的制作工艺方向相同的场景中，如车道1的制作工艺方向和车道2的制作工艺方向均为以图2所示的角度下的朝上的方向，则端点a为车道1的左端点，端点b为车道1的右端点，端点c为车道2的左端点，端点d为车道2的右端点，则可以基于两个左端点（即端点a和端点c）和/或两个右端点（即端点b和端点d）确定两个车道之间是否具有几何连接关系。

在一种可能实现的方案中，可以计算端点a与端点c之间的第一距离，并计算端点b与端点d之间的第二距离。若第一距离和第二距离均小于预设的第一阈值（可以基于需求、历史记录以及试验等方式确定，本实施例不做限定），则确定车道1与车道2之间具有几何连接关系。

其中，可以先计算得到第一距离，如果第一距离小于第一阈值，则继续计算得到第二距离，如果第二距离也小于第一阈值，则确定车道1与车道2之间具有几何连接关系；若第一距离大于等于第一阈值，则不再计算第二距离，可以确定车道1与车道2之间不具有几何连接关系。

或者，可以先计算得到第二距离，如果第二距离小于第一阈值，则继续计算得到第一距离，如果第一距离也小于第一阈值，则确定车道1与车道2之间具有几何连接关系；若第二距离大于等于第一阈值，则不再计算第一距离，可以确定车道1与车道2之间不具有几何连接关系。

值得说明的是，若第一距离为0，则说明端点a与端点c重合；若第二距离为0，则说明端点b与端点d重合。若第一距离不为0，则说明端点a与端点c存在错位，第一距离可以表征说明端点a与端点c之间的错位程度，第一距离与错位程度成正比。若第一距离达到第一阈值时，则说明端点a与端点c之间的错位程度较大，车道1与车道2之间不具有几何连接关系；若第一距离小于第一阈值时，则说明端点a与端点c之间的错位程度较小，车道1与车道2之间可能具有几何连接关系。

关于第二距离的描述可以参见上述对第一距离地描述，此处不再赘述。

在另一种可能实现的方案中，可以连接端点a和端点b，得到第一连接线。连接端点c和端点d，得到第二连接线。计算第一连接线与第二连接线之间的连线距离，若连线距离小于预设的第二阈值（可以基于需求、历史记录以及试验等方式确定，本实施例不做限定），则确定车道1与车道2之间具有几何连接关系。若连线距离大于等于第二阈值，则确定车道1与车道2之间不具有几何连接关系。

其中，第一连接线和第二连接线可能为不平行的两条线，则可以从第一连接线中选取N（N为大于等于1的正整数）个点，以计算得到N个点由第一连接线垂直于第二连接线的垂线距离，计算得到平均垂线距离。若平均垂线距离小于预设的第三阈值（可以基于需求、历史记录以及试验等方式确定，本实施例不做限定），则确定车道1与车道2之间具有几何连接关系。若平均垂线距离小于第三阈值，则确定车道1与车道2之间具有几何连接关系。

或者，也可以从第二连接线中选取N个点，以计算得到N个点由第二连接线垂直于第二连接线的垂线距离，并根据计算得到的平均垂线距离确定车道1与车道2之间是否具有几何连接关系。其实现原理与上述实施例相同，此处不再赘述。

在还一种可能实现的方案中，可以连接端点a和端点b，得到第一连接线。连接端点c和端点d，得到第二连接线。计算第一连接线与第二连接线之间的投影重叠长度，若投影重叠长度大于预设的第四阈值（可以基于需求、历史记录以及试验等方式确定，本实施例不做限定），则确定车道1与车道2之间具有几何连接关系。若投影重叠长度小于等于第四阈值，则确定车道1与车道2之间不具有几何连接关系。

应该理解的是，上述示例只是用于说明，可能确定车道1与车道2之间是否存在几何连接关系的方案，而不能理解为对确定车道1与车道2之间是否存在几何连接关系的方案的限定，如还可以将上述示例中的至少部分示例结合，以确定车道1与车道2之间是否存在几何连接关系，且对至少部分示例结合的先后顺序等不做限定。

然而，在车道1的制作工艺方向与车道2的制作工艺方向不同的场景中，如图2所示，若制作车道1的制作工艺方向可以为如图2所示的角度下的朝上的方向，制作车道2的制作工艺方向可以为如图2所示的角度下的朝下的方向，则根据上述实施例，无法准确地确定车道1与车道2之间是否具有几何连接关系。

例如，由于车道1的制作工艺方向为如图2所示的角度下的朝上的方向，则端点a为车道1的左端点，端点b为车道1的右端点；车道2的制作工艺方向为如图2所示的角度下的朝下的方向，则端点d为车道2的左端点，端点c为车道2的右端点。即端点a和端点d均为左端点，则在基于端点a和端点d之间的距离判断车道1与车道2之间具有几何连接关系时，判断结果为车道1与车道2之间不具有几何连接关系。

然而，结合上述实施例的分析可知，车道1与车道2之间可能具有几何连接关系。因此，在车道1的制作工艺方向与车道2的制作工艺方向不同的场景中，采用上述实施例的方案很可能导致判断两个车道之间是否具有几何连接关系的结果错误。

为了提高确定车道间的车道连通关系的准确性和可靠性，本公开的发明人经过创造地劳动，得到了本公开的发明构思：从具有连通关系的两道路各自对应的车道数据中，分别从两条道路中获取任一车道的车道数据，基于获取到的车道数据中记录的端点、以及端点所在车道线的相对位置属性，确定获取到的两条车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误，如果是，则获取正确的车道线相对位置对应关系，以基于该正确的车道线相对位置对应关系确定获取到的两条车道是否满足车道连通条件，如获取到的两条车道之间是否具有几何连接关系。

下面，通过具体实施例对本公开的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

请参阅图3，图3为本公开一个实施例的车道连通关系的确定方法的流程图。

如图3所示，该方法包括：

S301：获取具有连通关系的第一道路和第二道路各自对应的车道数据。

其中，第一道路和第二道路分别包括至少一条车道。

示例性的，本公开的实施例的车道连通关系的确定方法的执行主体为车道连通关系的确定装置（下文简称为确定装置），确定装置可以为服务器（如云端服务器，或者本地服务器，或者服务器集群），也可以为计算机，也可以为终端设备，也可以为处理器，也可以为芯片，等等，此处不再一一列举。

例如，第一道路为如图1所示的道路1，第二道路为如图1所示的道路2，道路1与道路2之间具有连通关系（该连通关系为道路级的连通关系，可以称为道路连通关系），相应的，车辆可以根据该连通关系从道路1行驶至道路2，或者从道路2行驶至道路1。

可以理解的是，道路包括车道，且道路包括的车道的数量可以为一条，也可以为多条。如图1所示，道路1和道路2分别包括两条车道，道路1具体包括车道1和车道2两条车道，道路2具体包括车道3和车道4两条车道。

车道数据可以理解为用于描述车道的数据，如车道的端点、车道的车道线、端点在车道线的相对位置属性等。

S302：从各自对应的车道数据中，获取第一道路的第一车道的车道数据、以及第二道路的第二车道的车道数据。

其中，第一车道可以为第一道路中的任一车道。例如，第一车道可以为如图1所示的车道1，也可以为如图1所示的车道2。

第二车道可以为第二道路中的任一车道。例如，第二车道可以为如图1所示的车道3，也可以为如图1所示的车道4。

若第一车道为车道1，则可以获取车道1的车道数据，该车道数据可以为用于描述车道1的道路要素的数据，如可以包括车道1的端点、车道线、端点所在车道线的相对位置属性等。

若第二车道为车道3，则可以获取车道3的车道数据，该车道数据可以为用于描述车道3的道路要素的数据，如可以包括车道3的端点、车道线、端点所在车道线的相对位置属性等。

S303：基于第一车道的车道数据和第二车道的车道数据各自记录的端点、以及端点所在车道线的相对位置属性，确定第一车道和第二车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误，如果是，则获取正确的车道线相对位置对应关系。

端点所在车道线的相对位置属性，可以理解为端点属于左车道线或者右车道线。

车道线相对位置对应关系，可以理解为两条车道的车道线的左右位置对应关系。相应的，若两条车道线的左右位置对应关系相同，如第一车道的左车道线对应第二车道的左车道线，第一车道的右车道线对应第二车道的右车道线，则说明第一车道和第二车道之间的车道线相对位置对应关系正确。反之，若两条车道线的左右位置对应关系不同，如第一车道的左车道线对应第二车道的右车道线，第一车道的右车道线对应第二车道的左车道线，则说明第一车道和第二车道之间的车道线相对位置对应关系错误。

示例性的，如图2所示，车道1包括第一车道线和第二车道线，第一车道线包括端点a，第二车道线包括端点b，端点a和端点b的制作工艺方向为如图2所示的角度下的朝上的方向。

车道2包括第三车道线和第四车道线，第三车道线包括端点c，第四车道线包括端点d，端点c和端点d的制作工艺方向为如图2所示的角度下的朝下的方向。

端点a所在车道线的相对位置属性为左车道线，端点b所在车道线的相对位置属性为右车道线，端点c所在车道线的相对位置属性为右车道线，端点d所在车道线的相对位置属性为左车道线。

相应的，第一车道和第二车道之间的车道线相对位置对应关系为：第一车道的左车道线与第二车道的右车道线对应，第一车道的右车道线与第二车道的左车道线对应，因此，第一车道和第二车道之间的车道线相对位置对应关系错误，则获取第一车道与第二车道之间的正确的车道线相对位置对应关系。

例如，结合图2所示，第一车道与第二车道之间的正确的车道线相对位置对应关系可以为：第一车道线与第四车道线的对应关系，第二车道线与第三车道线的对应关系。

S304：基于端点、正确的车道线相对位置对应关系，确定第一车道和第二车道是否满足预设的车道连通条件。

其中，车道连通条件是指，满足车辆可以从一条车道行驶至另一条车道的条件。例如，确定如图2中所示的车道1和车道2是否满足预设的车道连通条件，即是否满足车辆由车道1行驶至车道2，或者，是否满足车辆由车道2行驶至车道1。

结合上述分析可知，本公开提供了一种车道连通关系的确定方法，该方法包括：获取具有连通关系的第一道路和第二道路各自对应的车道数据，其中，第一道路和第二道路分别包括至少一条车道，从各自对应的车道数据中，获取第一道路的第一车道的车道数据、以及第二道路的第二车道的车道数据，基于第一车道的车道数据和第二车道的车道数据各自记录的端点、以及端点所在车道线的相对位置属性，确定第一车道和第二车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误，如果是，则获取正确的车道线相对位置对应关系，基于端点、正确的车道线相对位置对应关系，确定第一车道和第二车道是否满足预设的车道连通条件，在本实施例中，通过结合两条车道各自对应的车道数据，确定两条车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误，以在错误的情况下获取正确的车道线相对位置对应关系，并基于该正确的车道线相对位置对应关系确定两条车道是否满足预设的车道连通条件的技术特征，避免了相关技术中因车道数据制作等问题造成的误判车道连通关系的弊端，提高了确定车道连通关系的准确性和可靠性。

为使读者更加深刻地理解本公开的实现原理，现结合图4对本公开的实现方案进行更为详细地阐述。其中，图4为本公开另一实施例的车道连通关系的确定方法的流程图。如图4所示，该方法包括：

S401：根据第一道路的车道数据和预设行驶方向，以及第二道路的车道数据和预设行驶方向，构建第一道路与第二道路之间的连通关系。

其中，预设行驶方向为第一道路和所述第二道路的单向通行车道的车辆通行方向。

应该理解的是，为了避免繁琐的陈述，关于本实施例与上述实施例中相同的技术特征，本实施例不再赘述。

结合上述分析可知，道路内可能包括一个车道，也可能包括多个车道，且车道可能为单向通行车道，也可能为多向通行车道。

由于多向通行车道可以支持不同的车辆通行方向，具有变化性，而单向通行车道的车辆通行方向唯一，具有确定性。因此，可以以单向通行车道的车辆通行方向为预设行驶方向，构建第一道路与第二道路之间的连通关系，如几何连接关系或者逻辑连接关系，该连通关系为道路级的连通关系，可以称为道路连通关系。

示例性的，结合图1，道路包括道路1和道路2，即道路中包括车道1、车道2、车道3以及车道4，若车道1为单向通行车道，则可以将车道1的车辆通行方向确定为预设行驶方向。

相应的，通过结合具有确定性的单向通行车道的车辆通行方向为基准构建道路级的连通关系，可以避免因多向通行车道的车辆通行方向的多样性而造成的构建难度大，且准确性偏低的弊端，提高了构建道路级的连通关系的效率和可靠性。

在一些实施例中，S401可以包括如下步骤：

第一步骤：根据第一道路的车道数据中记录的端点，确定以预设行驶方向为基准，车辆驶出第一道路的尾点，根据第二道路的车道数据中记录的端点，确定以车辆驶入第二道路的首点。

示例性的，以预设行驶方向为基准，可以将道路分为驶入道路和驶出道路，驶入道路可以理解为车辆基于预设行驶方向驶入至该道路的道路，驶出道路可以理解为车辆基于预设行驶方向退出该道路的道路。相应的，驶入道路包括的车道可以称为驶入车道，驶出道路包括的车道可以称为驶出车道。

如图5所示，道路包括第一道路和第二道路，第一道路中包括车道1、车道2以及车道3，第二道路中包括车道4、车道5以及车道6。

预设行驶方向为如图5所示的角度下的朝上的方向，则第一道路为驶入道路，第二道路为驶出道路，车道1、车道2以及车道3为驶入车道，车道4、车道5以及车道6为驶出车道。

获取车道1、车道2以及车道3各自对应的尾点，并获取车道4、车道5以及车道6各自对应的首点。

第二步骤：连接尾点得到第一道路切线，连接首点得到第二道路切线。

结合上述分析和图5，连接车道1、车道2以及车道3各自对应的尾点，得到第一道路切线。连接车道3、车道4以及车道5各自对应的首点，得到第二道路切线。

第三步骤：获取第一道路切线与第二道路切线之间的第三错位信息。

其中，第三错位信息可以理解为第一道路切线与第二道路切线之间错位程度，或者，可以理解为第一道路切线与第二道路切线之间的差异程度，且第三错位信息可以包括错位值，以通过错位值表征错位程度或者差异程度。

如图5所示，第一道路切线与第二道路切线之间发生错位，且相应的错位值为第一道路切线与第二道路切线之间的距离。错位值与错位程度（或者差异程度）成正比，如错位值越大，错位程度（或者差异程度）越大，错位值越小，错位程度（或者差异程度）越小。

在另一些实施例中，第一道路切线也可能与第二道路切线重合，则第三错位信息表征第一道路切线与第二道路切线之间没有错位（或差异），则错位值为0。

第四步骤：若第三错位信息表征的错位值小于预设阈值，则构建第一道路与第二道路之间的连通关系。

同理，预设阈值可以基于需求、历史记录以及试验等方式进行确定，本实施例不做限定。例如，针对精度相对较高的场景，预设阈值可以相对较小；反之，针对精度相对较低的场景，预设阈值可以相对较大。

示例性的，若第一道路切线和第二道路切线重合，如第一道路切线和第二道路切线为相同的线，则构建第一道路与第二道路之间的连通关系。

若第一道路切线与第二道路切线之间的距离（错位值中的一种）小于预设阈值，则构建第一道路与第二道路之间的连通关系。

若第一道路切线和第二道路切线满足一定条件的膨胀重合关系，则构建第一道路与第二道路之间的连通关系。

一定条件的膨胀重合关系可以理解为，以预设膨胀系数对两条道路切线中的一条道路切线在道路内进行膨胀处理（也可以理解为扩大处理），得到膨胀处理后的道路切线，若膨胀处理后的道路切线与另一条没有进行膨胀处理的道路切线重合，则构建第一道路与第二道路之间的连通关系。

同理，预设膨胀系数可以基于需求、历史记录以及试验等方式进行确定，本实施例不做限定。

例如，在道路内以预设膨胀系数对第一道路切线的宽度进行膨胀处理，得到包括第一道路切线的矩形框，若该矩形框中包括第二道路切线，则构建第一道路与第二道路之间的连通关系。

相应的，在另一些实施例中，若第三错位信息表征的错位值大于等于预设阈值，则确定第一道路与第二道路之间不具有连通关系。

在本实施例中，两条道路切线（即第一道路切线与第二道路切线）之间的错位情况（即第三错位信息）相当于是两条道路（即第一道路与第二道路）之间的错位情况，即本实施例可以理解为通过结合两条道路（即第一道路与第二道路）之间的错位情况，确定两条道路道路（即第一道路与第二道路）之间是否具有连通关系，从而提高了确定出的两条道路（即第一道路与第二道路）之间是否具有连通关系的结果的准确性和可靠性。

S402：获取具有连通关系的第一道路和第二道路各自对应的车道数据。

其中，第一道路和第二道路分别包括至少一条车道。

S403：从各自对应的车道数据中，获取第一道路的第一车道的车道数据、以及第二道路的第二车道的车道数据。

结合上述分析，该步骤可以理解为，在S401构建了第一道路与第二道路之间的连通关系（即道路连通关系）之后，可以遍历具有道路级的连通关系的两个车道，以确定两个车道之间是否具有车道连通关系。

例如，结合图6，可以先确定车道1依次与车道4、车道5、车道6之间是否具有车道连通关系，而后确定车道2依次与车道4、车道5、车道6之间是否具有车道连通关系，最后确定车道3依次与车道4、车道5、车道6之间是否具有车道连通关系。

或者，也可以随机从第一道路中选取某一车道，并依次随机从第二道路中选取某一车道，以确定随机从第一道路中选取某一车道与依次随机从第二道路中选取各车道各自对应的是否具有车道连通关系的确定结果。

S404：计算以端点为顶点的四边形的对角线之和、以及四边形的对边之和。

其中，对边中的一条边包括第一车道的车道数据中记录的端点、第二车道的车道数据中记录的端点。

示例性的，如图6所示，四边形的顶点包括端点a、端点b、端点c以及端点d。对角线包括：端点a与端点d之间的连线，标记为Lad；端点b与端点c之间的连线，标记为Lbc。

端点a与端点b之间的连线标记为Lab，端点c与端点d之间的连线标记为Lcd，端点a与端点c之间的连线标记为Lac，端点d与端点d之间的连线标记为Lbd。其中，Lab与Lcd为对边，Lac与Lbd为对边。而在本实施例中，对边之和中的对比是指包括第一车道中的端点和第二车道中的端点，因此，用于计算对边之和的对边为Lac与Lbd。

相应的，对角线之和=Lad+Lbc，对边之和=Lac+Lbd。

S405：根据对角线之和、对边之和之间的大小关系，确定第一车道和第二车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误。

在一些实施例中，若对角线之和大于对边之和，则确定第一车道和第二车道之间的车道线相对位置对应关系错误。

结合上述分析，若Lad+Lbc＞Lac+Lbd，则说明第一车道的制作工艺方向与第二车道的制作工艺方向不同，则可以确定第一车道和第二车道之间的车道线相对位置对应关系错误。

在本实施例中，通过结合计算四边形相关参数（即对角线之和和对边之和）的方式确定以预设形式方向为基准，第一同侧对应关系是否错误，算法相对简单，计算量相对较小，易于实现，可以提高确定效率，也可以节约资源。

S406：获取正确的车道线相对位置对应关系下，第一车道和第二车道中具有相同的相对位置属性的端点之间的第一错位信息。

示例性的，如图7所示，第一车道包括端点a和端点b，第二车道包括端点c和端点d，端点a和端点c为第一车道和第二车道中具有相同的相对位置属性的端点，可以通过坐标计算的方式确定端点a和端点c之间的第一错位信息。端点b和端点d为第一车道和第二车道中具有相同的相对位置属性的端点，可以通过坐标计算的方式确定端点a和端点c之间的第一错位信息。

其中，第一错位信息用于表征两个端点之间的坐标差异，如两个端点之间的距离等。

S407：获取正确的车道线相对位置对应关系下，第一车道的端点的第一连线、以及第二车道的端点的第二连线，并确定第一连线与所述第二连线之间的第二错位信息。

结合上述分析和图7，连接第一车道的端点a和端点b，得到第一连线Lab，连接第二车道的端点c和端点d，得到第二连线Lcd，计算得到第一连线Lab与第二连线Lcd之间的第二错位信息。

其中，第二错位信息可以基于第一连线Lab与第二连线Lcd之间的距离确定，也可以基于第一连线Lab与第二连线Lcd之间重合长度确定，等等。

S408：根据第一错位信息和/或第二错位信息，确定第一车道和第二车道是否满足预设的车道连通条件。

示例性的，若第一车道和第二车道满足预设的车道连通条件，则说明第一车道和第二车道具有车道连通关系。反之，若第一车道和第二车道不满足预设的车道连通条件，则说明第一车道和第二车道不具有车道连通关系。

也就是说，可以基于第一错位信息确定第一车道与第二车道之间是否具有车道连通关系，也可以基于第二错位信息确定第一车道与第二车道之间是否具有车道连通关系，还可以结合第一错位信息和第二错位信息，确定第一车道与第二车道之间是否具有车道连通关系。

在本实施例中，通过基于第一错位信息和/或第二错位信息，确定第一车道与第二车道之间是否具有车道连通关系，可以使得确定第一车道与第二车道之间是否具有车道连通关系的方式具有灵活性和多样性。

在一些实施例中，第三步骤可以包括：若第一错位信息和第二错位信息中的任意错位信息表征的错位值达到该错位信息对应的错位阈值，则确定第一车道与第二车道之间不满足预设的车道连通条件，即第一车道与第二车道之间不具有车道连通关系。或者，

若第一错位信息和第二错位信息中的每一错位信息表征错位值未达到该错位信息对应的错位阈值，则确定第一车道与第二车道之间满足预设的车道连通条件，即第一车道与第二车道之间具有车道连通关系。

同理，错位阈值可以基于需求、历史记录以及试验等方式进行确定。

示例性的，在一种可能实现的方案中，可以获取第一错位信息，若第一错位信息表征的错位值达到第一错位信息对应的错位阈值，则确定第一车道与第二车道之间不满足预设的车道连通条件。

例如，结合上述示例和图7，第一错位信息可以包括端点a与端点c之间的距离，如果该距离达到对应的错位阈值，则说明端点a与端点c之间的距离较大，端点a所在的车道线与端点c所在的车道线之间不连接，即第一车道与第二车道之间不满足预设的车道连通条件。

反之，若端点a与端点c之间的距离小于对应的错位阈值，则说明端点a与端点c之间的距离较小，端点a所在的车道线与端点c所在的车道线之间连接，由于第二错位信息还可以包括端点b与端点d之间的距离，则若端点b与端点d之间的距离达到对应的错位阈值，则说明端点b与端点d之间的距离较大，端点b所在的车道线与端点d所在的车道线之间不连接，即第一车道与第二车道之间不满足预设的车道连通条件。

反之，若端点b与端点d之间的距离小于对应的错位阈值，则说明端点b与端点d之间的距离较小，则确定第二错位信息表征的错位值是否达到对应的错位阈值，若是，则第一车道与第二车道之间不满足预设的车道连通条件，若否，则第一车道与第二车道之间满足预设的车道连通条件。

在另一种可能实现的方案中，也可以获取第二错位信息，若第二错位信息表征的错位值达到第二错位信息对应的错位阈值，则确定第一车道与第二车道之间不满足预设的车道连通条件。反之，则可以继续获取第一错位信息，以结合第一错位信息进一步确定第一车道与第二车道之间是否满足预设的车道连通条件，实现原理可以参见上述示例，此处不再赘述。

通过结合上述方式确定第一车道与第二车道之间是否满足预设的车道连通条件，以确定第一车道与第二车道之间是否具有车道连通关系，可以实现确定两条车道之间是否满足预设的车道连通条件的灵活性和多样性，且提高确定两条车道之间是否满足预设的车道连通条件的准确性和可靠性。

根据本公开的另一个方面，本公开还提供了一种车道连通关系的确定装置。请参阅图8，图8为本公开一个实施例的车道连通关系的确定装置的示意图，如图8所示，该装置800包括：

第一获取单元801，用于获取具有连通关系的第一道路和第二道路各自对应的车道数据，其中，所述第一道路和所述第二道路分别包括至少一条车道。

第二获取单元802，用于从所述各自对应的车道数据中，获取所述第一道路的第一车道的车道数据、以及所述第二道路的第二车道的车道数据。

第一确定单元803，用于基于所述第一车道的车道数据和所述第二车道的车道数据各自记录的端点、以及端点所在车道线的相对位置属性，确定所述第一车道和所述第二车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误。

第三获取单元804，用于如果是，则获取正确的车道线相对位置对应关系。

第二确定单元805，用于基于所述端点、所述正确的车道线相对位置对应关系，确定所述第一车道和所述第二车道是否满足预设的车道连通条件。

请参阅图9，图9为本公开另一实施例的实施例的车道连通关系的确定装置的示意图，如图9所示，该装置900包括：

构建单元901，用于根据所述各自对应的车道数据和预设行驶方向，构建所述第一道路与所述第二道路之间的连通关系，其中，所述预设行驶方向为所述第一道路和所述第二道路的单向通行车道的车辆通行方向。

结合图9可知，在一些实施例中，构建单元901，包括：

第四确定子单元9011，用于根据所述第一道路的车道数据中记录的端点，确定以所述预设行驶方向为基准，车辆驶出所述第一道路的尾点，根据所述第二道路的车道数据中记录的端点，确定以所述车辆驶入所述第二道路的首点；

连接子单元9012，用于连接所述尾点得到第一道路切线，连接所述首点得到第二道路切线；

第三获取子单元9013，用于获取所述第一道路切线与所述第二道路切线之间的第三错位信息；

构建子单元9014，用于若所述第三错位信息表征的错位值小于预设的差异阈值，则构建所述第一道路与所述第二道路之间的连通关系。

第一获取单元902，用于获取具有连通关系的第一道路和第二道路各自对应的车道数据，其中，所述第一道路和所述第二道路分别包括至少一条车道。

第二获取单元903，用于从所述各自对应的车道数据中，获取所述第一道路的第一车道的车道数据、以及所述第二道路的第二车道的车道数据。

第一确定单元904，用于基于所述第一车道的车道数据和所述第二车道的车道数据各自记录的端点、以及端点所在车道线的相对位置属性，确定所述第一车道和所述第二车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误。

结合图9可知，在一些实施例中，第一确定单元904，包括：

计算子单元9041，用于计算以所述端点为顶点的四边形的对角线之和、以及所述四边形的对边之和，其中，所述对边中的一条边包括所述第一车道的车道数据中记录的端点、所述第二车道的车道数据中记录的端点。

第一确定子单元9042，用于根据所述对角线之和、所述对边之和之间的大小关系，确定所述第一车道和所述第二车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误。

在一些实施例中，若所述对角线之和大于所述对边之和，则确定所述第一车道和所述第二车道之间的车道线相对位置对应关系错误。

第三获取单元905，用于如果是，则获取正确的车道线相对位置对应关系。

第二确定单元906，用于基于所述端点、所述正确的车道线相对位置对应关系，确定所述第一车道和所述第二车道是否满足预设的车道连通条件。

结合图9可知，在一些实施例中，第二确定单元906，包括：

第一获取子单元9061，用于获取所述正确的车道线相对位置对应关系下，所述第一车道和所述第二车道中具有相同的相对位置属性的端点之间的第一错位信息；

第二获取子单元9062，用于获取所述正确的车道线相对位置对应关系下，所述第一车道的端点的第一连线、以及所述第二车道的端点的第二连线；

第二确定子单元9063，确定所述第一连线与所述第二连线之间的第二错位信息；

第三确定子单元9064，用于根据所述第一错位信息和/或所述第二错位信息，确定所述第一车道和所述第二车道是否满足预设的车道连通条件。

在一些实施例中，第三确定子单元9064，用于若所述第一错位信息和所述第二错位信息中的任意错位信息表征的错位值达到该错位信息对应的错位阈值，则确定所述第一车道和所述第二车道不满足预设的车道连通条件；或者，

所述第三确定子单元9064，用于若所述第一错位信息和所述第二错位信息中的每一错位信息表征错位值未达到该错位信息对应的错位阈值，则确定所述第一车道和所述第二车道满足预设的车道连通条件。

根据本公开的另一个方面，本公开还提供了一种电子地图，电子地图记录了道路要素，所述道路要素中包括多个车道和至少两个车道之间的车道连通关系，所述至少两个车道之间的车道连通关系是基于如上任一实施例所述的方法确定的。

图10为本公开实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。如图10所示，本公开实施例的电子设备1000可以包括：至少一个处理器1001（图10中仅示出了一个处理器）；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器1002。其中，存储器1002存储有可被至少一个处理器1001执行的指令，指令被至少一个处理器1001执行，以使电子设备1000能够执行前述任一方法实施例中的技术方案。

可选的，存储器1002既可以是独立的，也可以跟处理器1001集成在一起。

当存储器1002是独立于处理器1001之外的器件时，电子设备1000还包括：总线1003，用于连接存储器1002和处理器1001。

本公开实施例提供的电子设备可以执行前述任一方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时用于实现前述任一方法实施例中的技术方案。

本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述任一方法实施例中的技术方案。

本公开实施例还提供了一种芯片，包括：处理模块与通信接口，该处理模块能执行前述方法实施例中的技术方案。

进一步地，该芯片还包括存储模块（如，存储器），存储模块用于存储指令，处理模块用于执行存储模块存储的指令，并且对存储模块中存储的指令的执行使得处理模块执行前述方法实施例中的技术方案。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元（英文：Central Processing Unit，简称：CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（英文：Digital Signal Processor，简称：DSP）、专用集成电路（英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构（Industry Standard Architecture，ISA）总线、外部设备互连（Peripheral Component，PCI）总线或扩展工业标准体系结构（ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备中。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种车道连通关系的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取具有连通关系的第一道路和第二道路各自对应的车道数据，其中，所述第一道路和所述第二道路分别包括至少一条车道；

从所述各自对应的车道数据中，获取所述第一道路的第一车道的车道数据、以及所述第二道路的第二车道的车道数据；

基于所述第一车道的车道数据和所述第二车道的车道数据各自记录的端点、以及端点所在车道线的相对位置属性，确定所述第一车道和所述第二车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误，如果是，则获取正确的车道线相对位置对应关系；

基于所述端点、所述正确的车道线相对位置对应关系，确定所述第一车道和所述第二车道是否满足预设的车道连通条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车道的车道数据和所述第二车道的车道数据各自记录的端点、以及端点所在车道线的相对位置属性，确定所述第一车道和所述第二车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误，包括：

计算以所述端点为顶点的四边形的对角线之和、以及所述四边形的对边之和，其中，所述对边中的一条边包括所述第一车道的车道数据中记录的端点、所述第二车道的车道数据中记录的端点；

根据所述对角线之和、所述对边之和之间的大小关系，确定所述第一车道和所述第二车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述对角线之和大于所述对边之和，则确定所述第一车道和所述第二车道之间的车道线相对位置对应关系错误。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述端点、所述正确的车道线相对位置对应关系，确定所述第一车道和所述第二车道是否满足预设的车道连通条件，包括：

获取所述正确的车道线相对位置对应关系下，所述第一车道和所述第二车道中具有相同的相对位置属性的端点之间的第一错位信息；

获取所述正确的车道线相对位置对应关系下，所述第一车道的端点的第一连线、以及所述第二车道的端点的第二连线，并确定所述第一连线与所述第二连线之间的第二错位信息；

根据所述第一错位信息和/或所述第二错位信息，确定所述第一车道和所述第二车道是否满足预设的车道连通条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一错位信息和/或所述第二错位信息，确定所述第一车道和所述第二车道是否满足预设的车道连通条件，包括：

若所述第一错位信息和所述第二错位信息中的任意错位信息表征的错位值达到该错位信息对应的错位阈值，则确定所述第一车道和所述第二车道不满足预设的车道连通条件；或者，

若所述第一错位信息和所述第二错位信息中的每一错位信息表征错位值未达到该错位信息对应的错位阈值，则确定所述第一车道和所述第二车道满足预设的车道连通条件。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述各自对应的车道数据和预设行驶方向，构建所述第一道路与所述第二道路之间的连通关系，其中，所述预设行驶方向为所述第一道路和所述第二道路的单向通行车道的车辆通行方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述各自对应的车道数据和预设行驶方向，构建所述第一道路与所述第二道路之间的连通关系，包括：

根据所述第一道路的车道数据中记录的端点，确定以所述预设行驶方向为基准，车辆驶出所述第一道路的尾点，根据所述第二道路的车道数据中记录的端点，确定以所述车辆驶入所述第二道路的首点；

连接所述尾点得到第一道路切线，连接所述首点得到第二道路切线；

获取所述第一道路切线与所述第二道路切线之间的第三错位信息；

若所述第三错位信息表征的错位值小于预设的差异阈值，则构建所述第一道路与所述第二道路之间的连通关系。

8.一种车道连通关系的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取具有连通关系的第一道路和第二道路各自对应的车道数据，其中，所述第一道路和所述第二道路分别包括至少一条车道；

第二获取单元，用于从所述各自对应的车道数据中，获取所述第一道路的第一车道的车道数据、以及所述第二道路的第二车道的车道数据；

第一确定单元，用于基于所述第一车道的车道数据和所述第二车道的车道数据各自记录的端点、以及端点所在车道线的相对位置属性，确定所述第一车道和所述第二车道之间的车道线相对位置对应关系是否错误；

第三获取单元，用于如果是，则获取正确的车道线相对位置对应关系；

第二确定单元，用于基于所述端点、所述正确的车道线相对位置对应关系，确定所述第一车道和所述第二车道是否满足预设的车道连通条件。

Images